ELECTRICIDAD Y

ELECTRONICA.

Evaluación IV.
Diseño de un sistema basado en un observador de orden mínimo.
Contenido
Evaluación IV...............................................................................................................................................1
Diseño de un sistema basado en un observador de orden mínimo..................................................................1
1 INTRODUCCION......................................................................................................................................3
2 Presentación del Problema....................................................................................................................4
3 Encuentra la matriz K de realimentación usando Matlab......................................................................6
3.1 Encuentra la matriz Ke de realimentación del observador de orden mínimo usando Matlab.......7
3.2 Dibuja el diagrama de estado del sistema (indica los anchos de los buses) e indica las matrices y
dibuja el diagrama del controlador basado en observador de orden mínimo..............................................8
................................................................................................................................................................... 8
3.3 Determina la Matriz de transferencia del controlador basado en observador de estado de orden
mínimo para el sistema..............................................................................................................................9
4 Programación completa en Matlab......................................................................................................10
5 Conclusiones........................................................................................................................................12
1 INTRODUCCION.
 2 Presentación del Problema

Sea el sistema regulador de la figura cuya ecuación de estado es:

ẋ=Ax + B u

0 1 1 1 1

[
A= 1 0 1
−1 −5 −17 ] [ ]
B= 0 1
1 0

a) Encuentra la matriz K de realimentación usando el método de la transformación y por el

método de sustitución, previamente debes determinar si el sistema es completamente
controlable.

Paso 1- En el primer paso se debe encontrar la matriz de controlabilidad, utilizando la siguiente formula
MC = [B AB A2B], quedando como se muestra a continuación:
Paso 2- Método de Matriz de Transformación:
A continuación, se debe restar la Matriz Identidad menos la Matriz A, de la forma que se muestra a
continuación.

S 0 0 0 0 1 S −1 −1
SI-A=
[ ] [
0
0
S 0
0 S
- 1 0 1
−1 −5 −17 ] [ = −1 S
1
−1
5 S+ 17 ]↣
Obteniendo como resultado la siguiente ecuación Característica = S3 +17 S2 +5 S +1

Gracias a la ecuación característica podemos encontrar los valores de a1, a2 y a3, de la forma que se
muestra a continuación:

a 1=17
a 2=5
a 3=1

Paso 4- Polinomio Deseado:

A continuación, debemos encontrar el polinomio deseado utilizando valores que se muestran en la siguiente
imagen, los cuales son:

-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1

Los polos deseados son:

s 1=−2.5+3 j
s 2=−2.5−3 j
s 3=−8.5
Por lo tanto, nuestro sistema tiene dos raíces conjugadas que serían 3 polos. (s1, s2 y s3)

( s+2.5−J 3 )( S+2.5+ J 3 ) ( S +8.5 )

( S2 +5 S +15.25+9 ) ( S+8.5 )
( S3 +8.5 S2 +5 S 2 +8.5 S +15.25 S+ 129.625 )
Luego de resolver la multiplicación de nuestro sistema, debemos realizar la suma de términos semejantes,
obteniendo el resultado siguiente:

( S3 +13.5 S 2 +23.75 S +129.625 )

Del resultado anterior podemos obtener el valor de Alpha 1, Alpha 2 y Alpha 3, quedando expresada de la
siguiente forma:

α 1=13.5
α 2=23.75
α 3=129.625

Paso 5- Matriz de Ganancia de Estado K:

Ahora se debe utilizar la siguiente formula para obtener los valores de nuestra ganancia. Para ello se debe
de reemplazar los valores obtenidos en el paso 4 y reemplazarlos en la siguiente formula:

K= [ α 3−a3 ; α 2−a 2 ; α 1−a1 ] x T −1

Obteniendo como resultado la siguiente expresión:

K= [ 129.625−1; 18.75−5 ; 13.5−17 ] x T −1

K= [ 128.625 18.75−3.5 ]
b.- Encuentra la matriz K de realimentación usando Matlab.
A continuación, daremos a conocer el procedimiento para obtener los valores de K utilizando el software
MATLAB:

Paso 1- Obtener la Matriz de Controlabilidad con Matlab.

Paso 2- Método de Matriz de Transformación:

Paso 4- Polinomio deseado

Se utiliza la realimentación de estado observada tal que

u=K ~
x
Diseña un observador de estado de orden completo suponiendo que la configuración:
Los valores propios deseados son μ1 = –9.8; μ2 = –10.0; μ3 = –10.2.
El diseño consiste en determinar la matriz de realimentación Ke apropiada,

a.- Encuentra la matriz Ke de realimentación de control del observador utilizando los métodos de
transformación.
b.- Calcula la matriz Ke usando Matlab.
c.- Dibuja el diagrama de estado del sistema (indica los anchos de los buses) e indica las matrices.
d.- Determina la Función de transferencia del controlador basado en observador de estado completo.
e.- Dibuja el diagrama del controlador basado en observador de orden completo.
f.- Obtener la respuesta del sistema a la condición inicial.

1 0.4
x ( 0 )= 1
0[] []
e ( 0 )= 0.5
0
3 ¿Qué es un sistema MIMO?
En esta entrada veremos un poco el funcionamiento de un controlador predictivo basado en modelo
(GPC) utilizados para controlar procesos multivariables o por sus siglas en ingles MIMO (Multi-Input Multi-
Output). Una representación básica en diagrama de bloques para un sistema MIMO 2×2 puede verse en la
siguiente figura:

En este ejemplo especifico vemos un sistema que tiene 2 entradas (u1 y u2) y dos salidas (y1 y y2). Cada
una de esas entradas puede afectar en cierta proporción a cada una de las salidas del sistema.

3.1 Características de un sistema MIMO

 No se preocupa por realizar desacoplo de variables ya que trata el problema de forma general
 Se deben escoger adecuadamente los pares entrada-salida (Una técnica para decidir esto es la
matriz RGA)
 Es importante escalar adecuadamente TODAS las variables del sistema, debido a que
normalmente se trabaja con distintas variables (Temperatura, Presión, Nivel, Flujo, etc)
b.- Calcula la matriz Ke usando Matlab.
Paso 1. Para encontrar la Matriz Ke se debe de ingresar los valores de las matrices A, B, C y D.
De la forma que se muestra a continuación:

%Diseño de Observador de estado de Orden Completo

A = [0 1 1;1 0 1; -1 -5 -17];
B = [1 1;0 1;1 0];
C = [1 0 0;0 1 0];
D = [0 0;0 0];

Una vez ingresado los valores de las matrices, se debe obtener la Matriz de Controlabilidad (MC) y el
Rango
de Controlabilidad de la misma matriz, de la forma como se muestra en la imagen:

% Calculo de Matriz de controlabilidad

MC = [B A*B A*A*B]

% Rango de controlabilidad
rc = rank(MC)

Luego debemos de obtener la Matriz de Observabilidad de la Matriz [MC] y el Rango de Observabilidad de

la siguiente forma:

% Matriz de Observabilidad
MO = [C' A'*C']

% Rango de Observabilidad
ro = (MO)

Una vez realizado los pasos anteriores se debe de proseguir con los Polos Deseados, el Vector de Control y
la Matriz de realimentación de control del Observador:

% Polos Deseados
J = [-2.5+j*3 -2.5-j*3 -8.5]

% vector de control
L = [-9.8 -10 -10.2]
K = place(A, B, J)

% Matriz Ke de realimentación de control del observador

Ke = place(A´,C',L)'

Luego es necesario realizar el Cálculo de Matriz, de la forma que se muestra a continuación.

% Cálculo de matriz
AA = [A-Ke*C-B*K]
BB = Ke
cc = K
DD = [0 0; 0 0];
Una vez obtenido el Cálculo de Matriz, es posible obtener la Función de Transferencia del Controlador y a
la vez, es posible obtener la Respuesta a condiciones de Borde

% Obtener función de transferencia del controlador

[num,den] = ss2tf(AA,BB,cc,DD,2)

% Respuesta a condición de borde

t= (0:0.01:5);

sysobs = ss([A-B*K B*K; zeros(3,3) A-Ke*C], eye(6), eye(6), eye(6));

z = initial(sysobs, [1;1;0;0.4;0.5;0],t);

x1 = [1 0 0 0 0 0]*z';
x2 = [0 1 0 0 0 0]*z';
x3 = [0 0 1 0 0 0]*z';
e1 = [0 0 0 1 0 0]*z';
e2 = [0 0 0 0 1 0]*z';
e3 = [0 0 0 0 0 1]*z';

Ahora el siguiente paso es encontrar el Grafico de Respuesta a Condición Inicial.

% Graficos de respuesta a condicion inicial
subplot(3,3,1);
plot(t,x1)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char(' t ')
char('Varaiable de estado x1')

subplot(3,3,2);
plot(t,x2)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char(' t ')
char('Varaiable de estado x2')

subplot(3,3,3);
plot(t,x3)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char('t')
char('Varaiable de estado x3')

subplot(3,3,4);
plot(t,e1)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char('t')
char('Varaiable de estado e1')

subplot(3,3,5);
plot(t,e2)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char('t')
char('Varaiable de estado e2')

subplot(3,3,6);
plot(t,e3)
grid
title('Respuesta a condicion inicial')
char('t')
char('Varaiable de estado e3')
4 Conclusiones
5 GLOSARIO

 MATRIZ DE IDENTIDAD (MC): Una matriz identidad o unidad de orden n es una matriz cuadrada
donde todos sus elementos son ceros (0) menos los elementos de la diagonal principal que son
unos (1).
 FUNCION DE TRASNFERENCIA (FDT): Definimos la función de transferencia de un sistema lineal
como la relación entre la salida y la entrada en el dominio complejo bajo condiciones iniciales
nulas.
 CEROS DEL SISTEMA: Al valor o valores del número complejo s ∈ C que anula la función de
transferencia G(s) se les denomina ceros del sistema
 POLOS DEL SISTEMA: hacen infinito respectivamente la función de transferencia.
 TRANSFORMADA DE LA PLACE: Es una herramienta matemática de gran alcance formulada para
solucionar una variedad amplia de problemas del inicial-valor. La estrategia es transformar las
ecuaciones diferenciales difíciles en los problemas simples de la álgebra donde las soluciones
pueden ser obtenidas fácilmente.
 MATRIZ TRASPUESTA: es el resultado de reordenar la matriz original mediante el cambio de filas
por columnas y las columnas por filas en una nueva matriz.
 DETERMINANTE DE UNA MATRIZ: Para cada matriz cuadrada, existe un determinante. El
determinante de una matriz cuadrada A normalmente se denota como _A_ o det A.
 RANGO DE UNA MATRIZ: Se dice que una matriz A tiene rango m si existe una submatriz M de
orden m#m de A tal que el determinante de M es distinto de cero y el determinante de cada
submatriz r#r (donde rnm!1) de A es cero.
 MATRIZ ADJUNTA: La matriz B cuyo elemento en la i-ésima fila y la j-ésima columna es igual a Aji
se denomina adjunta de A y se denota por adj A.
 FUNCION COMPLEJA: Una función compleja G(s) es una función de s, que tiene una parte real y
una parte imaginaria, o bien,
 VARIABLE COMPLEJA: Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y ambas
son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo se
denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la notación s como
variable compleja.
 ESTABILIDAD ROBUSTA: El sistema de control diseñado es estable en presencia de
perturbaciones.
 COMPORTAMIENTO ROBUSTO: El sistema de control presenta características de respuesta
predeterminadas en presencia de perturbaciones.