Sistemas Vibratorios de un Grado de Libertad Sujetos

a Vibración Libre No Amortiguada.

José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Facultad de Ingenierı́a Mecánica Eléctrica y Electrónica
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, México
email: jrico@salamanca.ugto.mx

1 Introducción
En estas notas se presentan los fundamentos teóricos de los sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibración libre no amortiguada. El objetivo de estas notas es
su empleo como un auxiliar didáctico en los cursos de vibraciones mecánicas.

2 Sistemas Vibratorios Discretos y Continuos, Gra-

dos de Libertad de un Sistema Vibratorio.
En su forma más general, un sistema vibratorio está constituido por elementos que tienen
propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energı́a. Aún cuando las
propiedades de disipación de energı́a están siempre presentes en cualquier sistema vi-
bratorio, desde un punto de vista matemático, un sistema capaz de vibrar puede existir
sin que el sistema disipe energı́a; estos sistemas se denominan como no amortigua-
dos. También, en general, las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación
de energı́a están distribuidas de manera continua a lo largo del sistema vibratorio, de
manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las herramientas matemáticas
necesarias para abordar este tipo de sistemas son las ecuaciones diferenciales parciales
y, para aproximaciones numéricas, el método del elemento finito o alguna de sus varia-
ciones. Afortunadamente, es posible modelar, con éxito, sistemas vibratorios en los que
se asume que las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energı́a
están distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que algunos
elementos del sistema únicamente tiene propiedades másicas o de inercia, otros elementos
del sistema únicamente tienen propiedades elásticas y algunos otros más únicamente disi-
pan energı́a. Debe ser evidente, que estos sistemas vibratorios, denominados discretos,
constituyen una abstracción o aproximación de los sistemas vibratorios reales; sin em-
bargo, por un lado, las herramientas matemáticas necesarias para abordar estos sistemas
son las ecuaciones diferenciales ordinarias —bastante menos demandantes que las ecua-
ciones diferenciales parciales— y por otro lado, un buen modelo discreto de un sistema
vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos al comportamiento real del

1
sistema que, en muchos casos, hace innecesario la formulación continua del mismo sistema.

Uno de los conceptos fundamentales en el estudio de cualquier sistema, es el concepto

de grados de libertad, de manera muy simple, el número de grados de libertad de un
sistema vibratorio es el número mı́nimo y suficiente de variables que es necesario conocer
para determinar el estado del sistema. En el caso de sistema mecánicos, conocer el es-
tado del sistema es sinónimo de conocer la posición del sistema; es decir, la posición de
todos y cada uno de los elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como una
viga, tiene un número infinito de grados de libertad, esto en virtud de que la posición de
una viga se determina por una función continua y diferenciable, al menos hasta la cuarta
derivada, y esta función es equivalente a conocer la posición de un continuo de partı́culas
de la viga. A diferencia de los sistema continuos, un sistema vibratorio discreto tiene un
número finito, que en algunos casos, como en la aproximación mediante el método del
elemento finito, puede ser muy elevado.

En estas notas, se tratará exclusivamente con sistemas discretos de un único grado de

libertad, es decir, en los sistemas considerados, es necesario conocer una única variable
para determinar la posición del sistema vibratorio. Un ejemplo de esta clase de sistemas
se muestra en las figura 2, donde la variable que determina la posición del sistema se
denomina y y es en general una función del tiempo, denotada por y(t). En estos sistemas,
existe un elemento másico o de inercia que se supone que es totalmente rı́gido y que no
disipa energı́a, existen también un elemento elástico, un resorte, que se supone de masa
despreciable y que tampoco no disipa energı́a, finalmente, en el sistema ilustrado en la
figura 1, existe un elemento disipador de energı́a, un amortiguador, que se supone de
masa despreciable y totalmente rı́gido. Este es un ejemplo de la discretización de las
propiedades continuas de un sistema vibratorio real.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

3 Análisis de un Sistema Vibratorio de un Grado

de Libertad Sujeto a Vibración Libre No Amor-
tiguada.
El modelo más simple y probablemente uno de los más importantes en el estudio de las
vibraciones mecánicas es el de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a
vibración libre no amortiguada. Vea la figura 2.

2
 Figure 2: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

El sistema está formado por una masa y un resorte, la masa permite almacenar energı́a
potencial y energı́a cinética mientras que el resorte permite almacenar energı́a potencial
debida a la deformación del resorte, la vibración libre de este sistema vibratorio puede
interpretarse como el resultado del intercambio de la energı́a entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:

1. La masa del sistema es constante y totalmente rı́gida, se denomina M .

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el resorte

mediante una única constante, denominada la constante del resorte, k. De manera
que la relación entre la fuerza y la deformación del resorte está dada por

F = k δ, (1)

donde F es la fuerza del resorte y δ es la deformación del resorte.

3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.

4. El movimiento de la masa es translación rectilı́nea.

A fı́n de lograr que la traslación de la masa sea rectilı́nea, es frecuente que el sistema
emplee guı́as, en cuyo caso debe suponerse que las guı́as están completamente libres de
fricción.
Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formación de este sistema vibratorio,
vea la figura 3. En una primera etapa, el resorte y la masa están separados y la longitud del
resorte en esta posición se denomina la longitud libre del resorte l0 . En una segunda etapa,
el resorte y la masa ya están unidos y en una posición de equilibrio estático. Entonces,
es posible recurrir a las ecuaciones de la estática para determinar la deformación estática
del resorte, δest , para tal fı́n

ΣFy = 0 − M g + k δest = 0,

por lo tanto,
Mg
δest = (2)
k
La longitud del resorte en esta posición, está dada por l0 + δest . Es importante señalar
que existen dos diferentes maneras para transitar de la primera a la segunda etapa.

3
Figure 3: Tres Etapas en la Formación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad
No Amortiguado.

1. Una primer manera, consiste en conectar la masa al resorte y dejarlos vibrar hasta
que el sisteme encuentre su posición de equilibrio estático. Este argumento enfrenta
una contradicción, si el modelo asume que el sistema no tiene amortiguamiento al-
guno, el sistema vibrará indefinidamente y nunca obtendrá su posición de equilibrio
estático. En realidad este argumento expone las deficiencias del modelo, el amor-
tiguamiento está siempre presente en todo sistema, de manera que tarde o temprano,
la energı́a del sistema se transforma en ruido o calor y el sistema alcanza su posición
de equilibrio estático.
2. Una segunda manera, consiste en conectar la masa y al resorte y lentamente per-
mitir que el resorte soporte una parte creciente del peso de la masa, en un proceso
cuasiestático semejante al que ocurre en una prueba de tensión.
Finalmente, en una tercera etapa es posible encontrar la ecuación de movimiento del
sistema. Suponga que el sistema se separa de su posición de equilibrio una distancia y(t)
comprimiendo el resorte. Entonces, aplicando la segunda ley de Newton, se tiene que1
d2 y(t) d2 y(t)
ΣFy = M − M g + k (δest − y(t)) = M ,
d t2 d t2
o
d2 y(t)
−M g + k δest − k y(t) = M .
d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación (2) que determina la deformación estática del
resorte, se obtiene la ecuación de movimiento del sistema vibratorio

d2 y(t)
M + k y(t) = 0. (3)
d t2
Donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, y es la variable que
representa el movimiento de la partı́cula y t es el tiempo. Esta es una ecuación diferencial
lineal de segundo orden homogenea.
1
Además se supondrá que y(t) < δest , de manera que el resorte está sujeto a tensión, está suposción no
es necesaria para obtener la ecuación del movimiento del sistema, pero si lo es para evitar ambigüedades
durante la derivación de la ecuación de movimiento del sistema.

4
 El proceso de solución de las ecuaciones diferenciales lineales, se basa en un resultado
del álgebra lineal: La función y(t) = eλ t es una eigenfunción de la derivada, una transfor-
mación lineal del espacio de funciones continuamente diferenciables sobre si mismo. Es
fácil notar que, efectivamente,
d eλ t
= λ eλ t .
dt
Por lo tanto si se propone como solución de la ecuación diferencial dada por la ecuación
(3) a la función
y(t) = C eλ t , (4)
se tiene que la primera y segunda derivada de la función están dadas por

d y(t) d C eλ t d2 y(t) d C λ eλ t
= = C λ eλ t , = = C λ2 e λ t (5)
dt dt d t2 dt
Sustituyendo las ecuaciones (4) y (5) en la ecuación (3), la condición necesaria y
suficiente para que y(t) = C eλ t sea solución de la ecuación diferencial (3) está dada por

M C λ2 eλ t + k C eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0.

Rearreglando la ecuación, se tiene que

 
C eλ t M λ2 + k ≡ 0 ∀t ≥ 0.

Es importante notar que este proceso convierte una ecuación diferencial en una ecuación
algebraica, mucho más simple de resolver. Es necesario considerar tres posibles casos

1. C = 0, este caso es matemáticamente posible, pero conduce a que la solución de la

ecuación está dada por

y(t) = Ceλ t = 0 eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0.

Este resultado fisicamente significa que el sistema continua en reposo, una solución
perfectamente factible pero que no es interesante.

2. eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0, está solución es matemáticamente imposible pues para t = 0, se

tiene que
y(0) = eλ 0 = e0 = 1 6= 0.

3. La última condición es la interesante y conduce a la ecuación caracterı́stica del

sistema.
M λ2 + k = 0 (6)
Las soluciones de la ecuación caracterı́stica del sistema, (6), λ están dadas por
s s
−k k
λ=± = ±i . (7)
M M
donde i representa la unidad imaginaria. Ası́ pues, las dos soluciones de la ecuación
diferencial están dadas por
√k √k
+i M t t
y1 (t) = C1 e y y2 (t) = C2 e −i M

5
 Estas soluciones son matemáticamente correctas, excepto que es deseable que la solución
de una ecuación diferencial real sea una solución real. De hecho, de la teorı́a de las ecua-
ciones diferenciales lineales, se sabe que la solución general de una ecuación diferencial
lineal de segundo orden constituye un espacio vectorial de dimensión 2 en el espacio vec-
torial de funciones reales continuamente diferenciables. De manera que si se encuentran
dos funciones reales, que sean:

1. Soluciones de la ecuación diferencial dada por la ecuación (3), digamos yr1 (t) y
yr2 (t),

2. Que las funciones sean linealmente independiente.

Entonces la solución general de la ecuación (3), yG (t), estará dada por una combinación
lineal de las dos soluciones, es decir

yG (t) = C1 yr1 (t) + C2 yr2 (t).

La pista para encontrar estas soluciones reales está dada por la identidad de Euler, que
indica que
√k
s  s 
k  k 
e+i M
t
= Cos  t + i Sen  t
M M
√k
s  s 
t k  k 
e−i M = Cos  t − i Sen  t
M M

Por lo tanto, dos candidatos naturales de las soluciones reales de la ecuación (3) son
s  s 
k  k 
yr1 (t) = Cos  t y yr2 (t) = Sin  t ,
M M

es fácil probar que ambas funciones candidatas son soluciones de la ecuación diferencial,
de manera que la solución general de la ecuación (3) está dada por
s  s 
k  k 
yG (t) = A Cos  t + B Sen  t (8)
M M

donde A y B son constantes arbitrarias. Es fácil probar que la ecuación (8) puede ree-
scribirse como s 
k
yG (t) = C Sen  t + φ (9)
M
donde
√ A
C= A2 + B 2 y . φ = tan−1
B
A partir de la ecuación (9), es evidente que la solución de la ecuación diferencial es una
vibración periódica y armónica de frecuencia
s
1 k
f=
2π M

6
La frecuencia circular de esta vibración, se denomina la frecuencia natural del sistema
vibratorio, se denota por ωn , y está dada por
s
k
ωn = 2 π f = . (10)
M
Este es la caracterı́tica más importante de un sistema vibratorio y es una propiedad del
sistema. Por lo tanto, la solución general, ecuación (8) y ecuación (9), pueden escribirse
como
yG (t) = A Cos (ωn t) + B Sen (ωn t) (11)
y
yG (t) = C Sen (ωn t + φ) (12)
Finalmente, un sistema vibratorio sujeto a vibración libre requiere de una excitación
momentanea para que pueda vibrar. Desde el punto de vista matemático, esta excitación
momentanea se traduce en las condiciones iniciales del sistema vibratorio. Suponga que
las condiciones iniciales son:
dy
Para t = 0, y(0) = y0 y (0) = ẏ(0) = ẏ0 . (13)
dt
Derivando la ecuación (11) respecto al tiempo

d yG (t)
= −A ωn Sen (ωn t) + B ωn Cos (ωn t) (14)
dt
y sustituyendo las condiciones iniciales en las ecuaciones (13) conduce al sistema de ecua-
ciones

y0 = A Cos (ωn 0) + B Sen (ωn 0) = A (15)

ẏ0 = −A ωn Sen (ωn 0) + B ωn Cos (ωn 0) = Bωn (16)

Por lo tanto
ẏ0
A = y0 y B= (17)
ωn
De aquı́ que, la solución particular de la ecuación (3) que satisface las condiciones
iniciales dadas por (13), está dada por
ẏ0
yP (t) = y0 Cos (ωn t) + Sen (ωn t) (18)
ωn
Esta ecuación permite analizar el comportamiento de cualquier sistema vibratorio de
un grado de libertad sujeto a vibración libre y bajo condiciones iniciales arbitrarias.
Es importante notar que este modelo predice que la vibración dura de manera in-
definida. La realidad nos indica que todos los sistemas vibratorios sujetos a vibración
libre dejan de vibrar después de un intervalo de tiempo. La magnitud de ese intervalo
de tiempo puede ser pequeño o largo dependiendo de las caracterı́sticas de disipación de
energı́a del sistema. Es necesario, por lo tanto, estudiar modelos que incluyan disipación
de energı́a para proveer de predicciones más exactas acerca del comportamiento de los
sistemas vibratorios.
Ejemplo. Considere el disco de masa M y radio r. El disco está empotrado a la
pared, por el lado izquierdo mediante un eje formado por dos secciones, la primera de

7
longitud L1 y diámetro d1 , la segunda de longitud L2 y diámetro d2 , por el lado derecho
mediante un eje de longitud L3 y diámetro d3 ; el material de todos los ejes es el mismo
y su módulo de elasticidad al cortante es igual a G. Determine la frecuencia natural del
sistema.
Solución. Primeramente determinaremos las constantes de los resortes torsionales
constituidos por las diferentes secciones de los ejes. Si cualquiera de los ejes, se sujeta a
un torque de magnitud T , se tiene que el ángulo de torsión está dado por
T Li
θi =
G Ji
donde
π d4i
Ji =
32
Por lo tanto
32 T Li
θi =
π G d4i
La constante del resorte torsional asociado a esta sección, está dada por
T T π G d4i
ki = = 32 T Li =
θi π G d4i
32 Li

Entonces, el ángulo de torsión asociado al lado izquierdo del sistema, está dado por
32 T L1 32 T Li
θ1+2 = θ1 + θ2 = +
π G d41 π G d41
Puesto que el torque es común a ambas secciones, se tiene que la constante equivalente
del resorte torsional está dado por
T T 1 1
k1+2 = =   =
32 Li 32 L2 = 1 1
θ1+2 T 32 Li
+ 32 L2
π G d41
+ π G d42 k1
+ k2
π G d41 π G d42

Este resultado verifica que estas dos secciones actuan como dos resortes, torsionales, en
serie.
De manera semejante, la constante del resorte del lado derecho del sistema está dado
por
π G d43
k3 =
32 L3
Separe el sistema de su posición de equilibrio girándolo un ángulo θ en la dirección
positiva cuando se ve el sistema desde el lado derecho. Recuerde que el momento de
inercia del disco respecto a un eje perpendicular al disco que pasa por el centro de masa
del disco está dada por
1
IG = M r 2 .
2
Aplicando las ecuaciones de Newton-Euler se tiene que
d2 θ
IG = −k1+2 θ − k3 θ.
d t2
o, sustituyendo el momento de inercia
1 d2 θ
M r2 2 + [k1+2 + k3 ] θ = 0
2 dt
8
4 Aplicación del Método de Trabajo y Energı́a en
el Análisis de Sistemas de Un Grado de Libertad
Sujetos a Vibración Libre No Amortiguada.
En esta parte de las notas, se mostrará que el método de trabajo y energı́a puede aplicarse
en la determinación de las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio de un grado
de libertad sujeto a vibración libre no amortiguada y a la determinación de la frecuencia
natural del sistema. En algunos casos, es un poco más sencillo determinar la frecuencia
natural de un sistema vibratorio de un grado de libertad empleando los métodos de tra-
bajo y energı́a que aplicando la segunda Ley de Newton, o las ecuaciones de Newton-Euler.

En una primera situación, se mostrará como el método de trabajo y energı́a puede

emplearse para determinar la ecuación de movimiento de un sistema vibratorio. Considere
el sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración libre no amortiguada,
mostrado en la Figura 2 y repetido en la Figura 4. El sistema se encuentra en la posición
de equilibrio estable, de manera que la deformación estática del resorte está dada por
Mg
δEst = (19)
k

Figure 4: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

Suponga que el sistema se mueve, en un instante arbitrario, con una velocidad dada
por ẏ(t) y está en una posición dada por y(t).2 La energı́a total del sistema, ET (t), como
función del tiempo t, está dada por la suma de la energı́a cinética del sistema, T (t), y la
energı́a potencial del sistema, V (t). De manera que
1 1
ET (t) = T (t) + V (t) = M [ẏ(t)]2 + k [y(t) − δEst ]2 + M g y(t). (20)
2 2
Puesto que el sistema es conservativo, la energı́a total del sistema es constante y su
derivada, con respecto al tiempo t, debe ser igual a 0. De manera que
d ET (t) 1 1
0 = = M 2ẏ(t)ÿ(t) + k 2 [y(t) − δEst ] ẏ(t) + M g ẏ(t)
dt 2 2
0 = ẏ(t) [M ÿ(t) + k y(t) − k δEst + M g] . (21)
2
Por simplicidad, el lector puede suponer que ẏ(t) y y(t) son positivas y que y(t) ≥ δest .

9
 Sustituyendo el valor de la deformación estática, vea la ecuación (19) en la ecuación
(21), se tiene que,
ẏ(t) [M ÿ(t) + k y(t)] = 0. (22)
Existen dos posibilidades para la solución de esta ecuación
1. La primera opción es que
ẏ(t) = 0. (23)
integrando esta condición, se tiene que
Z Z
y(t) = ẏ(t) dt = 0 dt = C.

la posición del sistema es constante y debe corresponder a la posición de equilibrio

estático del sistema. Esta solución no es de interés.
2. La segunda opción es que
M ÿ(t) + k y(t) = 0. (24)
Que representa, precisamente, la ecuación de movimiento de un sistema vibratorio
de un grado de libertad, sujeto a vibración libre no amortiguada.
En una segunda situación se mostrará como el método de trabajo y energı́a puede
emplearse para determinar, exclusivamente, la frecuencia natural del sistema vibratorio
de un grado de libertda sujeto a vibración libre no amortiguada. En este caso, la aplicación
del método de trabajo y energı́a requiere suponer que el movimiento del sistema vibratorio
es armónico simple, es decir
y(t) = y0 Sen (ωn t + φ) (25)
donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del sistema y φ es el
ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está dada por

ẏ(t) = y0 ωn Cos (ωn t + φ) (26)

Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema
es mı́nima y 2 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema es
máxima. Entonces, la ley de conservación de la energı́a indica que

T1 + V1 = T2 + V2 . (27)

La energia cinética del sistema es mı́nima cuando la velocidad de la masa es cero y

esta situación ocurre cuando el desplazamiento es máximo, hacia arriba, o mı́nimo, hacia
abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento es máximo,3 se tiene que
1
T1 = 0 y V1 = k (y0 − δEst )2 + M g y0 .
2
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la
posición de equilibrio estático.
Por otro lado, la energı́a cinética del sistema es máxima cuando la velocidad es máxima
y la aceleración, que es la derivada de la velocidad, es cero. Esto ocurre en la posición de
equilibrio estático, por lo tanto
1 1 2
T2 = M (y0 ωn )2 y V2 = kδ
2 2 Est
3
El mismo resultado se obtiene cuando se considera la posición en la que el desplazamiento es mı́nimo.

10
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la
posición de equilibrio estático.
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (27), se tiene que
1 1 1 2
0+ k (y0 − δEst )2 + M g y0 = T1 + V1 = T2 + V2 = M (y0 ωn )2 + k δEst
2 2 2
1 2 1 2 1 1
k y − k y0 δEst + M g y0 + k δEst = M y02 ωn2 + k δEst
2
(28)
2 0 2 2 2
1 2
Eliminando, de ambos lados de la ecuación, los términos 2
k δEst y recordando que
Mg
δEst = ,
k
se tiene finalmente que
1 2 1
k y0 = M y02 ωn2 , (29)
2 2
Es evidente que es posible eliminar el término y02 , desde el punto de vista fı́sico, esta
eliminación indica que la frecuencia natural no depende de la amplitud de la vibración,
una caracterı́stica tı́pica de los sistemas vibratorios lineales, y que la frecuencia natural
está dada por s
k
ωn = (30)
M

5 El Método de Rayleigh. Aproximación de la Fre-

cuencia Natural de Sistemas Continuos.
En esta sección, se muestra como se puede aplicar el método de Rayleigh para la aprox-
imación de la frecuencia natural de sistemas continuos. Debe recordarse que un sistema
continuo, es aquel en el cual las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación
de energia, o amortiguamiento, están distribuidas de manera continua a través de todo
el sistema. En esta sección se analizarán sistemas en los cuales la masa o la elasticidad
esta distribuida de manera continua.

Figure 5: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

Considere el sistema vibratorio masa-resorte analizado previamente y mostrado nue-

vamente en la Figura 5. En el análisis previo, se asumió que la masa del resorte era

11
inexistente. En la práctica, la masa del resorte puede ser una fracción pequeña de la masa
M , de manera que esta suposición no tiene mayor efecto; sin embargo, en algunos casos,
la masa del resorte puede ser una fracción considerable de la masa M , de manera que si
se calcula la frecuencia natural, de la manera indicada en la ecuación (10), repetida aquı́,
s
k
ωn = .
M
incurrirá en un error apreciable, respecto al resultado experimental. El método de Rayleigh
puede emplearse para realizar una aproximación, más certera, de la frecuencia natural del
sistema. Suponga que la masa del resorte está dada por m y que su masa se distribuye
uniformemente a lo largo de la longitud del resorte4 que, en la posición de equilibrio
estable, está dada por
l = l0 + δEst .
donde l0 es la longitud libre del resorte y δEst es la deformación estática del resorte. El
método de Rayleigh consiste en aplicar el método de trabajo y energı́a para determinar
la frecuencia natural del sistema como se indica en la parte final de la sección 4, pero
ahora tomando en cuenta la contribución de la masa del resorte a la energı́a cinética
del sistema. Recordando la aplicación del método de trabajo y energı́a, al sistema masa
resorte, requiere suponer que el movimiento del sistema vibratorio es armónico simple, es
decir
y(t) = y0 Sen (ωn t + φ) (31)
donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del sistema y φ es el
ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está dada por

ẏ(t) = y0 ωn Cos (ωn t + φ) (32)

Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema
es mı́nima y 2 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema es
máxima. Entonces, la ley de conservación de la energı́a indica que

T1 + V1 = T2 + V2 .

La energı́a cinética del sistema es mı́nima cuando la velocidad de la masa es cero y

esta situación ocurre cuando el desplazamiento es máximo, hacia arriba, o mı́nimo, hacia
abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento es máximo, se tiene que
1
T1 = 0 y V1 = k (y0 − δEst )2 + M g y0 .
2
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la
posición de equilibrio estático.
Por otro lado, la energı́a cinética del sistema es máxima cuando la velocidad es máxima
y la aceleración, que es la derivada de la velocidad, es cero. Esto ocurre en la posición de
equilibrio estático, por lo tanto
1 1 2
T2 = M (y0 ωn )2 + TRes y V2 = kδ
2 2 Est
4
Suponer que la masa se distribuye uniformemente a lo largo de la longitud del resorte no es ex-
acta, pero, a falta de información detallada de la geometrı́a del resorte, constituye un punto de partida
razonable.

12
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde
la posición de equilibrio estático y TRes representa la energı́a cinética del resorte. Ahora
es necesario estimar la energı́a cinética del resorte, se sabe que la velocidad del extremo
superior del resorte es nula, pues ese extremo está pegado a la base y la velocidad del ex-
tremo inferior del resorte es igual a la velocidad de la masa, supondremos que la velocidad
de la diferencial de masa de resorte es proporcional a su distancia respecto al extremo fijo
del resorte, vea la Figura 6, sujeto a las condiciones

Para z = 0, v=0 para z = l, v = y0 ωn

Figure 6: Variables asociadas a la determinación de la energı́a cinética del resorte.

Entonces, la ecuación de la velocidad de la diferencial de masa de resorte está dada,

como función de z, por
y0 ωn z
v(z) =
l
entonces, la energı́a cinética del resorte está dada por

1 y0 ωn z 2
l y2 ω2 Z l 2 m y2 ω2 m Z l 2
Z  
TRes = dm = 0 2n z dz = 0 n3 z dz
0 2 l 2l 0 l 2l 0
y 2 ω 2 m 1 3 l y2 ω2 m m y02 ωn2
= 0 n3 z  = 0 n3 l3 = (33)
2l 3 0 6l 6
Sustituyendo estos resultados en la ley de conservación de energı́a, se tiene que
1
T1 + V1 = 0 + k (y0 − δEst )2 + M g y0 (34)
2
1 1 2 m y02 ωn2
T2 + V2 = M (y0 ωn )2 + k δEst + (35)
2 2 6
Por lo tanto
1 2 1 2 1 1 2 m y02 ωn2
k y0 − k y0 δEst + M g y0 + k δEst = M y02 ωn2 + k δEst +
2 2 2 2 6
1 2
Eliminando, de ambos lados de la ecuación, los términos 2
k δEst y recordando que

Mg
δEst = ,
k
se tiene finalmente que
1 2 1 m y02 ωn2
k y0 = M y02 ωn2 +
2 2 6
Por lo tanto, se tiene que finalmente
1 2 1 2 2 m
 
k y0 = y0 ωn M + , (36)
2 2 3

13
Es evidente que es posible eliminar el término y02 y la frecuencia natural está dada por
v
k
u
u
ωn = t m (37)
M+ 3

En este caso, el método de Rayleigh nos indica que la frecuencia natural del sistema
masa resorte, tomando en cuenta la distribución continua de masa en el resorte, puede
aproximarse añadiendo a la masa, M , del cuerpo 13 de la masa m del resorte.
En el resto de esta sección, se mostrará la aplicación del método de Rayleigh para la
aproximación de la primera frecuencia natural de una viga sujeta a vibración libre.5

Figure 7: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado Formado por una

Viga en Voladizo y una Masa en su Extremo Libre.

Considere la viga en voladizo mostrada en la figura 7, supondremos que la viga es de

longitud L, masa uniformemente distribuida de masa m, en cuyo extremo libre soporta una
masa concentrada de valor m1 . Empezaremos nuestro análisis determinando la ecuación
de la curva elástica de la viga. La misma figura 7 presenta una sección de la viga que
permite determinar la ecuación del momento flector.

M (x) = −F x (38)

De la mecánica de materiales se tiene que la ecuación de la curva elástica está dado por

d2 y(x) M (x) Fx
2
= =− (39)
dx EI EI
donde E es el módulo de elasticidad del material de la viga e I es el segundo momento
de área de la sección transversal de la viga. Las condiciones frontera de la viga son
d y(L)
Para x = L, =0 y, para x = L, y(L) = 0.
dx
Por lo tanto
dy F x2
=− + C1
dx 2E I
5
Debe recordarse que una viga es un sistema vibratorio continuo, de modo que tiene un número infinito
de frecuencias naturales, el método de Rayleigh permite aproximar la primera frecuencia natural de la
viga.

14
por lo tanto, sustituyendo la primera condición frontera, se tiene que
F L2 F L2
0=− + C1 y C1 = .
2E I 2E I
De aquı́ que
dy F x2 F L2
=− +
dx 2E I 2E I
Volviendo a integrar, se tiene que
F x3 F L2 x
y(x) = − + + C2
6E I 2E I
sustituyendo la segunda condición frontera, se tiene que
F L3 F L3 F L3
0=− + + C2 y C2 = −
6E I 2E I 3E I
De aquı́ que
F x3 F L2 x F L3 −x3 + 3 L2 x − 2 L3
y(x) = − + − =F
6E I 2E I 3E I 6E I
Por lo tanto, la deflexión de la viga en el extremo libre; es decir, para x = 0, se tiene que
F L3
ymax = y(0) = −
3E I
De manera que la viga puede considerarse como un resorte lineal cuya constante está dado
por
F F 3E I
k= = F L3 = .
y(0) 3E I
L3
Ahora aplicaremos el método de trabajo y energı́a para aproximar la primera frecuencia
natural de la viga en voladizo mostrada en la figura 7. Para tal fin, denomine 1 la posición
del sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema es mı́nima y 2 la posición del
sistema vibratorio donde la energı́a cinética del sistema es máxima. Entonces, la ley de
conservación de la energı́a indica que
T1 + V1 = T2 + V2 .
La energı́a cinética del sistema es mı́nima cuando la velocidad de la masa es cero
y esta situación ocurre cuando el desplazamiento es máximo, hacia arriba, o mı́nimo,
hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento es máximo, se tiene que,
despreciando la deformación inicial de la viga y el peso de la propia viga y de la masa
concentrada en el extremo libre,
1 2 13E I 2
T1 = 0 y V1 = ky = y
2 0 2 L3 0
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la
posición de equilibrio estático, y y0 es la deformación de la viga.
Por otro lado, la energı́a cinética del sistema es máxima cuando la velocidad es máxima
y la aceleración, que es la derivada de la velocidad, es cero. Esto ocurre en la posición de
equilibrio estático, por lo tanto
1
T2 = m1 (y0 ωn )2 + TV iga y V2 = 0.
2
15
 Ahora es necesario estimar la energı́a cinética de la viga, se sabe que la velocidad del
extremo empotrado de la viga es nula, pues ese extremo está empotrado a la pared y
la velocidad del extremo libre de la viga es igual a y0 ωn2 , supondremos que la velocidad
de la diferencial de masa de la viga es proporcional a la deflexión de la viga en el punto
correspondiente. Por lo tanto se tiene la ecuación
y0 ωn vx
3 = −x3 +3 L2 x−2 L3
− 3FELI F 6E I

Entonces, la ecuación de la velocidad de la diferencial de masa de resorte está dada,

como función de x, por
−x3 + 3 L2 x − 2 L3 3E I y0 ωn  3
  
2 3
vx = y0 ωn F − = −x + 3 L x − 2 L
6E I F L3 2 L3
entonces, la energı́a cinética de la viga está dada por
Z L1 y0 ωn  3
  2

2 3
TV iga = −x + 3 L x − 2 L dm
0 2 2 L3
y02 ωn2 Z L  3 2 3 2 m

= −x + 3 L x − 2 L dx
8 L6 0 L
m y02 ωn2 Z L  6 4 2 6 2 4 3 3 5

= x + 9 L x + 4 L − 6 L x + 4 L x − 12 L x dx
8 L7 0
x=L
m y02 ωn2 1 7 6 2 5

4 3 6 3 4 5 2
= x + 3 L x + 4 L x − L x + L x − 6 L x
8 L7 7 5 x=0
m y02 ωn2 1 6 m y02 ωn2 5 + 70 − 42
 
= +3+4− +1−6 =
8 7 5 8 35
2 2
m y0 ωn 33
= (40)
8 35
Por lo tanto, se tiene que
13E I 2 1 2 m y02 ωn2 33
0+ y = T 1 + V 1 = T 2 + V 2 = m 1 (y ω
0 n ) + +0
2 L3 0 2 8 35
y, reduciendo las ecuaciones, se tiene que
13E I 2 1 2 2 33
 
3
y0 = y0 ωn m1 + m . (41)
2 L 2 140
Por lo tanto, la frecuencia natural está dada por
v
u 3E I
ωn = t h (42)
u
i
33
m1 + 140
m L3

La conclusión es que para aproximar la frecuencia natural del sistema vibratorio debe
33
añadirse a la masa m1 localizada en el extremo libre 140 de la masa de la viga, m1 .

6 Simulación de sistemas vibratorios de un grado de

libertad sujetos a vibración libre no amortiguada
En esta sección se mostrará que el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado
de libertad no amortiguado sujeto a vibración libre puede simularse de manera muy simple

16
empleando Simulink c . Sin embargo, para propósitos de simulación conviene escribir la
ecuación de movimiento del sistema, (3), en la forma

d2 y k
2
= − y.
dt M
Además es necesario seleccionar las condiciones iniciales del sistema. Es decir, se requiere
especificar la posición y velocidad inicial del sistema
dy
Para t = 0, y(0) = y0 , y (0) = ẏ0 .
dt

Figure 8: Simulación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

El archivo libnoamor.mdl, cuya carátula se muestra en la figura 8, simula el com-

portamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración libre no
amortiguada, cuya ecuación de movimento está dada por
d2 y
+ 25y = 0,
dt2
junto con las condiciones iniciales
dy
Para t = 0, y(0) = 2, y (0) = 0.
dt
Además, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un sistema de
unidades, digamos el Sistema Internacional. Bajo estas condiciones, la solución particular
del sistema vibratorio está dada por
π
yP (t) = 2 Sen(5t + ).
2
Donde la frecuencia natural del sistema, ωn , la caracterı́stica más importante del sistema
está dada por s s
k 25 rad.
ωn = = =5
m 1 seg.
El archivo libnoamor.mdl permite verificar la frecuencia natural del sistema y la solución
particular. En particular, la figura 9 muestra la vibración del sistema vibratorio de un
grado de libertad no amortiguado.

17
 Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado
2

1.5

0.5

Desplazamiento, u.l.
0

−0.5

−1

−1.5

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 9: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No

Amortiguado.

7 Problemas Resueltos
En esta sección se presenta una colección de los problemas más representativos de sistemas
de un grado de libertad sujetos a vibración libre no amortiguada.

Problema 1. Derive la ecuación diferencial que rige el movimiento del sistema de

un grado de libertad empleando la forma necesaria de las ecuaciones de Newton-Euler.
Use la coordenada generalizada indicada en la figura 10. Linealize el sistema bajo la su-
posición de pequeños desplazamientos y determine la frecuencia natural no amortiguada
del sistema.6

Figure 10: Modelo del sistema vibratorio por analizar.

Como se indica en la figura 11, se ha escogido el ángulo de rotación de la doble polea,

denominada θ como la variable generalizada que permite describir el estado del sistema.
Este resultado determina que el sistema tiene, como era de esperarse un grado de libertad.
Es importante notar que existen otras alternativas igualmente razonables, por ejemplo el
6
Este problema está adaptado del problema 2.2 del libro Fundamentals of Mechanical Vibration, 2nd.
Edition de Kelly, G. S. Boston: McGraw Hill

18
desplazamiento del bloque que se desplaza verticalmente; sin embargo, es importante
señalar que la frecuencia natural del sistema es independiente de esa relación.

Figure 11: Modelo del sistema vibratorio separado de su posición de equilibrio.

Si se selecciona el ángulo θ como variable generalizada, el desplazamiento del bloque

está dado por 2 r θ y las direcciones de los desplazamientos son consistentes entre sı́. Para
simplificar la complejidad del problema se supondrá que en la posici
El primer paso consiste en determinar la deformación inicial del resorte; es decir la
deformación que el resorte sufre para alcanzar la posición de equilibrio inicial. Un sencillo
análisis de la doble polea permite llegar a la siguiente ecuación (43)
2mg
Σ TO = 0 − m g 2 r + k δest r = 0 δest = (43)
k
El segundo paso consiste en determinar la deformación del resorte cuando el sistema
se separa de su posición de equilibrio inicial un ángulo θ. Como se indica la figura 11, el
punto localizado sobre la polea de radio r inicialmente localizada exactamente arriba del
punto O se mueve a la posición indicada por el punto P . Las coordenadas de los puntos
P y Q respecto al punto O están dadas por
~rP/O = −r S θ î + r C θ ĵ ~rQ/O = L î + r ĵ
Por lo tanto
~rQ/P = (L + r S θ) î + r (1 − C θ) ĵ
La distancia QP is given by
2
QP = L2 + 2 L r S θ + r 2 S 2 θ + r 2 − 2 r 2 C θ + r 2 C 2 θ = L2 + 2 L r S θ + 2 r 2 − 2 r 2 C θ
= L2 + 2 L r S θ + 2 r2 (1 − C θ) = L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2) (44)
Por lo tanto, la deformación del resorte en la posición separada de su posición de
equilibrio, está dada por
q q
2
δ= QP + δest = L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2) + δest − L
La magnitud de la fuerza del resorte en la posición separada de la posición de equilibrio
está dada por
q 
F = kδ = k L2 + 2LrS θ + 4 r2 S2 (θ/2) + δest − L

19
Un vector unitario a lo largo de la fuerza del resorte está dado por
(L + r S θ) î + (r − r C θ) ĵ
û = q
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
Por lo tanto la fuerza del resorte en la posición separada de su posición de equilibrio en
forma de vector está dada por
(L + r S θ) î + (r − r C θ) ĵ
q 
F~ = F û = k L2 + 2LrS θ + 4 r2 S2 (θ/2) + δest − L q
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
 
δest − L h i
= k 1 + q  (L + r S θ) î + (r − r C θ) ĵ (45)
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
Una vez terminados estos pasos es posible determinar la ecuación de movimiento del
sistema, el punto de partida son los diagramas de cuerpo rı́gido mostrados en la figura 12

Figure 12: Diagramas de cuerpo libre del sistema vibratorio.

Unicamente se muestran las ecuaciones necesarias para obtener las ecuaciones de

movimiento del sistema. Para el bloque se tiene que
 
ΣFy = m ay T − m g = −m 2 r θ̈ De manera que T = m g − 2 r θ̈
Para la doble polea se tiene que
ΣTO = IO θ̈ T 2 r + ~rP/O × F~ = IO θ̈
De manera que
 
 î ĵ k̂ 
−r S θ rCθ 0

 
2 m g − 2 r θ̈ r+      = IO θ̈
 δest −L δest −L 
 k 1+ √ (L + r S θ) k 1+ √ (r − r C θ) 0 
L2 +2 L r S θ+4 r 2 S 2 (θ/2) L2 +2 L r S θ+4 r 2 S 2 (θ/2)

Expandiendo el determinante, se tiene que

!
δest − L
[(−r S θ) (r − r C θ) − (r C θ) (L + r S θ)] = IO + 4 m r2 θ̈


2 m g r+k 1 + p
L2 + 2LrS θ + 4 r2 S2 (θ/2)

20
Por lo tanto la ecuación de movimiento está dada por
!
2 δest − L
−r2 S θ + r2 S θ C θ − L r C θ − r2 S θ C θ



IO + 4 m r θ̈ = 2 m g r+k 1 + p
L2 + 2LrS θ + 4 r2 S2 (θ/2)

o simplificando
 
  δest − L  
IO + 4 m r2 θ̈ = 2 m g r + k 1 + q  −r 2 S θ − L r C θ
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
o
 
2mg
  k k
− k L (−r2 S θ − L r C θ)
IO + 4 m r2 θ̈ + k r2 S θ = 2 m g r − k L r C θ + q
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
(2 m g r − k L) (−r S θ − L C θ)
= 2mgr − kLrC θ + q
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
 
rS θ + LC θ
= 2 m g r 1 − q 
L2 + 2LrS θ + 4 r2 S2 (θ/2)
 
rS θ + LC θ
k L q − 1 (46)
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)

Como puede fácilmente observarse, la ecuación (46) es altamente no lineal y segura-

mente es imposible obtener una solución en forma cerrada de la ecuación diferencial. De
manera que la parte final del problema es linealizar la ecuación, el proceso más sencillo
consiste en encontrar la aproximación lineal del término
rS θ + LC θ
f (θ) = q
L2 + 2 L r S θ + 4 r2 S 2 (θ/2)
c puede probarse que esta función puede aproximarse por
Usando Maple
1 3
f (θ) = 1 − 0 θ − θ + ···
6
De manera semejante, ya se ha probado que la funcion sen θ puede aproximarse mediante
1 3
sin θ = θ + 0 θ2 − θ + ···
6
Por lo tanto, si se emplea la aproximación lineal —lo mismo ocurrirı́a si se empleará
la aproximación cuadrática— la ecuación diferencial (46) se simplifica a
 
IO + 4 m r2 θ̈ + k r2 θ = 0 (47)

De esta ecuación es muy sencillo obtener la frecuencia natural del sistema como
s
k r2
ωn =
IO + 4 m r 2
Ahora se resolverá empleando el método simplificado, a partir de la ecuaciones de
Newton-Euler de los cuerpos involucrados en el sistema, como ya se ha mostrado que la

21
 Figure 13: Diagramas de cuerpo libre del sistema vibratorio.

deformación estática del resorte compensa el peso del bloque, por lo que no se considerarán
ambas fuerzas. Para el cuerpo que cuelga de la polea

ΣFy = m ay T = −m 2 r θ̈ De manera que T = −m 2 r θ̈

Para la doble polea se tiene que

ΣTO = IO θ̈ T 2 r − r k r θ = IO θ̈

Sustituyendo la tensión de la cuerda se tiene que

−m 2 r θ̈ 2 r − r k r θ = IO θ̈

De manera que la ecuación de movimiento del sistema es

 
IO + 4 m r2 θ̈ + k r2 θ

De manera que la frecuencia natural del sistema está dada por

s
k r2
ωn =
IO + 4 m r 2

22