Trabajo en clase

Juan Diego Aponte Cubillos

Miguel Ángel Murcia

Sistemas de primer orden

Sistema de un tanque

Para mantener el tanque en un nivel estable es necesario modelar el sistema matemáticamente

teniendo en cuenta que se relacionan los flujos de entrada y salida de acuerdo con la ecuación de
Bernoulli. Todo en función de la abertura del tanque y el retardo representado por la función de
Heaviside ya que la longitud de la tubería es demasiado grande.
 ¿por qué es de primer orden?

El sistema es de primer orden ya que solamente cuenta con un almacén de energía como lo es el
tanque, además de que se está modelando con respecto al nivel del tanque el cual varia con respecto
al tiempo por lo que se trata de la primera derivada del nivel del tanque.

Demostración

Flujo en válvulas
𝑄𝑖 = 𝑘1𝐻(𝑡 − 𝜃)𝛼(𝑡 − 𝜃)
𝑄𝑜 = 𝑘2𝐻(𝑡)

Área de la base = 0.5m^2

H máxima tanque = 1 m
H mínima tanque = 0.8 m
Apertura (𝛼) máxima= 0.6
Apertura (𝛼) mínima = 0.5

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑖 − 𝑄𝑜
𝑑𝑡

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑘1𝐻(𝑡 − 𝜃)𝛼(𝑡 − 𝜃) − 𝑘2𝐻(𝑡)
𝑑𝑡

Transformada de Laplace sin condiciones iniciales

𝐴𝑠𝐻(𝑠) = 𝑘1𝑒 −𝜃𝑠 𝛼(𝑠) − 𝑘2𝐻(𝑠)
𝐴𝑠𝐻(𝑠) + 𝑘2𝐻(𝑠) = 𝑘1𝑒 −𝜃𝑠 𝛼(𝑠)

𝐻(𝑠)(𝐴𝑠 + 𝑘2) = 𝑘1𝑒 −𝜃𝑠 𝛼(𝑠)

 𝐻(𝑠) 𝑘1
= 𝑒 −𝜃𝑠
𝛼(𝑠) (𝐴𝑠 + 𝑘2)

𝐻(𝑠) 𝑘1/𝑘2
= 𝑒 −𝜃𝑠
𝐴
𝛼(𝑠) ( 𝑠 + 1)
𝐾2

𝐻(𝑠) 𝐾
= 𝑒 −𝜃𝑠
𝛼(𝑠) ( 𝐴 𝑠 + 1)
𝐾2

𝐻𝑚𝑎𝑥 − 𝐻𝑚𝑖𝑛 1𝑚 − 0.8𝑚

𝐾= = =2
𝛼 max − 𝛼𝑚𝑖𝑛 0.6 − 0.5
𝐴 0.5m2
= =5
𝐾2 0.6 − 0.5

𝐻(𝑠) 𝑠
= 𝑒 −𝜃𝑠
𝛼(𝑠) (5𝑠 + 1)

Suponiendo que el retardo tiende a 0 el sistema quedaría:

𝐻(𝑠) 𝑠
=
𝛼(𝑠) (5𝑠 + 1)
Segundo Orden