Cpi2clase4 Parte1 Accionesdecontrol 120830090608 Phpapp01

Control de procesos
industriales II
ACCIONES DE CONTROL
Ing. Ángela Bravo Sánchez M.Sc

Métodos de Control Clásico
Un controlador automático compara el valor real de la

salida de una planta con la entrada de referencia (el valor
deseado), determina la desviación y produce una señal
de control que reducirá la desviación a cero o a un valor
pequeño.
La manera en la cual el controlador automático produce la
señal de control se denomina acción de control.
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

CONTROL PROPORCIONAL

Acción de control proporcional
 Para un controlador con acción de control

proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
“la acción de control es proporcional a la señal de error”

La función de transferencia es:
El diagrama en bloques es:

Definición: Error en estado
estacionario
 Considere un sistema retroalimentado
 El error en estado estacionario es

 Entrada escalón de magnitud R1:
*
La constante de posición Kp se define como:
*
*
Entonces:
*

Ejercicio en Matlab/Simulink
Considere un sistema de control con el siguiente diagrama

en bloques:
La señal de entrada R(s) es un paso de amplitud 10:

La función de transferencia G(s) es:
Implemente el sistema en Simulink con un control

proporcional. Simule para varios valores de ganancia y
analice el comportamiento de la respuesta (Mp y ess)
 Que sucede con la respuesta del sistema al

aumentar la ganancia Kp
 Cómo afecta en el ess?
 Cómo afecta en el Mp?

 K=1
Error en estado estacionario

*

 K=1
Transitorio

 K=10

 K=10
Transitorio

 Si ahora deseamos un ess = 5%, es decir: para una

entrada de magnitud 10 el ess= 0,5
 Determinar la ganancia K necesaria para obtenerlo
*
*

 K=38
Transitorio

 El aumento de la ganancia del control

proporcional permite reducir el error en estado
estacionario
 Sin embargo, al aumentar este valor, la
respuesta del sistema se vuelve oscilatoria

EJERCICIO
 Determinar el rango de valores de K para que el

sistema sea estable
 Por los siguientes métodos:

 Lugar de las raíces
 Routh-Hurwitz

EJERCICIO
 Función de transferencia lazo cerrado

Criterio de Routh-Hurwitz
 Polinomio: =0
 Tabla de Routh-Hurwitz es
Para que el sistema sea

estable, K debe pertenecer
al intervalo (0,6).

Lugar de las raíces
num=[1];
den=conv([1 1 0],[1 2])
G=tf(num,den)
rlocus(G)
Root Locus
5
System: G
4
Gain: 6.63
Pole: 0.0287 + 1.47i
3 Damping: -0.0195
Overshoot (%): 106
2 Frequency (rad/s): 1.47
Imaginary Axis (seconds-1)
-1
-2
-3
-4
-5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-1
Real Axis (seconds )
La acción proporcional es la acción de control

lineal más importante.
Como ventajas se pueden mencionar:
 Simplicidad, requiere el cálculo de un solo parámetro
 Proporciona buena estabilidad
 Responde muy rápido
Como desventajas:
 La falta de inmunidad al ruido
 Error en estado estacionario
 Posibilidad de producir oscilaciones en la variable
controlada en sistemas de segundo orden
ACCIÓN DE CONTROL
INTEGRAL

Acción de control integral
 También llamada control de reajuste (reset)

 En un controlador con acción de control integral,
el valor de la salida del controlador u(t) se
cambia a una razón proporcional a la señal de
error e(t). Es decir,
en donde Ki es una constante ajustable.

 Cuando el error comienza el área se incrementa

a una razón regular, la salida del controlador
también se debe incrementar.
 La salida en el tiempo es proporcional a la
acumulación de los efectos de los errores
pasados

La función de transferencia del controlador integral

es:
Como se observa el controlador integral agrega un

polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve
menos estable

 En cualquier control la acción proporcional es la

más importante y se suele poner las distintas
constantes en función de la ganancia
proporcional kp, de esta forma se define a la
constante ki como:
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝑇𝑖 es la constante de tiempo integral

Ejemplo en Simulink
 Considere el siguiente sistema:
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
La función de trasferencia de la planta es:
Implemente el sistema en Simulink y analice el

sistema para diferentes valores de Ki
Ejemplo en Simulink

Ejemplo en Simulink
 Ki=1 Ki=5
Ki=20

Ejemplo en Simulink
 Efecto de los disturbios
Implemente en simulink el siguiente sistema de

control
A los 8 segundos se aplica un disturbio constante

de amplitud 0,5. Analice el efecto del disturbio
Ejemplo en Simulink

 Ventajas
 Elimina error en estado estacionario
 Desventajas
 Respuesta más oscilatoria

 La respuesta es más lenta

ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL-INTEGRAL PI

Acción de control proporcional-integral PI
La acción de control esta deﬁnida por la siguiente

ecuación
Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se

denomina tiempo integral.

La función de transferencia del controlador es


Ejemplo en Simulink
Implemente el sistema en Simulink.

Ejemplo de Simulink
1. Analice el sistema para diferentes valores

de Ti. Asuma Kp=0,9
2. Analice el sistema para diferentes valores
de Kp. Asuma 1/Ti=5
Ejemplo de Simulink
1/Ti=0
1/Ti=0,5
1/Ti=2 1/Ti=10

Ejemplo de Simulink
Kp=10 Kp=5 Kp=0,9

Ejemplo 2 de Simulink
 Implemente el siguiente sistema de control en

Simulink
 Entrada es un paso unitario. A los 8 segundos

hay un disturbio constante de amplitud 0,5
Analice el comportamiento del sistema ante el
disturbio

ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL-DERIVATIVA
PD
Acción de control proporcional-
derivativa PD
La acción de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define mediante:
donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una

constante denominada tiempo derivativo.

derivativa PD
 La función de transferencia es:

derivativa PD

Ejemplo en Simulink
Implemente el sistema en Simulink.

Ejemplo en Simulink
 Con Kp=2, varíe el valor de Td (0 0.5 1 …)

Ejemplo en Simulink
Kd=0
Kd=0,5
Kd=1

 Implemente el siguiente sistema de control en

Simulink
 Entrada es un paso unitario. A los 8 segundos

hay un disturbio constante de amplitud 0,5
Analice el comportamiento del sistema ante el
disturbio

derivativa PD
 La desventaja de la acción derivativa es de que
amplifica las señales de ruido y puede provocar
un efecto de saturación en el actuador
 La acción de control derivativa no se usa nunca

sola, debido a que es eficaz durante periodos
transitorios

ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL-INTEGRAL-
DERIVATIVO PID
integral-derivativo PID
 La combinación de una acción de control
proporcional, una acción de control integral y
una acción de control derivativa se denomina
acción de control proporcional-integral-derivativa
(PID).
 Esta acción combinada tiene las ventajas de

cada una de las tres acciones de control
individuales.

La ecuación de un controlador PID es:
en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el

tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

 la función de transferencia es


Resumiendo se puede decir que:
 El control proporcional actúa sobre el tamaño

del error.
 El control integral rige el tiempo para corregir el
error
 El control derivativo le brinda la rapidez a la
actuación.

Ejemplo en Simulink
Implemente el sistema en Simulink. Kp=2,

1/Ti=0,5 y Td=0,4.
Ejemplo en Simulink
 Varié los parámetros y observe que sucede

con la salida

Ejemplo en Simulink
 Efectos de los incrementos:

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Control de procesos

Ing. Ángela Bravo Sánchez M.Sc

Un controlador automático compara el valor real de la

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 Para un controlador con acción de control

“la acción de control es proporcional a la señal de error”

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La función de transferencia es:

El diagrama en bloques es:

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 El error en estado estacionario es

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 Entrada escalón de magnitud R1:

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Considere un sistema de control con el siguiente diagrama

La señal de entrada R(s) es un paso de amplitud 10:

Implemente el sistema en Simulink con un control

 Que sucede con la respuesta del sistema al

 Cómo afecta en el ess?

 Cómo afecta en el Mp?

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Error en estado estacionario

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 Si ahora deseamos un ess = 5%, es decir: para una

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CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 El aumento de la ganancia del control

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 Determinar el rango de valores de K para que el

 Por los siguientes métodos:

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 Función de transferencia lazo cerrado

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

Para que el sistema sea

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La acción proporcional es la acción de control

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 También llamada control de reajuste (reset)

en donde Ki es una constante ajustable.

 Cuando el error comienza el área se incrementa

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

La función de transferencia del controlador integral

Como se observa el controlador integral agrega un

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 En cualquier control la acción proporcional es la

𝑇𝑖 es la constante de tiempo integral

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 Considere el siguiente sistema:

La función de trasferencia de la planta es:

Implemente el sistema en Simulink y analice el

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 Efecto de los disturbios

Implemente en simulink el siguiente sistema de

A los 8 segundos se aplica un disturbio constante

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

 Elimina error en estado estacionario

 Respuesta más oscilatoria

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012

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