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aplicado
ciencias
Artículo

Diseño y análisis de un robot de rehabilitación de

miembros superiores ponible con características de
mecanismo de tensión

Zaixiang Pang 1,2, Tongyu Wang 1,*, Zhanli Wang 2, Junzhi Yu 3, Zhongbo Sun 4 y Shuai Liu 2
1 Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad de Ciencia y Tecnología de Changchun,
Changchun 130022, China; pangzaixiang@ccut.edu.cn
2 Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Tecnológica de Changchun, Changchun 130012, China;
wangzl @ ccut. edu.cn (ZW); m15526835521@163.com (SL)
3 Laboratorio Estatal Clave para Turbulencias y Sistemas Complejos, Departamento de Mecánica y Ciencias de la
Ingeniería, BIC-ESAT, Facultad de Ingeniería, Universidad de Pekín, Beijing 100871, China; yujunzhi@pku.edu.cn
4 Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Tecnológica de Changchun, Changchun 130012, China;
zbsun@ccut.edu.cn
* Correspondencia: wty@cust.edu.cn ; Tel .: + 86-1394-482-3099

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Recibido: 12 de febrero de 2020; Aprobado: 17 de marzo de 2020; Publicado: 20 de marzo de 2020 ---

Abstracto: Hoy en día, los pacientes con parálisis leve y moderada de miembros superiores causada por apoplejía cerebral se sienten incómodos con la rehabilitación autónoma. En este

artículo, de acuerdo con el esquema de diseño generalizado de transmisión por cable "cuerda + correa dentada", diseñamos un modelo de utilidad para un robot de rehabilitación de

miembros superiores que se puede llevar puesto con un mecanismo de tensión. Debido al estudio de la anatomía de la extremidad superior humana, los mecanismos de movimiento y los

rangos de movimiento, puede determinar el rango de ángulos de movimiento de las articulaciones del brazo humano y diseñar la articulación del hombro, la articulación del codo y la

articulación de la muñeca por separado según el principio de asegurando el par motor mínimo. A continuación, se realiza el análisis de la cinemática, el espacio de trabajo y la dinámica de

cada estructura. Finalmente, se diseña el sistema de control del robot de rehabilitación. Los resultados experimentales muestran que la estructura es conveniente para usar en el cuerpo

humano y que la libertad de movimiento del robot coincide con la libertad de movimiento del cuerpo humano. Puede soportar y traccionar eficazmente los brazos delanteros y traseros de

la extremidad afectada y transmitir con precisión la fuerza de tracción aplicada a la extremidad superior de las articulaciones. Se verifica la racionalidad del diseño del robot de

rehabilitación de miembros superiores portátil, que puede ayudar a los pacientes a lograr un entrenamiento de rehabilitación y proporcionar un equipo de rehabilitación eficaz para

pacientes con hemiplejía causada por un accidente cerebrovascular. y transmitir con precisión la fuerza de tracción aplicada al miembro superior de las articulaciones. Se verifica la

racionalidad del diseño del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, que puede ayudar a los pacientes a lograr un entrenamiento de rehabilitación y proporcionar un

equipo de rehabilitación eficaz para pacientes con hemiplejía causada por un accidente cerebrovascular. y transmitir con precisión la fuerza de tracción aplicada al miembro superior de

las articulaciones. Se verifica la racionalidad del diseño del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, que puede ayudar a los pacientes a lograr un entrenamiento de

rehabilitación y proporcionar un equipo de rehabilitación eficaz para pacientes con hemiplejía causada por un accidente cerebrovascular.

Palabras clave: robot de rehabilitación; características del mecanismo de tensión; usable; miembro superior diseño
y análisis

1. Introducción

El número de pacientes jóvenes con deterioro funcional de las extremidades superiores causado por un accidente
cerebrovascular ha aumentado rápidamente, influenciado por un ritmo de vida acelerado, estilos de vida deficientes y factores
ambientales [1,2]. El trastorno del movimiento de las extremidades, que es causado por hemiplejía después de un accidente
cerebrovascular, no solo reduce la calidad de vida de los pacientes, sino que también genera un gran dolor en su fisiología y
psicología. El entrenamiento de rehabilitación eficaz puede mejorar el defecto de la función nerviosa de los pacientes y
mantener el grado de actividad articular; también previene los espasmos articulares y mejora significativamente el grado de
rehabilitación final de las funciones motoras de los pacientes [3]. El entrenamiento de rehabilitación tradicional es un ejercicio
auxiliar uno a uno para pacientes por terapeutas. Este método es difícil de desarrollar un plan de tratamiento eficaz y es difícil
de controlar con precisión [4]. Con el desarrollo de la rehabilitación y la tecnología robótica

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medicina, el robot de rehabilitación se ha convertido en una novedosa tecnología de tratamiento de rehabilitación de nervios
motores. Es de gran importancia aprovechar la tecnología de robots de rehabilitación para el entrenamiento de rehabilitación
para la recuperación de la función de las extremidades de los pacientes con accidente cerebrovascular [5]. Los métodos
tradicionales de tratamiento, que se basan en la experiencia clínica del terapeuta, tienen los problemas de un gran consumo
de personal, ciclos de rehabilitación prolongados, efectos de rehabilitación limitados, etc. Se espera que la investigación y
aplicación del sistema de robot de rehabilitación alivie la contradicción entre la oferta y la demanda de recursos médicos de
rehabilitación de manera eficaz y mejore la calidad de vida de los pacientes con accidente cerebrovascular [6,7].
El robot de rehabilitación de miembros superiores se puede dividir en dos tipos según la forma estructural: tracción terminal y tipo

exoesqueleto. El tipo de tracción terminal proporciona principalmente el entrenamiento de rehabilitación del movimiento del avión. Sin embargo,

el tipo de exoesqueleto extiende el rango de entrenamiento de rehabilitación desde el plano al espacio tridimensional (3D), lo que puede ayudar

a la extremidad afectada a completar el entrenamiento de rehabilitación en el espacio 3D. El robot de rehabilitación del exoesqueleto

generalmente impulsa el movimiento de las extremidades del paciente a través del dispositivo auxiliar (también conocido como estructura

mecánica del exoesqueleto). La estructura del dispositivo auxiliar es similar a la estructura del esqueleto de las extremidades humanas. Durante

el entrenamiento, las extremidades del paciente y las partes correspondientes del dispositivo auxiliar se unen, y la biela del dispositivo auxiliar

gira alrededor de la articulación correspondiente, para poner en movimiento las extremidades móviles. Puede hacer que las extremidades del

paciente se entrenen en diferentes posturas mediante el control de las trayectorias del dispositivo de asistencia eléctrica. En la actualidad, el

método de diseño estructural del robot de rehabilitación de exoesqueleto es uno de los temas candentes en la investigación del robot de

rehabilitación. Debido a las diferentes estructuras mecánicas y principios de rehabilitación, se desarrollan una variedad de robots de

rehabilitación de exoesqueletos, por ejemplo, un sistema de exoesqueleto dinámico robot ADEN-7 con 7 grados de libertad [ El método de diseño

estructural del robot de rehabilitación de exoesqueleto es uno de los temas candentes en la investigación del robot de rehabilitación. Debido a

las diferentes estructuras mecánicas y principios de rehabilitación, se desarrollan una variedad de robots de rehabilitación de exoesqueletos, por

ejemplo, un sistema de exoesqueleto dinámico robot ADEN-7 con 7 grados de libertad [ El método de diseño estructural del robot de

rehabilitación de exoesqueleto es uno de los temas candentes en la investigación del robot de rehabilitación. Debido a las diferentes estructuras

mecánicas y principios de rehabilitación, se desarrollan una variedad de robots de rehabilitación de exoesqueletos, por ejemplo, un sistema de

exoesqueleto dinámico robot ADEN-7 con 7 grados de libertad [8], un robot ARMIN con seis grados de libertad (cuatro activos y dos pasivos)

estructura de semi-exoesqueleto [9[10], etc. Además, el músculo neumático se utiliza como conductor para realizar cuatro grados de libertad de

movimiento auxiliar activo robot RUPERT [11], robot de accionamiento hidráulico LIMPACT [12], robot de accionamiento por cable suspendido

CAREX [13]. Después de eso, los investigadores desarrollaron y diseñaron el robot de rehabilitación de miembros superiores basado en el

impulso neumático de los músculos, el robot de rehabilitación de miembros superiores sin motor, el robot de rehabilitación de miembros

superiores de accionamiento híbrido y el robot de rehabilitación de miembros superiores con exoesqueleto bajo impulsión [14-22]. El robot de

rehabilitación de exoesqueleto resuelve el problema de controlar la amplitud de movimiento y el momento de cada articulación del cuerpo

humano en el proceso de entrenamiento de rehabilitación, y supera la desventaja de que el robot de rehabilitación guiado por el extremo solo

puede realizar un entrenamiento de rehabilitación simple (movimiento lineal o movimiento circular) con pequeña amplitud de movimiento.

Actualmente es una estructura robótica de rehabilitación relativamente segura y eficiente. Sin embargo, en el diseño de prótesis de

exoesqueleto, la coincidencia del eje de movimiento de la articulación mecánica y el eje de movimiento de la articulación humana es muy

importante. El exoesqueleto produce fuerzas inesperadas en la articulación del paciente en condiciones no coincidentes, lo que no solo causa

dolor en las articulaciones y lesiones al paciente, sino que también limita el espacio de movimiento de las extremidades del paciente y reduce el

efecto del entrenamiento de rehabilitación. Por lo tanto, el eje de cada par de movimiento se corresponde con el centro de rotación de cada

articulación del cuerpo humano en la medida de lo posible en el diseño del aparato de rehabilitación del exoesqueleto. El movimiento de cada

articulación del dispositivo de rehabilitación de exoesqueleto se realiza principalmente girando o moviendo el par, y se han obtenido buenos

resultados [23,24]. En comparación con el tratamiento de rehabilitación artificial, el sistema de robot de rehabilitación tiene las ventajas de una

alta precisión de entrenamiento, fácil de cuantificar la cantidad de ejercicio y un tratamiento de rehabilitación científica uno a uno a largo plazo

para los pacientes.

Para satisfacer las necesidades de rehabilitación de los pacientes con trastornos de las extremidades, en este artículo se diseña y

desarrolla un robot de rehabilitación de extremidades superiores portátil, que es principalmente un dispositivo para el entrenamiento de

rehabilitación semiactiva a medio plazo y el entrenamiento de rehabilitación post-activo para pacientes con accidente cerebrovascular. Debido a

la comprensión de las desventajas del entrenamiento de rehabilitación tradicional y el desempeño de los robots de rehabilitación, combinados

con las características de la anatomía del músculo del miembro superior humano y los parámetros relevantes, determinamos el movimiento del

brazo de cada rango de ángulo articular a partir de todos los huesos y articulaciones de las características de movimiento del miembro superior. ,

este artículo propone un esquema de diseño de la estructura de tensegridad

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robot de rehabilitación de miembros superiores portátil. El robot de rehabilitación de extremidades superiores portátil se utiliza para el
tratamiento de rehabilitación de extremidades hemipléjicas para mantener el rango de movimiento de la extremidad, prevenir la
atrofia muscular de la extremidad, mejorar la fuerza muscular de la extremidad y promover la recuperación de la función de la
extremidad. . Por lo tanto, puede proporcionar un equipo de rehabilitación eficaz para pacientes con hemiplejía de la extremidad
superior causada por un accidente cerebrovascular.
En este artículo, debido al estudio de la anatomía, el mecanismo de movimiento y el rango de movimiento de la extremidad
superior humana, el rango del ángulo de movimiento de cada articulación se determina para el brazo humano, y el mecanismo
mecánico en cada grado de libertad está diseñado para la rehabilitación portátil de la extremidad superior. robot. En primer lugar, para
establecer la relación de pose espacial entre cada componente de movimiento y el efector final del robot de rehabilitación de
extremidades superiores portátil, el modelo de movimiento se establece con el método de parámetros Denavit-Hartenberg (DH) y el
espacio de movimiento se analiza para la extremidad superior portátil. robot de rehabilitación. El análisis cinemático se utiliza para
analizar el movimiento del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil. En segundo lugar, para verificar si el robot de
rehabilitación del miembro superior portátil puede realizar el entrenamiento de rehabilitación funcional del miembro superior auxiliar,
Se analiza el espacio de trabajo para el robot de rehabilitación de miembros superiores portátil. En tercer lugar, para analizar el par de
salida del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, se lleva a cabo la simulación dinámica del robot. Por último, se
diseña el sistema de control del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, que obtuvo los resultados de seguimiento del
entrenamiento de rehabilitación del robot. Además, verifica que la racionalidad del diseño del robot de rehabilitación de miembros
superiores portátil.
Las principales contribuciones de este trabajo se resumen a continuación:
(1) Debido a la teoría de la anatomía, el mecanismo de movimiento y el rango de las extremidades superiores humanas, una novela

El robot de rehabilitación de miembros superiores portátil con mecanismo de tensión se diseña, investiga y analiza en primer lugar
para pacientes con lesiones de miembros superiores basándose en la transmisión flexible durante el proceso de entrenamiento de
rehabilitación. Las uniones paralelas modulares accionadas por cable están diseñadas de manera innovadora para el codo / muñeca y
una articulación del hombro accionada por una correa dentada. Todos los motores accionados por cable están montados en la parte
trasera para lograr una transmisión de larga distancia y reducir la inercia de accionamiento de las juntas de los extremos. El cinturón
de engranajes se utiliza para impulsar las articulaciones de un robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, que realiza un
mallado de alta precisión. El enfoque de diseño del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil facilita el entrenamiento de
rehabilitación de la articulación, reduce efectivamente el volumen, la masa y la inercia de los actuadores y logra el diseño liviano de la
estructura general.
(2) Además, este documento propone un mecanismo paralelo flexible de muñeca humanoide impulsada
por cuerda y sostenido por un resorte de compresión. La base fija y la plataforma móvil del robot de rehabilitación de
miembros superiores portátil están conectadas por tres cuerdas y un resorte de compresión cónico. Los resortes
están diseñados simulando la muñeca humana y apoyan la plataforma móvil para completar el movimiento de la
muñeca, mientras que las cuerdas se construyen simulando los músculos de la muñeca para controlar el robot de
rehabilitación de extremidades superiores. En este artículo, el enfoque de diseño contribuirá a un mayor estudio de
los mecanismos paralelos con juntas flexibles. Los resultados jugarán un papel importante en la reaparición del
movimiento de la muñeca humana y promoverán el desarrollo de robots de rehabilitación y tecnología de
accionamiento por cable.
(3) Se verifica la cinemática y el espacio de trabajo del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil.
y analizados con base en el método DH y el método Monte Carlo. Demuestra que el robot de rehabilitación de
miembros superiores portátil puede satisfacer los requisitos del entrenamiento de rehabilitación a través del
análisis de cinemática / dinámica y experimentos de entrenamiento de rehabilitación. Por lo tanto, también
verifica además la viabilidad y eficacia del método de diseño, que proporciona una idea valiosa para mejorar el
mecanismo del robot de rehabilitación.
El resto de este documento está organizado de la siguiente manera. Desde la perspectiva de la biónica, Sección2
analiza las articulaciones del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil y diseña el modelo del sistema
mecánico de las articulaciones. Para obtener la relación de rotación y traslación entre los miembros adyacentes del
robot de rehabilitación de miembros superiores portátil y su postura terminal, se investiga y analiza el modelo
cinemático para el robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, y se demuestra la exactitud de las
soluciones para avance / retroceso. cinemática del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil en
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Sección 3. Debido al método de Monte Carlo, el espacio de trabajo y el espacio de trabajo completo se analizan y obtienen
para el robot de rehabilitación de miembros superiores portátil en la Sección3. Sección4 simula y analiza el modelo de
cinemática / dinámica del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil para demostrar la estabilidad del estado de
movimiento y verificar que el par de salida del motor puede satisfacer las necesidades del proceso de entrenamiento de
rehabilitación. En la sección5, el sistema de control está diseñado para el robot de rehabilitación de miembros superiores
portátil, y el proceso de entrenamiento de rehabilitación se completa para pacientes con lesiones de miembros superiores,
seguido del resultado de seguimiento del entrenamiento de rehabilitación del robot. Las conclusiones se extraen en la
sección6.

2. Diseño de la estructura del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil

2.1. Diseño de la articulación del hombro

Desde el punto de vista anatómico, el miembro superior del cuerpo humano incluye principalmente tres
articulaciones: hombro, codo y muñeca [25,26]. La articulación del hombro es la articulación esférica más flexible de
todo el cuerpo, que puede realizar flexión / extensión, rotación interna / rotación externa, abducción / aducción y
otros movimientos. El rango máximo de ángulo de flexión / extensión de la articulación del hombro es 135◦,
abducción / aducción es 135◦, la rotación interna / rotación externa es 110◦, y el rango de movimiento es grande [27].
Al mismo tiempo, dado que los tres pares giratorios están al comienzo de la cadena de movimiento de la extremidad
superior humana, el espacio de operación del efector terminal (mano) se ve más afectado por el movimiento de la
articulación al comienzo de la cadena de movimiento. Teniendo en cuenta que cualquier grado de libertad hará que la
mano no complete algunas acciones de rutina, los tres grados de libertad de la articulación del hombro están
reservados [28]. La articulación del hombro está compuesta por la glenoides de la cabeza humeral y la escápula, que
está conectada por la cápsula articular. Pertenece a la rótula. Gira alrededor de tres ejes mutuamente verticales
respectivamente. Al mismo tiempo, la articulación del hombro se simplifica como una biela para conectar la
articulación del hombro y la articulación del codo. Los grados de libertad de movimiento de la articulación del hombro
se ilustran en la Figura1.

Figura 1. Libertad de movimiento de la articulación del hombro. (a) Flexión / extensión; (B) secuestro / aducción; (C) rotación
interna / rotación externa.

La estructura general del robot de rehabilitación depende del movimiento de la articulación del hombro y de las
características de las diferentes formas corporales. La estructura de la articulación del hombro del robot de rehabilitación del
miembro superior portátil se muestra en la Figura2. Hay tres grados de libertad en la estructura del hombro, en los que la
flexión / extensión y la abducción / aducción de la articulación del hombro son impulsadas y conectadas por un motor
armónico. El grado de libertad de oscilación hacia adentro / hacia afuera con el brazo como eje no se puede utilizar debido a la
necesidad de desgaste. La cremallera en forma de arco en el riel de deslizamiento en forma de arco se engrana con el
engranaje del eje de salida del reductor, y el servomotor se utiliza como fuerza motriz para transmitir el movimiento del eje de
entrada del reductor al arco. estante en forma, para realizar la rotación interna / externa de la articulación del hombro. Para
garantizar una cierta precisión de movimiento, se instalan dos juegos de poleas a ambos lados del bastidor en forma de arco.
La función es restringir el movimiento de la guía en forma de arco
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carril a lo largo de la dirección del arco, y desempeñar el papel de límite. Dado que la posición del mecanismo de
rotación interna / externa de la articulación del hombro está lejos de la base, la calidad del mecanismo tendrá un gran
impacto en el control durante el movimiento. Después de experimentos repetidos, se determina que el soporte de la
junta de arco se usa para lograr el movimiento de rotación interna / externa de la articulación del hombro. Debido a
que la cremallera curva necesita cooperar con el conjunto de poleas, no se permite que el engranaje impulsor
engrane directamente con la cremallera curva en el espacio de montaje. Con este fin, hemos agregado un engranaje
pasivo entre el engranaje activo y la cremallera curva, que puede reducir el par de salida del motor, reduce la calidad
del mecanismo y la estructura es más compacta y hermosa.

Figura 2. El diagrama de estructura de la articulación del hombro. (a) Modelo tridimensional (3D) de la articulación del hombro; (B) Modelo 3D

del grado de libertad de rotación de la articulación del hombro.

El mecanismo de transmisión del mecanismo de rotación interno / externo de la articulación del hombro es una cremallera de
arco de engranaje pasivo de engranajes activo, donde ambos extremos de los soportes de arco están provistos de hombros. El
engranaje de cremallera se engrana. Una vez superado el rango de rehabilitación, el engranaje pasivo quedará bloqueado por el
hombro y no podrá seguir moviéndose, lo que garantiza la seguridad del paciente y evita lesiones secundarias al paciente.

La estructura utiliza transmisión de engranajes en lugar de transmisión por correa, con alta precisión de transmisión, velocidad
de respuesta rápida, transmisión estable y fuerte capacidad de carga. La cantidad de dientes del engranaje pasivo y la rejilla en forma
de arco pueden limitar el rango de movimiento de la rotación de la articulación del hombro del paciente y garantizar la seguridad de
los pacientes. Sobre todo, satisface los requisitos del entrenamiento de rehabilitación de alta precisión.

2.2. Diseño de articulación de codo

La articulación del codo es la articulación más importante que conecta la parte superior del brazo y el antebrazo. Es una
articulación troclear principal. El movimiento de la articulación se realiza mediante el movimiento relativo del cartílago. La
flexión y extensión de la extremidad superior dependen de la articulación, incluida la flexión / extensión y la rotación interna /
rotación externa del antebrazo [29]. Estos dos grados de libertad en el cuerpo humano cuando la extremidad superior
completa las actividades diarias del ángulo de movimiento: la flexión / extensión de la articulación del codo del rango de
ángulo máximo es 135◦, la rotación interna / externa del antebrazo es 90◦, se debe considerar el rango de movimiento más
grande, la articulación del codo se completa principalmente, como comer, sostener cosas, tocarse la cabeza, etc.en la vida
diaria de las personas. Si se restringe el movimiento de la articulación del codo, estará muy restringido, y otras articulaciones,
lo que también tendrá un mayor impacto en la vida diaria del paciente. Por lo tanto, la articulación del codo juega un papel
importante en la articulación del miembro superior. Sin embargo, cuando el brazo actual tiene rotación interna / externa fija,
casi no hay rotación interna / externa de la articulación del hombro [30]. Mientras tanto, basándose en la redundancia de la
libertad del mecanismo de movimiento, el análisis anterior de la articulación del hombro ya ha considerado el movimiento de
rotación interno / externo. Para facilitar el control y la estabilidad de la estructura, se puede considerar que la rotación
interna / externa del antebrazo está fija para moverse juntos, de modo que la rotación interna / externa del hombro se diseña
en el rango de ángulo máximo de 110◦. Como resultado, la flexión / extensión de la articulación del codo es equivalente a un
solo par de movimientos articulares. El grado de libertad de movimiento de la articulación del codo se muestra en la Figura3
una.
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Figura 3. Diagrama de estructura de la articulación del codo. (a) Libertad de movimiento de la articulación del codo; (B) Modelo 3D de la articulación del codo.

Como se ilustra en la Figura 3b, el mecanismo de movimiento del codo está construido por una bobina de bobinado de dos vías

estructura. Evita la sincronización del mecanismo de bobinado del motor doble mediante el accionamiento preciso
bidireccional del motor. La parte impulsada del mecanismo de movimiento de la articulación del codo está montada
en la base, y la placa impulsada en dos direcciones del motor transmite la potencia a la placa de alambre bidireccional
del codo a través de la cuerda, por lo que completa la flexión del codo / movimiento de extensión. Dado que el codo
necesita soportar un gran par y tiene una excelente precisión de rotación, se aplican dos rodamientos de rodillos
cruzados a la articulación del codo. Como consecuencia, aumenta la capacidad de carga del mecanismo de codo y
reduce el error radial del eje giratorio. El uso de la almohadilla de silicona aumenta la comodidad de uso y la estética
del dispositivo, lo que satisface los requisitos del movimiento del codo cuando se mueve el brazo humano y también
lo hace más cómodo de usar.

2.3. Diseño de articulación de muñeca

La articulación de la muñeca es una pequeña articulación del cuerpo humano, que se utiliza principalmente para
conectar el antebrazo y la mano, y consta de una palma y dedos. La articulación de la muñeca tiene dos grados de libertad
para completar la flexión / extensión, abducción / aducción. Cuando estos dos grados de libertad se combinan con pronación
y supinación alrededor del eje largo del antebrazo, la articulación de la muñeca aumenta el tercer grado de libertad (flexión /
extensión pasiva y extensión) [31,32]. Durante el proceso de entrenamiento de rehabilitación, la tracción de la articulación de
la muñeca no necesita mucha fuerza. Mientras tanto, la amplitud de flexión pasiva, extensión y extensión de la muñeca en los
tres grados de libertad es pequeña. La muñeca se puede entrenar completamente a través de los otros dos grados de libertad
actualmente. Por lo tanto, para reducir la complejidad de la estructura mecánica y restaurar la articulación de la muñeca de la
extremidad superior humana al máximo, y simplificar la estructura y reducir la dificultad de control sobre la premisa de
garantizar las funciones básicas, la flexión y extensión pasivas. y la extensión no están incluidos en los requisitos de diseño del
robot de rehabilitación de miembros superiores portátil que se describe en este documento. Cuando la extremidad superior
del cuerpo humano completa las actividades diarias, el rango máximo de ángulo de flexión / extensión es 150◦, y la
abducción / aducción es 50◦. La articulación de la muñeca puede ser equivalente a un mecanismo de bisagra esférica. Basado
en la rigidez inherente de la estructura mecánica general, y un mejor mapa de la estructura de movimiento de la muñeca
humana, la muñeca del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil está diseñada con un resorte de torre de
estructura flexible. En este artículo, las personas completan principalmente acciones como comer, tomar cosas y tocarse la
cabeza en la vida diaria. La articulación de la muñeca no solo tiene una alta frecuencia de movimiento, sino que también es la
parte de la extremidad superior que soporta la mayor carga en el proceso de apoyo, empuje y tracción. El diseño de un robot
de rehabilitación de miembros superiores portátil principalmente para el entrenamiento de rehabilitación a medio plazo y
semiactivo en pacientes con apoplejía cerebral y dispositivo de entrenamiento de rehabilitación activa tardía, además, la
muñeca de los pacientes debe tener cierta actividad. Durante el entrenamiento de rehabilitación, los pacientes deben sujetar
el agarre de ajuste del extremo del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, y el miembro superior sigue al
robot para realizar el entrenamiento de rehabilitación correspondiente. Figura4a muestra el grado de libertad de movimiento
de la muñeca.
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Figura 4. Diagrama de estructura de la articulación de la muñeca. (a) Libertad de movimiento de la articulación de la muñeca; (B) Modelo 3D de la articulación de la muñeca.

Como se muestra en la figura 4b, se propone un mecanismo paralelo flexible para simular la muñeca humana
con un mecanismo de cuerda. La muñeca adopta la conexión mano-muñeca-antebrazo. Las secciones delantera y trasera de la
muñeca están conectadas por un resorte de compresión cónico, que se utiliza para simular el movimiento de la articulación de
la muñeca. Hay tres juegos de mecanismo de cuerda alrededor, cada juego de mecanismo de cuerda está separado por 120◦
para simular los músculos de la muñeca, que completan el impulso y el control de la muñeca. Además, el mecanismo de
control está equipado con una fuente de alimentación que se colocará en la parte base.
Debido a que la carga y la deformación no son lineales, y en comparación con un resorte helicoidal
cilíndrico, el resorte helicoidal cónico tiene una mayor estabilidad y evita el fenómeno de resonancia, que se
aplica cada vez más ampliamente. Específicamente, si la carga no hace contacto con la bobina del resorte, la
relación de la carga y la deformación es lineal, y si la carga continúa aumentando, entonces el resorte hace
contacto desde un anillo grande y la relación de carga y deformación no es lineal.
El mecanismo paralelo flexible toma la muñeca humana como objeto biónico, donde el anillo fijo equivale al
radio y al complejo cubital, y el anillo móvil equivale al hueso metacarpiano. La cuerda impulsora y el resorte
representan los músculos y ligamentos alrededor de la muñeca, respectivamente, que proporcionan energía cinética y
soporte para el movimiento de las articulaciones radial y media de la muñeca. El mecanismo paralelo utiliza tres
servomotores para impulsar tres cuerdas, que realizan la flexión / extensión de la muñeca y el movimiento cubital /
radial del robot. No solo puede reducir el grado flexible de libertad, sino que también mejora la estabilidad del
mecanismo y hace que el mecanismo satisfaga la amplitud de movimiento de la muñeca en diferentes ángulos cuando
el mecanismo está en retracción y abducción, flexión y estiramiento. Por lo tanto, El mecanismo puede lograr la
aducción y abducción de la articulación de la muñeca, acción recta de flexión. La articulación de la muñeca flexible
accionada por cuerda se compone principalmente de tres partes: agarre ajustable, mecanismo paralelo flexible y
fijación del antebrazo.
De acuerdo con los análisis anteriores de la libertad de movimiento de cada articulación del miembro superior,
en este artículo se propone un robot de rehabilitación de miembro superior portátil de seis grados de libertad con las
características de los mecanismos de tensión. Los seis grados de libertad del robot de rehabilitación incluyen tres
grados de libertad de la articulación del hombro: flexión / extensión, rotación interna / externa, abducción / aducción;
un grado de libertad de la articulación del codo: flexión / extensión; un grado de libertad del antebrazo: rotación
interna / externa; dos grados de libertad de la articulación de la muñeca: flexión / extensión y abducción / aducción. La
estructura 3D del robot de rehabilitación se muestra en la Figura5. El robot de rehabilitación de miembros superiores
portátil diseñado en este artículo es portátil y consta de un robot de rehabilitación portátil vertical y un asiento: el
paciente se sienta en el asiento durante el proceso de rehabilitación; El brazo del paciente pasa por la tracción de los
contactos institucionales del robot de rehabilitación. El brazo realiza de forma pasiva una rotación de círculo completo
impulsando el bastidor curvo y proporciona resistencia durante los movimientos activos de los hombros. El
mecanismo de ajuste de la altura del asiento se puede ajustar de acuerdo con la altura de la extremidad superior y la
forma del cuerpo humano, adaptarse a diferentes entornos de tratamiento y la diferencia de la forma del cuerpo del
paciente, y garantizar que la extremidad afectada esté entrenada en sagital. plano durante el proceso de
rehabilitación.
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Figura 5. Un modelo 3D del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil.

Cada mecanismo de articulación del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil se combina estrechamente
con la parte superior del brazo, el antebrazo y la muñeca del cuerpo humano, y el entrenamiento de rehabilitación de
múltiples articulaciones de la extremidad superior se realiza utilizando la libertad del robot de rehabilitación tipo bisagra
giratoria. par, bastidor de arco, resorte de torre, etc. En el plano sagital, el robot de rehabilitación puede realizar la flexión /
extensión del hombro 0◦–100◦, abducción / aducción 0◦–120◦, salida de rotación interna / externa 0◦–110◦; la flexión / extensión
del codo 0◦–105◦, salida de rotación interna / externa 0◦–90◦; la flexión / extensión 0◦–90◦ El rango de ángulo del análisis del
movimiento de la articulación de la muñeca cumple con los requisitos de ángulo del proceso de entrenamiento de
rehabilitación de la extremidad superior [33]. La distribución libre de las extremidades superiores humanas y los grados de
libertad del robot de rehabilitación se muestran en la Tabla1.

Tabla 1. Distribución gratuita de miembros superiores humanos y grados de libertad del robot.

Rango de movimiento del robot

Partes Grados de libertad Rango de movimiento de humanos
[34,35]

Hombro Flexión / extensión 0◦–90◦/ 0◦–45◦ 0◦–90◦/ 0◦–10◦

Hombro Abducción / aducción 0◦–90◦/ 0◦–45◦ 0◦–75◦/ 0◦–45◦
Hombro Rotación interna / externa 0◦–80◦/ 0◦–30◦ 0◦–80◦/ 0◦–30◦
Codo Flexión / extensión 0◦–135◦ 0◦–105◦
Codo Rotación interna / externa 0◦–45◦/ 0◦–45◦0 0◦–45◦/ 0◦–45◦0
Muñeca Flexión / extensión ◦–75◦/0◦–75◦ ◦–45◦/ 0◦–45◦

3. Análisis cinemático

Debido a que el objeto del servicio del robot es la extremidad lesionada, la extremidad lesionada se desgasta en el
robot y se mueve junto bajo su tracción para lograr el entrenamiento de rehabilitación. Es la base del control del movimiento
y la ejecución del entrenamiento de rehabilitación. Para permitir que el robot de rehabilitación realice un control de
movimiento más eficiente en el proceso de entrenamiento de rehabilitación, el movimiento entre el extremo del robot y cada
articulación se puede coordinar estableciendo la relación de postura espacial entre los componentes de movimiento del robot
y el efector final. La variación de movimiento de cada articulación del robot de rehabilitación portátil se puede cambiar de
forma apropiada, y el movimiento entre el extremo del robot de rehabilitación portátil y cada articulación se puede ajustar
para lograr los requisitos de entrenamiento de rehabilitación esperados.

3.1. Cinemática de avance

El robot de rehabilitación de miembros superiores portátil es un sistema típico de cooperación hombre-máquina. El

robot es consistente con el movimiento de la extremidad afectada del cuerpo humano. Por lo tanto, para obtener con
precisión la curva de movimiento de la extremidad afectada, se requiere un análisis cinemático hacia adelante para el robot de
rehabilitación de extremidades superiores portátil. Para garantizar que el robot de rehabilitación de miembros superiores
portátil diseñado tenga una buena aplicabilidad y aplicaciones prácticas, el modelo de parámetros DH del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil basado en el método del sistema de coordenadas DH debe
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establecer parámetros relacionados, que incluyen la descripción de la biela, que se utiliza para describir los
parámetros característicos geométricos de las bielas, la relación de los parámetros de conexión entre dos
bielas y los parámetros que definen la relación entre las bielas. Por último, los parámetros pueden introducirse
en la matriz de transformación de correlación para obtener los resultados correspondientes mediante el
establecimiento de los parámetros.
Para obtener la relación entre la rotación y la traslación entre los miembros adyacentes del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil y su posición terminal, se debe asignar un sistema de coordenadas de
referencia a cada articulación [36]. En este artículo, de acuerdo con la teoría cinemática, se adopta el método del
sistema de coordenadas de Denavit-Hartenberg (DH) para establecer el modelo de parámetros DH de la ontología del
robot de rehabilitación de miembros superiores (ver Figura6), como se muestra en la Figura 7. El tamaño geométrico
de cada biela del robot de rehabilitación se puede describir mediante cuatro parámetros.aI y αI se utilizan para
describir las características geométricas de la propia biela. Los valores numéricos están determinados por la distancia
y el ángulo incluido entre los ejes.zI−1 y zI Los otros parámetros compensan DI y ángulo de articulación θIrepresentan
la relación de conexión entre las dos bielas, y los valores están determinados por la distancia y el ángulo incluido
entre los ejes XI−1 y XI.Los parámetros del modelo DH del robot de rehabilitación se enumeran en Ta

Figura 6. Robot de rehabilitación 3D.

Figura 7. Modelo de parámetro de robot de Denavit-Hartenberg (DH).

Tabla 2. Parámetros DH del robot de rehabilitación de miembros superiores.

Articulación I Longitud de la barra aI Ángulo de la perilla αI Offcolocar DI Ángulo de articulación θI Rango de ángulo

1 0 90◦ 235 milímetros θ1 (−90◦) - 90◦–30◦

2 0 90◦ 20 mm θ2 (−90◦) - 90◦–45◦
3 0 90◦ 420 mm θ3 (−90◦) - 80◦–45◦
4 0 90◦ 0 θ4 (0◦) 0◦–135◦
5 0 90◦ 265 milímetros θ5 (0◦) - 45◦–45◦
6 83 mm 0◦ 0 θ6 (−90◦) - 45◦–45◦

De acuerdo con el sistema de coordenadas espaciales establecido para cada articulación del robot de rehabilitación de
miembros superiores portátil, se lleva a cabo un análisis de cinemática hacia adelante, es decir, la coordenada transformaciónn de
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sistema coordinado {OI−1} para coordinar el sistema {OI}. Basado en la teoría de la robótica, el vector descrito en el sistema de
coordenadas {OI} se asigna al sistema de coordenadas {OI−1} por transformación de coordenadas:

I−1TI = AI = Putrefacción(Z, θI) × Trans (0, 0, DI) × Trans(aI, 0, 0) ×Putrefacción(X, a

-- - -I)
- cθI -sθI 0 0 ---- 1 0 0 a I ---- 1 0 0 0 ---
--- -
0 --- ---
= --sθ I cθI 0 --- 0 1 0 0
-
----- 0 cθI - sαI 0 -----
--
-----
0 1 0 --- sαI cαI
---- 0
- -----0 0 1 DI -- -0 0 -----

0 0 0 1 0001 0 0 0 1 (1)
- -
- cθ I - sθIcαI sθIsαI aIcθI
--- sθ cθIcαI - cθIsαI aIsθI
I -------------
= --------
0 sαI cαI DI
0 0 0 1

donde c significa una función coseno y s representa una función seno.

Para un robot de rehabilitación de miembros superiores que se puede llevar puesto, cuando se determina el sistema de
coordenadas de cada enlace, se pueden obtener los parámetros de cada enlace. Según la Fórmula (1), se puede conocer
que la pose de la matriz AI entre las dos varillas es:

- -
- cθ 1 0 sθ1 0
-
---- sθ 1 0 - cθ1 0 --------

A1 = Rot (Z, θ1) × Trans (0, 0, D1) × Trans(a1, 0, 0) ×Putrefacción(X, α1) = -

---- 0 1 0 235 ---
- -
0 0 0 1
- -
- cθ 2 0 sθ2 0
-
---- sθ 2 0 - cθ2 0 --------

A2 = Rot (Z, θ2) × Trans (0, 0, D2) × Trans(a2, 0, 0) ×Putrefacción(X, α2) = -

---- 0 1 0 20 -----
-
0 0 0 1
- -
- cθ 3 0 sθ3 0
-
---- sθ3 0 - cθ3 0 --------

A3 = Rot (Z, θ3) × Trans (0, 0, D3) × Trans(a3, 0, 0) ×Putrefacción(X, α3) = ------
0 1 0 420 -----
0 0 0 1
- -
- cθ 4 0 sθ4 0-
- -
----sθ- 4 0 −cθ4 0 ---
A4 = Rot (Z, θ4) × Trans (0, 0, D4) × Trans(a4, 0, 0) ×Putrefacción(X, α4) =
0 1 0 0 ---
-
------

0 0 0 1
- -
- cθ 5 0 sθ5 0
----- sθ 5 0 - cθ5 0 --------

A5 = Rot (Z, θ5) × Trans (0, 0, D5) × Trans(a5, 0, 0) ×Putrefacción(X, α5) = ------
0 1 0 265 ---
-
0 0 0 1
- -
- cθ6 -sθ6 0 83cθ 6
-
---- sθ 6 cθ6 0 83sθ6
A 6 = oR(,t6Z× θ)
rnT(0,
como
0, D6) × Trans(a6, 0, 0) ×Putrefacción(X, α6) = ----- 0 -------------

0 1 0
-
0 0 0 1
Por lo tanto, la fórmula de cálculo de la transformación matricial se puede obtener mediante la postura del mango del extremo
del robot en relación con el sistema de coordenadas de la base del robot:
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- -
- r 11 r12 r13 PAG--- X

0
----- r
21 r22 r23 PAG - y
6T = A1A2A3A4A5A6 = (2)
----- r r r PAGz ---------

- 31
32 33

0 0 0 1
- -
- r 11 r12 r13 [ ]T
- ------- es el vector de dirección de la terminal, y pag
dónde --- r 21 r22 r23 X pagy pagz es la posición
- --
r31 r32 r33
vector de la terminal.
Para obtener la solución de cinemática positiva, las matrices se multiplican de la siguiente manera:

r11 = sθ6(sθ4(sθ1sθ3+ cθ1cθ2cθ3) - cθ1cθ4sθ2) - cθ6(sθ5(cθ3sθ1−cθ1cθ2sθ3)

- cθ5(cθ4(sθ1sθ3+ cθ1cθ2cθ3) + cθ1sθ2sθ4))

r12 = sθ6(sθ5(cθ3sθ3−cθ1cθ2sθ3) - cθ5(cθ4(sθ1sθ3+ cθ1cθ2cθ3) + cθ1siθ2sθ4))

+ cθ6(sθ4(sθ1sθ3+ cθ1cθ2cθ3) - cθ1cθ4sθ2)
r13 = cθ5(cθ3sθ3−cθ1cθ2siθ3) + sθ5(cθ4(sθ1sθ3+ cθ1cθ2cθ3) + cθ1sθ2sθ4)
r21 = cθ6(sθ6(cθ1cθ3+ cθ2sθ1sθ3) - cθ5(cθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) - sθ1sθ2sθ4))
- sθ6(siθ4(cθ1sθ3) - cθ2cθ3sθ1) + cθ4sθ1sθ2)

r22 = - sθ6(sθ5(cθ1cθ3+ cθ2sθ1sθ3) - cθ5(cθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) - sθ1sθ2sθ4))

- cθ6(sθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) + cθ4sθ1sθ2)

r23 = −cθ5(cθ1cθ3+ cθ2sθ1sθ3) - sθ5(cθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) - sθ1sθ2sθ4)r31 = sθ

6(cθ2cθ4+ cθ3sθ2sθ4) - cθ6(cθ5(cθ2sθ4−cθ3cθ4sθ2) - sθ2sθ3sθ5)r32 = cθ6(cθ2cθ4

+ cθ3sθ2sθ4) + sθ6(cθ5(cθ2sθ4−cθ3cθ4sθ2) - sθ2sθ3sθ5)

r33 = −sθ5(cθ2sθ4−cθ3cθ4sθ2) - cθ5sθ2sθ3

PAGX = 20sθ1 + 265sθ4(sθ1sθ3 + Cθ1Cθ2Cθ3)
- 83Cθ6(sθ5(Cθ3sθ1 - Cθ1Cθ2sθ3) - Cθ5(Cθ4(sθ1sθ3 + Cθ1Cθ2Cθ3) + Cθ1sθ2sθ4))
+ 83sθ6(sθ4(sθ1sθ3 + Cθ1Cθ2Cθ3) - Cθ1Cθ4sθ2) + 420Cθ1sθ2 - 265Cθ1Cθ4sθ2
)
PAGy = 420sθ1sθ2−20cθ1−265sθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) + 83cθ6(sθ5(cθ1cθ3+ cθ2sθ1sθ3
- cθ5(cθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) - sθ1sθ2sθ4)) - 83sθ6(sθ4(cθ1sθ3−cθ2cθ3sθ1) + cθ4sθ1sθ2) - 265cθ4sθ1sθ2

PAGz = 83sθ6(cθ2cθ4+ cθ3sθ2sθ4) - 420cθ2−83cθ6(cθ5(cθ2sθ4−cθ3cθ4sθ2) - sθ2sθ3sθ5)

+ 265cθ2cθ4+ 265cθ3sθ2sθ4+235

3.2. Análisis del espacio de trabajo

El espacio de trabajo del robot de rehabilitación es el conjunto de puntos que los puntos de referencia de
la mano pueden alcanzar en el espacio durante el funcionamiento del robot de rehabilitación [37]. Es un
elemento clave para estimar el entrenamiento en rehabilitación del robot. Además, proporciona un punto clave
para evaluar la racionalidad del diseño de la máquina. En este artículo, el cálculo es el conjunto del final que
puede alcanzar el punto objetivo cuando el robot de rehabilitación recibe todas las poses, es decir, el espacio
de trabajo completo. El método Monte Carlo se explota para analizar el espacio de trabajo del robot de
rehabilitación, siendo una especie de método de cálculo numérico guiado por la teoría de la probabilidad y la
estadística. Tomando el extremo del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil como punto de
referencia y combinando el vector de posición en la ecuación de cinemática hacia adelante, el conjunto de
todos los puntos aleatorios que generan el punto de referencia constituye el espacio de trabajo del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil. En el rango especificado,
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programa para obtener el punto de posición final correspondiente. Después de 100.000 cálculos de simulación, se
puede obtener la nube de puntos terminales.
La caja de herramientas de programación y robótica del software MATLAB se utiliza para ajustar los puntos aleatorios.
Cuando el tamaño de la muestra es 100.000, se obtiene el diagrama de simulación del espacio de trabajo del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil, como se muestra en la Figura8.

Figura 8. Una simulación del espacio de trabajo en 3D del robot: (a) Diagrama espacial 3D; (B) Vista XOY; (C) Vista XOZ; (D)
Vista YOZ.

La construcción geométrica se puede calcular más fácilmente para construir el límite del rango máximo. Debido
a la relación lineal entre los componentes, la pose terminal correspondiente a los ángulos de articulación no se puede
predecir en casos extremos. Sin embargo, este método de diseño consiste en simular el posible espacio de llegada y
proporcionar la nube de puntos de probabilidad relevante.
Como puede verse en la Figura 8, el espacio de trabajo es un sector en la vista XOZ y es aproximado en XOY
vista y vista YOZ, que es aproximadamente una elipse que elimina parte de ambos extremos del eje largo. Según
figura8 y cinemático, concluye que el radio de trabajo del espacio de trabajo del robot en el eje X y el eje Y es de 795
mm, y el radio de trabajo en el eje Z es de 552 mm. Según la ergonomía, la longitud media del brazo humano
mediano en China es de 742 mm [38], lo que indica que la posición límite del robot de rehabilitación del miembro
superior portátil está muy cerca de la posición límite dinámica del miembro superior humano. Por lo tanto, el robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil diseñado para satisfacer las necesidades de rehabilitación de
miembros superiores. Mientras tanto, debido a la limitación de la estructura mecánica y su tamaño, aparece una
cavidad cerca de la base del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil. El tamaño de la cavidad es
relevante para el tamaño de la base.

3.3. Cinemática inversa

Los robots portátiles de rehabilitación de miembros superiores a menudo ayudan a los pacientes con hemiplejía a completar
algunas tareas de la vida diaria, como comer, sostener cosas y tocarse la cabeza, para lograr el propósito de restaurar la función
motora de los miembros superiores. Si se da la tarea, la posición final es alcanzada por el dispositivo portátil.
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robot de rehabilitación de miembros superiores en este momento. Para determinar los parámetros de cada ángulo de
articulación bajo la posición conocida del efector final, el robot de rehabilitación de miembros superiores portátil se resuelve
de cinemática inversa.
La solución de cinemática inversa incluye principalmente dos tipos de soluciones numéricas y soluciones
cerradas. Cuando se usa el método numérico, el valor específico de la variable conjunta se puede obtener
usando un algoritmo recursivo. El resultado del cálculo numérico solo se puede utilizar. La variable
independiente no se puede dar al azar y el valor calculado se puede obtener [39]. Por otro lado, el método de
solución cerrada se puede deducir de acuerdo con la fórmula, y la variable dependiente se puede obtener
dando cualquier variable independiente. Debido a que la solución cerrada es más precisa y rápida que el
método numérico, y es fácil distinguir todas las soluciones posibles, el robot de rehabilitación de miembros
superiores portátil diseñado en este documento satisface el criterio de Pieper en cinemática de robots, por lo
tanto, este documento utiliza la solución cerrada. resolver, que proporcionan una base para la posterior
optimización estructural y control de movimiento.
Dados los valores de los parámetros de DH θI se puede obtener resolviendo inversamente las siguientes matrices:

0
6T =01 T(θ1)1 2T(θ2)2 3T(θ3)3 4T(θ4)4 5T(θ5)5 6T(θ6) (3)

Luego, ( )
- PAGy
θ1 = bronceado−1 + kπ (4)
PAGX
( )
164 sin ϕ− 29 cos ϕ− licenciado en
-1
θ2 = bronceado + kπ (5)
Letras + 164 cos ϕ + 29 pecado ϕ

(X-y)
θ3 = bronceado−1 + kπ (6)
z - tu
)(
ss
45
θ4 = bronceado−1 + kπ (7)
C4s5
- -
- 33r + cs 2 3 + cs
5
θ5 = bronceado−1-- C 3 2 ------ + kπ (8)
(s2s3 - C2C3)C4
( )
r32v + r31w
θ6 = bronceado−1 + kπ (9)
- r32w + r31v
dónde k significa el valor entero y el valor de k debe estar dentro del rango del valor de θI en la articulación
()
1163−a2-B2 , γ = bronceado−1 328a+58B
- 5ys - 110, B = PAGz5 ; ϕ = pecado−1 metro−γ + kπ, metro = √
ángulo; a = PAG
1 58a−328B ;
(328a+58B)2+ (58a−328B)2
X = (170C2 - a) (164s2 - 29C2); y = (170s2 + B) (164C2+29s2); z = (170s2 + B) (29C2 - 164s2);tu = (170C2 - a
) (164C2 + 29s2), v = C2s3s5 + C3s2s5 - C2C3C4C5 + C4C5s2s3.
Los parámetros de un cierto número de puntos de posición que se pueden considerar como el final del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil se sustituyen en la fórmula anterior para obtener los correspondientes
ángulos de rotación teóricos de cada articulación. Es consistente con el ángulo de rotación de cada articulación en el
modelo 3D. De este modo, verifica la corrección de la solución de cinemática inversa del robot de rehabilitación de
miembros superiores portátil.
Dado que existen múltiples soluciones inversas en el proceso de resolución de cinemática inversa, este artículo
presenta tres criterios para seleccionar soluciones para robots a fin de evitar soluciones singulares.
(1) Requisitos del rango de movimiento del robot. Durante el diseño estructural del miembro superior portátil
robot de rehabilitación, el rango de movimiento de cada articulación está diseñado de acuerdo con los requisitos del rango de
movimiento de las extremidades superiores del cuerpo humano y para evitar la interferencia mutua entre los mecanismos.
Por lo tanto, se requiere que las articulaciones cumplan con los requisitos del rango de movimiento de la articulación durante
el movimiento, es decir, se satisface la siguiente desigualdad:
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θmin
ii ≤ θI ≤ θmax I = 1, 2, ···, 6 (10)

donde θmin es el ángulo límite mínimo de movimiento de la articulación, y θmax es el ángulo límite máximo de movimiento de la
I I
articulación.
(2) Criterio de continuidad del movimiento. El entorno de aplicación del miembro superior portátil.
El robot de rehabilitación sirve para ayudar en el entrenamiento de rehabilitación funcional para pacientes con disfunción
motora. Requiere que el robot funcione de manera continua y uniforme durante el movimiento, sin mutación del movimiento
del ángulo de la articulación y que evite el movimiento del efector final del robot. Por lo tanto, en el procesamiento real, se
introduce el valor umbral m para proporcionar restricciones y restricciones, es decir, para verificar el valor absoluto de la
diferencia entre la siguiente solución y el valor actual del ángulo de articulación. Si el valor es demasiado grande, la junta se
cambia abruptamente y luego se selecciona otra solución.

∆θ = | θnorte −θcanalla| ≤metro (11)

donde θnorte es el siguiente ángulo de posición del movimiento de la articulación, y θcanalla es el ángulo de posición actual del movimiento de la articulación.

(3) El principio del error de planteamiento final mínimo. Durante el movimiento de la extremidad superior ponible.
robot de rehabilitación, la posición alcanzada por el efector final y la postura del objetivo inevitablemente tendrán
errores. Por lo tanto, al comparar la matriz de transformación de la postura final, la posición final y el error de actitud
se pueden comparar para lograr el objetivo de elegir la solución con el error más pequeño.
Durante el proceso de selección para la solución inversa del robot de rehabilitación de miembros superiores
portátil, las condiciones restringidas también entrarán en conflicto entre sí. En este momento, la prioridad de las
restricciones debe establecerse de acuerdo con la situación real, para obtener la solución óptima.

4. Análisis de simulación del robot de rehabilitación basado en prototipo virtual

4.1. Diseño de optimización y simulación cinemática

En la estructura del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil, cada articulación es impulsada
directamente por un motor. Con el fin de evitar un impacto rígido excesivo en la extremidad afectada, que causa una lesión
secundaria, se utiliza el software de simulación de prototipo virtual ADAMS para simular y analizar la estabilidad de
movimiento del robot de rehabilitación de la extremidad superior portátil y optimizar la estructura en consecuencia. El par de
torsión de cada articulación y el centro de masa al final del robot de rehabilitación se seleccionaron como objetos de medición,
y todo el tiempo de movimiento se estableció en 5 s. El motor impulsor giraba a una velocidad constante para estudiar el
estado de movimiento de la articulación del hombro y la articulación del codo. Los resultados de la simulación se muestran en
las figuras.9 y 10.

Figura 9. Curvas de transformación de par de cada articulación.

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Figura 10. Final de la curva de velocidad angular / aceleración angular.

Específicamente, Figura 9 muestra la curva de torsión articular que cambia con el tiempo cuando cada articulación se
mueve. El estado inicial del modelo es la abducción del brazo al estado de ángulo máximo y luego la aducción a la posición de
ángulo máximo. Articulación1, Articulación2 y Articulación3 son las curvas de variación de torque cuando la articulación del
hombro se mueve alrededor de tres ejes de tres grados de libertad simultáneamente, y Joint4 es la curva de variación de
torque cuando la articulación del codo se mueve a un grado de libertad. Como se puede observar, excepto Articulación1 de la
libertad del hombro, el torque de cada articulación fluctúa poco al inicio, luego se aplana gradualmente hasta un cierto valor y
la curva de movimiento es siempre suave. Indica que durante el movimiento uniforme de cada articulación, la fluctuación de
torque de la articulación es pequeña y no hay un gran impacto en el brazo. Entre ellos, el par de torsión de la articulación del
codo se mantiene casi sin cambios, lo que indica que el torque requerido por la articulación de la muñeca es muy pequeño
durante el movimiento. Esto infiere que durante el movimiento uniforme de cada articulación, la fluctuación del torque de la
articulación es pequeña y no hay un impacto obvio en el brazo.
Figura 10 traza las curvas de velocidad angular y aceleración angular que cambian con el tiempo cuando el
extremo se mueve. El estado inicial del modelo es la abducción del brazo al estado de ángulo máximo y luego la
aducción a la posición de ángulo máximo. Puede verse en la Figura10 que el par de torsión de cada articulación
fluctúa mucho al inicio, y luego la curva de movimiento es suave junto con el movimiento de cada articulación. Esto
indica que el torque final fluctúa menos durante el movimiento uniforme de cada articulación y no tiene un impacto
significativo en la mano.

4.2. Análisis de simulación dinámica

En este artículo, el análisis dinámico utiliza el modelo tridimensional establecido en la Sección 2 en

el software Adams (Análisis dinámico automático de sistemas mecánicos) y luego establezca los
parámetros del modelo importado y agregue la conducción a cada articulación del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil. Con el fin de seleccionar el motor y asegurar el par de
salida para satisfacer las necesidades de rehabilitación, se llevó a cabo la simulación dinámica del robot
de rehabilitación de miembro superior portátil. Teniendo en cuenta las diferencias entre pacientes con
capacidad de carga articular, para que la mayoría de las personas tengan en cuenta el valor inicial, la
resistencia de las extremidades al robot de rehabilitación de extremidades superiores portátil se
establece en: 100 N en la dirección del movimiento horizontal, 200 N en la dirección vertical, los puntos
finales son en la mano cerca del codo, dirección de rotación del hombro de 4 Nm de torque, puntos de
tensión en el centro de masa del antebrazo.11. La línea continua en el diagrama representa el par,
mientras que la línea de puntos indica el ángulo de rotación del robot.
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Figura 11. Torques y ángulos de articulaciones. (a) El ángulo de rotación y el par de salida del motor de
accionamiento cuando la articulación del hombro se mueve en dirección vertical en diferentes momentos; (
B) la relación entre el ángulo de rotación y el par en el tornillo sin fin cuando el hombro se mueve
horizontalmente; (C) la relación entre el ángulo de rotación de la junta de hombro y el par de salida del
motor; (D) Relación entre la flexión del codo y el ángulo de extensión y el par motor.

Como se muestra en la figura 11, la línea de puntos es la curva de cambio del ángulo de rotación de la articulación, la variable se establece

a θ, la línea continua es la curva de cambio de par articular T, y la variable se establece en T = GRAMO · L(θ (t)). De la
fórmula del par L, donde es la distancia desde el centro de masa del brazo del robot hasta el eje de la articulación del
hombro.

I−1TI = AI = Putrefacción(Z, θI) × Trans (0, 0, DI) × Trans(aI, 0, 0) ×Putrefacción(X, a I)

- -
- cθ I - sθIcαI sθIsαI aIcθI
--- cθIcαI - cθIsαI aIsθI
= - sθ I -------------

------ 0 sαI cαI DI

0 0 0 1

I−1TI es una matriz de transformación entre articulaciones de brazos adyacentes basada en el modelo de parámetros DH.

∑ {}
L= T_I [θ (t)]

El ángulo máximo es θ = 120◦ en la posición inicial, y vuelve a la posición original

θ = -280◦, y luego gos al ángulo máximo θ = 120◦. Más específicamente, Figure11a muestra la relación entre el
ángulo de rotación y el par de salida del motor de accionamiento cuando la articulación del hombro se
mueve en dirección vertical en diferentes momentos. Como puede verse en la figura11a, cuando el brazo se
abduce al ángulo máximo, la torsión requerida es mayor y el mecanismo está más alejado de la posición de
equilibrio estático. Figura11b muestra la relación entre el ángulo de rotación y el par en el engranaje helicoidal
cuando el hombro se mueve horizontalmente. El robot de rehabilitación de miembros superiores portátil se
balancea primero hacia el punto más bajo, luego regresa al punto inicial y finalmente desciende hasta el ángulo
máximo. El par máximo de movimiento en la dirección horizontal ocurre cerca de la posición desde el columpio
superior hasta el punto más alto, donde
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el tiempo de par continuo requerido es relativamente grande, lo que indica que el motor continúa funcionando. Figura
11c muestra la relación entre el ángulo de rotación de la articulación del hombro y el par de salida del motor. El
antebrazo gira 600 hacia adentro, 600 hacia afuera y de regreso a la posición inicial. El motor entrega torque a través
de los engranajes y la cremallera en forma de arco, proporcionando una salida de torque estable para el codo. Figura
11d muestra la relación entre la flexión del codo y el ángulo de extensión y el par motor. Con el aumento del ángulo, la
carga del extremo de la mano se desvía de la posición de equilibrio estático y aumenta el par. Como puede verse en la
Figura11, a través de la cremallera y otros engranajes variables, el par de salida del motor de accionamiento está entre
unos pocos Nm y decenas de Nm. La dirección vertical de la articulación del hombro es mayor y el par de salida del
método de transmisión directa es generalmente de decenas denorte.ma cientos de Nm, lo que se puede ver que los
requisitos de rendimiento de salida del motor se reducen considerablemente. De acuerdo con los resultados de la
simulación, se selecciona el servomotor paso a paso de CC con reductor planetario para el motor de accionamiento, lo
que garantiza la precisión del movimiento al tiempo que asegura la potencia.

Como el prototipo virtual es un modelo ideal, se adopta la función de conducción simplificada para la rotación
conjunta. Durante la rotación conjunta, el controlador PID en la máquina real no se adopta cuando se cambia la
dirección de rotación, lo que conduce a la mutación de la región local, que no es el enfoque de este documento, por lo
tanto, se omite aquí.

5. Configuración y resultados experimentales

El robot de rehabilitación de miembros superiores portátil diseñado en este documento adopta el robot superior controlado por
computadora para llevar a cabo un entrenamiento de rehabilitación pasivo continuo para el miembro afectado y adopta dos métodos
de entrenamiento de rehabilitación: movimiento independiente de una sola articulación y movimiento funcional combinado de
múltiples articulaciones. El diagrama de bloques del sistema de control general se muestra en la Figura12. La computadora inferior del
circuito de control toma la tarjeta de control de movimiento y la tarjeta de adquisición de datos como núcleo. La tarjeta de adquisición
de información se utiliza para completar la recopilación de datos del giroscopio 3D, la aceleración de movimiento y otros sensores. La
computadora superior puede seleccionar el modo de entrenamiento de rehabilitación y establecer los parámetros de movimiento de
cada articulación, y luego transmitir los parámetros relacionados a la tarjeta de control de movimiento. Los datos recopilados por cada
sensor funcional se transmitirán a la tarjeta de adquisición de datos. Después del cálculo, la tarjeta de adquisición de datos convierte
los datos recopilados en parámetros de movimiento y luego pasa la tarjeta de control de movimiento a la información de rotación del
motor, que se envía a cada controlador de motor respectivamente.

Figura 12. Diagrama de bloques del sistema de control del robot de rehabilitación.
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Para realizar el control preciso de los robots de rehabilitación de miembros superiores portátiles y reducir el
error de torque del motor entre el torque de salida real y la teoría, y permitir que los pacientes logren el mejor efecto
de la rehabilitación, en este documento se diseña la articulación del hombro más grande de la demanda de torque.
Además, el motor de accionamiento del ejercicio de flexión / estiramiento y el motor de accionamiento del ejercicio de
flexión / estiramiento del codo instalado en el sensor de par dinámico basado en la sección4 resultados, es decir, los
resultados del análisis de la dinámica del robot de rehabilitación de las extremidades superiores vestibles del par de
salida. El sensor de par dinámico transmite la información a la computadora a través de la tarjeta de adquisición de
datos. La diferencia entre el par teórico y el par medido se ingresa en el controlador PID y luego el par del motor se
ajusta en tiempo real para lograr el control óptimo.
Al diseñar un sistema de control, es fundamental garantizar la estabilidad del sistema y la seguridad de los
pacientes. Se ha prestado más atención a algunos métodos de control y técnicas de redes neuronales para diseñar un
controlador para un sistema no lineal [40,41]. Para evitar que el par de salida excesivo del motor cause daños
secundarios a la extremidad afectada, se adopta un circuito de detección de corriente para alimentar la corriente de
salida del controlador a la tarjeta de control de movimiento en tiempo real. Una vez que la corriente detectada excede
el valor permitido, el motor se detendrá inmediatamente. Al mismo tiempo, la función de parada de emergencia de
una tecla está configurada para que el sistema pueda detenerse inmediatamente cuando el paciente se sienta
incómodo. Además, el giroscopio y el sensor de velocidad lineal se utilizan para detectar la posición en tiempo real, la
velocidad en tiempo real y la aceleración en tiempo real del motor, a fin de evitar el efecto adverso causado por la
rotación excesiva de las articulaciones y la velocidad excesiva en el entrenamiento de rehabilitación.
Figura 13 representa el sistema prototipo de robot de rehabilitación de miembros superiores portátil completo y el
entrenamiento de rehabilitación. En el experimento, el tiempo de cada grado de libertad del robot de rehabilitación de
miembros superiores portátil se estableció en 25 s, y el rango de movimiento fue desde la posición inicial hasta la posición
extrema. El período de muestreo de prueba fue de 1 s. Los resultados experimentales se muestran en la Figura14.
Específicamente, se trazan las curvas experimentales de horizontal, vertical, rotación y flexión y extensión del codo del
miembro superior, respectivamente. La línea roja continua en la figura es el resultado de la simulación y la línea punteada azul
es el resultado de la prueba. Se puede observar que el ángulo real y el ángulo de simulación de cada articulación del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil durante el movimiento tienen ciertas desviaciones. Se debe principalmente al
error causado por la fricción de la estructura mecánica en sí, y el sujeto que usa el robot de rehabilitación de miembros
superiores portátil también será difícil de evitar la rehabilitación. El robot de rehabilitación de miembros superiores portátil
aplica una cierta impedancia, y se puede ver que el error de flexión y extensión de la articulación del codo es relativamente
grande. debido a que esta parte es impulsada por una cuerda y la cuerda de alambre necesita soportar una gran carga, lo que
aumenta el error causado por la contracción elástica de la cuerda de alambre en sí, pero estos errores no afectan las
características de entrenamiento del robot de rehabilitación de miembro superior portátil. Los resultados de la prueba del
prototipo son consistentes con los resultados de la simulación, revelando que el robot de rehabilitación de miembros
superiores portátil cumple con los requisitos de diseño esperados y puede completar las funciones de movimiento requeridas
para el entrenamiento de rehabilitación pasiva de los miembros superiores.
 22

(a) (B)

Figura 13. Diagrama del sistema de prueba y control del robot de rehabilitación. (a) Probador con prueba de prototipo; (B)
mapa físico del sistema de control.

(a) (B)
140

120

100

80
θ4/ (°)

60

40
/ (°)
/ (°) θ 4

20

0
θ4

Resultado de la simulación

Resultados de la prueba

- 20
0 5 10 15 20 25
t/s

(D)
(C)

Figura 14. Seguimiento de los resultados del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil. (a) Flexión / extensión del
hombro; (B) abducción / aducción del hombro; (C) rotación interna / externa del hombro; (D) flexión / extensión del codo.
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6. Conclusiones

Combinando medicina de rehabilitación y biónica, se propuso, analizó e investigó un robot de rehabilitación de miembros superiores de 6 grados de libertad mediante el uso de cuerdas como pilar y la

conducción mediante la “cuerda + correa dentada”. Combinado con la característica de la anatomía del músculo de la extremidad superior humana y los parámetros relevantes, el mecanismo mecánico del robot

de rehabilitación de la extremidad superior portátil se diseñó durante el proceso de entrenamiento del movimiento. Se completaron y analizaron el espacio de trabajo y los análisis cinemáticos del robot de

rehabilitación de miembros superiores portátil, lo que sentó las bases para el método de esquema de control del robot de rehabilitación. El análisis cinemático de la articulación del hombro y el movimiento de la

articulación se llevó a cabo únicamente en las direcciones horizontal y vertical, lo que resultó en la relación entre la flexión y el ángulo de extensión de la articulación del codo y el par motor. También

proporcionó una base para la selección del motor. El diseño del sistema de control del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil se completó para garantizar la seguridad de la extremidad afectada

durante el movimiento de entrenamiento de rehabilitación. Los experimentos de entrenamiento de rehabilitación mostraron que los resultados eran consistentes con los resultados de la simulación numérica, lo

que podría satisfacer los requisitos del entrenamiento de rehabilitación. Además, la transición de movimiento entre el robot de rehabilitación del miembro superior portátil y el miembro superior fue suave, lo

que podría no provocar una lesión secundaria en el miembro superior lesionado. El diseño del sistema de control del robot de rehabilitación de miembros superiores portátil se completó para garantizar la

seguridad de la extremidad afectada durante el movimiento de entrenamiento de rehabilitación. Los experimentos de entrenamiento de rehabilitación mostraron que los resultados eran consistentes con los

resultados de la simulación numérica, lo que podría satisfacer los requisitos del entrenamiento de rehabilitación. Además, la transición de movimiento entre el robot de rehabilitación del miembro superior

portátil y el miembro superior fue suave, lo que podría no provocar una lesión secundaria en el miembro superior lesionado. El diseño del sistema de control del robot de rehabilitación de miembros superiores

portátil se completó para garantizar la seguridad de la extremidad afectada durante el movimiento de entrenamiento de rehabilitación. Los experimentos de entrenamiento de rehabilitación mostraron que los

resultados eran consistentes con los resultados de la simulación numérica, lo que podría satisfacer los requisitos del entrenamiento de rehabilitación. Además, la transición de movimiento entre el robot de

rehabilitación del miembro superior portátil y el miembro superior fue suave, lo que podría no provocar una lesión secundaria en el miembro superior lesionado.

En el trabajo futuro, la optimización de la estructura se llevará a cabo para hacer que el robot de rehabilitación
de miembros superiores portátil sea más compacto y antropomórfico. Además, el algoritmo de control del robot de
rehabilitación de miembros superiores portátil se investigará exhaustivamente para mejorar la precisión del control y
la capacidad de interacción del sistema de robot. Con el tiempo, el avance del robot de rehabilitación de miembros
superiores portátil proporcionará a su vez un impulso para el desarrollo de equipos médicos de rehabilitación en el
contexto del entrenamiento de rehabilitación de miembros superiores.

Contribuciones de autor: En este trabajo, ZP y TW concibieron y diseñaron los experimentos; JY dio algunas
sugerencias constructivas; ZS realizó los experimentos; ZP y SL analizaron los datos; ZW guió la redacción del
artículo e hizo algunas modificaciones; y ZP escribió el artículo. Todos los autores han leído y aceptado la
versión publicada del manuscrito.
Fondos: Este trabajo fue apoyado en parte por la Fundación Nacional de Ciencias Naturales de China bajo la Subvención 51875047 y la
Subvención 61873304, en parte por el proyecto financiado por la Fundación de Ciencias Postdoctorales de China bajo las Subvenciones
2019T120240 y 2018M641784, y en parte por la Fundación de Ciencia y Tecnología de la Provincia de Jilin bajo Subvención
20170307012YY.

Expresiones de gratitud: Los autores agradecen a los revisores anónimos y al Editor por sus valiosos
comentarios y sugerencias para mejorar este artículo.
Conflictos de interés: Los autores declaran no tener ningún conflicto de intereses.

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