INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE:

1. OBJETIVOS

OBJETIVO
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo orden.

Objetivo específico:

• Implementar el diagrama de un sistema de control de nivel de líquido (sistema

de primer orden).
• Implementar el diagrama de un sistema de control de motor DC (sistema de
segundo orden).
• Determinar la respuesta transitoria de cada sistema a una entrada escalón de
magnitud variable.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

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4. FUNDAMENTO TEÓRICO

El estudiante debe incluir en esta sección en sustento teórico, referente a sistemas de

control y errores en estado estacionario.

Nota: colocar las referencias de las consultas bibliográficas que realice.

5. PROCEDIMIENTO

5.1 Implementar en simulink el diagrama de bloques de la función de transferencia de un

sistema de control de nivel de líquido.

Figura 1. Sistema de control de nivel de líquido de un tanque

ℎ
= 𝑞1
𝑅

𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞0 − 𝑞1
𝑑𝑡
a. Determinar la función de transferencia del sistema.
Área del Tanque 𝐶 = 1.5 𝑚2
Apertura de la valvula 𝑅1 = 0.45
b. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

Figura 2. Diagrama de bloques de la función de transferencia

c. Utilizando el osciloscopio visualizar la respuesta transitoria del sistema de primer orden,

para una entrada escalón de magnitud 1, 2 y 3 para el flujo de entrada q0, en m3/s.
d. Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine los siguientes parámetros de
respuesta transitoria: el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento o de
respuesta), el tiempo de subida (o tiempo de levantamiento) del sistema y el valor de la

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salida en estado estacionario, para cada valor de magnitud de la entrada escalón. Recuerde
que la salida del sistema es la altura del nivel de líquido dentro del tanque.
e. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que las fórmulas teóricas
esta desarrolladas sobre la base de una función de transferencia del tipo G(s)=a/(s+a).
Realice las manipulaciones necesarias para describir la función de transferencia del
tanque en la forma G(s)=K/(s+a) y aplique las fórmulas para el polo en -a.
f. Suponga que C=1 𝑚2 y que R=1. Repita de nuevo los cálculos de la parte d y e. Saque
conclusiones.

Llenar la tabla siguiente, para resumir sus datos obtenidos para C=1.5 m2, R1=0.45 y para C=1
m2, R1=0.1:

Magnitud Ts Tr Salida en Ts teórico Tr teórico

del simulado simulado estado
Escalón de estable
entrada simulada
1
2
3

5.2 Implementar en simulink el diagrama de bloques de la función de transferencia del

sistema de un motor DC.

Figura 3. Sistema electromecánico de un motor DC

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 𝑑𝑡
= 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)

𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 𝑑𝑡
= 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡) (2)

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) (3)

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)

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a. Determinar la función de transferencia del sistema para la salida “velocidad angular” y

entrada el “voltaje de armadura”. Verifique que la función obtenida es la de la figura 4.
b. Considere que el sistema de 2 orden puede ser aproximado a uno de 1er orden,
suponiendo que la inercia J del eje del motor puede ser despreciada, esto es, J=0. Ajuste
la función de transferencia de la Figura 4 a esta condición, considere que:

𝐵=0.1𝑁.𝑚
𝐾𝑚=𝐾𝑎=0.01
𝑅=1Ω
𝐿=0.5 𝐻

c. Usando el bloque “transfer function” de Simulink, implemente la función de transferencia,

y utilizando el osciloscopio, visualice la respuesta transitoria de la velocidad angular del
sistema de primer orden, para una entrada escalón de magnitud 1, 5, 10, la cual representa
el voltaje de la armadura, en voltios.
d. Determine, via simulación, los parámetros de respuesta transitoria del item 5.1.d. Rellene
la Tabla siguiente, donde compara los valores simulados con los calculados teóricamente:

Magnitud Ts Tr Salida en Ts teórico Tr teórico

del simulado simulado estado
Escalón de estable
entrada simulada
1
2
3

e. Si la inductancia L no es despreciada, el modelo del motor es uno de segundo orden como

el de la Figura 4. Elija los valores de los parámetros del motor para obtener polos
complejos conjugados en la función de transferencia. Grafique los polos del sistema
usando el comando “pzmap” de MatLab. Algunos valores referenciales pueden ser:

𝐽=0.01 𝐾𝑔𝑚2/𝑠2
𝐵=0.1𝑁.𝑚
𝐾𝑚=𝐾𝑎=0.01
𝑅=1Ω
𝐿=0.5 𝐻

Recuerde que algunos de estos parámetros deben ajustarse, para lograr que los polos del
sistema sean complejos conjugados.
f. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

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Figura 4. Diagrama de bloques de la función de transferencia del motor

g. Utilizando el osciloscopio, visualice la respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para una entrada escalón de magnitud 1, 5, 10, la cual representa el
voltaje de la armadura.
h. Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine el porcentaje de sobre paso
máximo (sobre disparo máximo), el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento
o de respuesta), el tiempo pico, el tiempo de subida (tiempo de levantamiento) y el valor
en estado estacionario de la salida del sistema para una entrada escalón de diferentes
magnitudes.
i. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que los valores teóricos
se han obtenido a partir de una función de transferencia de la forma
G(s)=b/(s2+as+b)=wn2/(s2+2wn s + wn2). Realice las manipulaciones necesarias para
describir la función de transferencia del motor en la forma G(s)=K/(s 2+2wn s + wn2) de
acuerdo a los valores elegidos de los parámetros.

Llenar la tabla siguiente, para resumir sus datos obtenidos del sistema subamortiguado:

Magnitud %SD Tp Ts Salida %SD Tp Tr Ts Tr

del simulado simulado simulado en teórico teórico simulado teórico teórico
Escalón estado
de estable
entrada simulada
1
5
10

j. Compare los parámetros de respuesta transitoria de la aproximación de 1er orden con los
de segundo orden. Analice los resultados.

6. CONCLUSIONES

Concluya acerca de lo que observa con relación a:

El tiempo de establecimiento, el tiempo de subida, el tiempo pico, el sobre-disparo máximo, el

obtenidos de manera práctica y teórica, así como el valor de salida en estado estacionario para los
diferentes valores de la entrada escalón, para cada caso de estudio de la práctica. Incluya en el
informe las gráficas de simulación obtenidas en Simulink para sustentar sus conclusiones.

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7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial Pearson
España 2010, pág. 68
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson Mexico
2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html