Laboratorio Sistema de Control II

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD: Facultad de ingeniería electrónica y

eléctrica
CURSO: sistema de control II
TEMA: laboratorio de control ii
ALUMNO:
CODIGO:
AÑO: 2019- 2
 Laboratorio Sistema de Control II

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LABORATORIO N°|8

VARIABLES FISICAS
 MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.

Las variables y parámetros a usar son y se pude ver en el gráfico correspondiente:

e(t) = Voltaje de entrada al motor.

If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso.
ia = corriente de armadura .
Rf = Resistencia del devanado de campo (polos).
Lf = Inductancia del devanado de campo.
Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores).
La = Inductancia del devanado de armadura.
ec = voltaje que se produce por la reacción de la armadura y que se opone al de
entrada.
T(t) = Torque o par mecánico.
β = Coeficiente de fricción.
J = Momento de inercia del motor y su carga.
kt = Constante de conversión de la corriente de campo al par .

 Nuestro modelo sería:

di a (t )
La∗ ⊕ R a∗i a (t )=e(t )−e c (t )
 Parte eléctrica: dt

 Parte mecánica: J∗θ̈ (t )⊕ β∗θ̇ (t )=T ( t )

 Relación entre las dos: T (t )=k t∗ia(t )

e c (t )=k v∗θ̇(t )
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 Haciendo la transformación de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

(SLa ⊕ R a )∗ia (s)=e( s)−e c ( s)

(JS 2 ⊕β S )∗θ( s )=T ( s )
T( s)=k t ∗ia ( s)
e c ( s)=k v∗Sθ( s)
 Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la función de transferencia para
el motor controlado por armadura será:

θ (s) kt

H(s) = e( s) = = JLa S ⊕ ( La β ⊕ R a J )S 2 ⊕( R a β ⊕ k v k t )S
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 DATOS DEL SISTEMA:

U a =220 tension de entrada

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kgm
J = 1.01*106 es el momento de inercia del rotor
s2
 = 1.81*106 Nms es el coeciente de friccion mecanica
K = 0.024 NM/A constante de fuerza electromotriz
R = 12.2 (resistenciaelectrica )
L = 0.31 mH inductancia electrica
I corriente de armadura
 posicion angular del rotor

 Eligiendo como variables de estado la velocidad angular del rotor y la corriente de

armadura

X1   ´
X2  I

 Obtenemos el modelo en ecuaciones de estado:

 b K 

  
0
 X '1   j J  X
 '     1
  *u
R   X 1
 X 2   K   2
 L

 L L
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 En Matlab:
>> Ra=12.2; b=
>> La=0.31*10^(-3);
>> kv=0.024; 1
>> kt=0.024; 0
>> J=1.01*10^(-6); 0
>> B=1.81*10^(-6);;
>> num=[kt];
>> den=[J*La (La*B+Ra*J) (Ra*B+kv*kt) 0]; c=
>> Gp=tf(num,den)
1.0e+007 *
Transfer function:
0.024 0 0 7.6653
---------------------------------------------
3.131e-010 s^3 + 1.232e-005 s^2 + 0.0005981 s
d=
>> [a b c d]=tf2ss(num,den)
0
a= >> numr=[1];
>> denr=[1];
1.0e+006 * >> Gr=tf(numr,denr);

-0.0394 -1.9102 0 >> figure(1)

0.0000 0 0 >> step(Gr)
0 0.0000 0 >> hold on
>> step(Gp)
>> Legend('Entrada escalon','Respuesta')
>> grid

 Puesto que la velocidad del motor es de un radian por segundo aproximadamente, la

posición angular del motor mostrara una relación de uno a uno en el tiempo, es decir,
cada segundo aumentará un radian. Lo cual se confirma al ejecutar el anterior trozo
del script que muestra como resultado lo siguiente.

Step Response
45

40
System: G
35 Settling Time (sec): 0.0805

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (sec)
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