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PRÁCTICA 5: COMPENSADOR
DE ATRASO DE FASE
José Raymundo Santana Ruiz - 13121097
Iván Yáñez Velásquez - 13121102
Rodrigo Treviño Bernal - 14120099
Juan David Serrato Reyes - 13560648

Control 2|8vo semestre| ITM| Docente: Febe Jocabed Zavala Mendoza

Fecha de realización: 08 de Mayo del 2018.
Fecha de entrega: 15 de Mayo del 2018
Introducción
El compensador de atraso es comúnmente en el lugar de las raíces se diseñan sólo
compensadores de atraso de fase que mejoren el error en régimen permanente pero no
modifiquen el régimen transitorio del sistema, la única forma de que el polo y cero
que agrega el compensador en el lugar de las raíces no modifiquen la localización de los polos
objetivo que caracterizan el régimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar sustancialmente el
régimen permanente del sistema, es que ambos estén muy cerca del origen, es por esto que la
ganancia del compensador de atraso es unitaria.

Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si están muy cerca el uno
del otro, su influencia es casi despreciable. Cualquier punto del plano s suficientemente
alejado de ellos los verá con el mismo ángulo y distancia, por lo que no cambiará el lugar de las
raíces, es decir, el hecho de que pase o no por ese punto.

Además, si el polo y el cero están muy próximos entre sí, y a la vez están muy cerca del origen,
es posible mejorar cuanto se desee el error en régimen permanente sin modificar el lugar de
las raíces del sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo.

3
Marco teórico
La función de transferencia del compensador de adelanto viene dada por la ecuación (16)
El análisis para el estudio del efecto de este compensador es similar al caso del compensador
de adelanto de fase, pero en su diagrama polar la fase sería siempre negativa, como se
muestra en la figura 6, de allí que se le conoce como atraso de fase.
En la figura 7 se muestra la gráfica en el dominio de la frecuencia del compensador de atraso
con todos sus detalles.

              

La intención al añadir este tipo de compensador es mover el cruce de ganancia a una

frecuencia más baja donde se alcance el margen de fase deseado, manteniendo la curva de
fase de la traza de Bode relativamente sin cambio en la nueva frecuencia de cruce de ganancia,
para esto se hace uso del efecto producido por la atenuación a alta frecuencia, tratando de
evitar el efecto negativo del atraso de fase.

El procedimiento para el diseño de un compensador en atraso con la técnica del la respuesta

en frecuencia (BODE) es el siguiente:

•  Se determina la constante K que satisfaga la condición de la constante de error estático

establecida.

•  Realizar el diagrama de bode para dicha ganancia (opcional).

•  Verificar  y  del sistema original.

•  Se ubica la frecuencia a la cual ocurre la fase necesaria (f) para satisfacer el  requerido,
se debe agregar un Df (factor de seguridad) con la intención de contrarrestar la pequeña fase
negativa introducida por el compensador de atraso en altas frecuencias,
generalmente Df tiene valores entre 5º y 12º.

3
Cálculos

Compensador de retardo electrónico usando amplificadores operacionales.

Tal compensador es igual a la del compensador de adelanto de la fig.1, siempre y cuando
R2 C 2 > R1 C 1

Dejamos los valores de valores iguales, siendo éstos de 1 µF.

R3 de un valor cercano a 10 kΩ y R4 igual a 6.5 kΩ.
Para los valores de R1 y R2 se trabajaron con valores de 3.7 kΩ y 66.66 kΩ o valores muy cercanos a
éstos.

3
 Diagrama de Bode Experimental.
Usando un generador de funciones se hiso un barrido de frecuencias para conocer la respuesta del
sistema.

delta t vi frecuencia Vo ganancia en dB angulo fase ángulo

1.60E-03 3.92 5 4.12E+00 4.32E-01 -2.88 0.0502656 2.88
1.64E-03 4.04 10 4.08E+00 0.08557596 -5.904 0.10304448 5.904
1.28E-03 4.04 20 3.92E+00 -0.261905962 -9.216 0.16084992 9.216
9.00E-04 3.96 30 3.66E+00 -0.684282011 -9.72 0.1696464 9.72
7.20E-04 4 40 3.40E+00 -1.411621486 -10.368 0.18095616 10.368
5.40E-04 4.08 50 3.36E+00 -1.686417714 -9.72 0.1696464 9.72
4.00E-04 4.08 60 3.30E+00 -1.842924464 -8.64 0.1507968 8.64
3.36E-04 4.08 70 3.20E+00 -2.110203695 -8.4672 0.147780864 8.4672
2.80E-04 4.06 80 3.10E+00 -2.343286795 -8.064 0.14074368 8.064
2.00E-04 4.08 90 3.06E+00 -2.498774732 -6.48 0.1130976 6.48
1.56E-04 4.06 100 3.06E+00 -2.456092142 -5.616 0.09801792 5.616
5.20E-05 4.12 200 2.96E+00 -2.872110099 -3.744 0.06534528 3.744
2.40E-05 4.04 300 2.94E+00 -2.760680694 -2.592 0.04523904 2.592
1.60E-05 4.04 400 2.92E+00 -2.819970273 -2.304 0.04021248 2.304
1.00E-05 4.04 500 2.92E+00 -2.819970273 -1.8 0.031416 1.8
5.00E-06 4.04 600 2.88E+00 -2.939777547 -1.08 0.0188496 1.08
4.00E-06 4 700 2.88E+00 -2.853350071 -1.008 0.01759296 1.008
2.00E-06 3.84 800 2.80E+00 -2.743463861 -0.576 0.01005312 0.576
1.00E-05 3.84 900 2.80E+00 -2.743463861 -3.24 0.0565488 3.24
0.00E+00 3.78 1000 2.78E+00 -2.668940078 0 0 0
Los resultados se muestran en la tabla 1, donde se muestran los valores de frecuencia, ω, ganancia
y fase.

Tabla 1.- Resultados del compensador de atraso con amplificadores operacionales

3
 Magnitud
1.00E+00

5.00E-01

0.00E+00
1 10 100 1000
-5.00E-01

-1.00E+00

-1.50E+00

-2.00E+00

-2.50E+00

-3.00E+00

-3.50E+00

Figura 1.-Magnitud del compensador de atraso con amplificadores operacionales

fase
0
1 10 100 1000

-2

-4

-6

-8

-10

-12

Figura 2.-Fase del compensador de atraso con amplificadores operacionales

Para la etapa usando el sistema de segundo orden obtuvimos los siguientes resultados.

3
delta t vi frecuencia Vo ganancia en dB angulo Fase Radianes
1.90E-03 2.22 5 2.32E+00 3.83E-01 -3.42 3.42 0.0596904
1.80E-03 3.2 10 3.22E+00 0.054117868 -6.48 6.48 0.1130976
1.30E-03 3.68 20 3.52E+00 -0.386103104 -9.36 9.36 0.1633632
9.80E-04 3.8 30 3.48E+00 -0.764087053 -10.584 10.584 0.18472608
8.00E-04 3.92 40 3.32E+00 -1.442959666 -11.52 11.52 0.2010624
5.80E-04 3.96 50 3.20E+00 -1.850904152 -10.44 10.44 0.1822128
4.40E-04 4 60 3.20E+00 -1.93820026 -9.504 9.504 0.16587648
3.60E-04 4 70 3.12E+00 -2.158107946 -9.072 9.072 0.15833664
3.00E-04 4 80 3.04E+00 -2.383728154 -8.64 8.64 0.1507968
2.20E-04 4.08 90 3.04E+00 -2.55573159 -7.128 7.128 0.12440736
1.80E-04 3.96 100 3.00E+00 -2.411478624 -6.48 6.48 0.1130976
5.60E-05 4 200 2.90E+00 -2.793239869 -4.032 4.032 0.07037184
2.70E-05 4 300 2.88E+00 -2.853350071 -2.916 2.916 0.05089392
1.70E-05 4 400 2.88E+00 -2.853350071 -2.448 2.448 0.04272576
1.60E-05 3.92 500 2.82E+00 -2.860739174 -2.88 2.88 0.0502656
1.60E-05 3.88 600 2.82E+00 -2.771652345 -3.456 3.456 0.06031872
1.20E-05 4.12 700 3.00E+00 -2.755519226 -3.024 3.024 0.05277888
1.20E-05 4.12 800 2.96E+00 -2.872110099 -3.456 3.456 0.06031872
1.00E-05 4.08 900 2.92E+00 -2.905546233 -3.24 3.24 0.0565488
1.00E-05 4.04 1000 2.92E+00 -2.819970273 -3.6 3.6 0.062832

Tabla 2.- Resultados del compensador de atraso con amplificadores operacionales y con un sistema
de segundo orden

3
 Magnitud
1.00E+00

5.00E-01

0.00E+00
1 10 100 1000
-5.00E-01

-1.00E+00

-1.50E+00

-2.00E+00

-2.50E+00

-3.00E+00

-3.50E+00

Figura 3.- Magnitud del compensador de atraso con amplificadores operacionales y con un sistema
de segundo orden

fase
0
1 10 100 1000
-2

-4

-6

-8

-10

-12

-14

Figura 4.- Fase del compensador de atraso con amplificadores operacionales y con un sistema de
segundo orden

3
Simulación del sistema en matlab

Figura 5.- Código de la simulación en matlab del compensador de atraso

Figura 6.- Diagrama de bode del compensador de atraso tanto en fase como en magnitud.

3
Conclusiones
IVAN YAÑEZ VELAZQUEZ
En esta última práctica pudimos observar y caracterizar el funcionamiento general de un circuito
compensador, tanto de manera práctica como simulada y así entender más el concepto de
compensadores y el cómo afectan a un sistema conocido. Proponiendo valores de capacitancia se
puede obtener un compensador de ganancia unitaria y con las características deseadas, gracias a la
función de transferencia del circuito compensador esto se puede modelar.

JOSÉ RAYMUNDO SANTANA RUIZ

En la práctica llevamos a cabo el compensador de atraso de fase.
Dado que el compensador fue implementado con un sistema de segundo orden con una curva de
ganancia específica debido al sobre-impulso del sistema, obteniendo igualmente una gráfica un
tanto extraña a la salida del sistema compensado, pero que tiene sentido conociendo el cómo se
deberían ver ambas gráficas por separado.
Dada la naturaleza del compensador, rápidamente nos dimos cuenta cuando el experimento estaba
saliendo bien, al llevar a cabo la medición de datos de la fase y ver su comportamiento en la gráfica
de Excel.

RODRIGO TREVIÑO BERNAL

En la última practica realizamos un barrido de frecuencias de un compensador de atraso con
amplificadores operacionales y con un circuito de segundo orden para obtener el diagrama de
bode tanto en fase como en magnitud del sistema de atraso, dado que el compensador de segundo
orden tiene una pequeña ganancia debido a un sobre impulso del sistema, la cual se puede
observar en la simulación de matlab más claramente.
En el barrido de frecuencia se pudo observar cómo se fue tomando un atraso en la salida del
sistema a comparación de la señal de entrada del sistema.

JUAN DAVID SERRATO REYES

Haciendo una analogía a la práctica anterior con un compensador de adelanto, para el de atraso se
obtuvo por medio de su función de transferencia a partir de un CTO. Pasa bajas, para lo cual al
utilizar nuestras fórmulas obtenemos nuestros valores capacitivos y resistivos los cuales
propusimos por medio del capacitor para así poder tener valores que se puedan encontrar con
mayor facilidad lo cual nos brinda la gama comercial de resistores.
Se realiza un barrido de frecuencia para observar que tanto se atrasa nuestra señal de salida a
respuesta de nuestra señal de entrada como su atenuación y que sea correspondiente al momento

3
de graficar la, es decir debe salir un filtro pasa bajas y su respectivo gráfico de fase, vale la pena
destacar que comúnmente se diseñan para que no modifiquen el régimen transitorio del sistema
la única forma de no modificar la localización de los polos y ceros que agrega el compensador en su
F.T que caracteriza el régimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar el régimen permanente del
sistema, por lo que ambos están muy cerca del origen, es por eso que la ganancia del sistema del
compensador de atraso debe ser unitaria.