Calculo Vectorial

Cálculo Vectorial
Rodrigo Pelayo Ramos

UPIITA-IPN
ii
Índice general
1. Álgebra de Vectores 1
1.1. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Multiplicación de un vector por un escalar . . . . . . . 2
1.2. Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Combinación Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Fuera del plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. El vector posición y el vector relativo . . . . . . . . . . 11
1.4. Productos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2. Proyección de un vector sobre otro . . . . . . . . . . . 24
1.4.3. Producto Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5. Productos múltiples de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.1. Triple producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.2. Triple producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6. Ejercicios de Álgebra Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2. Derivación de vectores 43
2.1. Funciones vectoriales de una variable . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2. Derivación de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3. Curvas paramétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.1. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2. Gráficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.3. Diferencial de lı́nea y longitud de una curva . . . . . . 61
2.3.4. Ecuaciones de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4. Dependencia de dos o más parámetros . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.1. Derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4.2. Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5. Regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5.1. Operadores diferenciales lineales y cambios de variable 72
2.6. Ejercicios de Derivación de vectores . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.7. Ejercicios de curvas y superficies paramétricas . . . . . . . . . 77
2.8. Ejercicios de derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
iv ÍNDICE GENERAL
3. Coordenadas curvilı́neas y Operaciones Diferenciales Vecto-

riales 83
3.1. Sistemas de coordenadas curvilı́neas . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.1.1. Matriz de transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1.2. El Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1.3. Ejercicio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2. El Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.2.1. El significado geométrico del gradiente . . . . . . . . . 104
3.2.2. Cálculo del gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3. La Divergencia y el Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.3.1. La Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.3.2. El Rotacional ∇ × A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.3.3. Operaciones diferenciales de productos de funciones
vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.3.4. Operaciones diferenciales de orden superior . . . . . . . 123
3.4. Operaciones diferenciales en cualquier sistema de coordenadas
ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.1. El gradiente en cualquier sistema de coordenadas . . . 133
3.4.2. La divergencia en coordenadas generalizadas . . . . . . 136
3.4.3. El rotacional en coordenadas generalizadas . . . . . . . 140
3.4.4. El laplaciano en coordenadas generalizadas . . . . . . . 141
3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.5.1. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.5.2. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.5.3. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.5.4. Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.5.5. Operaciones diferenciales de orden superior e identidades147
4. Cálculo Integral Vectorial 149

4.1. Integrales Dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.1.1. Coordenadas rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.1.2. Reglas de cálculo de las integrales dobles . . . . . . . . 151
4.1.3. Cambio de orden de integración . . . . . . . . . . . . . 153
4.1.4. Cambio de variables en integrales dobles . . . . . . . . 156
4.2. Integrales de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1. Cálculo de la integral de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . 165
4.2.2. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.3. Integrales de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.4. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.4.1. Obtención del teorema de Gauss por análisis dimensional178
4.5. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.5.1. Deducción de Teorema de Stokes por análisis dimensional184
4.5.2. Significado geométrico del teorema de Stokes . . . . . . 185
4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.6.1. Integrales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
ÍNDICE GENERAL v
4.6.2. Integrales de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

vi ÍNDICE GENERAL
Capı́tulo 1
Álgebra de Vectores
1.1. Vectores
Comenzaremos por definir una cantidad escalar, que no es otra cosa más
que un número, pero para nuestro estudio nos avocaremos a los número reales
m ∈ R.
P
Figura 1.1: Definición de un vector.
Un vector es un objeto matemático representado geométricamente por

una flecha que cuenta con dos caracterı́sticas, longitud y orientación. A la
longitud de la flecha le llamaremos magnitud y a la orientación dirección.
También se considera a los vectores segmentos de recta dirigidos. Nosotros
−→
denotaremos a nuestro vector como A = P Q (figura 1.1). Identificaremos la
magnitud del vector (o módulo) con la notación A = |A| = d(P Q) siendo
d(P Q) la distancia entre los puntos P y Q. Como toda distancia, debemos
entender que |A| ≥ 0. Si los puntos P y Q coinciden entonces habları́amos
del vector cero A = 0, cuya magnitud es efectivamente |A| = 0.
En la literatura se usan muchas notaciones para denotar un vector: A,

~
A, A, A, −A , A, Ai , A, etc. Nosotros usaremos la notación de letras negritas,
→
sin importar que sean mayúsculas o minúsculas.
De acuerdo a la definición de un vector, podemos ver que dos vectores A

y B serán iguales si se cumplen dos condiciones: A k B y |A| = |B|. Esto
significa que un vector se puede desplazar en el espacio, y seguirá siendo el
2 Álgebra de Vectores
mismo mientras no cambien ni su magnitud ni su dirección.
1.1.1. Multiplicación de un vector por un escalar

Conociendo nuestros elementos básicos (vectores y escalares) podemos
comenzar a definir operaciones. La más simple es el producto de un vector
por un escalar.
Si m es un escalar y A un vector, entonces el producto mA k A.
La magnitud de un producto es |mA| = |m||A|, siendo |m| el valor

absoluto del escalar.
El producto mA = 0, si se cumple que m = 0 o A = 0.
Básicamente podemos entender el producto como si m > 1 estarı́amos “esti-

rando” el vector A m veces. Ası́ también, si m < 1 estarı́amos comprimiendo
el vector. De la misma forma si m < 0 estarı́amos además rotando el vector
180◦ .
Si dos vectores A y B son paralelos, entonces se puede encontrar un par

de escalares m y n tales que A = mB o B = nA. Y los dos escalares
1
están relacionados mediante la identidad m = .
n
A k 0 para cualquier vector A.
Si m = −1, entonces (−1)A = −A.
1
Si A = |A|, consideremos un escalar m = a partir del cual podemos definir
A
un vector unitario asociado a A como
1 A
êA = A= . (1.1)
A A
que puede ser escrito como
A = AêA , (1.2)
De esta forma podemos separar a un vector explı́citamente en sus dos ca-
racterı́sticas, magnitud y dirección. Esta notación será muy importante para
nosotros a lo largo de nuestro estudio. El nombre de unitario viene del hecho
de que |êA | = 1, de manera que posee dirección. Nuestra notación de vector
unitario siempre será con letra negrita y gorro “ˆ”.
1.2 Suma de vectores 3
1.2. Suma de vectores

Podemos definir la adición o suma de dos vectores para obtener como
resultado un tercer vector. Gráficamente la suma no es otra cosa más que
colocar uno de los vectores al final del otro, y el resultado es el vector que
inicia en el inicio del primer vector y termina al final del segundo vector
(método del triángulo, figura 1.2).
Figura 1.2: Definición geométrica de la suma vectorial.
Algebraicamente
C=A+B (1.3)
La suma tiene las siguientes propiedades:
Propiedad conmutativa: A + B = B + A.
También a partir de la definición gráfica y de la propiedad conmutativa

podemos ver que la suma de vectores se puede realizar juntando los
inicios de los vectores y trazando en las terminaciones de cada uno
lı́neas paralelas a otro. El resultado es el vector que parte del los inicios
y termina en el punto de cruce de las lı́neas. A este se le conoce como
método del paralelogramo.
Asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C.
Distributiva: m(A + B) = mA + mB.
Distributiva con escalares: (m + n)A = mA + nA.
Existe una elemento identidad: A + 0 = A.
Existe un elemento inverso aditivo: A + (−A) = 0 o A − A = 0.
A este nivel podemos hacer la suma geométricamente con regla y compás.
Ejemplo:
Sea un cuadrilátero cualquiera con vértices ABCD, como se muestra en
la figura. Con adición vectorial se puede demostrar en forma sencilla que si se
unen los puntos medios de los lados consecutivos, el cuadrilátero resultante
es un paralelogramo.
−→ −−→ −−→ −−→
Definamos los vectores AB = a, BC = b, CD = c y DA = d, entonces
se cumple que
a + b + c + d = 0, (1.4)
Los puntos medios son P , Q, R y S, y podemos reescribir la ecuación 1.4
como
1 1 1 1 −→ −→ −→ −→
(a + b) + (b + c) + (c + d) + (d + a) = P Q + QR + RS + SP = 0, (1.5)
2 2 2 2
Rearreglando términos
−→ −→ −→ −→
P Q + RS + QR + SP = 0 (1.6)
| {z } | {z }
0 0
−→ −→ −→ −→
Lo que nos dice que P Q = −RS y QR = −SP . O lo que es lo mismo,
los lados opuestos del cuadrilátero P QRS tienen la misma longitud y son
paralelos, por lo tanto es un paralelogramo.
1.2 Suma de vectores 5
1.2.1. Resta de vectores

Se puede definir la substracción o resta de vectores a partir de la suma:
C = A − B = A + (−B). (1.7)
Gráficamente podemos ver que la resta de dos vectores es el vector que

une ambos finales, partiendo del vector con signo negativo, hasta el de signo
positivo (figura 1.3).
Figura 1.3: Definición de la resta vectorial.
Con lo anterior podemos ver que geométricamente suma y resta de vec-

tores están relacionadas. Ya que si los vectores sumandos son los lados de un
paralelogramo, la suma y resta son las diagonales del paralelogramo.
Ejemplo:
demostrar que el segmento que une los puntos medios de los lados de un
triángulo es paralelo al tercer lado y que tiene la mitad de su longitud.
−−→ −→ −→
Escribamos al tercer lado como BC = AC − AB, También podemos ver
−−→ −→ −−→ 1 −→ 1 −→ 1 −→ −→
de la figura que DE = AE − AD = AC − AB = AB − AB . O lo
2 2 2
−−→ 1 −−→
que es igual DE = BC. Con lo que queda demostrado que los lados son
2
paralelos y además la longitud es la mitad.
1.3. Combinación Lineal

Supongamos que tenemos dos vectores cuales quiera A y B, además de
un tercer vector arbitrario C.
1.3 Combinación Lineal 7
La pregunta es si se puede representar el vector C en términos de A y

B. Es claro que al ser arbitrario el vector C, no tiene relación directa con los
vectores A y B, ası́ como con su suma. Sin embargo es posible representar
al vector C como una suma que contenga a ambos vectores. Para lo cual
hay que modificar los vectores, que llamaremos vectores base, mediante el
producto de escalares convenientes m y n, que deben “estirar”, “comprimir”
o “voltear” a los vectores base hasta llegar a las lı́neas paralelas a los vectores
base que pasan al final del vector C, como se muestra en la figura
Lineas paralelas
de esta manera tenemos la relación

C = mA + nB, (1.8)
que es conocida como combinación lineal de los vectores A y B que, como
ya dijimos, denominamos vectores base, que deben cumplir con un requisito,
si queremos que dos vectores en el plano puedan generar cualquier vector
en el plano con el par de escalares adecuado se requiere que los vectores no
sean paralelos, esto es que no puedan ser escritos como A = xB o B = yA,
ya que si fuera ası́ C = mA + nB = mA + nxA = (m + nx)A, que es
imposible ya que C es arbitrario. Por esta razón la necesidad de que A ∦ B.
En lenguaje matemático se dice que A y B sean linealmente independientes.
De hecho, formalmente la condición de independencia lineal dice que para
lograr la combinación lineal
mA + nB = 0, sı́ y solo si m = n = 0. (1.9)
Los escalares m y n que llamaremos componentes se pueden conocer fácil-
mente conociendo las magnitudes o longitudes de todos los vectores (que se
pueden encontrar por medición directa), y simplemente
|mA| |nB|
m= , n= . (1.10)
|A| |B|
La ventaja de tener una base de vectores linealmente independientes,
es que al tener otro vector D que expresamos como la combinación lineal
D = pA + qB (figura 1.4), encontrando p y q de forma análoga que en la

ecuación 1.10 con la definición explicita de que p < 0.
Teniendo esto podemos encontrar la suma de vectores
Figura 1.4: Combinación lineal de vectores en un plano y suma vectorial.
E = C + D = (mA + nB) + (pA + qB) = (m + p)A + (n + q)B. (1.11)
De esta forma podemos ver que, al tener definida una base es posible encon-
trar la suma (o resta) con la simple adición (o substracción) de las componen-
tes. A partir de aquı́ ya podemos trabajar algebraicamente con los vectores.
1.3.1. Fuera del plano

Podemos ahora generalizar el proceso para representar cualquier vector en
el espacio. Para esto necesitarı́amos introducir un tercer vector C linealmente
independiente con los otros ya empleados. Para que esto ocurra, necesaria-
mente tiene que estar fuera del plano en el que está A y B, o dicho de otra
forma, debe ser no co-planar, porque si fuera entonces podrı́amos encontrar
una combinación lineal para representar C en función de A y B. La combi-
nación lineal
V = mA + nB + pC (1.12)
se puede ver en la figura 1.5. Como podemos ver, para un plano (2-D) ne-
cesitamos dos vectores linealmente independientes (no paralelos o colineales)
para formar una base y a partir de ellos representar cualquier vector en el
Figura 1.5: Combinación lineal con tres vectores linealmente independientes.

Los triángulos coloreados corresponden a los planos que hay en cada par de
vectores base A, B y C.
plano. En el espacio (3-D) son necesarios 3 vectores linealmente independien-

tes (que los tres no sean coplanares). Para un hiperespacio tetradimensional
(4-D) requeriremos entonces 4 vectores linealmente independientes, esto es,
que los cuatro no se encuentres dentro de un mismo subespacio tridimensio-
nal. Ası́ en un espacio N -dimensional requeriremos N vectores linealmente
independientes. Claro es que no podremos representarlos gráficamente, pero
sı́ en forma algebraica. En el caso del espacio N-dimensional la base la deno-
minaremos de la siguiente manera para para no usar tantas literales distintas:
{A1 , A2 , A3 , . . . , AN } para realizar la combinación lineal
N
X
V= m i Ai (1.13)
i=1
siendo el conjunto de escalares {m1 , m2 , m3 , . . . , mN } las componentes del

vector V en esta base.
En el plano, el número de bases que podrı́amos tener con la única res-

tricción de que los vectores sean linealmente independientes es infinita. Es
necesario aumentar el número de restricciones, además de buscar una base
adecuada para cualquier persona. Dadas las ecuaciones 1.10, es conveniente,
para que todas las componentes tengan la misma proporción, que los vectores
base tengan la misma longitud, y la más conveniente será una longitud uni-
taria. Esto reduce en gran cantidad las bases elegibles. Sin embargo tenemos
las direcciones relativas entre los vectores base, siguen siendo infinitas, ası́
que habrı́a que buscar una dirección más simple, que es elegirlos ortogonales.
Aún ası́ tenemos una cantidad infinita de bases posibles, entonces lo usual
es fijar uno de los vectores a una dirección dada, ası́ solo se reduce a dos
opciones. La base que aplicaremos será la siguiente en 2-D V1 y V2 son las
componentes del vector en las direcciones de ê1 y ê2 respectivamente, pero
recordemos que la función de las componentes es alterar los vectores base
para poder llegar a la combinación lineal
V = V1 ê1 + V2 ê2 . (1.14)
{
{
Figura 1.6: Combinación lineal de una base ortonormal en 2-D.
Las lı́neas de prolongación en las direcciones de los vectores base las denomi-
namos ejes, que aquı́ nombramos (1) y (2). La ventaja de emplear una base
ortonormal es que la determinación de las componentes es sencilla empleando
trigonometrı́a, solo es necesario conocer los ángulos α y β entre el vector V
y los vectores base, conocidos como ángulos directores, que en 2-D además
son complementarios α + β = 90◦ . De esta forma:
V1 = |V| cos α, (1.15)
V2 = |V| cos β = |V| cos(90◦ − α) = |V| sen α. (1.16)
En el caso de 3-D, simplemente tendremos que agregar un tercer vector uni-
tario ê3 que sea a su vez ortogonal con ê1 y ê2 (1.7)
en general el conjunto de vectores ortonornmales {ê1 , ê2 , ê3 } depende de
cómo elijamos el sistema de referencia y el sistema de coordenadas. El sistema
de coordenadas que emplearemos como básico es el cartesiano o rectangular
en el que los vectores unitarios son fijos (constantes) y que denotaremos como
ê1 = ı̂, ê2 = ̂, ê3 = k̂, (1.17)
a los ejes asociados les llamaremos X, Y y Z respectivamente, y a las com-
ponentes a o largo de cada eje V1 = Vx , V2 = Vy y V3 = Vz , con los corres-
pondientes ángulos directores α, β y γ (que se determinarán en la sección
1.4.1). Ası́ el vector será
V = Vx ı̂ + Vy ̂ + Vz k̂. (1.18)
y la convención para visualizarlos será de acuerdo a convención mostrada en
la figura 1.9
Nota:
Es posible emplear otras notaciones para representar algebraicamente una
base ortonormal, en que los vectores se pueden expresar en función de sus
(2)
{
(1)
(3)
Figura 1.7: Combinación lineal de una base ortonormal en 3-D.
componentes
 
V1
V = (V1 , V2 , V3 ) = V2  = hV1 , V2 , V3 i . . .
 (1.19)
V3
pero ellas son equivalentes a la que emplearemos, por ejemplo con los vectores
base cartesianos. En la primera notación, como cada entrada en el arreglo es
independiente de los otros
V = (V1 , V2 , V3 ) = V1 (1, 0, 0) +V2 (0, 1, 0) +V3 (0, 0, 1) . (1.20)
| {z } | {z } | {z }
ı̂ ̂ k̂
En las otras notaciones tendremos algo similar. Es claro que si C = A + B,

entonces en este tipo de notaciones
C = (C1 , C2 , C3 ) = (A1 + B1 , A2 + B2 , A3 + B3 ), (1.21)
Además que si m es un escalar
mC = m(C1 , C2 , C3 ) = (mC1 , mC2 , mC3 ) (1.22)
y
0 = (0, 0, 0). (1.23)
1.3.2. El vector posición y el vector relativo

Un vector que emplearemos muy recurrentemente para poder indicar la
ubicación de un punto en el espacio respecto de un punto de referencia u
{
{
Y
X
Figura 1.8: Combinación lineal de una base cartesiana en 3-D.
origen en un espacio tridimensional, es el vector posición, cuyas componentes

llamaremos coordenadas
r = x ı̂ + y ̂ + z k̂ = (x, y, z) . (1.24)
{
{
Y
X
Figura 1.9: Representación del vector posición en coordenadas cartesianas.
De la misma forma, un vector que emplearemos nosotros y que también

se usa mucho en fı́sica es el vector de posición relativa entre dos puntos en el
espacio que está dado por la diferencia
R12 = r2 − r1 = (x2 − x1 ) ı̂ + (y2 − y1 ) ̂ + (z2 − z1 ) k̂, (1.25)

1.4 Productos de vectores 13
que se lee como la posición relativa o vector relativo entre el punto 1 al 2,

porque el relativo entre el punto 2 al 1 es:
R21 = r1 − r2 = (x1 − x2 ) ı̂ + (y1 − y2 ) ̂ + (z1 − z2 ) k̂, (1.26)
y es claro que R21 = −R12 .
Algo que hay que hacer notar es que un vector posición depende del cómo
se elija el punto de referencia (que es arbitrario), sin embargo el vector relativo
es independiente de la elección de dicho punto o sistema de referencia.
Ejemplo en fı́sica: Ley de Coulomb

Si tenemos dos objetos cargados con cargas q1 y q2 que, respecto a un
sistema de referencia tienen las posiciones r1 y r2 respectivamente, entonces,
la fuerza eléctrica sobre una de los cuerpos, por ejemplo q2 por acción de q1
será:
1 q1 q2 1 q1 q2
F1→2 = 3
R12 = (r2 − r1 ) (1.27)
4πε0 |R12 | 4πε0 |r2 − r1 |3
1.4. Productos de vectores

Podemos definir el producto entre dos vectores de acuerdo al tipo de
resultado que obtendremos de la operación. supongamos los vectores A y B,
tendrı́amos las opciones más comunes:

· Escalar,
A B= (1.28)
× Vector.
1.4.1. Producto Escalar

Como su nombre lo indica, el resultado de esta operación de multiplica-
ción entre dos vectores (A y B) es un escalar, que también se conoce como
producto interior o interno, y se define de la siguiente manera:
A · B ≡ |A||B| cos θAB . (1.29)
Siendo θAB el ángulo de dirección relativa entre los dos vectores múltiplos.
Su interpretación geométrica es cuánto de un vector está proyectada sobre el
otro como se puede ver en la figura 1.10.
Es claro que a partir de la definición de producto escalar es posible encontrar
el ángulo entre dos vectores conocidos

−1 A·B
θAB = cos .
|A||B|
Figura 1.10: Significado geométrico del producto escalar.
Cabe mencionar que no es tan correcto nombrar el producto por la nota-

ción, ya que usualmente se le denomina producto punto, pero si consideramos
que el producto escalar puede tener otras notaciones, esta denominación deja
de ser universal:
A · B = AB = (A, B) = hA, Bi = hA|Bi . . . (1.30)
El producto escalar tiene las siguientes propiedades:
Conmutativa: A · B = B · A;
Distributiva: A · (B + C) = A · B + A · C.
si m ∈ R (escalar), entonces mA · B = (mA) · B = A · (mB).
A2 = A · A = |A|2 = A2 , entonces podremos encontrar la magnitud de

un vector por medio de la siguiente forma:
√
A= A·A (1.31)
Nota:
De acuerdo a la definición del producto escalar, hay tres elementos in-
volucrados, los dos vectores y el ángulo θ entre ellos. Solo por la dirección
relativa podemos distinguir tres casos

< 0, si θAB > 90◦ ;
A · B = 0, si θAB = 90◦ ; (1.32)
 ◦
> 0, si θAB < 90 .
Del segundo caso podemos ver que si A · B = 0, con |A| 6= 0 y |B| 6= 0,

entonces la conclusión debe ser que los vectores son perpendiculares, o A⊥B.
A esta se le conoce como la prueba de ortogonalidad de dos vectores.
Ejercicio:
Si A · B = A · C, ¿qué podemos decir de B y C?
Si pasamos todo al mismo lado de la ecuación y usando las propiedades:
A · B − A · C = A · (B − C) = 0 (1.33)
No podemos encontrar una relación propiamente entre B y C pero sı́ podemos

afirmar que el vector A es perpendicular a la diferencia:
(B − C)⊥A (1.34)
Ejemplo:
Supongamos la diferencia entre dos vectores C = A − B (figura 1.11), si
elevamos todo el cuadrado
Figura 1.11: Método para deducir la ley de cosenos.
|C|2 = (A − B)2 (1.35)

C · C = (A − B) · (A − B) = A · A + B · B − 2A · B (1.36)
que puede ser escrito en términos de las magnitudes y del ángulo de dirección
relativa
C 2 = A2 + B 2 − 2AB cos θAB (1.37)
que es una forma muy sencilla de obtener la ley de cosenos. Es fácil ver de
aquı́ que cuando A⊥B, entonces A · B = 0 y por lo tanto
C 2 = A2 + B 2 , (1.38)
que es el teorema de Pitágoras.

Supongamos que conocemos las componentes de los vectores A y B en la

base cartesiana
A = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂, (1.39)
B = Bx ı̂ + By ̂ + Bz k̂, (1.40)
Para el producto escalar entre ellos tendremos que multiplicar todos los térmi-
nos
A · B = (Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂) · (Bx ı̂ + By ̂ + Bz k̂)
= Ax Bx ı̂ · ı̂ + Ax By ı̂ · ̂ + Ax Bz ı̂ · k̂
+ Ay Bx ̂ · ı̂ + Ay By ̂ · ̂ + Ay Bz ̂ · k̂
+ Az Bx k̂ · ı̂ + Az By k̂ · ̂ + Az Bz k̂ · k̂ (1.41)
Pero aplicando la definición del producto escalar a cada producto entre los
vectores unitarios, además de la propiedad conmutativa vemos que
ı̂ · ı̂ = ̂ · ̂ = k̂ · k̂ = 1, (1.42)
ı̂ · ̂ = ̂ · k̂ = k̂ · ı̂ = 0, (1.43)
la ecuación 1.41 se reduce a
A · B = Ax Bx + Ay By + Az Bz (1.44)
Debemos hacer énfasis que la ecuación 1.44 no es una definición, sino conse-
cuencia de estar trabajando en un sistema con una base ortonormal.
Ejemplo:
Supongamos que tenemos la siguiente base { ı̂, ̂, ê} siendo ı̂ y ̂ las
pertenecientes a la base cartesiana y θie = θje = 45◦ . En este caso, dos
vectores, E = Ex ı̂ + Ey ̂ + E3 ê y F = Fx ı̂ + Fy ̂ + F3 ê, aplicando el
procedimiento en la ecuación 1.41 cambiando k̂ → ê, es fácil comprobar que
llegarı́amos a la identidad para el producto escalar:
1
E · F = Ex Fx + Ey Fy + E3 F3 + √ [(Ex + Ey )F3 + E3 (Fx + Fy )] (1.45)
2
Es claro que al tener una base no ortonormal produce una serie de términos
con productos cruzados. Esta es la razón por la que se prefiere siempre
trabajar con bases ortonormales para evitar tener solo tres términos en
los productos escalares.
Conociendo la ecuación 1.44, y con 1.31 podemos llegar de manera directa

al cálculo de la magnitud de un vector de manera explı́cita conociendo sus
componentes como
√ q
A = A · A = A2x + A2y + A2z . (1.46)
Por otro lado es posible encontrar las componentes de un vector mediante

los productos
Ax = A · ı̂; Ay = A · ̂; Az = A · k̂. (1.47)
Ası́ como también podemos encontrar los cosenos de los ángulos directores
como:
A · ı̂ A · ̂ A · k̂
cos α = ; cos β = ; cos γ = . (1.48)
A A A
que pueden escribirse de una forma más simple
cos α = êA · ı̂; cos β = êA · ̂; cos γ = êA · k̂. (1.49)
De esta forma, otra manera de escribir un vector en coordenadas cartesianas

es:
A = (A · ı̂)ı̂ + (A · ̂) ̂ + (A · k̂) k̂. (1.50)
Ejemplo:
Consideremos un caso en 2-D. Supongamos un vector P = aı̂+b̂, ¿cómo
debe ser un vector perpendicular a P?
Sea Q = c ı̂ + d ̂ entonces se debe cumplir que P · Q = ac + bd, lo que

nos da la identidad
d a
ac = −bd, o =− . (1.51)
c b
El caso más simple es cuando d = a y c = −b, de donde podemos llegar al
vector Q = −b ı̂ + a ̂. Otra opción es cuando d = −a y c = b para tener el
vector Q′ = b ı̂ − a ̂ (figura 1.12).
De esta forma podemos ver que la manera más fácil de construir un vector
ortogonal a otro ya dado es intercambiando las componentes y cambiando el
signo a alguna de ellas. O al revés, si dos vectores tienen las componentes
intercambiadas con un signo de por medio, entonces son ortogonales.
Ejemplo:
Podemos probar que un ángulo inscrito en un semicı́rculo (de radio r)
es recto. De acuerdo a la figura podemos calcular el ángulo θ mediante el
producto
(A + C) · (C − A) = |A + C||C − A| cos θ, (1.52)
y por otro lado
(A + C) · (C − A) = C 2 − A2 = r2 − r2 = 0 (1.53)
Figura 1.12: Una manera de construir vectores perpendiculares.
Figura 1.13: Demostración de que en ángulo inscrito en una semicircunferen-

cia es recto.
en otras palabras cos θ = 0 o θ = 90◦ .
Cuando estamos en un hiperespacio de N dimensiones, es posible genera-

lizar el cálculo del producto escalar o interno en una base ortonormal como
N
X
A·B= Ai Bi . (1.54)
i=1
Nota:
Einstein notó que cuando se calcula el producto escalar entre dos vectores
a partir de sus componentes los ı́ndices se repiten, entonces propuso la que
se conoce como convención de Einstein, siempre que tengamos indicación
de producto de componentes de vectores con los ı́ndices iguales, entonces

tenemos una suma y podemos omitir el sı́mbolo de sumatoria:
N
X
A·B= Ai Bi = Ai Bi . (1.55)
i=1
Notación muy útil cuando trabajamos con el formalismo tensorial.
Ejemplo:
La desigualdad de Cauchy-Schwarz establece lo siguiente
|A · B| ≤ |A||B|. (1.56)
Como |A · B| = |A||B|| cos θ|, pero como 0 ≤ | cos θ| ≤ 1, entonces es claro

que |A · B| = |A||B|| cos θ| ≤ |A||B|, ası́ se cumple que |A · B| ≤ |A||B|, o
lo que es igual en N dimensiones:
N N
! 21 N
! 21
X X X
Ai Bi ≤ A2i Bi2 (1.57)
i=1 i=1 i=1
Ejemplo:
El teorema de Apolonio establece que en un triángulo ABC si AD es la
mediana del lado BC, entonces se cumple que
2 2 1 2
AB + AC = 2AD + BC . (1.58)
2
De acuerdo a la figura 1.14 podemos ver que
Figura 1.14: Teorema de Apolonio.
−−→ −→ 1 −−→ −→ 1 −→ −→ 1 −→ −→ 1
AD = AB + BC = AB + (AC − AB) = (AB + AC) = (a + b) (1.59)
2 2 2 2
−−→
También BC = b − a. entonces
−−→2 1 1
AD = (a + b)2 = (b2 + a2 + 2a · b), (1.60)
4 4
−−→2
BC = (b − a) = b + a2 − 2a · b,
2 2
(1.61)
Si realizamos la suma de la siguiente manera
−−→ 1 −−→ 1 1 −→ −→
2AD2 + BC 2 = (b2 + a2 ) − a · b + (b2 + a2 ) − a · b = b2 + a2 = AC 2 + AB 2 ,
2 2 2
(1.62)
de esta forma vemos que efectivamente se cumple que
1 2 2 2
2AD + BC = AB + AC . (1.63)
2
División de vectores
Supongamos el producto A · x = m, ¿será posible despejar el vector x, o

en otras palabras, definir una división de vectores?
Podemos proponer la siguiente identidad
A
x=m + b. (1.64)
A2
y el vector b deberá cumplir con la condición b · A = 0 (figura 1.15). Pero

resulta que como b solo tiene la restricción anterior de ser perpendicular a
A, entonces tendremos un conjunto infinito de soluciones. Esta es la razón
por la que no está definida la división de vectores.
Figura 1.15: Ejemplo de como serı́a una división de vectores y la posibilidad

de infinitas soluciones.
Ejemplo en fı́sica:
El trabajo de una fuerza se define de la siguiente manera:
W = F · ∆r = F d cos θ, (1.65)
donde F es la fuerza aplicada sobre un cuerpo, ∆r es su desplazamiento y

cuando el movimiento es en lı́nea recta d = |∆r| es la distancia recorrida,
además θ es el ángulo entre la fuerza y el desplazamiento. Si suponemos que
el el sistema se encuentra en una superficie rugosa y está presente la acción
de la gravedad, ¿cuál será el trabajo realizado por cada fuerza que actúa
sobre el objeto?
De acuerdo a la figura, las fuerzas que actúan sobre el objeto son: La fuerza
aplicada F, la fuerza de gravedad Fg , la fuerza normal a la superficie N y la
fuerza de fricción f opuesta al movimiento. De esta forma el trabajo total es:
Figura 1.16: Diagrama de fuerzas de un cuerpo sobre un plano inclinado.
W = WF + Wg + WN + Wf = F · ∆r + N · ∆r + Fg · ∆r + f · ∆r (1.66)
Según la figura, para cada término tenemos lo siguiente:
WF = F d cos θ (1.67)
◦
Wg = Fg d cos φ < 0, (Es movimiento ascendente y φ > 90 .) (1.68)
WN = N d cos 90◦ = 0, (N ⊥ ∆r.) (1.69)
◦
Wf = f d cos 180 = −f d, (siempre.) (1.70)
Una partı́cula con velocidad v0 y masa m cuenta con un momento lineal
p0 = mv0 . Dicha partı́cula colisiona elásticamente con otra de la misma
masa, pero que se encuentra inicialmente en reposo. Es posible demostrar que

ambas partı́culas se mueven en dirección perpendiculares entre ellas después
de la colisión.
La condición para tener una colisión elástica es que la energı́a cinética total
Figura 1.17: Esquema de una colisión de partı́culas idénticas con una de ellas
inicialmente en reposo.
se conserva antes y después del choque.

tot tot
EC(i) = EC(f ) (1.71)
1 p2
Siendo la energı́a cinética para una partı́cula EC = mv2 = . Además
2 2m
que en todas las colisiones el momento lineal total se conserva en ausencia
de fuerzas externas
Ptot tot
(i) = P(f ) . (1.72)
De esta forma podemos encontrar las siguientes ecuaciones para antes de la
colisión:
P(i) = p0 , (1.73)
p20
EC(i) = , (1.74)
2m
y después de la colisión
P(f ) = p1 + p2 , (1.75)
p21 p2
EC(f ) = + 2 (1.76)
2m 2m
Igualando las ecuaciones 1.74 y 1.76
p20 p2 p2
= 1 + 2, −→ p20 = p21 + p22 , (1.77)
2m 2m 2m
Por otro lado, si igualamos las ecuaciones 1.73 y 1.75: p0 = p1 +p2 y elevando
al cuadrado:
(p0 )2 = (p1 + p2 )2 = p21 + p22 + 2p1 · p2 , (1.78)
pero tomando en cuenta la ecuación 1.77, obtendrı́amos que
p1 · p2 = 0, (1.79)
y por lo tanto que p1 ⊥ p2 en el caso de que el choque no sea frontal, porque
si lo es entonces significa que una de las partı́culas queda en reposo, en este
caso la partı́cula que se movı́a inicialmente.
Ejemplo en fı́sica: El momento dipolar eléctrico

Supongamos un cuerpo puntual con carga eléctrica q que no se encuentra
en el origen del sistema de coordenadas, sino en una posición dada por vector
a, a su vez, se desea medir el potencial eléctrico en un punto P descrito por
el vector posición r, pero el cuerpo cargado está mucho más cerca del origen
de coordenadas que el punto P , tal que a = |a| ≪ |r| = r. Si consideramos
el vector relativo R = r − a, como se muestra en la figura 1.18, el potencial
está dado por
q q q
ϕ=k =k = k√ . (1.80)
R |r − a| r2 + a2 − 2a · r
si factorizamos r podemos escribir el potencial de la siguiente forma
Figura 1.18: Cálculo del potencial eléctrico para una carga fuera del origen.
−1/2
q a2 2a · r
ϕ=k 1+ 2 − 2 , (1.81)
r r r
ahora, si expandimos el binomio de Newton a primer orden en a/r despre-
ciando términos de orden superior superiores tendrı́amos
q a · r q qa · r
ϕ≈k 1+ 2 =k +k 3 , (1.82)
r r r r
El primero término de la expansión es potencial de la carga puntual si estuvie-

ra en el origen, conocido como potencial monopolar, mientras que el segundo
término es una corrección debido a que en realidad la carga está fuera del
origen, este término es conocido como el potencial dipolar, y al producto
qa = p es conocido como el momento dipolar eléctrico. Ası́ la contribución
del potencial dipolar se puede escribir también como
p·r p cos θ
ϕdipolo = k 3
=k 2 . (1.83)
r r
Siendo θ el ángulo entre p y r.
1.4.2. Proyección de un vector sobre otro

Si tenemos dos vectores A y B. La proyección del vector A en la direc-
ción B se puede encontrar recordando el significado geométrico del producto
escalar (figura 1.19). Si la dirección del vector B está dada por su vector
B
unitario êB = , entonces podemos decir que
B
Figura 1.19: Proyección de un vector sobre otro.
ProyB (A) = (A · êB )êB (1.84)
Si escribimos explı́citamente la proyección en términos del vector B y su

magnitud

B B A·B
ProyB (A) = A · = B (1.85)
B B B2
De la misma forma serı́a la proyección inversa
B·A
ProyA (B) = A (1.86)
A2
Las transformaciones de Lorentz, que son básicas en la relatividad especial
relacionan cantidades fı́sicas medidas en dos sistemas de referencia que no
están acelerados, conocidos como Sistemas Inerciales de Referencia, cuando
uno de los dos sistemas de referencia se mueve a una velocidad muy grande
v muy grande, del orden de la velocidad de la luz, c. Usualmente se utilizan
1 v
el factor de Lorentz γ = p , siendo β = . Una transformación de
1 − β2 c
Lorentz de un vector A cuando β es en cualquier dirección es
A′0 = γ(A0 − β · A), (1.87)

A′k = γ(Ak − βA0 ), (1.88)
A′⊥ = A⊥ (1.89)
A0 es la componente temporal de un vector de 4 dimensiones llamado cua-

drivector: A = (A0 , A) = (A0 , A1 , A2 , A3 ). Ak es la proyección del vector A
en la dirección de β, y A⊥ es la proyección perpendicular a β. Es posible
encontrar la transformación de Lorentz general para el vector espacial com-
pleto A = Ak + A⊥ .
Escribimos explı́citamente el la proyección de A en la dirección de β como
β·A
Ak = Proyβ (A) = β (1.90)
β2
Mientras que podemos encontrar la parte perpendicular simplemente como
β·A
A⊥ = A − Ak = A − β. (1.91)
β2
Si sumamos las ecuaciones 1.88 y 1.89,
A′ = A′k + A⊥ = γ(Ak − βA0 ) + A⊥ (1.92)
y sustituyendo las identidades 1.90 y 1.91

′ β·A β·A
A =γ β − βA 0 + A − β. (1.93)
β2 β2
Arreglando términos llegamos a la forma general de las transformaciones de

Lorentz para un vector espacial:

′ β·A
A = A + β (γ − 1) − γA0 (1.94)
β2
1.4.3. Producto Vectorial

El otro producto básico entre dos vectores es cuando se obtiene un vector
como resultado de la operación, a este producto también se le conoce como
producto exterior o externo. a igual que el producto escalar, éste se define a
partir de las magnitudes de los vectores múltiplos y del ángulo de dirección
relativa entre ellos
Figura 1.20: Definición del producto vectorial.
A × B = |A||B| sen θAB û (1.95)

siendo û un vector unitario perpendicular al plano que forman los vectores
A y B (û ⊥ A y û ⊥ B) (1.20) y su sentido está dado por convención de
acuerdo a la regla de la mano derecha.
Popularmente se conoce al producto vectorial como producto cruz, sin

embargo esta no puede ser una denominación universal ya que depende de la
notación, de manera que se recomienda siempre nombrarlo producto vectorial
o externo. Otras notaciones usadas para denotar el producto son
A × B = A ∧ B = [AB] . . . (1.96)
Podemos ver a partir de la definición 1.95 que la magnitud del producto

vectorial se puede interpretar geométricamente como el área del paralelogra-
mo que tiene como lados adyacentes a los vectores A y B (figura 1.21)
S = |A × B| = |A| |B| sen θAB . (1.97)

|{z} | {z }
base altura
Figura 1.21: Significado geométrico del producto vectorial.
Otra cosa que podemos notar de la definición de producto vectorial es

que si dos vectores son paralelos siendo A 6= 0 y B 6= 0 entonces
A × B = 0. (1.98)
que se puede tomar como una prueba de paralelismo.
El producto vectorial tiene las siguientes propiedades:
Anticonmutativo: A × B = −B × A
debido a la convención en la dirección de la dirección del resultado del
producto vectorial.
Distributiva: A × (B + C) = A × B + A × C.
Si m ∈ R (escalar), entonces m(A × B) = (mA) × B = A × (mB).
A×A=0
Nota:
Es conveniente aclarar que el producto vectorial en realidad no da como

resultado un vector, sino un pseudovector o vector axial. La diferencia se pue-
de ver de una propiedad que tienen todos los vectores ordinarios o polares al
aplicarseles una transformación de paridad P en que se cambian las coorde-
P P P P
nadas x → −x, y → −y y z → −z, que produce que A → −A, al igual que
P
P (B) → −B. De esta forma
P
A × B → (−A) × (−B) = A × B. (1.99)
esto es, el producto vectorial permanece invariante ante transformaciones de

paridad.
Figura 1.22: Deducción de la ley de senos con vectores.
Ejemplo:
Al igual que con el producto escalar se podı́a obtener fácilmente la ley de
cosenos, es posible llegar a la ley de senos empleando el producto vectorial.
Comencemos viendo la figura 1.22 y escribiendo la resta
C = B − A, (1.100)
si multiplicamos ambos lados de la ecuación por C tendremos
C × C = C × B − C × A = 0, (1.101)
entonces C×B = C×A. Si sacamos la magnitud de ambos lados y empleando
la definición
A B
|C||B| sen α = |C||A| sen β, =⇒ = . (1.102)
sen α sen β
Si repetimos lo mismo pero ahora partiendo de la diferencia A = B − C y
multiplicando por A, llegarı́amos de una manera simular a la identidad
B C
= (1.103)
sen β sen γ
y conjuntando resultados llegamos a la conocida ley de senos
A B C
= = . (1.104)
sen α sen β sen γ
Cuando conocemos las componentes de los vectores A y B en la base

cartesiana
A = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂, (1.105)
B = Bx ı̂ + By ̂ + Bz k̂, (1.106)
Para el producto vectorial entre ellos tendremos que multiplicar todos los
términos
A × B = (Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂) × (Bx ı̂ + By ̂ + Bz k̂)
= Ax Bx ı̂ × ı̂ + Ax By ı̂ × ̂ + Ax Bz ı̂ × k̂
+ Ay Bx ̂ × ı̂ + Ay By ̂ × ̂ + Ay Bz ̂ × k̂
+ Az Bx k̂ × ı̂ + Az By k̂ × ̂ + Az Bz k̂ × k̂ (1.107)
pero si aplicamos la definición 1.95 a cada producto entre los vectores unita-
rios ı̂, ̂ y k̂ tendrı́amos
ı̂ × ̂ = k̂; ̂ × ı̂ = − k̂;
̂ × k̂ = ı̂; k̂ × ̂ = −ı̂;
k̂ × ı̂ = ̂; ı̂ × k̂ = − ̂;
ı̂ × ı̂ = ̂ × ̂ = k̂ × k̂ = 0
Con esto podemos ver que el producto en 1.107, después de una agrupación
de términos se puede escribir como:
A × B = (Ay Bz − Az By ) ı̂ + (Az Bx − Ax Bz ) ̂ + (Ax By − Ay Bx ) k̂

(1.108)
Que es la forma en la que se puede hacer el cálculo del producto. Sin embargo,
fijándonos en los factores de los vectores base, se pueden interpretar como
determinantes de matrices 2 × 2 teniendo en la primer fila las componentes
de A y en la segunda fila las componentes de B indicadas. A su vez podemos
reinterpretar esos tres determinantes como cofactores de una matriz 3 × 3
cuya primer fila podrı́a estar integrada por los tres vectores base. De esta
forma  
ı̂ ̂ k̂
A × B = det Ax Ay Az  (1.109)
Bx By Bz
que es una manera más fácil de recordar para poder realizar el producto a
partir de las componentes, en lugar que memorizar la ecuación 1.108, pero
debemos recordar que la ecuación 1.109 no es una definición del producto
vectorial, sino una consecuencia de que estamos trabajando en una base orto-
normal, en una base no-ortogonal serı́a imposible llegar a una forma matricial
tan simple.
Para entender qué nos dice un rotacional vamos a analizar un ejemplo de
cinemática del movimiento rotacional.
Supongamos una partı́cula que da vueltas al rededor de un punto con

trayectoria circular. Si usamos la definición de ángulo, cuando un cuerpo
recorre un arco de circunferencia l con radio r (figura 1.23):
l
θ= , (1.110)
r
si dividimos ambos lados entre el tiempo tiempo t del recorrido
θ l
= , (1.111)
t rt
Figura 1.23: Trayectoria circular y relación entre el arco de circunferencia y

el ángulo de apertura.
redefiniendo las rapideces

θ
= ω ⇒ rapidez angular (1.112)
t
l
= v ⇒ rapidez tangencial (1.113)
t
De aquı́ podemos ver que la relación entre cantidades angulares y tangenciales
es a partir del radio de curvatura, en nuestro caso
v = ωr, (1.114)
Supongamos ahora que la partı́cula gira en un plano horizontal perpendicular
a un eje que pasa por el centro de la trayectoria, y el origen está sobre un
punto del eje. Usando la relación anterior pero adaptado a los datos del
esquema y recordando que v = |v| (figura 1.24)
|v| = ωρ = ω|r| sen φ. (1.115)
Viendo la ecuación y el esquema podemos afirmar que ω es también la
magnitud de la velocidad angular |ω| = ω, de esta forma podemos reescribir
la relación
|v| = ωρ = |ω||r| sen φ. (1.116)
que tiene la forma de la magnitud de un producto vectorial. Solo es necesario
determinar la dirección de ω y el orden de los vectores en el producto para
que nos de la dirección correcta para v, en este caso
v =ω×r (1.117)
y ω deberá estar dirigido a lo largo del eje: es la única forma en que pueda
mantenerse constante mientras gira la partı́cula en trayectoria circular al
rededor del mismo eje (figura 1.24).
1.5 Productos múltiples de vectores 31
Figura 1.24: Cuando el origen está sobre un eje perpendicular el plano de

giro.
Ejemplos en fı́sica:
En dinámica rotacional se emplean cantidades que son equivalentes a
otras lineales, por ejemplo:
Momento Angular:
L = r × p; (1.118)
Torque o momento de rotación:
τ = r × F; (1.119)
En magnetismo casi todas las expresiones tienen productos vectoriales,

por ejemplo la fuerza magnética sobre una partı́cula cargada que se
mueve con velocidad v:
F = qv × B; (1.120)
Cuando una partı́cula con carga q se mueve con velocidad v, produce

un campo magnético al rededor de ella, que en cierta posición r respecto
de la carga en un instante dado, el vector de inducción magnética está
dada por la ley de Biot-Savart:
µ0 qv × r
B= . (1.121)
4π r3
1.5. Productos múltiples de vectores

Al igual que en los productos de dos vectores, en los productos de más de
ellos todo depende del tipo de resultado que queramos obtener. Los casos que
debemos de estudiar son los productos de tres vectores y después cualquier
producto de más vectores se podrá simplificar con productos triples.
1.5.1. Triple producto escalar

La forma en que podemos multiplicar tres vectores para obtener un escalar
puede ser la siguiente
A · B × C = A · (B × C) (1.122)
En el primer caso no tenemos paréntesis debido a que el producto vectorial

tiene precedencia sobre el producto escalar, ası́ podemos saber el orden de
las operaciones. Sin embargo, por claridad usaremos siempre los paréntesis
para resaltar la operación que tiene la precedencia.
Nota:
En ocasiones utilizan otras notaciones para denotar el triple producto
escalar:
A · (B × C) = (ABC) = (A[BC]) . . .
De acuerdo a las definiciones de producto escalar y vectorial, el triple pro-

ducto escalar tiene como significado geométrico el volumen del paralelepı́pedo
formado por los tres vectores como aristas con vértice común (figura 1.25).
Básicamente vemos que B × C es el área de una de las caras, y el vector A
contribuirá con la altura, de manera que si tomamos otro par de vectores y
calculamos su producto vectorial en el orden adecuado, evidentemente al ser
el mismo paralelepı́pedo, tendremos el mismo resultado. Al tener tres caras
adyacentes, tendremos tres combinaciones posibles:
Figura 1.25: Significado geométrico del triple producto escalar. Sobre dada
una de las caras se puede ver a qué producto corresponde su respectiva área.
A · (B × C) = C · (A × B) = B · (C × A), (1.123)
como se puede ver en la ecuación anterior, se puede obtener la identidad

siguiente al recorrer un puesto cada uno de los factores, como lo indican las
flechas (permutación par). A esto se le conoce como la propiedad cı́clica del
triple producto escalar.
Ejemplo:
Cuando se conocen las componentes de los vectores
A = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂, (1.124)
B = Bx ı̂ + By ̂ + Bz k̂, (1.125)
C = Cx ı̂ + Cy ̂ + Cz k̂, (1.126)
Podemos ver fácilmente que el triple producto escalar se puede escribir en

forma expandida como:
A · (B × C) = Ax (By Cz − Bz Cy ) + Ay (Bz Cx − Bx Cz ) + Az (Bx Cy − By Cx )

(1.127)
básicamente las componentes del vector A suplen a los vectores base ı̂, ̂ y
k̂, entonces la ecuación anterior se puede reescribir en forma matricial como
 
Ax Ay Az
A · (B × C) = det Bx By Bz  (1.128)
Cx Cy Cz
Recordando que una de las propiedades de los determinantes es que podemos

hacer permutaciones pares con las filas y el resultado será el mismo:
     
Ax Ay Az Cx Cy Cz Bx By Bz
det Bx By Bz  = det Ax Ay Az  = det Cx Cy Cz 
Cx Cy Cz Bx By Bz Ax Ay Az
(1.129)
que es el equivalente a las identidades 1.123
Nota:
Es claro que si alguno de los vectores B o C es múltiplo de A, esto es,
B = mA o C = nA, entonces el resultado del triple producto vectorial será
nulo. A · (B × C) = 0.
1.5.2. Triple producto vectorial

El otro producto triple básico es el vectorial y se calcula de la siguiente
manera:
A × (B × C), (1.130)
En este caso es imprescindible indicar cuáles son los vectores que se multipli-
carán primero, ası́ que el uso de los paréntesis es obligatorio, debido a que,
como ya mostraremos más adelante éste producto no es asociativo
A × (B × C) 6= (A × B) × C. (1.131)
Consideremos el siguiente razonamiento (figura 1.26). Sea D = B × C, y
Figura 1.26: Ubicación geométrica del triple producto vectorial, co-planar

con B y C.
el vector E = A × D, por la definición de del producto vectorial, D ⊥ B y

D ⊥ C, además E ⊥ A y E ⊥ D, dada esta última relación podemos ver
que el vector E está forzosamente co-planar con B y C1 . De manera que si
recordamos lo visto en la sección 1.3, podemos proponer que el resultado de
triple producto vectorial como una combinación lineal de B y C, esto es
A × (B × C) = mB + nC, (1.132)
ası́ que podrı́amos darnos a la tarea de buscar los escalares m y n. Para esto,
el primer paso que podemos dar es multiplicar ambos lados de la ecuación
por A mediante un producto escalar
A · [A × (B × C)] = mA · B + nA · C = 0 (1.133)
Lo anterior por el comentario en la nota del apartado 1.5.1. La identidad

anterior la podemos reescribir como las siguientes fracciones
m n
=− = λ, (1.134)
A·C A·B
1
Con el mismo razonamiento podemos ver que en el lado derecho de la ecuación 1.131
el vector resultante será co-planar a los vectores A y B, que es un plano distinto al del
lado izquierdo, por esto en general la diferencia.
λ es un escalar por determinar, pero gracias a la identidad anterior, los es-

calares m y n pueden ser escritos en términos de λ
m = λ(A · C), n = λ(A · B). (1.135)
de manera que el triple producto vectorial queda ahora escrita en función de

una incógnita que tenemos que determinar
A × (B × C) = λ [B(A · C) − C(A · B)] . (1.136)
No se pierde generalidad si hacemos B = A para tener:

A × (A × C) = λ A(A · C) − A2 C , (1.137)
ahora multiplicando la ecuación por C con producto escalar, tendremos

C · [A × (A × C)] = λ (C · A)(A · C) − A2 C 2 , (1.138)
empleando la propiedad cı́clica del triple producto escalar del lado izquierdo
de la ecuación y rearreglando términos

(A×C)·(C×A) = λ (A · C)2 − A2 C 2 , −→ |A×C|2 = λ A2 C 2 − (A · C)2
(1.139)
en términos del ángulo entre los dos vectores tendrı́amos
A2 C 2 sen2 θ = λA2 C 2 (1 − cos2 θ), (1.140)
Para que se cumpla la identidad, el valor de la incógnita será λ = 1. Con

esto tendremos la identidad para el triple producto vectorial:
A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B) . (1.141)
Una manera poco formal pero muy efectiva para de recordar la identidad
1.141 es simplemente leer la parte derecha de la ecuación: BACCAB.
Ejemplo:
Cuando tenemos (A × B) × C que también puede ser escrito como −C ×

(A × B) = C × (B × A). Ahora podemos aplicar la identidad 1.141:
(A × B) × C = C × (B × A) = B(C · A) − A(C · B) (1.142)
Lo que confirma de una manera más formal la desigualdad 1.131 (figura 1.27).
Figura 1.27:
Ejemplo:
Cuando tenemos dos partı́culas 1 y 2, con cargas q1 y q2 se mueven con
velocidades v1 y v2 en un instante determinado en que las están posiciones
son r1 y r2 . Podemos encontrar las fuerzas magnéticas sobre cada una de
ellas.
Comenzamos con el vector de posición relativa. Si queremos encontrar la
fuerza de 1 sobre 2, entonces el vector relativo será R = r2 − r1 . De acuerdo
a las ecuaciones 1.120 y 1.121 y combinándolas para poder calcular la fuerza
µ0 q2 v2 × (q1 v1 × R)
F1→2 = . (1.143)
4π R3
Mientras que la fuerza que ejerce la partı́cula 2 sobre la 1 la calcuları́amos a
partir del vector relativo r1 − r2 = −R, ası́
µ0 q1 v1 × (q2 v2 × R)
F2→1 = − . (1.144)
4π R3
Aplicando la identidad 1.141 a ambas fuerzas tendrı́amos
µ0 q1 q2
F1→2 = [v1 (v2 · R) − R(v1 · v2 )] , (1.145)
4π R3
µ0 q1 q2
F2→1 = [R(v1 · v2 ) − v2 (v1 · R)] , (1.146)
4π R3
Aquı́ podemos ver que en el único caso que se cumple la tercera ley de Newton
(F1→2 = −F2→1 ) es cuando v1 ⊥ R y v2 ⊥ R.
Ejemplo:
Sea A un vector y n̂ un vector unitario cualquiera. Si descomponemos
el vector A en dos componentes mutuamente ortogonales A = An + At , a
partir de n̂ tales que An k n̂ y At ⊥ n̂, en este caso An es la proyección en
la dirección de n̂
An = Proyn (A) = (n̂ · A)n̂, (1.147)
ya que n̂ · n̂ = 1, y
At = A − An = A − n̂(n̂ · A), (1.148)
podemos aplicar la identidad 1.141 a la inversa si reescribimos
At = A(n̂ · n̂) − n̂(n̂ · A) = n̂ × (A × n̂), (1.149)
Entonces el vector A puede ser escrito explı́citamente en términos de n̂ como
A = n̂ (A · n̂) + n̂ × (A × n̂) .
1.6. Ejercicios de Álgebra Vectorial

1. Dados los vectores:
A = ı̂+2̂+3 k̂; B = 4ı̂+5̂+6 k̂; C = 3ı̂+2̂+ k̂; D = 6ı̂+5̂+4 k̂
donde ı̂, ̂ y k̂ forman una base ortogonal, encuentra:
(a) La sumas y diferencias:
A+B+C+D; A+B−C−D; A−B+C−D; −A+B−C+D;
(b) Los ángulos entre los vectores A, B, C y D y los vectores base.

(c) Las magnitudes de los vectores A, B, C y D.
2. Sean A y B dos vectores con origen común O y C un vector cuyo origen

es también O, pero su punto terminal se encuentra sobre la recta que
une a los puntos terminales de A y B como se muestra en la figura
1.28. Si el punto C divide al segmento rectilı́neo BA en la razón α : β
donde α + β = 1, demostrar que
C = αA + βB
C
A
B
O
Figura 1.28: Problema 2
3. Si A y B son vectores no paralelos tales que C = (m + n − 1)A + (m +

n)B, D = (m − n)A + (2m − n + 1)B, hallar m y n tales que C = 3D.
2π
4. Sean N vectores unitarios, cada uno de los cuales forma un ángulo
N
con el vector que le precede. Demostrar que:
N −1 N −1
X 2nπ X 2nπ
sen = cos = 0.
n=0
N n=0
N
1.6 Ejercicios de Álgebra Vectorial 39
5. La Isla del Tesoro: Un joven curioseando en el ático de la casa de

su abuelo encontró un papel que describı́a la localización de un tesoro
en una isla desierta. La nota decı́a que en la isla se encontrarı́a una
horca, un roble y un pino. Para localizar el tesoro uno deberı́a partir
de la horca y caminar hacia el pino, dar vuelta 90◦ hacia la derecha y
deberı́a caminar la misma cantidad de pasos. Luego deberı́a clavar una
estaca en el suelo. Después hay que regresar a la horca y caminar hacia
el roble, y llegando dar vuelta a la izquierda 90◦ y caminar la misma
cantidad de pasos hasta llegar al punto donde clavarı́a una segunda
estaca. El tesoro se encuentra en el punto medio de una cuerda que
uniera las dos estacas.
El joven y sus amigos montaron una expedición hacia la isla y encon-
traron el pino y el roble, pero desde hacı́a años que no habı́a quedado
rastro alguno de la horca. Regresaron a casa sin ningún tesoro y muy
tristes. demostrar que era simple encontrar el tesoro.
6. Sea un sistema de n partı́culas de masas m1 , m2 , . . . , mn , y el conjunto

{rk } (k = 1, 2, . . . , n) que son los radio-vectores de las posiciones de las
partı́culas respectivas con relación a un origen O. Entonces la posición
del Centro de Masas del sistema está dada por el radio-vector
Pn
m k rk
R = Pk=1 n
k=1 mk
Encuentra el centro de masas de cada uno de los siguientes sistemas;
(a) Masas iguales a 1, 2, 3 en los vértices de un triángulo equilátero

de lado a;
(b) Masas iguales a 1, 2, 3 y 4 en los vértices de un cuadrado de lado
a;
(c) Masas iguales a 1, 2, 3, 4 en los vértices inferiores de un cubo de
lado a y masas de magnitudes 5, 6, 7, 8 en sus vértices superiores.
7. Demuestra analitı́camente y verifica por medio de un diagrama que los

vectores A = 2ı̂ + 3 ̂ y B = 3ı̂ − 2 ̂ son perpendiculares entre sı́.
8. El trabajo realizado por una fuerza F al mover una partı́cula cuyo

desplazamiento es ∆r se define como W = F · ∆r. Determina el trabajo
realizado por la fuerza F = (3 ı̂ + 2 ̂ − 6 k̂) N, al mover una partı́cula
a lo largo de la recta que une a los puntos (1, 0, 0) y (−3, 3, −1).
1
9. Demuestra que A · B = |A + B|2 − |A − B|2
4
10. Demostrar que (A + B) · (A − B) = A2 − B2 .

11. Sean â y b̂ vectores unitarios y θ es el ángulo entre ellos, demostrar

que
1 θ
|â − b̂| = sen
.
2 2
12. Sea A = A1 +A2 y un vector B tal que A1 ·B = 0 y A2 k B. Demostrar
que:
A·B A·B
A2 = 2
B y A1 = A − B.
|B| |B|2
13. En relatividad especial, la suma de velocidades, cuando el sistema en
S ′ se mueve con velocidad V en cualquier dirección, entonces las pro-
yecciones en dirección al movimiento y perpendicular al movimiento de
las velocidades vistas en cada sistema son:
vk − V
vk′ = ,
v·V
1− 2
c
′ v⊥
v⊥ = ,
v·V
γ 1− 2
c
− 12
V2
con γ = 1 − 2 . Demostrar que la ecuación única vectorial de la
c
suma de velocidades es:
V
v − V + (γ − 1) 2 (v · V − V 2 )
v′ = V
v·V
γ 1− 2
c
14. Dados los vectores unitarios

û1 = cos θ ı̂ + sen θ ̂; û2 = cos φı̂ + sen φ ̂; û3 = cos φı̂ − sen φ ̂
Demuestra que
cos(θ + φ) = cos θ cos φ − sen θ sen φ
cos(θ − φ) = cos θ cos φ + sen θ sen φ
sen(θ + φ) = sen θ cos φ + sen φ cos θ
sen(θ − φ) = sen θ cos φ − sen φ cos θ
Sugerencia: Un diagrama de estos vectores unitarios te puede ser útil.
15. Sobre una partı́cula con carga eléctrica q que se mueve con velocidad v
en un campo magnético de intensidad B, actúa una fuerza de Lorentz
F = q(v × B)
Determina la fuerza que actúa sobre un electrón (carga e) que se mueve
con una velocidad v = −v0 sen θ ı̂ + v0 cos θ ̂, en un campo magnético
B = B0 k̂.
1.6 Ejercicios de Álgebra Vectorial 41
16. Una partı́cula tiene una rapidez angular de 2 rad/s, y su eje de rotación
pasa a través de los puntos P (0, 1, 2) y Q(1, 3, −2), encontrar la velo-
cidad de la partı́cula cuando se halla localizada en el punto R(3, 6, 4).
17. La torca τ O o momento de una fuerza F con respecto a un punto O

está dado por la expresión
τ O = r × F,
donde r es el radio-vector del punto inicial de F con respecto de O. La

proyección de τ O sobre un eje u que pasa por O, esto es, la cantidad
τu = τ O · ûO = (r × F) · ûO
donde ûO es un vector unitario dirigido a lo largo de u, es llamada el

Momento de F con respecto al eje u. Demuestra que τu es independiente
de la posición de O sobre u.
18. Se define el momento angular de una partı́cula como
L = r × (mv),
siendo r la posición de la partı́cula respecto de un origen de referencia.

Demostrar se puede calcular L en función de la velocidad angular ω
como:
L = [ω − êr (êr · ω)] mr2 .
−→ −−→
19. Sea ABC un triángulo, O, cualquier punto, a = OA, b = OB y c =
−→ 1
OC. Mostrar que el área de ABC es igual a |a × b + b × c + c × a|.
2
20. Demostrar la identidad del triple producto vectorial A × (B × C) =
B(A · C) − C(A · B) trabajando con las componentes de los vectores
y haciendo los productos vectoriales.
21. Demostrar la identidad de Jacobi
A × (B × C) + C × (A × B) + B × (C × A) = 0.
22. Mostrar que:
(A × B) × (C × D) = [(A × B) · D] C − [(A × B) · C] D.
23. Mostrar que:

A·C A·D
(A × B)·(C × D) = (B · D) (A · C)−(B · C) (A · D) =
B·C B·D
24. Mostrar que (A + B) · (B + C) × (C + A) = 2A · (B × C).

25. Mostrar que:
(A × B) · (C × D) + (B × C) · (A × D) + (C × A) · (B × D) = 0.
26. Mostrar que

A·a A·b A·c

[A · (B × C)] [a · (b × c)] = B · a B · b B · c .

C·a C·b C·c
27. Suponga que A = x1 a + y1 b + z1 c, B = x2 a + y2 b + z3 cy C = v3 a +

y3 b + z3 c. Demostrar que

x1 y1 z1

A · (B × C) = x2 y2 z2 a · (b × c) .

x3 y3 z3
28. Demuestra que una condición necesaria y suficiente para que A × (B ×

C) = (A × B) × C es que (A × C) × B = 0.
29. Demostrar que si A, B y C no son co-planares y A × (B × C) =

(A× B) × C = 0, entonces A, B y C son mutuamente perpendiculares.
30. Demostrar que la transformación de Lorentz general 1.94 puede ser

escrita como
β × (β × A)
A′ = γ(A − βA0 ) + (γ − 1) .
β2
31. Dadas las transformaciones relativistas de los campos electromagnéti-

cos:
E′k = Ek , B′k = Bk
E′⊥ = γ (E⊥ + v × B) ,

′ v×E
B⊥ = γ B⊥ − ,
c2
donde k y ⊥ indican que el campo es paralelo y perpendicular a la

velocidad relativa v entre dos sistemas de referencia S y S ′ . Demostrar
que se cumplen las identidades:
2 2
E′ · B′ = E · B, y, c2 B′ − E′ = c2 B2 − E2
Capı́tulo 2
Derivación de vectores
2.1. Funciones vectoriales de una variable

Consideremos una función vectorial que depende de una variable o paráme-
tro escalar t ∈ R, F(t), que en 3-D es simplemente un conjunto de tres
funciones ordinarias de una variable representado como1
F(t) = Fx (t) ı̂ + Fy (t) ̂ + Fz (t) k̂ (2.1)
Al cambiar cada una de las componentes, cambiará el vector completo. Un
ejemplo que podemos visualizar es el del vector posición, que indica un punto
en el espacio a partir de un punto de referencia u origen O definido por
nosotros.
r(t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.2)
Al variar el parámetro, también varı́a cada una de las coordenadas y por
lo tanto el punto al que apunta el vector. Podemos considerar una serie de
valores para t: t0 , t1 , t2 , t3 , . . . Las terminaciones del vector r(ti ) indican la
ubicación de un punto sobre una curva, misma que se denomina ?? (figura )
y de las que hablaremos más adelante. Nosotros trabajaremos con funciones
diferenciables y continuas.
2.2. Derivación de vectores

Un vector se deriva empleando la definición usual de derivada
F(t + ∆t) − F(t) dF(t)
lı́m = = F′ (t) (2.3)
t→0 ∆t dt
Esta definición se aplica a cada una de las componentes de la función vectorial

dF(t) Fx (t + ∆t) − Fx (t) Fy (t + ∆t) − Fy (t) Fz (t + ∆t) − Fz (t)
= lı́m ı̂ + ̂ + k̂
dt t→0 ∆t ∆t ∆t
dFx (t) dFy (t) dFz (t)
= ı̂ + ̂ + k̂. (2.4)
dt dt dt
1
En lenguaje matemático podemos definir este tipo de funciones como F : R → R3 , o
sea que tenemos un número de entrada y obtenemos tres.
44 Derivación de vectores
En este caso estamos trabajando en coordenadas cartesianas, en las que con-

venientemente, los vectores bases son constantes por definición, por lo que
no son afectados en la derivación. Ya veremos más adelante que esto no es
ası́ en cualquier sistema de coordenadas.
En el caso que tenemos al vector posición que depende de un parámetro es-

calar t, r(t), como ya dijimos antes, siempre apunta a puntos sobre una curva
paramétrica. Podemos visualizar con él qué ocurre cuando aplicamos la defi-
nición de derivada. Si los dos puntos r(t1 ) y r(t2 ) con t2 = t1 +∆t, de acuerdo
a la figura, podemos ver el vector relativo entre dos puntos ∆r = r(t2 ) − r(t1 )
∆r
mientras que el vector es paralelo a ∆r. Como se puede ver de la figura,
∆t
mientras más próximos estén los puntos correspondientes a t1 y t2 hacen que
∆r
∆r esté más pegada a la curva, y por lo tanto tenderá a ser tangencial.
∆t
Esto nos dice que en el lı́mite en que ∆ → 0 entonces r(t1 ) y r(t2 ) tienden
a ser el mismo punto y efectivamente la derivada del vector posición será
tangencial a la curva en el punto P1 .
Supongamos que tenemos las funciones vectoriales A(t), B(t) y C(t),

además de la función escalar ordinaria φ(t), entonces la derivada cumple con
las siguientes propiedades:
d dA(t) dB(t)
(a) [A(t) + B(t)] = + ;
dt dt dt
d dφ(t) dA(t)
(b) [φ(t)A(t)] = A(t) + φ(t) ;
dt dt dt
d dA(t) dB(t)
(c) [A(t) · B(t)] = · B(t) + A(t) · ;
dt dt dt
d dA(t) dB(t)
(d) [A(t) × B(t)] = × B(t) + A(t) × ;
dt dt dt

d dA(t) dB(t)
(e) {A(t)·[B(t) × C(t)]} = ·[B(t) × C(t)]+A(t)· × C(t) +
dt dt dt
dC(t)
A · B(t) × ;
dt

d dA(t) dB(t)
(f) {A(t)×[B(t) × C(t)]} = ×[B(t) × C(t)]+A(t)× × C(t) +
dt dt dt
dC(t)
A × B(t) × ;
dt
dA[t(s)] dA dt
(g) Regla de la cadena con t = t(s): = .
ds dt ds
En el caso de los productos vectoriales siempre debemos respetar el orden de
los factores.
2.2 Derivación de vectores 45
En el caso que nuestro parámetro escalar t representa el tiempo y el vector
posición r(t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ la ubicación de una partı́cula u objeto
en movimiento, entonces la curva paramétrica representa la trayectoria de
dicha partı́cula. De manera que se puede definir la velocidad
dr dx dy dz
v= = ı̂ + ̂ + k̂. (2.5)
dt dt dt dt
El vector de velocidad, como ya interpretamos anteriormente, es un vector
tangencial a la trayectoria. Por otro lado, a la magnitud de la velocidad se
le conoce como rapidez v = |v|. e manera que la velocidad nos dice qué
tan rápido se mueve una partı́cula además en qué dirección se mueve en un
instante de tiempo t. Por eso también es conocida como velocidad instantánea.
dx dy dz
Las componentes de la velocidad serán = vx , = vy y = vz .
dt dt dt
Se define la aceleración de una partı́cula como
dv
a= (2.6)
dt
y en el caso de coordenadas cartesianas
dv dvx dvy dvz
a= = ı̂ + ̂ + k̂. (2.7)
dt dt dt dt
dvx dvy dvz
con las respectivas componentes = ax , = ay y = az .
dt dt dt
Dado que la aceleración está relacionada con el cambio de velocidad, es
muy importante ver que si cambian la magnitud de la velocidad o la dirección,
el movimiento es acelerado, de manera que con que tengamos un movimiento
en una curva el movimiento será acelerado, independientemente de lo que
pase con la rapidez.
Por otro lado, la aceleración también puede ser calculada de otra forma,
si consideramos la definición de velocidad

dv d dr d2 r
a= = = 2. (2.8)
dt dt dt dt
La segunda ley de la mecánica tal como fue mencionada por Newton
establece que cuando cierta interacción actúa sobre un objeto con cantidad
de movimiento o momento lineal p = mv, entonces la fuerza, que es la medida

de la interacción, está dada por
dp d(mv)
F= = (2.9)
dt dt
debemos considerar la posibilidad de que la masa de un objeto no sea cons-
tante, de manera que la forma correcta de desarrollar la parte derecha de la
ecuación es:
dm dv
F= v+m (2.10)
dt dt
Solo en el caso que la masa sea constante, la ecuación se reduce a la forma
empleada comúnmente
dv d2 r
F=m = m 2. (2.11)
dt dt
Ejemplo:
Supongamos que tenemos un vector A cuya magnitud A es constante,
entonces su dirección puede cambiar. Podemos ver que si elevamos al cua-
drado A2 = A · A, pero si elevamos al cuadrado ambos lados de la ecuación
tendremos
d 2 d dA dA dA
(A ) = (A · A) = ·A+A· = 2A · =0 (2.12)
dt dt dt dt dt
Eso quiere decir que si la magnitud de un vector es constante, entonces
dA
A⊥ ¡Siempre! (2.13)
dt
En particular, cuando tenemos vectores unitarios que pueden cambiar de
dirección, siempre se cumplirá que la derivada es ortogonal al vector:
dê
ê · = 0,
dt
lo cual puede ser muy útil al momento de construir una base ortonormal.
Consideremos la posición de una partı́cula dada por el vector
r = rêr (2.14)
entonces, en general, su velocidad será
dr dr dêr
v= = êr + r . (2.15)
dt dt dt
2.2 Derivación de vectores 47
Figura 2.1: Caption
dr
de esta ecuación podemos interpretar lo siguiente. Si = 0, la distancia
dt
de la partı́cula al origen serı́a siempre constante, en este caso tendremos un
movimiento circular.
dêr
El otro caso particular es cuando = 0, en este caso la dirección del
dt
movimiento permanece constante, alejándose siempre del origen, ası́ tendre-
mos un movimiento en lı́nea recta o rectilı́neo.
La segunda ley de Newton para el movimiento rotacional establece que
cuando tenemos una fuerza sobre un objeto aplicada a cierta posición r res-
pecto de una referencia O, pueda producir un torque τ = r × F, éste a su
vez producirá un cambio en el momento angular L como
dL
τ = (2.16)
dt
Consideremos un disco masivo que gira rápidamente al rededor de un eje
horizontal, que pasa por O en el extremo del eje y tiene un momento angular
L. La fuerza de gravedad Fg actúa sobre el objeto, pero para el análisis pode-
mos concentrar toda la fuerza sobre el centro de masas. Entonces la fuerza de
gravedad produce un torque r × Fg = τ g pero como podemos ver, de acuerdo
a la figura 2.1, la dirección del torque es perpendicular al eje, entonces en
esa misma dirección es dL, de acuerdo a la ecuación 2.16 y en esa dirección
tiene que cambiar el movimiento del eje. Por lo tanto, en lugar de caer, como
nos dirı́a el sentido común, la dirección del movimiento del eje del disco será
girando en dirección horizontal al rededor de O. A esto se le conoce como
movimiento de precesión.
Es conveniente hacer notar que este torque no frena el disco, por lo tanto
la rapidez con que gira debe ser la misma y por lo tanto |L| = const., de
manera que tenemos otra razón para afirmar que dL ⊥ L
2.3. Curvas paramétricas

Las curvas paramétricas las obtenemos a partir del vector posición de-
pendiente de un parámetro escalar
r(t) = x(t)ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.17)
UN ejemplo sencillo en 2-D es cuando x = t y y = t2 , en otras palabras

cuando tenemos la expresión paramétrica
r(t) = tı̂ + t2 ̂, (2.18)
Podemos hacer la gráfica de la función si tabulamos para varios valores de t
i t x y
1 -3.0 -3.0 9.0
2 -2.5 -2.5 6.25
3 -2.0 -2.0 4.0
4 -1.5 -1.5 2.25
5 -1.0 -1.0 1.0
6 -0.5 -0.5 0.25
7 0.0 0.0 0.0
8 0.5 0.5 0.25
9 1.0 1.0 1.0
10 1.5 1.5 2.25
11 2.0 2.0 4.0
12 2.5 2.5 6.25
13 3.0 3.0 9.0
que graficado tiene lo podemos ver en la figura, además de cada vector po-
sición ri = r(ti ), con i = 1, 2, . . . , 13. indicados en la tabla. Podemos derivar
el vector posición para encontrar
dr
= ı̂ + 2t ̂ (2.19)
dt
y nuevamente podemos volver a derivar
d2 r
= 2 ̂ (2.20)
dt2
que a su vez pueden ser tabulados, sin embargo, sólo lo haremos para algunos
valores de t,
2.3 Curvas paramétricas 49
Figura 2.2: Caption
i t dx/dt dy/dt
1 -3.0 1.0 -6.0
3 -2.0 1.0 -4.0
5 -1.0 1.0 -2.0
7 0.0 1.0 0.0
9 1.0 1.0 2.0
11 2.0 1.0 4.0
13 3.0 1.0 6.0
Y después podemos graficar los vectores correspondientes a las derivadas,

siempre a partir del punto correspondiente al valor respectivo del parámetro
t. Como podemos ver en la figura 2.3, los vectores de las derivadas son siempre
tangentes a la curva, mientras que los vectores correspondientes a la segunda
derivada apuntan siempre a la parte interna de la curva, en este caso con
todos en la misma dirección.
Ejemplo en Fı́sica:
Cuando se lanza una partı́cula bajo cierto ángulo θ respecto de la hori-

zontal con velocidad inicial v0 = v0x ı̂ + v0y ̂. En todo momento la partı́cula
en vuelo está bajo la influencia de la gravedad, teniendo una aceleración
a = −g ̂. Podemos encontrar la velocidad y la aceleración de la partı́cula.
La posición de la partı́cula en todo momento se puede representar partir de
Figura 2.3: Representación gráfica de los vectores correspondientes a la de-

dr
rivada del vector posición, = r′ , además de las segundas derivadas,
dt
d2 r ′′
=r .
dt2
la ecuación
1
r(t) = v0 t + at2 , (2.21)
2
ası́ como su velocidad
dr
v(t) = = v0 + at. (2.22)
dt
Analizando la figura 2.4 podemos ver cómo evolucionan las componentes de
la posición r(t) y de la velocidad si consideramos como base fija los vectores
v0 y a, se ha ilustrado para tiempos que son múltiplos de cierto t1 arbitrario
que tomaremos como patrón. El vector posición siempre apuntará a algún
puno de la trayectoria parabólica, mientras que el vector de velocidad siempre
será tangencial a la misma, indicando la dirección instantánea de movimiento.
También es posible escribir el vector posición en forma paramétrica en

coordenadas cartesianas, en este caso tendrı́amos en forma explı́cita

1 2
r(r) = v0x tı̂ − v0y t − gt ̂, (2.23)
2
Figura 2.4: Evolución del vector posición y de la velocidad de una partı́cula

con trayectoria parabólica.
con la velocidad
v(t) = v0x ı̂ + (v0y − gt) ̂, (2.24)
donde v0x = |v0 | cos θ y v0y = |v0 | sen θ.
Dos proyectiles se lanzan simultáneamente desde el mismo punto, ambos
en dirección horizontal pero en sentidos opuestos con velocidades iniciales
v1 y v2 . ¿Qué distancia los separa en el instante en que sus velocidades son
mutuamente perpendiculares?
De acuerdo a lo visto en el ejemplo anterior, las componentes de las

velocidades son v1x = v1 y v2x = v2 , ası́ como v1y = v2y = 0. Entonces los
vectores de velocidad para ambos proyectiles son
v1 (t) = v1 ı̂ − gt ̂, v2 (t) = −v2 ı̂ − gt ̂, (2.25)
Para encontrar la condición simplemente hay que considerar que en el ins-

tante indicado v1 (t) · v2 (t) = 0, o sea que multiplicando las ecuaciones 2.25
√
2 2 v1 v2
−v1 v2 + g t = 0, =⇒ t = . (2.26)
g
En este instante las posiciones de los dos proyectiles serán

√ √
v1 v2 v1 v2 v1 v2 v1 v2
r1 (t) = v1 ı̂ − ̂, r2 (t) = −v2 ı̂ − ̂, (2.27)
g 2g g 2g
La distancia entre los dos proyectiles la encontraremos usando el vector re-

lativo
√ √
v1 v2 v1 v2
∆r = r1 − r2 = (v1 + v2 ) ı̂. =⇒ d = |∆r| = (v1 + v2 ) .
g g
(2.28)
Consideremos el caso en que en cierto sistema mecánico no hay torques
(externos), entonces el momento angular permanecerá constante:
dL
τ = = 0. =⇒ L = const. (2.29)
dt
Ahora, como también el momento puede ser escrito como

dr dr r × dr
L=r× m =m r× =m , (2.30)
dt dt dt
La magnitud del numerador es el área del paralelogramo que tiene por lados
r y dr. De manera que el área del triángulo mostrado en la figura 2.5, barrida
en un tiempo dt será
dA 1 |r × dr| |L|
= = (2.31)
dt 2 dt 2m
que será una constante en el caso que |L| se conserve. Esta es una forma de
ver que la famosa 2a Ley de Kepler del movimiento planetario es consecuencia
directa de la Ley de Conservación del Momento Angular.
2.3.1. Coordenadas Polares

El sistema de coordenadas más simples en el plano, después de las coor-
denadas cartesianas son las coordenadas cartesianas, en las que se describe
un punto a partir de su distancia r al origen O y su orientación respecto a
una lı́nea de referencia denotado comúnmente con el ángulo θ, medida desde
el eje x por convención (figura 2.6).
(r, θ). (2.32)

Figura 2.5: Cuando se conserva el momento angular se barren áreas iguales

en tiempos iguales.
Y
Figura 2.6: Definición de coordenadas polares.
Si conocemos r y θ podemos conocer x y y viendo la figura:

(r, θ) → (x, y)
x = r cos θ, (2.33)
y = r sen θ. (2.34)
De la misma forma podemos encontrar la transformación inversa
(x, y) → (r, θ)
p
r = x2 + y 2 , (2.35)
y
θ = tan . (2.36)
x
Podemos escribir ahora el vector posición en función de r y θ, pero además
podemos proponer que ambas variables sean en realidad función de un mismo
parámetro escalar t:
r(r(t), θ(t)) = r(t) cos θ(t)ı̂ + r(t) sen θ(t) ̂ = r(t) [cos θ(t)ı̂ + sen θ(t) ̂] .
(2.37)
como r = |r|, podemos concluir fácilmente que
êr = cos θ ı̂ + sen θ ̂, (2.38)
siendo éste el vector unitario en dirección radial. de esta forma r = rêr
Podemos calcular la primer derivada, a la que llamaremos v, sin hacer

alusión explicita a una velocidad, ya que nuestro parámetro t es general, no
necesariamente un tiempo.
dr dr dêr
v= = êr + r (2.39)
dt dt dt
siendo
dêr d dθ
= (cos θ ı̂ + sen θ ̂) = (− sen θ ı̂ + cos θ ̂) . (2.40)
dt dt dt
y podemos definir
− sen θ ı̂ + cos θ ̂ = êθ (2.41)
que es un vector unitario que apunta en la dirección en que aumenta el ángulo
θ. Podemos verificar fácilmente que êr · êθ = 0, aunque es una forma de ver
la identidad 2.13. De hecho {êr , êθ } forman una base ortonormal
êr = cos θ ı̂ + sen θ ̂ (2.42)

êθ = − sen θ ı̂ + cos θ ̂. (2.43)
Es claro ve ver las identidades anteriores que ambos vectores son ortogonales
por el hecho de que las componentes de êθ son las de êr intercambiadas y
una de ellas con el signo opuesto. Ası́ la derivada del vector posición puede
ser escrito como:
dr dr dθ
v(t) = = êr + r êθ . (2.44)
dt dt dt
podemos ver entonces que hemos hecho un cambio de base, teniendo una
dr dθ
componente en dirección radial y otra en dirección angular r . En esta
dt dt
base se puede ver fácilmente que
2 2
2 dr 2 dθ
v =v·v = +r . (2.45)
dt dt
dθ
En cinemática podemos identificar = ω como la rapidez angular o la
dt
magnitud de la velocidad angular, como vimos en el capı́tulo anterior.
Es posible calcular la segunda derivada del vector posición, que en el caso

cinemático, serı́a la aceleración

d2 r d dr dêr
a = = êr + r
dt2 dt dt dt
2
dr dr dêr dr dθ d2 θ dθ dêθ
= 2
ê r + + ê θ + r êθ + r (2.46)
dt dt dt dr dt dt dt dt
dêr dθ
como ya sabemos que = êθ , pero ahora
dt dt
dêθ d dθ dθ
= (− sen θ ı̂ + cos θ ̂) = − (cos θ ı̂ + sen θ ̂) = −êr . (2.47)
dt dt dt dt
Agrupando términos vemos que la segunda derivada en coordenadas polares

tendrá como sus dos componentes
" 2 #
d2 r dθ dr dθ d2 θ
a= −r êr + 2 +r 2 êθ . (2.48)
dt2 dt dt dt dt
En el caso en que la curva tiene r = const. la relación se reduce a

2
dθ d2 θ
a = −r êr + r êθ (2.49)
dt dt2
Para el caso cinemático, estarı́amos hablando de un movimiento circular, que

cuenta en este caso con dos componentes de la aceleración, una en dirección
d2 θ
tangencial aT = r 2 êθ , y otra en dirección radial
dt
2
dθ
ar = −r êr (2.50)
dt
denominada aceleración centrı́peta. De hecho esta es la única componente que

siempre estará presente en un movimiento circular, ya que estará presente
dθ d2 θ
aún si hacemos = const., o sea con rapidez constante, o 2 = 0.
dt dt
Una forma simple de llegar a la relación 2.50 empleando sólo geometrı́a es

la siguiente. Supongamos una partı́cula dando vueltas al rededor de un punto
en movimiento circular y con rapidez constante. Consideremos las posiciones
r1 = r(t) y r2 = r(t + ∆t), con |r1 | = |r2 | = r. En estos puntos la velocidad
de la partı́cula es v1 y v2 con |v1 | = |v2 | = v.
Ejemplo en fı́sica: Derivada temporal en sistemas en rotación.

Al estudiar sistemas de referencia en rotación y su relación cuando se
ven los movimientos desde sistemas inerciales, se suele emplear el siguiente
operador ′
d d
= + ω× (2.51)
dt dt
Siendo el operador primado para el sistema en rotación y el no primado para
el sistema inercial (fijo). Si lo aplicamos sobre el vector posición r tendrı́amos
′
d d
r = + ω× r (2.52)
dt dt
v′ = v + ω × r (2.53)
mientras que si lo aplicamos a la velocidad v a ambos lados de la igualdad

′
d ′ d
v = + ω× (v + ω × r) (2.54)
dt dt
dv′ dv dr
= +ω× + ω × v + ω × (ω × r) (2.55)
dt dt dt
a′ = a + 2ω × v + ω × (ω × r) (2.56)
Se despeja a que es la aceleración total vista el el sistema fijo, dejando los

demás términos como vistos en el sistema en rotación
a = a′ + 2v × ω − ω × (ω × r) (2.57)
El segundo término del lado derecho es conocida como la aceleración de

Coriolis
aCor = 2v × ω, (2.58)
mientras que el tercer término es conocido como la aceleración centrı́fuga
acent = −ω × (ω × r) (2.59)
Ejemplo en fı́sica: Fuerzas centrales

Consideremos el caso de la ley de Gravitación Universal de Newton, en la
que la fuerza entre dos cuerpos de masas M (uno muy masivo) y m (m ≪ M ):
α
F=− êr , (2.60)
r2
siendo α = GM g, con G la constante de gravitación universal. Empleando
la segunda ley de Newton
α dv dv α
F=− 2
êr = µ =⇒ = − 2 êr , (2.61)
r dt dt µr
1 1 1
siendo = + , la masa reducida del sistema. Por otro lado, sabemos
µ M m
que en coordenadas polares (con origen en el centro de masas):
dr d dr dêr
v= = (rêr ) = êr + r . (2.62)
dt dt dt dt
En claro que al ser la fuerza radial entonces no hay torques, de manera que
se conserva el momento angular

dr dêr 2 dêr
L = µr × v = µr êr + r = µr êr × . (2.63)
dt dt dt
Ahora si hacemos el producto

dv α 2 dêr dêr
× L = − 2 êr × µr êr × =α . (2.64)
dt µr dt dt
Si integramos ambos lados e la ecuación, recordando que L es constante
v × L = α (êr + ~e) (2.65)
siendo α~e una constante de integración.2 Si multiplicamos ambos lados de la
ecuación por r tendremos
r · (v × L) = α (r · êr + r · ~e) = αr (1 + êr · ~e) (2.66)
Por otra parte, en el lado izquierdo hacemos lo siguiente
L·L L2
r · (v × L) = L (r × v) = = (2.67)
µ µ
ası́, también colocando nuestro sistema de coordenadas de manera que ~e = eı̂,
entonces
L2
= αr (1 + e cos θ) (2.68)
µ
L2
Rearreglando elementos y definiendo la constante d = llegaos a la ecua-
µα
ción que describe la trayectoria que tendrá la partı́cula
d
r= (2.69)
1 + e cos θ
De esta ecuación se hablará en la siguiente sección.
2.3.2. Gráficas
Es posible graficar funciones paramétricas, una forma de hacerlo es consi-
derando el vector posición en coordenadas polares como lo mencionamos en
la sección anterior
r(t) = r(t)êr (t) (2.70)
en que consideraremos que êr (t) = cos tı̂ + sen t̂ siempre, mientras que r(t)
serı́a lo que diferenciarı́a cada caso
2
La cantidad µv × L = p × L = A es conocida como el vector de Runge-Lenz.
Figura 2.7: Gráfica paramétrica de una espiral.
Ejemplo:
Un ejemplo sencillo es cuando r(t) = t. En este caso podemos ver que si
graficamos empleando algún programa especializado, como Mathematica , R
en un rango 0 ≤ t ≤ 2π tendrı́amos la espiral mostrada en la figura 2.7.3
Ejemplo:
Otro ejemplo es retomando el resultado del último ejemplo de la sección
anterior, la ecuación 2.69, Esta forma de parametrización nos da las diferentes
curvas cónicas
d
r(t) = , (2.71)
1 + e cos t
siendo d cualquier valor constante y e es conocida como la excentricidad de
la curva.
Si e = 0 es una circunferencia;
Si 0 < e < 1 es una elipse;
Si e = 1 es una parábola;
Si e > 1 es una hipérbola.
Podemos ver un ejemplo en la figura 2.8 para diferentes valores de excentri-

cidad.
3
En Mathematica R hay un comando para graficación de funciones polares,
PolarPlot[r(t), {t, tmı́n , tmáx }]
Figura 2.8: Curvas cónicas obtenidas para excentricidades de 0, 0.5, 1 y 1.5,

yd=3
Otra forma de graficar es considerando tanto en 2-D como en 3-D al vector

posición4
r(t) = x(t)ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.72)
Ejemplo:
Consideremos la curva paramétrica en 2-D dada por
r(t) = cos(3t)ı̂ + sen(t) ̂, (2.73)
Graficando en Mathematica R con un rango para 0 < t < 2π obtendremos

lo mostrado en la figura 2.9
Ejemplo:
Veamos ahora la curva paramétrica en 2-D dada por
r(t) = [10 cos(t) + 3 cos(8t)] ı̂ + [10 sen(t) + 3 sen(8t)] ̂, (2.74)
cuya gráfica en el rango 0 < t < 2π se puede ver en la figura

4
En Mathematica
R también están los comandos
ParametricPlot[{x(t), y(t)}, {t, tmı́n , tmáx }], para graficar en 2-D, y
ParametricPlot3D[{x(t), y(t), z(t)}, {t, tmı́n , tmáx }], para graficar en 3-D.
Figura 2.9: Gráfica paramétrica para la curva r(t) = cos(3t)ı̂ + sen(t) ̂.
Figura 2.10: Gráfica para la curva r(t) = [10 cos(t) + 3 cos(8t)] ı̂ +

[10 sen(t) + 3 sen(8t)] ̂.
1
Figura 2.11: Gráfica de la hélice r(t) = cos(2t)ı̂ + sen(2t) ̂ + t k̂.
2
Ejemplo:
Consideremos la hélice dada por la siguiente función en 3-D
1
r(t) = cos(2t)ı̂ + sen(2t) ̂ + t k̂, (2.75)
2
cuya gráfica en el rango 0 < t < 2π se puede ver en la figura
2.3.3. Diferencial de lı́nea y longitud de una curva

Supongamos una curva paramétrica dada por el vector posición
r(t) = x(t)ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.76)
Si queremos conocer la longitud de una porción de lı́nea (curva), desde que

el punto correspondiente al valor t0 en el parámetro hasta tf , lo ideal serı́a
dividir la lı́nea en N porciones pequeñas, encontrar la longitud de cada una de
las porciones y sumar. El vector relativo entre dos puntos correspondientes
a los valores del parámetro ti−1 y ti (siendo i = 0, 1, 2, . . . , N ,) es ∆ri =
r(ti ) + r(ti−1 ) y la longitud de la porción de lı́nea se puede aproximar como
N
X
l≈ |∆ri |, (2.77)
i=0
Si queremos hacer el cálculo más exacto deberı́amos hacer N → ∞, equi-

valente a hacer (ti − ti−1 ) → 0, y por lo tanto ∆r → dr y el cambio el
N
X Z
la operación → , de la misma forma, se puede hacer un cambio de
i=0
variable para que la integral quede en términos de t
Z Ztf
dr
l= |dr| = dt (2.78)
dt
t0
que en coordenadas cartesianas se puede escribir como

s
Ztf 2 2 2
dx dy dz
l= + + dt (2.79)
dt dt dt
t0
dado que el diferencia dr es una pequeña porción de la lı́nea, lo llamaremos

diferencial de lı́nea.
Ejemplo:
Calculemos la longitud de la hélice
r(t) = cos tı̂ + sen t ̂ + t k̂ (2.80)
en el intervalo de valores 0 ≤ t ≤ 2π. la derivada del vector posición será
dr
= − sen tı̂ + cos t ̂ + k̂ (2.81)
dt

dr √ √
con magnitud = 1 + 1 = 2 de manera que la longitud de la lı́nea es
dt
Z2π √ Z
2π
√
dr
l = dt = 2 dt = 2 2π. (2.82)
dt
0 0
Ejemplo:
Calculemos la longitud de la parábola
y = x2 (2.83)
en el intervalo −2 ≤ x ≤ 2.
Una forma de resolver el problema es proponer la parametrización x = t

y y = t2 , en este caso la curva estará dada por el vector
r(t) = tı̂ + t2 ̂, (2.84)
dr
entonces = ı̂ + 2t ̂, y para encontrar la longitud tendremos que resolver
dt
la integral
Z2 √
l= 1 + 4t2 dt (2.85)
−2
Esta integral se resuelve por partes
Z √
1 √ 1 √
1 + 4t2 dt = t 1 + 4t2 + ln 2t + 1 + 4t2 (2.86)
2 4
y evaluada
√ 1 √
l = 2 17 + ln 4 + 17 = 9.29357. (2.87)
2
Ejemplo:
Veamos qué pasa cuando queremos calcular el perı́metro de una elipse
dada por la ecuación paramétrica
r(t) = a cos tı̂ + b sen t ̂ con a < b. (2.88)
si calculamos el diferencial de r
dr = (−a sen tı̂ + b cos t ̂)dt (2.89)
de esta forma, el perı́metro estará dado por
Z Z2π
12
l= |dr| = a2 sen2 t + b2 cos2 t dt, (2.90)
0
haciendo la sustitución cos2 t = 1 − sen2 t tendremos

Z2π
2 1
l = a sen2 t + b2 (1 − sen2 t) 2 dt
0
Z2π
21
= b2 − (b2 − a2 ) sen2 t dt
0
Z2π 21
a2 2
= b 1− 1− 2 sen t dt
b
0
Z2π
21
= b 1 − k sen2 t dt (2.91)
0
a2
con k = 1 − 2 , y es claro que 0 ≤ k ≤ 1. Sin embargo, resulta que nuestra
b
integral, que también puede ser cambiada a
Z2π Zπ/2
12 21
1 − k sen2 t dt = 4 1 − k sen2 t dt, (2.92)
0 0
es conocida como una integral elı́ptica, de hecho es una integral elı́ptica com-
pleta (I.E.C.) de segunda clase:
Zπ/2
− 12
K(k) = 1 − k sen2 t dt : I.E.C. de 1a Clase, (2.93)
0
Zπ/2
12
E(k) = 1 − k sen2 t dt : I.E.C. de 2a Clase. (2.94)
0
2.3.4. Ecuaciones de Frenet-Serret

Sabemos que si tenemos una curva paramétrica descrita por r(t), entonces
dr
su derivada , será un vector tangencial a la curva. La derivada la podemos
dt
reescribir como
dr dr
= T̂ (2.95)
dt dt
Siendo T̂ denominado como vector tangente, o
dr/dt dr
T̂ = = . (2.96)
|dr/dt| dl
siendo dl = |dr|, el diferencial de longitud.
Al ser T̂ unitario, es claro que su derivada es ortogonal
dT̂
⊥ T̂, (2.97)
dt
de manera que se puede definir un segundo vector, denominado vector normal,
cuya dirección será
dT̂/dt
N̂ = , (2.98)
|dT̂/dt|
También a la magnitud de la derivada se le denomina, dividida entre dl/dt
como curvatura
dT̂/dt dT̂

κ= = . (2.99)
dl/dt dl
Que está relacionada con el radio de curvatura como R = κ−1 . De manera

que también podemos escribir:
dT̂ 1
= κN̂ = N̂. (2.100)
dl R
Se puede definir un tercer vector, denominado binormal que sea perpendi-
cular a T̂ y N̂ para completar una base ligada a un punto sobre la curva dado
por cierto valor del parámetro t. El vector binormal estará dado simplemente
como
B̂ = T̂ × N̂. (2.101)
En la figura 2.12 se ejemplifica los vectores T̂, N̂ y B̂ para la función
paramétrica r(t) = sen(3t) cos tı̂ + sen(3t) sen t ̂ + sen t k̂.
Figura 2.12: Vectores T̂, N̂ y B en una curva paramétrica.
Se puede derivar el vector binormal B̂ respecto de l
dB̂ d dT̂ dN̂ dN̂

= T̂ × N̂ = × N̂ + T̂ × = κN̂ × N̂ + T̂ × (2.102)
dl dl dl dl dl
o sı́mplementes
dB̂ dN̂
= T̂ × . (2.103)
dl dl
dB̂
Dado que ⊥ B̂ entonces debe ser coplanar con T̂ y N̂, pero además, por
dl
dB̂
la ecuación 2.103 también debe cumplirse que ⊥ T̂, de manera que la
dl
dB̂
única opción que queda es que k N̂. Ası́ podemos definir
dl
dB̂
= −τ N̂ (2.104)
dl
donde τ será una función del parámetro t (o l, dependiendo de la definición)
y se denomina parámetro de torsión de la curva.
Ejemplo:
T̂ y B̂ son relativamente fáciles de calcular, sin embargo N̂ puede ser
muy complicado empleando la ecuación 2.98, sin embargo hay otra forma de
dr d2 r
escribirla. Si consideramos que = r′ = v y 2 = r′′ = v′ . De esta forma
dt dt
el vector tangente puede ser escrito como:
v
T̂ = , (2.105)
v
Su derivada será
d v vv′ − v ′ v
T̂′ = = , (2.106)
dt v v2
como ya hemos visto, v 2 = v · v, entonces la derivada de v se puede escribir
como v ′ = v · v′ /v, de esta forma

1 ′ v · v′ (v · v)v′ − (v · v′ )v v × (v′ × v)
T̂ = 2 vv − v = = (2.107)
v v v3 v3
o lo que es igual
r′ × (r′′ × r′ )
T̂ = . (2.108)
|r′ |3
Con esto el vector normal serı́a
T̂′ r′ × (r′′ × r′ )
N̂ = = ′ (2.109)
|T̂′ | |r × (r′′ × r′ )|
por otra parte, es claro que si r′ ⊥ (r′′ × r′ ), entonces podemos llegar a la

relación final
r′ × (r′′ × r′ )
N̂ = (2.110)
|r′ ||r′′ × r′ |
expresión que es mucho más fácil de calcular que la ecuación 2.98.
2.4. Dependencia de dos o más parámetros

Si el vector posición depende de dos parámetros, que llamaremos t y s,
r(t, s) = x(t, s)ı̂ + y(t, s) ̂ + z(t, s) k̂, (2.111)

2.4 Dependencia de dos o más parámetros 67
La dependencia respecto a cada uno de los parámetros, en general, es total-

mente diferente, de manera que si se deja variar uno de ellos, manteniendo
el otro fijo, se obtendrá una serie de lı́neas, consideremos el ejemplo de la
función simple de dos parámetros:
r(t, s) = tı̂ + s ̂ + sen(ts) k̂, (2.112)
Como podemos ver en la figura 2.13(a), cuando varı́a solamente el parámetro

t, y asignándoles ciertos valores a s manteniéndola constante mientras verı́a
t, se obtiene una serie de lı́neas, mientras que si asignamos valores a t, mante-
niéndola constante mientras varı́a s obtenemos otras serie de lineas distintas
(figura 2.13(b)), pero una vez que juntemos ambas familias de curvas obte-
nemos un entramado de lı́neas o mayas, que juntas forman una superficie,
como se muestra en la figura 2.13(c)
Figura 2.13: (a) variaciones del parámetro t manteniendo para diferentes

calores de s constantes, (b) variaciones del parámetro s manteniendo pa-
ra diferentes calores de t constantes, (c) combinación de ambas familias de
curvas.
2.4.1. Derivadas parciales

Operacionalmente nosotros podemos derivar cualquier función que de-
penda de dos variables o más f (t, s), respecto de una de las variables, para
esto, es necesario mantener la otra constante, a esto se le conoce como una
derivada parcial y se representa con la letra ∂ que es una letra d arcaica,
conocida en matemáticas como “d de Jacobi”. Como ejemplo, supongamos
una función escalar f (t, s) = t2 + ts + s2 , la derivada parcial respecto de t
será:
∂f
= 2t + s, (2.113)
∂t
mientras que la derivada parcial respecto de s serı́a
∂f
= t + 2s. (2.114)
∂s
Figura 2.14: Significado geométrico de las derivadas parciales de una función

dependiente de dos parámetros.
En el caso de una función vectorial F = Fx (t, s)ı̂ + Fy (t, s) ̂ + Fz (t, s) k̂,

la derivada parcial respecto a t se aplicarı́a a cada una de las componentes y
se calculará como
∂F ∂Fx ∂Fy ∂Fz
= ı̂ + ̂ + k̂, (2.115)
∂t ∂t ∂t ∂t
lo mismo pasarı́a al derivar respecto de s
∂F ∂Fx ∂Fy ∂Fz
= ı̂ + ̂ + k̂, (2.116)
∂s ∂s ∂s ∂s
para el ejemplo de la ecuación 2.111 tendrı́amos
∂r
= ı̂ + s cos(ts) k̂, (2.117)
∂t
y
∂r
= ̂ + t cos(ts) k̂. (2.118)
∂s
El significado geométrico de la derivada parcial, para una función pa-
ramétrica r(t, s), cuando dejamos variar parámetro por parámetro, será un
vector tangencial a la lı́nea correspondiente al parámetro respecto al que se
deriva, como se puede ver en la figura 2.14
2.4.2. Diferenciales
Recordando la diferenciación cuando una función depende de una varia-
ble, x, se realiza de la siguiente manera:

df
df (x) = dx (2.119)
dx
2.4 Dependencia de dos o más parámetros 69
Entonces cuando tenemos una dependencia de dos parámetros en el vector

posición r(t, s), entonces para encontrar el diferencial es necesario realizar
la diferenciación independientemente para cada una de las variables, mante-
niendo a la otra constante.

∂r ∂r
drt = dt; drs = ds. (2.120)
∂t s ∂s t
El subı́ndice en las derivadas indica explı́citamente qué parámetro se mantie-
ne constante al derivar. El diferencial total será la suma de ambas variaciones
independientes

∂r ∂r
dr = drt + drs = dt + ds. (2.121)
∂t s ∂s t
En la figura 2.14 se puede ver el dignificado geométrico de las derivas parciales

y del diferencial total del vector posición, cuando depende de dos parámetros.
En el caso de el vector posición tenga una dependencia de tres paráme-

tros (t, s, u), la variación de cada parámetro a la vez, manteniendo los otros
dos como constantes se tendrán diferentes familias de lineas, de acuerdo co-
mo se ve en la figura 2.15, las lı́neas naranjas corresponden a la variación
del parámetros t, manteniendo s y u con diferentes valores constantes. Las
lı́neas azules corresponden a la variación del parámetros s, manteniendo t
y u constantes, mientras que las lı́neas verdes pertenecen a la variación del
parámetro u, manteniendo t y s constantes. Nuevamente, las derivadas par-
ciales de r respecto de cada uno de los parámetros a la vez, manteniendo a los
otros constantes da vectores tangenciales a las lı́neas correspondientes a la
variación de dicho parámetro. De esta forma se debe agregar a las ecuaciones
2.120:
∂r
dru = du, (2.122)
∂u t,s
Mientras que el diferencial total, de acuerdo a la figura 2.15 de r será

∂r ∂r ∂r
dr = drt + drs + dru = dt + ds + du. (2.123)
∂t s,u ∂s t,u ∂u t,s
Ahora debemos notar, de la figura 2.15, cuando se dejan variar los paráme-
tros por pares (t, s), manteniendo u constante, (t, u) variables manteniendo s
constante, y (s, u) variables con t constante, se obtendrán diferentes familias
de superficies con orientaciones distintas.
En el caso que se permite la variación de los tres variable a la vez, se

obtendrá que r(t, s, u) describe los puntos de un espacio dado por el rango
de valores que podrán tener los parámetros.
t y u: variable
s y u: variable s : constante
t : co
t y s: variable
u: constante
Figura 2.15: Variación de tres parámetros.
El diferencial total cumplirá las mismas reglas para cualquier función

vectorial F (t, s, u)

∂F ∂F ∂F
dF = dt + ds + du. (2.124)
aunque el significado geométrico es diferente, ya que F puede representar

cualquier cantidad vectorial.
Las mismas reglas se cumplen para el diferencial total, cuando tratamos

con una ecuación escalar cualquiera f (t, s, u):

∂f ∂f ∂f
df = dt + ds + du. (2.125)
La función de energı́a potencial es una función escalar que depende de la
posición U (r) = U (x, y, z), está relacionada con el trabajo W como:
∂U ∂U ∂U
dW = −dU = − dx − dy − dz. (2.126)
∂x ∂y ∂z
En el próximo capı́tulo veremos otra forma de escribir esta ecuación.

2.5 Regla de la cadena 71
En un sistema termodinámico, como en un gas contenido en un pistón,
se emplea la función de energı́a interna, que en general depende de la presión
p, la temperatura T , y del volumen V , U (p, T, V ). El diferencial total de la
Energı́a Interna es entonces
∂U ∂U ∂U
dU = dp + dT + dV (2.127)
∂p ∂T ∂V
Supongamos el caso de un proceso isobárico, o sea, a presión constante
p = const., entonces el primer término de la ecuación es cero.
Por otra parte, la Primera Ley de la Termodinámica establece que se

puede relacionar el calor, la energı́a interna y el trabajo realizado por un gas
como
dU = dQ − dW, (2.128)
El primer término del lado derecho de la ecuación ?? es el calor que entra
o sale del sistema y el segundo término corresponde al trabajo que puede
realizar el sistema dW = pdV al cambiar el volumen, de manera que se
puede escribir la siguiente ecuación para el calor que entra o sale del sistema:

∂U ∂U
dQ = dT + + p dV. (2.129)
∂T ∂V
2.5. Regla de la cadena

Consideremos el caso de una función escalar f que depende de tres varia-
bles, que a su vez dependen de un parámetro:
f = f (x(t), y(t), z(t)), (2.130)
Si queremos conocer la derivada de la función respecto del parámetro más
interno, tenemos que aplicar la regla de la cadena de la siguiente forma:
df ∂f dx ∂f dy ∂f dz
= + + (2.131)
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt
Si la función depende de dos o tres variables, que a su ves dependen de
dos o tres parámetros f (x(t, s, u), y(t, s, u), z(t, s, u), podemos generalizar de
la siguiente forma:
∂f ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + ,
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t
∂f ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + , (2.132)
∂s ∂x ∂s ∂y ∂s ∂z ∂s
∂f ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + .
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂z ∂u
2.5.1. Operadores diferenciales lineales y cambios de

variable
Consideremos en caso de dos parámetros en 2-D. Podemos reducir las
ecuaciones 2.132 como
∂f ∂x ∂f ∂y ∂f
= + ,
∂t ∂t ∂x ∂t ∂y
∂f ∂x ∂f ∂y ∂f
= + . (2.133)
∂s ∂s ∂x ∂s ∂y
EN el caso de que las operaciones diferenciales sean lienales, ambas ecuaciones
se puede reescribir de la siguiente forma:

∂ ∂x ∂ ∂y ∂
f = + f,
∂t ∂t ∂x ∂t ∂y

∂ ∂x ∂ ∂y ∂f
f = + f. (2.134)
∂s ∂s ∂x ∂s ∂y
Lo que está en rojo son los equivalentes de los operadores diferenciales para
un conjunto de parámetros y para el otro, con sus respectivas relaciones
de transformación. Un operador actúa sobre cualquier objeto que esté a su
derecha, esta es la razón por la que se escribió las derivadas de x y y a
la izquierda, para que no sean afectadas por los operadores diferenciales.
La conveniencia de hacer este tipo de separación de operadores es porque
es posible hacer álgebra con ellos, sobre todo cuando se quieren calcular
derivadas de orden superior.
Ejemplo:
Consideremos el caso en que z = f (x, y) y a su vez x = r cos θ y y =
r sen θ. Podemos calcular ∂z/∂r y ∂z/∂θ y demostrar la siguiente identidad:
2 2 2 2
∂z ∂z ∂z 1 ∂z
+ = + 2 (2.135)
∂x ∂y ∂r r ∂θ
Aplicando la regla de la cadena para cada una de las variables:
∂z ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂z
= + = cos θ + sen θ (2.136)
∂r ∂r ∂x ∂r ∂y ∂x ∂y
∂z ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂z
= + = −r sen θ + r cos θ (2.137)
∂θ ∂θ ∂x ∂θ ∂y ∂x ∂y
Si elevamos al cuadrado ambas ecuaciones:
2 2 2
∂z 2 ∂z 2 ∂z ∂z ∂z
= cos θ + sen θ + 2 cos θ sen θ (2.138)
∂r ∂x ∂y ∂x ∂y
2 2 2
∂z 2 2 ∂z 2 2 ∂z ∂z ∂z
= r sen θ + r cos θ − 2r2 sen θ cos θ .
∂θ ∂x ∂y ∂x ∂y
si dividimos la segunda ecuación entre r2 y sumamos obtendremos la ecuación
2.135, que es lo que queremos demostrar.
Ejemplo:
Un ejemplo del manejo algebraico de los operadores diferenciales para
derivadas de orden superior lo podemos ver a continuación:
Si u = f (x, y), donde x = es cos t y y = es sen t, demostrar que
2
∂ 2u ∂ 2u −2s ∂ u ∂ 2u
+ =e + 2
∂x2 ∂y 2 ∂s2 ∂t
En este caso consideremos la transformación de los operadores diferenciales
de acuerdo a la ecuación 2.134:
∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂ ∂
= + = −es sen t + es cos t ,
∂t ∂t ∂x ∂t ∂y ∂x ∂y
∂ ∂x ∂ ∂y ∂f ∂ ∂
= + = es cos t + es sen t . (2.139)
∂s ∂s ∂x ∂s ∂y ∂x ∂y
∂ ∂
Si aplicamos la transformación inversa, esto es, si despejamos y ten-
∂x ∂y
dremos
∂ ∂ ∂
= −e−s sen t + e−s cos t , (2.140)
∂x ∂t ∂s
∂ ∂ ∂
= e−s cos t + e−s sen t . (2.141)
∂y ∂t ∂s
Elevando ambos operadores al cuadrado, el operador de la izquierda actuará
sobre todos los elementos del que está a la derecha:
2
∂ −s ∂ −s ∂ −s ∂ −s ∂
= −e sen t + e cos t −e sen t + e cos t
∂x ∂t ∂s ∂t ∂s
2
∂ ∂ ∂ ∂2
= e−2s sen t cos t + e−2s sen2 t 2 + e−2s sen2 t − e−2s sen t cos t +
∂t ∂t ∂s ∂t∂s
∂ ∂2 ∂ ∂2
+ e−2s cos t sen t − e−2s cos t sen t − e−2s cos2 t + e−2s cos2 t 2 ,
∂t ∂s∂t ∂s ∂s
y
2
∂ −s ∂ −s ∂ −s ∂ −s ∂
= e cos t + e sen t e cos t + e sen t
∂x ∂t ∂s ∂t ∂s
2
∂ ∂ ∂ ∂2
= −e−2s cos t sen t + e−2s cos2 t 2 + e−2s cos2 t + e−2s cos t sen t +
∂t ∂t ∂s ∂t∂s
∂ ∂2 ∂ ∂2
− e−2s sen t cos t + e−2s sen t cos t − e−2s sen2 t + e−2s sen2 t 2 .
∂t ∂s∂t ∂s ∂s
Sumando los dos operadores podemos encontrar el siguiente operador para
las otras variables:
2 2 2
∂ ∂ −s ∂ ∂2
+ =e + (2.142)
∂x ∂x ∂t2 ∂s2
que aplicado a una función u obtenemos lo que querı́amos demostrar.
Ejemplo en fı́sica: La ecuación de onda en una cuerda

Supongamos una cuerda tensa, que tiene una densidad lineal de masa
dm
µ= con tensión T . Consideremos el movimiento de una pequeña porción
dl
de cuerda de longitud ∆l como se muestra en la figura 2.16 En cierto instante
Figura 2.16: Esquema que muestra el diagrama de fuerzas en una porción de

cuerda.
t podemos escribir las ecuaciones de onda para la porción de cuerda
∂ 2x
ΣFx = Tx (x + ∆x) − Tx (x) = ∆m ≈ 0, (2.143)
∂t2
∂ 2y
ΣFy = Ty (x + ∆x) − Ty (x) = ∆m 2 s. (2.144)
∂t
la ecuación que nos va a interesar es la segunda, que nos describe el movi-
miento transversal de la cuerda. La tensión en x + ∆x se puede encontrar a
partir de una expansión de Taylor a primer orden
∂Ty
Ty (x + ∆x) = Ty (x) + ∆x, (2.145)
∂x
siendo Ty = T sen θ con T constante a lo largo de la cuerda. Si los ángulos
son pequeños
∆y ∂y
sen θ = ≈ (2.146)
∆x ∂x
y con Deltax ≈ δl, entonces

∂Ty ∂ ∂y ∂ 2y
∆x ≈ ∆l T = ∆l T 2 , (2.147)
∂x ∂x ∂x ∂x
sustituyendo en la ecuación 2.144, con ∆m = µ∆l, podemos llegar a la

identidad
∂ 2y µ ∂ 2y
= . (2.148)
∂x2 T ∂t2
Hay que notar que para que los dos lados de la ecuación sea consistente
dimensionalmente hablando, se requiere que la fracción constante T /µ se
puede identificar como una constante con unidades de velocidad al cuadrado,
que de hecho nos da las rapidez de la vibraciones de la cuerda en dirección

T
transversal v = , de esta forma llegamos a la conocida ecuación de onda:
µ
∂ 2y 1 ∂ 2y
= . (2.149)
∂x2 v 2 ∂t2
Ejemplo: Solución a la ecuación de onda

La ecuación de onda describe el movimiento de un sistema en el tiempo
y espacialmente. La onda es descrita por una función f (x, t) que satisface la
ecuación:
∂ 2f 1 ∂ 2f
− =0 (2.150)
∂x2 v 2 ∂t2
siendo v la velocidad de propagación de la onda.
Una forma de solución de la ecuación es proponiendo el cambio de varia-

bles
ξ = x + vt, (2.151)
η = x − vt. (2.152)
con esto podemos ver que los operadores diferenciales en términos de las
nuevas variables serı́an
∂ ∂ξ ∂ ∂η ∂ ∂ ∂
= + = + ; (2.153)
∂x ∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂ξ ∂η

∂ ∂ξ ∂ ∂η ∂ ∂ ∂
= + =v − . (2.154)
∂t ∂t ∂ξ ∂t ∂η ∂ξ ∂η
Si elevamos al cuadrado ambos operadores y los restamos tendrı́amos
2 2 2 2
∂ 1 ∂ ∂ ∂2 ∂2 1 2 ∂ ∂2 ∂2
− 2 = + +2 − 2 v + −2
∂x v ∂t ∂ξ 2 ∂η 2 ∂ξ∂η v ∂ξ 2 ∂η 2 ∂ξ∂η
2
∂
= 4 (2.155)
∂ξ∂η
Con esto, la ecuación de onda después del cambio de variables toma la si-
guiente forma:
∂ 2f ∂ ∂f
=0= (2.156)
∂ξ∂η ∂ξ ∂η
∂f
La forma de resolver esta ecuación es proponer que = g(η), cuya integral
∂η
es: Z Z
∂f
f (η, ξ) = dη = g(η) dη = G(η) + F (ξ) (2.157)
∂η
que en términos de x y t serı́a:
f (x, t) = G(x − vt) + F (x + vt). (2.158)
2.6. Ejercicios de Derivación de vectores

1. Sean A(t) = t ı̂ + t + t2 ̂ + t3 k̂ y B(t) = ı̂ + t ̂ + (1 − t) k̂. en t = 1,
calcular:
d d
(a) A′ (t), (b) [A(t) · B(t)] y (c) [A(t) × B(t)].
dt dt
dr
2. Derivar r · respecto al parámetro t.
dt
3. Demostrar que
d dr d2 r
r× = r× 2.
dt dt dt
4. Encontrar la primera y segunda derivadas de

dr d2 r
r· × 2 .
dt dt
5. Si r = a cos(ωt) + b sen(ωt) con a, b y ω constantes, probar que

dr d2 r
r× = ω (a × b) y + ω 2 r = 0.
dt dt2
6. Si êr es el vector unitario en dirección de r y r = |r|. Demostrar que
dêr r dr
êr × = 2× .
dt r dt
da db
7. Si =ω×a y = ω × b, demostrar que
dt dt
d
(a × b) = ω × (a × b) .
dt
8. Si r = |r|, demostrar que
dr(t) r dr
= · .
dt r dt
d2 r
9. Probar que si = rf (r) entonces
dt2
dr
r× =c
dt
siendo c un vector constante, r = |r| y f una función arbitraria de r.
10. Demuestre que r(t) = e−t (C1 cos 2t + C2 sen 2t), donde C1 y C2 son
d2 r
vectores constantes, es una solución de la ecuación diferencial 2 +
dt
dr
2 + 5r = 0.
dt
2.7 Ejercicios de curvas y superficies paramétricas 77
2.7. Ejercicios de curvas y superficies pa-

ramétricas
Realizar las gráficas paramétricas de las siguientes funciones (usando Ma-
thematica):

3 5
11. r = sen t + sen t .
2

8
12. r = sen t .
5
13. r = 1 + C sen t, para distintas C’s.
t
14. r = sen , para distintas C’s.
C
15. r = sec(3t).
1
16. r = √ .
t
ed
17. r = , para e < 1, e = 1, e > 1 y para distintas d’s.
1 ± e cos t
Graficar las siguientes curvas paramétricas en 3D:
18. r(t) = [4 + sen(20t)] cos tı̂ + [4 + sen(20t)] sen t ̂ + cos(20t) k̂.

3 3 3
19. r(t) = 2 + cos( t) cos tı̂ + 2 + cos( t) sen t ̂ + sen( t) k̂.
2 2 2
20. r(t) = cos(4t)ı̂ + t ̂ + sen(4t) k̂.

21. r(t) = (t2 − 2)ı̂ + t3 ̂ + (t4 + 1) k̂.
1
22. r(t) = tı̂ + ̂ + t2 k̂.
1 + t2
23. r(t) = sen(3t) cos tı̂ + sen(3t) sen t ̂ + t k̂.
24. r(t) = cos tı̂ + sen t ̂ + sen(5t) k̂.
25. r(t) = cos tı̂ + sen t ̂ + ln t k̂.
26. Demostrar que la curvatura κ se puede calcular de la siguiente forma:
|r′′ × r′ |
κ= .
|r′ |3
27. Calcular los vectores T̂, N̂, B̂ y las curvaturas κ para los ejercicios 18
al 25.
dN̂
28. Demostrar que = −κT̂ + τ B̂.
dl
29. Demostrar que se puede escribir la aceleración de una partı́cula en
términos de T̂ y N̂ como
2
d2 l 1 dl
a = 2 T̂ + N̂.
dt R dt
30. Calcular la longitud de las curvas representadas por las siguientes fun-
ciones vectoriales:
a) r(t) = cos(t)ı̂ + sen(t) ̂ + sen(t) k̂, en el intervalo 0 ≤ t ≤ 2π.
b) r(t) = tı̂ + sen(2πt) ̂ + cos(2πt) k̂, en el intervalo 0 ≤ t ≤ 1.
Graficar las siguientes funciones en 3D, ası́ como sus curvas de nivel:
sen (x2 + y 2 )
31. f (x, y) = .
x2 + y 2
sen x sen y
32. f (x, y) = .
xy
2 +y 2 )
33. f (x, y) = −xye−(x .
34. f (x, y) = |x| + |y|.
1
35. f (x, y) = .
1 + x2 + y 2
36. f (x, y) = sen(|x| + |y|).
p
37. f (x, y) = ln x2 + y 2 .
Graficar las superficies paramétricas:
38. r(u, v) = (1 − 0.2 cos u cos v) ı̂ + (1 − 0.2 sen u cos u) ̂ + 0.2 sen u k̂.
0 ≤ u, v ≤ 2π.
39. r(u, v) = cos3 u cos3 v ı̂ + cos3 u sin3 v ̂ + sen3 u
−1.3 ≤ u ≤ 1.3, 0 ≤ u ≤ 2π.

1 u 1
40. r(u, v) = u cos u 1 − cos v ı̂ + sen v ̂ + u sen u 1 + cos v k̂
2 2 2
0 ≤ u ≤ 2π, 0 ≤ u ≤ 2π.
41. Graficar simultáneamente las superficies paramétricas:

1 1 1
r1 (u, v) = cos u 1 + cos v ı̂ + sen u 1 + cos v ̂ + sen v k̂,
2 2 2

1 1 1
r2 (u, v) = 1 + cos u(1 + cos v) ı̂ + sen v ̂ + sen u(1 + cos v) k̂,
2 2 2
con −π ≤ u ≤ π y −π ≤ v ≤ π.
2.8 Ejercicios de derivadas parciales 79
42. r(u, v) = u3 ı̂ + u sen v ̂ + u cos v k̂.
43. r(u, v) = (1 − u)(3 + cos v) cos(4πu)ı̂ + (1 − u)(3 + cos v) sen(4πu) ̂ +

[3u + (1 − u) sen v] k̂.
44. r(u, v) = (u − sen u) cos v ı̂ + (1 − cos u) sen v ̂ + u k̂.
2.8. Ejercicios de derivadas parciales

45. Si f = uvw ı̂ + uw2 ̂ − v 3 k̂ y g = u3 ı̂ − uvw ̂ + u2 r k̂, calcular
∂ 2f
a) en el origen.
∂u∂v
∂ 2f ∂ 2f
b) × en el punto (1, 1, 0).
∂v 2 ∂u2
Utilizar la regla de la cadena para calcular las derivadas parciales indicadas.
46. Sean C1 y C2 vectores constantes y λ un escalar constante, demuestre

que F(x, y) = e−λx (C1 sen λy + C2 cos λy) satisface la ecuación dife-
∂ 2F ∂ 2F
rencial en derivadas parciales + = 0.
∂x2 ∂y 2
dz
47. z = x2 y + xy 2 , con x = 2t4 y y = 1 − t3 . Calcular .
dt
dz √
48. Calcular con z = sen(x) sen(y); x = πt, y = t.
dt
49. La temperatura en un punto (x, y) es T (x, y), medida en grados Celsius.
Un insecto se arrastra de modo que su posición después de t segundos
√ 1
está dada por x = 1 + t, y = 2+ t, donde x y y se miden en centı́me-
3
∂T ∂T
tros. La función de temperatura satisface (2, 3) = 4 y (2, 3) = 3.
∂x ∂y
¿Con qué rapide está subiendo la temperatura en la trayectoria del in-
secto después de 3 segundos?
∂z ∂z
Utilizar la regla de la cadena para encontrar y en los siguientes
∂s ∂t
ejercicios:
50. z = x2 + xy + y 2 ; x = s + t, y = st.
51. z = tan−1 (2x + y); x = s2 t, y = s ln(t).

√
52. z = er cos θ; r = st, θ = s2 + t2 .
53. z = sen(x) tan(y); x = 3s + t, y = s − t.
Utilizar la regla de la cadena para hallar las derivadas parciales indicadas:

∂w ∂w
54. w = x2 + y 2 + z 2 ; x = st, y = s cos(t), z = s sen(t); calcular y ,
∂s ∂t
cuando s = 1 y t = 0.
∂u ∂u
55. u = xy + yz + zx; x = st, y = est , z = t2 ; calcular y , cuando
∂s ∂t
s = 0 y t = 1.
∂z ∂z ∂z
56. z = y 2 tan(x); x = t2 uv, y = u + tv 2 ; calcular , , , cuando
∂t ∂u ∂u
t = 2, u = 1, v = 0.
x+y ∂u ∂u ∂u
57. z = ; x = p+r+t, y = p−r+t, z = p+r−t; calcular , , .
y+z ∂p ∂r ∂t
Suponer que todas las fracciones dadas son diferenciables.
∂z ∂z
58. Si z = f (x, y), donde x = r cos θ y y = r sen θ, calcular y ,y
∂r ∂θ
demostrar que:
2 2 2 2
∂z ∂z ∂z 1 ∂z
+ = + 2 .
∂x ∂y ∂r r ∂θ
59. Si u = f (x, y), donde x = es cos t y y = es sen t, demostrar que

2 2 " 2 #
2
∂u ∂u ∂u ∂u
+ = e−2s + .
∂x ∂y ∂s ∂t
60. Si z = f (x − y), demostrar que
∂z ∂z
+ = 0.
∂x ∂y
61. Si z = f (x, y), donde x = s + t y y = s − t, demostrar que

2 2
∂z ∂z ∂z ∂z
− = .
∂x ∂y ∂s ∂t
Suponer que todas las funciones dadas tienen derivadas parciales de segundo
orden.
2.8 Ejercicios de derivadas parciales 81
62. Demostrar que cualquier función de la forma z = f (x + ax) + g(x − at)

es solución de la ecuación de onda:
∂ 2z 2
2∂ z
= a .
∂t2 ∂x2
[Sugerencia: Suponer u = x + at y v = x − at].
63. Si z = f (x, y), donde x = r cos θ, y = r sen θ, demostrar que
∂ 2z ∂ 2z ∂ 2 z 1 ∂z 1 ∂ 2z
+ = + + .
∂x2 ∂y 2 ∂r2 r ∂r r2 ∂θ2
64. Verificar que la solución de la ecuación anterior puede ser:

n B
z(r, θ) = Ar + n cos(nθ),
r
siendo A y B constantes.
Capı́tulo 3
Coordenadas curvilı́neas y
Operaciones Diferenciales
Vectoriales
3.1. Sistemas de coordenadas curvilı́neas

Consideremos el caso en que el vector posición depende de trés parámetros
independientes (u, v, w)
r(u, v, w) = x(u, v, w)ı̂ + y(u, v, w) ̂ + z(u, v, w) k̂. (3.1)
Recordemos que cuando se mantienen dos parámetros constantes y el otro
varı́a libremente, obtenemos lı́neas. Cuando se mantiene un parámetro cons-
tante y los otros dos varı́an se obtienen superficies. Cuando los tres paráme-
tros varı́an se cubre un espacio.
Consideremos el segundo caso, cuando dos parámetros varı́an, dependien-

do de la combinación, serán las superficies que se generen.
Un concepto muy importante es cuando derivamos parcialmente al vector

posición respecto de uno de los parámetros, obtenemos un vector tangencial
a la lı́nea asociada al parámetro variable (3.1). De hecho, la derivada parcial
del vector posición se puede separar como

∂r ∂r
= êu , (3.2)
∂u ∂u
siendo êu el vector unitario que indica en qué dirección cambia positı́vamente
el parámetro u. De la misma forma:

∂r ∂r
= êv , (3.3)
∂v ∂v

∂r ∂r
= êw . (3.4)
∂w ∂w
84 Coordenadas curvilı́neas y Operaciones Diferenciales Vectoriales
Figura 3.1: Estas son las diferentes lı́neas que se obtienen al variar cada uno de
los parámetros {u, v, w}, la variación de dos parámetros da como resultado una
superficie (ej. (u, v)). Y las derivadas del vector posición son tangenciales a cada
lı́nea correspondiente al respectivo parámetro.
También podemos definir tres funciones que son simplemente las magnitudes
de las derivadas parciales

∂r ∂r ∂r
hu = ; hv = ; hw = ;
(3.5)
∂u ∂v ∂w
conocidas como factores de forma. Ası́ tendremos:

∂r ∂r ∂r
= hu êu ; = hv êv ; = hw êw . (3.6)
∂u ∂v ∂w
Si queremos escribir el diferencial total del vector posición tendrı́amos
∂r ∂r ∂r
dr = du + dv + dw, (3.7)
∂u ∂v ∂w
y sustituyendo las cantidades definidas en (3.6) y reacomodando factores
obtenemos:
dr = hu duêu + hv dvêv + hw dwêw . (3.8)
En la figura 3.2 paralelepı́pedo cuyas aristas son los diferenciales de lı́nea
en cada dirección {dru , drv , drw }.
Otra cosa importante es que los parámetros están definidos de tal forma
que los vectores unitarios sean ortogonales
êu · êv = êu · êw = êv · êw = 0. (3.9)
Es claro que si multiplicamos dos de los diferenciales de lı́nea individuales,

obtendremos diferenciales de superficie (figura 3.3):
3.1 Sistemas de coordenadas curvilı́neas 85
Figura 3.2: Diferenciales de lı́nea.
Figura 3.3: Diferenciales de superficie.

dru × drv = dSw ; (3.10)

drv × drw = dSu ; (3.11)
drw × dru = dSv . (3.12)
De una manera más clara para saber el por qué de los subı́ndices de los
diferenciales de superficie
dSw = dru ×drv = (hu duêu )×(hv dvêv ) = hu hv dudv (êu × êv ) = hu hv dudv êw .
(3.13)
ası́ también
dSu = drv × drw = (hv dvêv ) × (hw dwêw ) = hv hw dvdw (êv × êw ) = hv hw dvdw(3.14)
êu ,
(3.15)
dSv = drw × dru = (hw dwêw ) × (hu duêu ) = hw hu dwdu (êw × êu ) = hw hu dwdu êv .
Por otro lado, si multiplicamos un diferencial de superficie por un dife-

rencial de lı́nea en su dirección, por ejemplo:
dSu · dru = (dru × drw ) · dru (3.16)
que en un triple producto escalar o el producto de el área de una base por

una altura, nos darı́a el volumen del paralelepı́pedo, en este caso el diferencial
de volumen dV . Pero si hacemos permutaciones cı́clicas
dV = (drv × drw ) · dru = (dru × drv ) · drw = (drw × dru ) · drv (3.17)
vemos que tenemos las otras combinaciones para la multiplicación de diferen-

cial de superficie por diferencial de lı́nea, demostrando ası́ que el diferencial
de volumen es único. De esta forma en términos de los factores de forma
dV = [(hv dvêv ) × (hw dwêw )] · (hu duêu ) = hu hv hw dudvdw (êv × êw ) · êu
(3.18)
ası́
dV = hu hv hw du dv dw . (3.19)
y es único.
De esta manera podemos ver que si conocemos los factores de forma

asociados a los parámetros será posible escribir los diferenciales de lı́nea, su-
perficie y volumen sin problemas.
Resulta que en 3-D, un sistema de coordenadas es un conjunto de tres

parámetros que forman conjuntos de lı́neas (de preferencia) perfectamente
ortogonales en sus cruces.
Resumiendo, si:
Entonces:
∂r ∂r ∂r
hu = ; hv = ; hw = ;
(3.21)
∂u ∂v ∂w

1 ∂r 1 ∂r 1 ∂r
êu = ; êv = ; êw = ; (3.22)
hu ∂u hv ∂v hw ∂w
Ası́:
dr = hu duêu + hv dvêv + hw dwêw . (3.23)
dSu = hv hw dvdw êu , (3.24)

dSv = hw hu dwdu êv , (3.25)
dSw = hu hv dudv êw , (3.26)
dV = hu hv hw dudvdw. (3.27)
Con esto podemos trabajar en cualquier sistema de coordenadas.
Ejemplo: Coordenadas cartesianas

Este es el sistema de coordenadas más simple que podemos tratar, ya que
sus parámetros son directamente x, y y z y el vector posición es
r(x, y, z) = xı̂ + y ̂ + z k̂, (3.28)
de donde podemos calcular los factores de forma y los vectores unitarios

asociados:

∂r ∂r
= ı̂; ⇒ hx = = 1; ⇒ êx = ı̂, (3.29)
∂x ∂x

∂r ∂r
= ̂; ⇒ hy = = 1; ⇒ êy = ̂, (3.30)
∂y ∂y

∂r ∂r
= k̂; ⇒ hz = = 1; ⇒ êz = k̂, (3.31)
∂z ∂z
(3.32)
De esta forma el diferencial de lı́nea es:
dr(x, y, z) = dxı̂ + dy ̂ + dz k̂, (3.33)

los diferenciales de superficie
dSx = dydz ı̂, (3.34)

dSy = dxdz ̂, (3.35)
dSz = dxdy k̂, (3.36)
y el diferencial de volumen
dV = dxdydz. (3.37)
Más adelante comentaremos el significado de los factores de forma hi = 1.
Ejemplo: Coordenadas polares

En este sistema de coordenadas se describe la ubicación de un punto
empleando dos parámetros en base al vector posición, que son su longitud
y su orientación respecto a una lı́nea de referencia, llamémosles r = |r| y θ,
medida desde el eje x por convención (figura 3.4).
(r, θ). (3.38)
Figura 3.4: Definición de coordenadas polares.
Antes de continuar debemos ver cuáles son las lı́neas que obtenemos al
dejar variar uno de los parámetros manteniendo el otro constante.
Y vemos efectivamente que las lı́neas que se generan son ortogonales en-
tre ellas (figura 3.5). r variable y θ constante corresponden a lı́neas radiales,
mientras que r constante y θ variable corresponden a arcos de circunferencia.
{
θ: variable
r: constante
Figura 3.5: Variación parámetro por parámetro en coordenadas polares.
Si conocemos r y θ podemos conocer x y y viendo la figura:

(r, θ) → (x, y)
x = r cos θ, (3.39)
y = r sen θ. (3.40)
De la misma forma podemos encontrar la transformación inversa
(x, y) → (r, θ)
p
r = x2 + y 2 , (3.41)
y
θ = tan . (3.42)
x
Podemos escribir ahora el vector posición en función de r y θ:
r(r, θ) = r cos θ ı̂ + r sen θ ̂. (3.43)
Esto no está completamente en coordenadas polares, ya que cada sistema
tiene su propia base, y aquı́ usamos la base cartesiana ( ı̂, ̂), entonces está
escrito en forma hı́brida, pero ya podemos comenzar a hacer los cálculos:

∂r ∂r
= cos θ ı̂ + sen θ ̂ ⇒ hr = = 1, (3.44)
∂r ∂r

∂r ∂r
= −r sen θ ı̂ + r cos θ ̂ ⇒ hθ = = r, (3.45)
∂θ ∂θ
ası́
1 ∂r
êr = = cos θ ı̂ + sen θ ̂, (3.46)
hr ∂r
1 ∂r
êθ = = − sen θ ı̂ + cos θ ̂. (3.47)
hθ ∂θ
Con esto ya podemos escribir el diferencial de lı́nea

dr = hr drêr + hθ dθêθ = drêr + rdθêθ . (3.48)
Y en este caso, como estamos en 2-D solo habrá un diferencial de superficie,
además de ser escalar
dS = r drdθ. (3.49)
Este ejemplo nos servirá para entender qué es un factor de forma, para eso
veremos las componentes del diferencial de lı́nea.
X
Figura 3.6: Descripción gráfica de las variaciones de las coordenadas polares.
Podemos ver que dr está en dirección radial y también esta sobre una
lı́nea recta, mientras que r dθ es una longitud de arco de la cual r es su radio
de curvatura (figura 3.6). De esta manera podemos entender los factores de
forma: si h es constante la lı́nea generada al variar el parámetro o coorde-
nada asociada será una recta. En cambio si h es función de las coordenadas,
entonces la lı́nea generada será curva y la h representará su curvatura o radio
en un punto dado.
Es claro que los vectores unitarios base apuntan en la dirección que que
aumenta la coordenada asociada, y con tangentes a la lı́nea asociada.
Finalmente por completez escribimos el vector posición puramente en

coordenadas polares:
r = r êr . (3.50)
3.1.1. Matriz de transformación

Recordemos la definición de la base de coordenadas polares (figura 3.7)
êr = cos θ ı̂ + sen θ ̂, (3.51)
êθ = − sen θ ı̂ + cos θ ̂. (3.52)
Figura 3.7: Relación entre vectores base cartesianos y polares.
Que puede ser escrita en forma matricial como

êr cos θ sen θ ı̂
= . (3.53)
êθ − sen θ cos θ ̂
La matriz
cos θ sen θ
M (θ) = (3.54)
− sen θ cos θ
es una matriz de transformación, en este caso de rotación. Ahora supongamos
otra matriz de rotación

cos φ sen φ
M (φ) = (3.55)
− sen φ cos φ
Si aplicamos las dos matrices consecutivas

cos φ sen φ cos θ sen θ
M (φ)M (θ) = =
− sen φ cos φ − sen θ cos θ

cos φ cos θ − sen φ sen θ cos φ sen θ + sen φ cos θ
= (3.56)
− sen φ cos θ − cos φ sen θ − sen φ sen θ + cos φ cos θ

cos(φ + θ) sen(φ + θ)
= M (φ + θ). (3.57)
− sen(φ + θ) cos(φ + θ)
Ası́ podemos ver que la aplicación de dos matrices de rotación es una matriz
de rotación
M (φ)M (θ) = M (φ + θ), (3.58)
en otras palabras, dos rotaciones por ángulos θ y φ es equivalente a una
solo rotación por un ángulo θ + φ (figura 3.8).
Figura 3.8: La aplicación sucesiva de rotaciones es a su vez una rotación.
Es claro que si φ = −θ, entonces
M (−θ)M (θ) = M (0), (3.59)
rotamos y regresamos a la posición original, es igual a no haber rotado, por

lo tanto
cos(0) sen(0) 1 0
M (0) = = = I, (3.60)
− sen(0) cos(0) 0 1
la matriz identidad.
Por otro lado

M (−θ) = M −1 (θ) (3.61)
debe ser la matriz identidad para que se cumpla la identidad
M −1 (θ)M (θ) = I, (3.62)
y además resulta que

cos(−θ) sen(−θ) cos θ − sen θ
= = M T (θ). (3.63)
− sen(−θ) cos(−θ) sen θ cos θ
Este tipo de matrices que cumplen con la propiedad de que
M T = M −1 (3.64)
son llamadas matrices ortogonales, y en nuestro caso, el que las matrices de

rotación sean ortogonales hace que el proceso de inversión sea muy simple

êr ı̂ ı̂ ê
= M (θ) ⇒ = M (θ) r
T
(3.65)
êθ ̂ ̂ êθ
o

êr cos θ sen θ ı̂ ı̂ cos θ − sen θ êr
= ⇒ =
êθ − sen θ cos θ ̂ ̂ sen θ cos θ êθ
(3.66)
Esto lo estamos usando como un ejemplo simple, pero se aplica en general
en cualquier relación de bases de sistemas de coordenadas, para realizar la
transformación directa e inversa entre bases, solo que en el caso tridimensio-
nal estarı́amos hablando de matrices más complejas de 3 × 3.
Ejemplo: Coordenadas polares cilı́ndricas
En este sistema de coordenadas se supone que el punto de interés está

sobre el borde de un cilindro cuya bese está en el plano xy, y su eje coincide
con el eje z (es coaxial). La altura del cilindro será z, mientras que a su radio
lo denotaremos por la letra griega ρ (rho). De igual manera la orientación
del punto respecto al eje x lo denotaremos por el ángulo acimutal φ (phi).
Ası́ tendremos los tres parámetros (ρ, φ, z). De acuerdo con la figura 3.9, la
relación entre coordenadas cilı́ndricas y cartesianas es:
(ρ, φ, z) → (x, y, z)
x = ρ cos φ, (3.67)
y = ρ sen φ, (3.68)
z = z (3.69)
Figura 3.9: Definición del sistema de coordenadas cilı́ndricas.

y la transformación inversa es:
(x, y, z) → (ρ, φ, z)
p
ρ = x2 + y 2 ≥ 0, (3.70)
y
φ = tan−1 . (3.71)
x
z = z (3.72)
De esta forma el vector posición en términos de (ρ, φ, z) es
r(ρ, φ, z) = ρ cos φ ı̂ + ρ sen φ ̂ + z k̂. (3.73)
Ahora podemos buscar los factores de forma y los vectores base correspon-
dientes a este sistema de coordenadas

∂r ∂r
= cos φ ı̂ + sen φ ̂ ⇒ hρ = = 1, (3.74)
∂ρ ∂ρ

∂r ∂r
= −r sen φı̂ + r cos φ ̂ ⇒ hφ = = ρ, (3.75)
∂φ ∂φ
∂r
= k̂ ⇒ hz = 1. (3.76)
∂z
ası́
1 ∂r
êρ = = cos φ ı̂ + sen φ ̂, (3.77)
hρ ∂ρ
1 ∂r
êφ = = − sen φ ı̂ + cos φ ̂, (3.78)
hφ ∂φ
1 ∂r
êz = = k̂. (3.79)
hz ∂z
De aquı́ podemos ver que el vector posición escrito puramente en coorde-

nadas cilı́ndricas es
r(ρ, φ, z) = ρ êρ + z k̂. (3.80)
El diferencial de lı́nea:
dr = dρ êρ + ρdφ êφ + dz k̂. (3.81)
Los diferenciales de superficie
dSρ = ρ dφdz êρ , (3.82)

dSφ = dρdz êφ , (3.83)
dSz = ρ dρdφ k̂. (3.84)
Y el diferencial de volumen
dV = ρ dρdφdz. (3.85)
Figura 3.10: Vectores base asociados a las coordenadas cilı́ndricas.
Como podemos ver de los factores de forma, cuando variamos ρ manteniendo

φ y z constantes obtenemos lı́neas perpendiculares al eje z que se alejan del
mismo, como un cepillo para lavar botellas.
Cuando dejamos que varı́e φ, con ρ y z contantes, obtenemos arcos ho-

rizontales de circunferencia con centro en el eje z, radio ρ y que están a la
altura z.
Cuando variamos z manteniendo ρ y φ constantes lo que obtenemos son

lı́neas verticales paralelas al eje z, a una distancia ρ del mismo y orientados
a un ángulo φ del eje x.
En cuanto a las superficies que podemos obtener dependiendo de la coor-

denada que mantengamos constante:
ρ = const.: Obtenemos tubos verticales coaxiales al eje z de radio ρ

(figura 3.11a). El dSρ es un elemento de estas superficies.
φ = const.: Obtenemos semiplanos verticales orientados un ángulo φ

e inicial en el eje z (figura 3.11b). El dSφ es un elemento de estas
superficies.
z = const.: Obtenemos planos horizontales ubicados a la altura z (figura

3.11c). El dSz es un elemento de estas superficies.
Ejemplo: Coordenadas polares esféricas

En este sistema de coordenadas, la idea es ubicar un punto sobre la su-
perficie de una esfera. El radio de la esfera dependerá de la distancia del
Z Z Z
Y Y Y
X X X
(a) (b) (c)
Figura 3.11: Diferentes superficies obtenidas cuando se mantiene alguno de

los parámetros constantes permitiendo que los otros dos varı́en.
punto al origen y denotaremos esta distancia con r = |r|. Para la orienta-

ción horizontal del punto emplearemos el ángulo acimutal φ medido desde
el eje x (igual que en las coordenadas cilı́ndricas) denotado por la letra φ.
La otra orientación angular será con el ángulo cenital medido desde el eje z,
identificado por la letra θ. Ası́ nuestros tres parámetros serán (r, θ, φ)1 Para
completar una esfera completa los rangos de las variables será:
0 ≤ r < ∞, (3.86)
0 ≤ θ ≤ π, (3.87)
0 ≤ φ ≤ 2π. (3.88)
Sin embargo, en general θ y φ pueden tener cualquier valor real.
De acuerdo con el esquema (figura 3.12) podemos encontrar la relación

entre las coordenadas esféricas y cartesianas
(r, θ, φ) → (x, y, z)
x = r sen θ cos φ (3.89)
y = r sen θ sen φ (3.90)
z = r cos θ (3.91)
y la relación inversa:
1
Algunos autores, sobre todo matemáticos intercambian las literales θ ↔ φ. Pero la
convención de literales que proponemos se usa más en fı́sica.
Figura 3.12: Definición del sistema de coordenadas esféricas.
(x, y, z) → (r, θ, φ)
p
r = x2 + y 2 + z 2 , (3.92)
! p !
z x2 + y 2
θ = cos−1
p = tan−1 , (3.93)
x2 + y 2 + z 2 z
y
φ = tan−1 . (3.94)
x
Ahora podemos escribir el vector posición en términos de r, θ y φ:
r(r, θ, φ) = r sen θ cos φ ı̂ + r sen θ sen φ ̂ + r cos θ k̂. (3.95)
Podemos encontrar ahora los factores de forma y vectores unitarios

∂r ∂r
= sen θ cos φ ı̂ + sen θ sen φ ̂ + cos θ k̂ ⇒ hr = = 1, (3.96)
∂r ∂r

∂r ∂r
= r cos θ cos φ ı̂ + r cos θ sen φ ̂ − r sen θ k̂ ⇒ hθ = = r,
(3.97)
∂θ ∂θ

∂r ∂r
= −r sen θ sen φ ı̂ + r sen θ cos φ ̂ ⇒ hφ = = r sen θ.(3.98)
∂φ ∂φ
ası́
1 ∂r
êr = = sen θ cos φ ı̂ + sen θ sen φ ̂ + cos θ k̂ (3.99)
hr ∂r
1 ∂r
êθ = = cos θ cos φ ı̂ + cos θ sen φ ̂ − sen θ k̂, (3.100)
hθ ∂θ
1 ∂r
êφ = = − sen φ ı̂ + cos φ ̂. (3.101)
hφ ∂φ
Figura 3.13: Vectores base asociados al sistema de coordenadas esféricas.
Con esto podemos escribir el vector posición puramente en coordenadas

esféricas
r = r êr . (3.102)
El diferencial de lı́nea:
dr = dr êr + r dθ êθ + r sen θ dφ êφ . (3.103)
Los diferenciales de superficie:
dSr = r2 sen θ dθdφ êr , (3.104)
dSθ = r sen θ drdφ êθ , (3.105)
dSφ = r drdθ êφ . (3.106)
Y el diferencial de volumen:
dV = r2 sen θ drdθdφ. (3.107)
Como podemos ver de los factores de forma, cuando variamos r man-

teniendo θ y φ constantes obtenemos lı́neas radiales que parten del origen,
como un erizo de mar.
Cuando variamos θ manteniendo r y φ constantes lo que obtenemos son

arcos de circunferencia que parten del “polo norte” de la esfera y llegan al
“polo sur”, de radio r y orientados a un ángulo φ del eje x. Estas lı́neas
también son conocidas como meridianos.
Cuando dejamos que varı́e φ, con r y θ contantes, obtenemos arcos hori-

zontales de circunferencia con centro en el eje z, radio r sen θ y que están a
la altura r cos θ. Estas lı́neas son conocidas como paralelos (figura 3.12).
En cuanto a las superficies que podemos obtener dependiendo de la coor-

denada que mantengamos constante:
r = const.: Obtenemos cascarones esféricos concéntricos de radio r

(figura 3.14a). El dSr es un elemento de estas superficies.
θ = const.: Obtenemos superficies cónicas de apertura θ y su vértice en

el origen (figura 3.14b). El dSθ es un elemento de estas superficies.
φ = const.: Obtenemos semiplanos verticales orientados un ángulo φ y

parten del eje z (figura 3.14c). El dSθ es un elemento de estas superfi-
cies.
Z Z Z
Y Y Y
X X X
(a) (b) (c)
Figura 3.14: Diferentes superficies que se obtienen cuando se mantienen al-

guno de los parámetros constantes.
Ejemplo: Coordenadas clı́ndricas elı́pticas

Se definen con la transformación
p
x = a (u2 − 1)(1 − v 2 ) 1≤u<∞
y = auv −1 ≤ v ≤ 1 (3.108)
z=z −∞ < z < ∞
Podemos analizar un poco este sistema de coordenadas antes de proceder

a encontrar los elementos caracterı́sticos. Consideremos el caso en que u =
const., si pasamos la u al lado izquierdo de las ecuaciones y haciendo álgebra
tenemos:
2 √ 2
x
√ = a 1 − v2 (3.109)
u2 − 1
y 2
= (av)2 (3.110)
u
Sumando ambas ecuaciones

x2 y2
2
+ 2 = a2 . (3.111)
u −1 u
Ecuación que nos dice que cuando u permanece constante y v varı́a se gene-
ran elı́pses.
Cuando v = const., hacemos algo similar

2 √ 2
x
√ = a u2 − 1 (3.112)
1 − v2
y 2
= (au)2 (3.113)
v
Sumando ambas ecuaciones
y2 x2
− = a2 , (3.114)
v2 1 − v2
que generan hipérbolas.
El vector posición escrito en términos de estas coordenadas es

p
r(u, v, w) = a (u2 − 1)(1 − v 2 ) ı̂ + auv ̂ + z k̂ (3.115)
Procedemos a encontrar los factores de forma
r r
∂r 1 − v2 2 2
= a u − v (, 3.116)
∂r
= au ı̂ + av ̂ ⇒ h u =
∂u u2 − 1 ∂u u2 − 1
r r
∂r u2 − 1 2 2
= a u − v(3.117)
∂r
= au ı̂ + au ̂ ⇒ h v = − ,
∂v 1 − v2 ∂u 1 − v2

∂r ∂r
= k̂ ⇒ hz = = 1. (3.118)
∂z ∂z
Con los vectores unitarios
r r
1 ∂r 1 − v2 u1 − 1
êu = =u ı̂ + v ̂, (3.119)
hu ∂u u2 − v 2 u2 − v 2
r r
1 ∂r u2 − 1 1 − v2
êv = = −v ı̂ + u ̂, (3.120)
hv ∂v u2 − v 2 u2 − v 2
1 ∂r
êz = = k̂. (3.121)
hz ∂z
Ahora podemos encontrar los diferenciales de superficie:
r
u2 − v 2
dSu = hv hz dvdzêu = a dvdz êu , (3.122)
1 − v2
r
u2 − v 2
dSv = hz hu dzduêv = a dudz êv , (3.123)
u2 − 1
a2 (u2 − v 2 )
dSz = hz hu dzdu k̂ = p dudv k̂. (3.124)
(u2 − 1)(1 − v 2 )
Y el diferencial de volumen es:

a2 (u2 − v 2 )
dV = hu hv hz dudvdz = p dudvdz. (3.125)
(u2 − 1)(1 − v 2 )
3.1.2. El Jacobiano
En general cuando tenemos una transformación de coordenadas
por un lado tenemos que en coordenadas cartesianas
dr = dxı̂ + dy ̂ + dz k̂ = drx + dry + drz . (3.127)
Por otro lado, en coordenadas generalizadas:
∂r ∂r ∂r
dr = du + dv + dw = dru + drv + drw , (3.128)
∂u ∂v ∂w
siendo
∂r ∂x ∂y ∂z
= ı̂ + ̂ + k̂,
∂u ∂u ∂u ∂u
∂r ∂x ∂y ∂z
= ı̂ + ̂ + k̂,
∂v ∂v ∂v ∂v
∂r ∂x ∂y ∂z
= ı̂ + ̂ + k̂.
∂w ∂w ∂w ∂w
Por un lado el diferencial de volumen está dado por
dV = drx · (dry × drz ) = dx dy dz. (3.129)
Mientras que por otro lado
dV = dru · (drv × drw ), (3.130)
que puede ser calculado explı́citamente como un triple producto escalar en
términos de las componentes de los vectores
 
∂x ∂y ∂z
du du du
 ∂u ∂u ∂u 
 ∂x ∂y ∂z 
dV = det 
 ∂v dv dv dv 
 (3.131)
 ∂x ∂v ∂v 
∂y ∂z
dw dw dw
∂w ∂w ∂w
empleando las propiedades de los determinantes, también tendrı́amos
 
∂x ∂y ∂z
 ∂u ∂u ∂u 
 ∂x ∂y ∂z 
dV = det 
 ∂v ∂v ∂v  du dv dw.
 (3.132)
 ∂x ∂y ∂z 
∂w ∂w ∂w
De donde podemos renombrar el determinante

 
∂x ∂y ∂z
 ∂u ∂u ∂u 
x, y, z  ∂x ∂y ∂z 
J = det  . (3.133)
u, v, w  ∂v ∂v
 ∂x ∂y ∂v 
∂z 
∂w ∂w ∂w
que es conodico como el Jacobiano de la Transformación. De esta forma
encontramos la identidad para el diferencial de volumen:

x, y, z
dV = dx dy dz = J du dv dw. (3.134)
u, v, w
en el que suponemos que el diferencial de volumen tiene el mismo tamaño en

cualquier sistema de coordenadas.
3.1.3. Ejercicio:
Demostrar que el Jacobiano, no es otra cosa que:

x, y, z
J = hu hv hw .
u, v, w
3.2 El Gradiente 103
3.2. El Gradiente
Supongamos una función escalar f que depende de tres variables. En len-
guaje matemático f : R3 → R. Que en coordenadas cartesianas la denotamos
por f (x, y, z) y queremos calcular su diferencial total

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz, (3.135)
∂x y,z ∂y x,z ∂z x,y
los subı́ndices indican las variables que se mantienen constantes al hacer la

diferenciación correspondiente.
Si recordamos el diferencial de lı́nea o diferencial del vector posición en

coordenadas cartesianas
dr = dx ı̂ + dy ̂ + dz k̂, (3.136)
podemos considerar que la ecuación 3.135 es el producto escalar de cierto

vector y el diferencial de lı́nea 3.136. De manera que podemos definir el otro
vector como:
∂f ∂f ∂f
ı̂ + ̂ + k̂ = ∇f, (3.137)
∂x ∂y ∂z
tal que
df = ∇f · dr. (3.138)
El vector en 3.137 es denominado el gradiente de la función escalar f (x, y, z).
El sı́mbolo ∇ también es llamado Nabla y es un operador diferencial vectorial
que actúa sobre todo lo que se le ponga a la derecha, y cuyas componentes
(en coordenadas cartesianas) son las derivadas parciales (operadores diferen-
ciales) respecto a cada una de las variables:
∂ ∂ ∂
∇ = ı̂ + ̂ + k̂ (3.139)
∂x ∂y ∂z
en general es muy importante poner los vectores base { ı̂, ̂, k̂} a la izquier-
da de los operadores porque de otra forma tendrı́an que ser derivados. En
coordenadas cartesianas no hay mucho problema, ya que los vectores base
son constantes, pero en cualquier otro sistema de coordenadas las bases sı́
dependen de las coordenadas, por lo que es crı́tico ponerlos a la izquierda de
los operadores diferenciales siempre o serı́an afectados por ellos.
Ası́

∂ ∂ ∂ ∂f ∂f ∂f
∇f = ı̂ + ̂ + k̂ f = ı̂ + ̂ + k̂ (3.140)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
para fines prácticos se puede considerar como si se multiplicara un vector por

un escalar, sin olvidar que el vector también es operador diferencial.
Nota:
En ocasiones se suele utilizar una notación alternativa para denotar el
gradiente de una función escalar
∇f = grad(f ). (3.141)
Ejemplo:
Supongamos la función escalar
f (x, y, z) = xyz (3.142)
su gradiente es
∇f = yz ı̂ + xz ̂ + xy k̂. (3.143)
3.2.1. El significado geométrico del gradiente

Una función f (x, y, z) puede tener cualquier valor en general, ya que las
variables x, y y z, en principio también pueden tener cualquier valor real. Sin
embargo, su fijamos a que la función tenga un valor determinado (constante)
f (x, y, z) = C (3.144)
entonces los tres parámetros pierden su libertad, de hecho, dos de ellos son
relativamente independientes, mientras que el tercero está supeditado a los
otros dos para garantizar la identidad 3.144.
Como un ejemplo simple, supongamos la función

f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 = 25, (3.145)
es claro que podemos despejar cualquiera de las tres variables y escribirla en
términos de las otras dos, en este ejemplo escogeremos la z,
p
z = z(x, y) = ± 25 − x2 − y 2 , (3.146)
en otras palabras z pierde su libertad, y x y y tendrán la libertad de tener
cualquier valor siempre que se cumpla que x2 + y 2 ≤ 25 para garantizar que
z ∈ R2 Ası́ pasamos a tener una dependencia de dos parámetros:
f (x, y, z(x, y)) = C. (3.147)
Al tener que f depende de dos parámetros, entonces es posible representarla
gráficamente en el espacio como una superficie.
Cualquier punto sobre la superficie estará dado paramétricamente por
2
No siempre se puede encontrar la forma funcional de la variable que nos interesa
(despejar), en ese caso tenemos una ecuación trascendental.
Figura 3.15: Bases para el cálculo del gradiente de una función.
r(x, y) = x ı̂ + y ̂ + z(x, y) k̂, (3.148)
siendo z dada por 3.147. Si derivamos parcialmente r respecto a x y y obten-

dremos vectores tangentes a las lı́neas asociadas a sus respectivas variaciones.
Pero si calculamos el producto vectorial de ellos tendremos un vector normal
la superficie que a su vez podemos presentarlo en forma unitaria como
∂r ∂r
×
∂x ∂y
n̂ =

, (3.149)
∂r × ∂r
∂x ∂y
las derivadas parciales de r serán

∂r ∂z ∂r ∂z
= ı̂ + k̂; = ̂ + k̂. (3.150)
∂x ∂x ∂y ∂y
No conocemos de antemano z, sin embargo, sı́ conocemos f (x, y, z(x, y)),
entonces podemos calcular la derivadas de z de la siguiente forma
∂
[f (x, y, z(x, y)) = C] (3.151)
∂x
∂f ∂f ∂z ∂z ∂f /∂x
+ = 0; ⇒ =− , (3.152)
∂x ∂z ∂x ∂x ∂f /∂z
ya que sı́ es posible conocer las derivadas de f . De la misma manera
∂f ∂f ∂z ∂z ∂f /∂y
+ = 0; ⇒ =− . (3.153)
∂y ∂z ∂y ∂y ∂f /∂z
Figura 3.16: Proyección bidimensional de una curva para visualizar la direc-

ción del gradiente.
Con esto ya podemos calcular el producto vectorial

 
ı̂ ̂ k̂
1 0 − −∂f /∂x 
 
∂r ∂r −∂f /∂x −∂f /∂y
× = det  ∂f /∂z  = ı̂ + ̂ + k̂ =
∂x ∂y 
 ∂f /∂y

 ∂f /∂z ∂f /∂z
0 1 −
∂f /∂z

1 ∂f ∂f ∂f 1
ı̂ + ̂ + k̂ = ∇f. (3.154)
∂f /∂z ∂x ∂y ∂z ∂f /∂z
por lo tanto el vector unitario normal n̂ será
∂r ∂r
×
∂x ∂y ∇f
n̂ = =± . (3.155)
∂r × ∂r |∇f |

∂x ∂y
o simplemente
∇f = |∇f | n̂. (3.156)
Ası́ podemos ver que el gradiente es un vector normal a la superficie y apunta
en la dirección en la que aumenta f . Si vemos el corte de perfil de la superficie:
3.2.2. Cálculo del gradiente

Para calcular el gradiente de una función escalar simplemente hay que
aplicar la definición en la ecuación 3.137, sin embargo, se pueden hacer al-
gunas simplificaciones cuando la función depende del vector posición r, en
este caso todo se puede reducir a simple álgebra si se toman en cuenta los
siguientes resultados que se puedan tomar como reglas:
Regla 1
Consideremos la magnitud del vector posición en coordenadas cartesianas
p
r = |r| = x2 + y + z 2 , (3.157)
si calculamos su gradiente ∇r comenzando con:
∂r x x
=p = , (3.158)
∂x x2 + y + z 2 r
y podemos ver también que
∂r y ∂r z
= = , (3.159)
∂y r ∂z r
ası́
x ı̂ + y ̂ + z k̂
∇r = , (3.160)
r
en resumen
r
∇r =
. (3.161)
r
Esto se cumple en realidad en cualquier sistema de coordenadas, como pode-
mos ver más adelante, además no haremos en este caso la sustitución explı́cita
del lado derecho de 3.161 por un vector unitario êr .
Regla 2
Consideremos ahora una función f (r), de la que queremos conocer su gra-
diente. Como en coordenadas cartesianas f (r(x, y, z)), al derivar es necesario
aplicar la regla de la cadena:
∂f df ∂r ∂f df ∂r ∂f df ∂r
= , = , = , (3.162)
∂x dr ∂x ∂y dr ∂y ∂z dr ∂z
de esta manera

df ∂r ∂r ∂r df
∇f = ı̂ + ̂ + k̂ = ∇r, (3.163)
dr ∂x ∂y ∂z dr
y empleando la regla 1 llegamos a la regla 2
df r
∇[f (r)] = (3.164)
dr r
Ejemplo:
Si f (r) = rn , entonces si usamos la regla 2, su gradiente será
d n r r
∇f (r) = ∇(rn ) = (r ) = nrn−1 = nrn−2 r. (3.165)
dr r r
Ejemplo:
Consideremos el potencial escalar eléctrico de una carga puntual q que
depende de la distancia a la carga r.
1 q
ϕ(r) = . (3.166)
4πε0 r
Su gradiente será

1 1 1 1 r 1 q
∇ϕ(r) = q∇ = q − 2 =− r, (3.167)
4πε0 r 4πε0 r r 4πε0 r3
y podemos identificar el último término justamente como la intensidad del
campo eléctrico E de una carga puntual, de esta forma podemos llegar a la
relación entre campo y potencial eléctricos
E = −∇ϕ (3.168)
Esto se cumple siempre en electrostática.
Regla 3
Consideremos la siguiente función f (r) = C · r, siendo C un vector cons-
tante. Si calculamos el gradiente:
∇(C · r) = ∇(Cx x + Cy y + Cz z) = Cx ı̂ + Cy ̂ + Cz k̂. (3.169)
Ası́ podemos llegar a la tercer regla
∇(C · r) = C (3.170)
Regla 4
La siguiente regla para poder reducir los cálculos de gradientes a álgebra,
es la Regla de Leibnitz, esto es la regla de la derivada de un producto de dos
funciones f y g, pero en este caso con el operador gradiente:
∇(f g) = (∇f )g + f (∇g). (3.171)
Como ejercicio se puede intentar hacer la demostración de la identidad

anterior.
Ejemplo:
Calcular la intensidad del campo eléctrico de un dipolo eléctrico cuyo
momento dipolar es p (que podemos considerar constante) y produce un
potencial dado por
1 p·r
ϕ(r) = . (3.172)
4πε0 r3
Como ya vimos anteriormente, el campo eléctrico se puede calcular a partir

del potencial con la ecuación 3.168, entonces

1 p·r 1
E = −∇ 3
=− ∇ r−3 (p · r) . (3.173)
4πε0 r 4πε0
Ahora podemos usar las regla 4, junto con las reglas 2 y 3:

r p
∇ r−3 (p · r) = (∇r−3 )(p · r) + r−3 ∇(p · r) = −3r−4 (p · r) + 3
r r
2
p 3r(p · r) pr − 3r(p · r)
= 3− 5
= , (3.174)
r r r5
De esta forma podemos llegar a la forma del campo eléctrico para un dipolo
eléctrico puntual
1 3(p · r)r − pr2
E= . (3.175)
4πε0 r5
Ejemplo:
El operador ∇ es muy usado en Mecánica Cuántica, en que las cantida-
des fı́sicas observables, como la posición y el momento lineal son operadores
(r̂, p̂). También se trabaja en dos espacios, en el de configuraciones (espacio)
y en el de momentos y los operadores tienen diferente representación en cada
espacio. Por ejemplo, en el espacio de configuraciones: r̂ = r, mientras que
p̂ = −i~∇. (3.176)
Por otro lado en el espacio de momentos p̂ = p mientras que r̂ = i~∇p =

∂ ∂ ∂
i~ ı̂ + ̂ + k̂ .
∂px ∂py ∂pz
3.3. La Divergencia y el Rotacional

El cálculo diferencial vectorial trata principalmente del uso del opera-
dor ∇, que debemos recordar, es un operador diferencial vectorial, ası́ que
se puede tratar como un vector, sin olvidar que es un operador diferencial
que afecta a todo lo que se le coloque a la izquierda. Para el gradiente el
operador ∇ se aplica a una función escalar, y algebráicamente es equivalente
a multiplicar un vector por un escalar. Ahora veremos qué ocurre cuando
el operador es aplicado a funciones vectoriales o campos vectoriales. Consi-
deremos estas aplicaciones como si hiciéramos productos entre vectores, de
eso dependerá el tipo de resultado. Ası́, hay dos formas básicas de aplicar el
operador ∇ sobre un campo vectorial, que llamaremos A

· escalar ⇒ Divergencia
∇ A=
× vector ⇒ Rotacional
y el campo vectorial en coordenadas cartesianas (A : R3 → R3 ) es en general:
A(x, y, z) = Ax (x, y, z) ı̂ + Ay (x, y, z) ̂ + Az (x, y, z) k̂, (3.177)
cada componente es por sı́ sola una función escalar.
3.3.1. La Divergencia
En este caso debemos de recordar que el resultado de la aplicación a
través del producto escalar es, una función escalar. La forma de realizar la
operación es la siguiente

∂ ∂ ∂
∇·A = ı̂ + ̂ + k̂ · Ax (x, y, z) ı̂ + Ay (x, y, z) ̂ + Az (x, y, z) k̂ ,
∂x ∂y ∂z
(3.178)
debemos derivar cada término del campo vectorial, además que realizamos
el producto escalar, en forma extendida es ası́:
∂ ∂ ∂
∇·A = ı̂ · (Ax ı̂) + ı̂ · (Ay ̂) + ı̂ · (Az k̂)
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ̂ · (Ax ı̂) + ̂ · (Ay ̂) + ̂ · (Az k̂)
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ · (Ax ı̂) + k̂ · (Ay ̂) + k̂ · (Az k̂) (3.179)
∂z ∂z ∂z
Es claro con esto que el orden de precedencia en las operaciones lo tiene la
derivada sobre el producto, en otras palabras, primero derivamos y después
realizamos el producto con el resultado de la derivada. En el caso del sistema
de coordenadas cartesianas, es sencillo ya que los vectores base {ı̂, ̂, k̂} son
constantes, en cualquier otro sistema de coordenadas esto es más complejo
3.3 La Divergencia y el Rotacional 111
porque los vectores base dependen de las coordenadas y deben de derivarse.

De esta forma:
∂ ∂ ∂
∇·A = ı̂ · ı̂ (Ax ) + ı̂ · ̂ (Ay ) + ı̂ · k̂ (Az )
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ̂ · ı̂ (Ax ) + ̂ · ̂ (Ay ) + ̂ · k̂ (Az )
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ · ı̂ (Ax ) + k̂ · ̂ (Ay ) + k̂ · k̂ (Az ) (3.180)
∂z ∂z ∂z
por la ortonormalidad de los vectoresı̂·ı̂ = ̂·̂ = k̂·k̂ = 1 yı̂·̂ = ̂·k̂ = k̂·ı̂ = 0,

de manera que la divergencia se reduce, en coordenadas cartesianas, a
∂Ax ∂Ay ∂Az

∇·A= + + (3.181)
∂x ∂y ∂z
Nota:
Otra notación con la que se suele denotar a la divergencia es
∇·A = div(A). (3.182)
Significado de la Divergencia
Consideremos primero el caso unidimensional a lo largo del eje x. Supon-
gamos un campo Fx (x), y veamos el siguiente esquema:
}
0 X
∂Fx Fx (x2 ) − Fx (x1 )

≈ , (3.183)
∂x x2 − x1
es la diferencia del campo evaluado en dos puntos próximos x1 y x2 . Si la
diferencia Fx (x2 ) − Fx (x1 ) 6= 0, significa que entre los dos puntos, en toda la
longitud ∆x = x2 − x1 “hay algo” que hace que cambie.
En 2-D tendremos algo como lo siguiente:
Si el conjunto
∂Fx ∂Fy Fx (x2 ) − Fx (x1 ) Fy (y2 ) − Fy (y1 )

+ ≈ + 6= 0, (3.184)
∂x ∂y x2 − x1 y2 − y1
0
}
Y
X
significa que en el área comprendida entre los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) hay
algo que cambia los campos.
Si generalizamos a 3-D:
de igual forma, si el conjunto
∂Fx ∂Fy ∂Fz Fx (x2 ) − Fx (x1 ) Fy (y2 ) − Fy (y1 ) Fz (z2 ) − Fz (z1 )
+ + ≈ + + 6= 0,
∂x ∂y ∂z x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
(3.185)
significa que dentro del volumen del paralelepı́pedo de la figura “hay algo”
que hace que en conjunto cambien las tres componentes del campo sin com-
pensarse.
Ejemplo en la fı́sica para la divergencia:

¿Qué es la divergencia del campo Eléctrico?
∇ · E =?? (3.186)
Como ya vimos en el apartado anterior hay que considerar que la divergencia
da cuánto cambia el campo evaluado en las caras de un pequeño paralelepı́pe-
do de volumen dV . Si la divergencia es distinta de cero significa que hay algo
dentro del volumen que altera el campo, ese algo, para el campo eléctrico
serı́a cierta cantidad de carga eléctrica dq, o en otras palabras, una densidad
de carga
dq
∇·E∼ =̺ (3.187)
dV
Para igualas las cantidades a ambos lados de la ecuación se agrega una cons-
tante de proporcionalidad, que en el sistema internacional e unidades es el
recı́proco de una cantidad denominada permitividad del vacı́o ε0 , entonces
1
∇·E= ̺. (3.188)
ε0
Esta ecuación es conocida como la ley de Gauss en su forma diferencial
para el campo eléctrico.
Para el Campo Magnético no hay un equivalente de “cargas magnéti-

cas” monopolares, de manera que su divergencia deberá ser nula
∇ · B = 0. (3.189)
Identidad que siempre se cumple para el campo magnético y que de hecho

denota sus propiedades. La ecuación 3.189 es conocida como la ley de Gauss
en su forma diferencial para el campo magnético.
Las ecuaciones 3.188 y 3.189 forman parte de las Ecuaciones de Max-

well que describen la dinámica de los campos electromagnéticos.
Cálculo de la divergencia
Si seguimos la definición de la divergencia en la ecuación 3.181 no debe ser
complicado encontrar un resultado dado algún campo en función de (x, y, z),
sin embargo, al igual que con el gradiente, cuando el campo es función del
vector posición r, es posible reducir a cálculos algebráicos considerando un
par de reglas que hay que agregar a las del gradiente:
Regla 5:
Calculemos la divergencia del vector posición ∇ · r en coordenadas carte-
sianas. Como r = xı̂ + y ̂ + z k̂, entonces
∂x ∂y ∂z
∇·r= + + = 1 + 1 + 1 = 3. (3.190)
∂x ∂y ∂z
o
∇·r=3. (3.191)
que serı́a nuestra quinta regla.
Regla 6:
Ésta es la regla de Leibnitz para la divergencia, pero debe ser aplicada
al producto de una función escalar f (r) y otra vectorial G(r). La forma de
hacer el cálculo serı́a
∇ · (f G) = (∇f ) · G + f ∇ · G . (3.192)
se recomienda demostrar que efectivamente se cumple la igualdad.
Ejemplo:
Supongamos el campo eléctrico de una carga puntal dado por
1 qr
E= . (3.193)
4πε0 r3
con ε0 y q constantes, ¿cuál es su divergencia?

1 qr 1
∇·E=∇· 3
= q∇ · r−3 r (3.194)
4πε0 r 4πε0
Aplicando las reglas 6 y 5
r 3 3 3
∇ · r−3 r = ∇(r−3 ) · r + r−3 ∇ · r = −3r−4 · r + 3 = − 3 + 3 = 0. (3.195)
r r r r
3.3.2. El Rotacional ∇ × A
Cuando tenemos la aplicación del operador ∇ a través de un producto
vectorial, estaremos calculando el rotacional, y el resultado es un vector

∂ ∂ ∂
∇×A = ı̂ + ̂ + k̂ × Ax (x, y, z) ı̂ + Ay (x, y, z) ̂ + Az (x, y, z) k̂
∂x ∂y ∂z
(3.196)
Tenemos que derivar además de realizar el producto vectorial “×” en forma
extendida es
∂ ∂ ∂
∇×A = ı̂ × (Ax ı̂) + ı̂ × (Ay ̂) + ı̂ × (Az k̂)
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ̂ × (Ax ı̂) + ̂ × (Ay ̂) + ̂ × (Az k̂)
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ × (Ax ı̂) + k̂ × (Ay ̂) + k̂ × (Az k̂). (3.197)
∂z ∂z ∂z
Al igual que con la divergencia el orden de precedencia lo tiene la derivada

sobre el producto, primero derivamos y después realizamos el producto de
los vectores base del operador con el resultado de las derivadas. Nuevamente,
como estamos empleando el sistema de coordenadas cartesianas, con vectores
base {ı̂, ̂, k̂} constantes, entonces el cálculo es sencillo
∂ ∂ ∂
∇×A = ı̂ × ı̂ (Ax ) + ı̂ × ̂ (Ay ) + ı̂ × k̂ (Az )
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ̂ × ı̂ (Ax ) + ̂ × ̂ (Ay ) + ̂ × k̂ (Az )
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ × ı̂ (Ax ) + k̂ × ̂ (Ay ) + k̂ × k̂ (Az ). (3.198)
∂z ∂z ∂z
Si recordamos los productos entre vectores base ı̂ × ı̂ = ̂ × ̂ = k̂ × k̂ = 0,
ı̂ × ̂ = k̂, ̂ × k̂ = ı̂, k̂ × ı̂ = ̂ y las que los productos son anticonmutativos,
obtenemos:

∂Az ∂Ay ∂Ax ∂Az ∂Ay ∂Ax
∇ × A = ı̂ − + ̂ − + k̂ − .
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
(3.199)
que se puede reescribir en una forma alternativa para facilitar el cálculo
 
ı̂ ̂ k̂
∂ ∂ ∂ 
∇ × A = det   ∂x ∂y ∂z 
 (3.200)
Ax Ay Az
Solo hay que tener cuidado al desarrollar el determinante que los operadores
siempre tienen que ir a la izquierda de las componentes del campo.
Nota:
Otra notación que se suele usar para denotar el rotacional de un campo
vectorial A es
∇ × A = rot(A). (3.201)
Cálculo del Rotacional

Al igual de que el caso del gradiente y la divergencia, cuando una función
vectorial depende del vector posición r podemos utilizar un par de reglas
extra (además de las ya vistas) para simplificar los cálculos y llevarlos a nivel
algebraico.
Regla 7:
Calculemos el rotacional del vector posición ∇×r. Como r = xı̂+y̂+z k̂,
entonces

∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x
∇ × r = ı̂ − + ̂ − + k̂ − = 0. (3.202)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
ya que todas las derivadas se anulan. Ası́ podemos escribir nuestra regla
∇×r=0 (3.203)
Regla 8:
La regla de Leibnitz para el rotacional se aplica también para el producto
de una función escalar f (r) por una vectorial G(r), sin embargo hay que
tener mucho cuidado, ya que al haber un producto vectorial de por medio y
que no es conmutativo, hay que respetar el orden de los factores.
∇ × (f G) = (∇f ) × G + f ∇ × G (3.204)
Ejemplo:
Demostrar que ∇ × [rf (r)] = 0. Aplicando las reglas 8 y 7:
df r
∇ × [rf (r)] = [∇f (r)] × r + f (r)∇ × r = × r + 0 = 0. (3.205)
dr r
Ejemplo:
Calcular el rotacional del campo eléctrico de una carga puntual.

1 qr
∇×E=∇× =0 (3.206)
4πε0 r3
básicamente tenemos una función del tipo f (r)r.
Regla 9:
Queremos calcular ∇ × (c × r), donde c es un vector constante. En este
caso tendrı́amos que hacer el cálculo explı́cito en coordenadas cartesianas.
Como
c × r = (cy z − cz y)ı̂ + (cz x − cx z) ̂ + (cx y − cy x) k̂, (3.207)
entonces

∂(cx y − cy x) ∂(cz x − cx z) ∂(cy z − cz y) ∂(cx y − cy x)
∇ × (c × r) = ı̂ − + ̂ −
∂y ∂z ∂z ∂x

∂(cz x − cx z) ∂(cy z − cz y)
+ k̂ − = 2cx ı̂ + 2cy ̂ + 2cz k̂, (3.208)
∂x ∂y
Ası́ llegamos a nuestra regla
∇ × (c × r) = 2c . (3.209)
Ejemplo:
El potencial vectorial magnético para un dipolo magnético (como por
ejemplo un imán) que tiene un momento dipolar constante m está dado por
µ0 m × r
A= (3.210)
4π r3
A partir de aquı́ podemos calcular el vector de inducción magnética B como
B = ∇ × A, (3.211)
entonces para conocer B simplemente hay que calcular el rotacional

m×r ∇ × (m × r) r × (m × r) 2m
∇× 3
= ∇(r−3 ) × (m × r) + 3
= −3 + 3 ,
r r r5 r
(3.212)
Se podrı́a dejar ası́, sin embargo el numerador en el primer término se puede
reescribir como
r × (m × r) = mr2 − r(m · r), (3.213)
sustituyendo en 3.212 y sacando común denominador tenemos que el vector
de inducción de un dipolo magnético es

µ0 3(m · r)r − mr2
B= . (3.214)
4π r5
El significado del rotacional

Recordemos la ecuación 1.117 en que se encuentra la relación entre la
velocidad tangencial v y la velocidad angular ω, además de qué dirección
tiene esta última, podremos calcular el rotacional de la velocidad v
∇ × v = ∇ × (ω × r) = 2ω, (3.215)
esto fue empleando la regla 9. ¿Cómo podemos interpretar el resultado?
v es un vector que gira (rota) al rededor del eje en dirección de las ma-
necillas del reloj, mientras que el resultado, 2ω, es un vector a lo largo del
eje. Este es el significado geométrico del rotacional de un vector.
El rotacional en campos eléctricos y magnéticos

Comenzamos con el campo magnético. Considerando lo visto en el apar-
tado anterior, el rotacional de un campo indica si éste gira al rededor de
cierto eje, entonces el resultado es un vector perpendicular al plano de giro
del campo, y apunta en dirección dada por la regla de la mano derecha. En
este caso debemos introducir el vector de corriente eléctrica J que indica que
hay cierta cantidad de cargas en un pequeño volumen que se mueven con
velocidad promedio v
dq
J= v = ̺v (3.216)
dV
siendo ̺ la densidad de carga. Y una corriente es la fuente del campo magnéti-
co. Entonces podemos llegar a la relación
∇ × B ∼ J. (3.217)
Para llegar a la identidad solo tenemos que agregar una constante de

proporcionalidad µ0 , conocida como la permeabilidad del vacı́o, llegando a
∇ × B = µ0 J , (3.218)
Esta ecuación es conocida como la Ley de Ampère en su forma diferencial.
Para el campo eléctrico ya hemos hecho el cálculo en algún ejemplo re-

sultando:
∇×E=0. (3.219)
Esto nos dice que el campo eléctrico estacionario es irrotacional o que no
puede girar.
Cuando los campos eléctricos y magnéticos no son estacionarios, esto

es, cuando dependen del tiempo (varı́an), todo cambia. Cuando el campo
magnético en un punto del espacio cambia en el tiempo provoca que apa-
rezca un campo eléctrico rotacional, esto es que gira al rededor del campo
magnético: Ley de Faraday, sin embargo gira en sentido opuesto que en el
caso usual: Ley de Lenz (signo menos)
∂B
∇×E=− (3.220)
∂t
A este fenómeno se le conoce como inducción electromagnética.

James Clerk Maxwell (1831-1879) se dio cuenta que, en la ausencia de

corrientes (cargas en movimiento), una variación en los campos eléctricos
también deberı́a de producir campos magnéticos que giran al rededor de
ellos: Ley de Ampère-Maxwell. Esto debe de complementar la ley para campos
estacionarios
∂E
∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 (3.221)
∂t
El término añadido por Maxwell (rojo) también se conoce como corriente

de desplazamiento.
Teorema de Helmholtz y las Ecuaciones de Maxwell

El teorema de Helmholtz dice a grandes rasgos y en palabras:
Podemos saber todo acerca de un campo vectorial si conocemos su Diver-

gencia y su Rotacional.
De esta forma, las cuatro leyes que ya hemos estudiado para los campos
electromagnéticos son precisamente Divergencia y Rotacional para los cam-
pos eléctrico y magnético, de manera que con esas podemos conocer todo
acerca de la dinámica de dichos campos. En resumen las leyes de Maxwell
 ̺

 ∇ · E = Ley de Gauss Fuente,


 ε 0
∇ · B = 0
 Ley de Gauss Fuente,
∂B
 ∇×E=− Ley de Faraday-Maxwell Propiedad + Fuente,


 ∂t
∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 ∂E Ley de Ampère-Maxwell Fuente,


∂t
(3.222)
Para cada campo una de las ecuaciones nos describe el comportamiento del
campo en presencia de sus fuentes, mientras que la otra ecuación nos describe
sus propiedades.
3.3.3. Operaciones diferenciales de productos de fun-

ciones vectoriales
Hemos trabajado con “derivadas” de funciones vectoriales y escalares in-
cluyendo productos de funciones, pero de escalares por vectoriales. Ahora
veremos qué pasa cuando tenemos producto de funciones vectoriales, sean
A(x, y, z) y B(x, y, z), tenemos los productos A · B y A × B, es claro que
sobre el primer producto (escalar) solo se puede calcular el gradiente
∇(A · B), (3.223)
mientras que, sobre el segundo se puede calcular divergencia y rotacional
∇ · (A × B) (3.224)
∇ × (A × B) (3.225)
Ahora veremos cómo hacer esos cálculos. Para esto debemos de considerar qué
pasa cuando hacemos una derivada ordinaria de una variable. Consideremos
d
el operador diferencial ordinario D = :
dx
D(f g) = Df (f g) + Dg (f g) = (Df )g + f (Dg). (3.226)
Los subı́ndices indican sobre qué función actúa el operador, mientras que la
otra función “permanece constante”. Este principio lo podemos usar para ver
cómo podemos realizar las operaciones 3.223, 3.224 y 3.225. Comenzaremos
con la operación 3.224
∇ · (A × B) = ∇A · (A × B) + ∇B · (A × B) (3.227)
Recordemos que el operador ∇ se puede tratar como vector, sin olvidar que
es un operador diferencial y afecta a todo lo que tenga a la derecha, siempre
y cuando corresponda al subı́ndice. En el primer término podemos aplicar
directamente la propiedad cı́clica del triple producto escalar
∇A · (A × B) = B · (∇ × A). (3.228)
Mientras que en el segundo término no se puede hacer lo mismo, ya que si lo
hacemos tendrı́amos
∇B · (A × B) = B · (∇B × A) = 0 (3.229)
Esto es porque el operador aplica sobre B y A es constante respecto a éste.
Por otra parte, si hacemos la permutación de términos al revés
∇B · (A × B) = A · (B × ∇) (3.230)
Es incorrecto porque el resultado es un operador, listo para ser aplicado sobre
lo que se le ponga a la derecha. ¡Necesitamos obtener un vector! Para esto
simplemente aplicamos un truco
∇B · (A × B) = −∇B · (B × A) = −A · (∇ × B). (3.231)
De esta forma la identidad adecuada para 3.224 es
∇ · (A × B) = B · ∇ × A − A · ∇ × B . (3.232)
Elemplo:
Una aplicación de la identidad 3.232 la podemos ver en electromagnetismo
con el vector de Poynting
1
S = E × B, (3.233)
µ0
siendo E y B los campos eléctrico y magnético, que podrı́an ser, por ejem-
plo, de una onda electromagnética.Si calculamos la divergencia del vector de
Poynting
1 1
∇·S= ∇ · (E × B) = (B · ∇ × E − E · ∇ × B) , (3.234)
µ0 µ0
si empleamos las ecuaciones de Maxwell para los rotacionales 3.222:
∂B ∂E
∇×E=− y ∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 , (3.235)
∂t ∂t
y sustituyendo en 3.236 tendremos:

1 ∂B ∂E
∇·S= −B · − E · J − ε0 µ0 E · , (3.236)
µ0 ∂t ∂t
resulta que los términos con derivadas temporales pueden ser escritos como

1 ∂B ∂E ∂ 1 2 1 2
B· + ε0 E · = |B| + ε0 |E| , (3.237)
µ0 ∂t ∂t ∂t 2µ0 2
cada término entre paréntesis son conocidos como las densidades de energı́a
1 1
de los campos magnético uB = |B|2 y eléctrico ε0 |E|2 , y su suma es
2µ0 2
la densidad de energı́a del campo electromagnético uEM = uE + uB . De la
misma forma el término E · J es la potencia discipada por el efecto Joule.
Con esto la ecuación nos queda como
∂uEM
∇·S+ = −J · E, (3.238)
∂t
conocida como la ley de conversación de energı́a de los campos electromagnéti-
cos. El vector de Poynting está relacionado con el transporte de la energı́a
en el espacio.
La siguiente operación que estudiaremos es la 3.225
∇ × (A × B) = ∇A × (A × B) + ∇B × (A × B). (3.239)
Como en el caso anterior debemos de hacer las cosas de manera que el ope-
rador ∇ esté siempre a la izquierda del vector sobre el que debe actuar,
indicando por el subı́ndice. Para el primer término podemos emplear la iden-
tidad del triple producto vectorial a × (b × c) = b(a · c) − c(a · b), con
cuidado:
A × |{z}
∇A ×(|{z} B ) = (B · ∇)A − B(∇ · A), (3.240)
|{z}
a b c
este es el orden correcto. Para el segundo término la forma de aplicar la

identidad es la siguiente:
A × |{z}
∇B ×(|{z} B ) = A(∇ · B) − (A · ∇)B, (3.241)
|{z}
a b c
de esta forma la identidad completa es
∇ × (A × B) = A(∇ · B) − B(∇ · A) + (B · ∇)A − (A · ∇)B (3.242)
Los factores como A · ∇ son operadores escalares y en coordenadas car-

tesianas serı́a:
∂ ∂ ∂
A · ∇ = Ax + Ay + Az (3.243)
∂x ∂y ∂z
y las tres derivadas deben aplicarse a las tres componentes de B = Bx ı̂ +
By ̂ + Bz k̂. Por lo tanto (A · ∇)B deberá tener 9 términos en coordenadas
cartesianas, en cualquier otro sistema de coordenadas podrı́an ser mucho
más.
Para el gradiente del producto escalar 3.223 comenzaremos con

∇(A · B) = ∇A (A · B) + ∇B (A · B), (3.244)
para encontrar la identidad, el procedimiento es un poco diferente, en este
caso debemos considerar los siguientes productos
A × (∇ × B) = A × (∇B × B), (3.245)
B × (∇ × A) = B × (∇A × A), (3.246)
hemos puesto los subı́ndices para aclarar que en cada caso sólo actúan sobre
dicho vector. aplicando la identidad del triple producto vectorial a×(b×c) =
b(a · c) − c(a · b):
A ×( ∇B × |{z}
|{z} B ) = ∇B (A · B) − (A · ∇)B, (3.247)
|{z}
a b c
B ×( ∇A × |{z}
|{z} A ) = ∇A (A · B) − (B · ∇)A, (3.248)
|{z}
a b c
sumando ambas ecuaciones tenemos

A × (∇ × B) + B × (∇ × A) = ∇A (A · B) + ∇B (A · B) − (A · ∇)B − (B · ∇)A,
(3.249)
y usando la ecuación 3.244 y despejando llegamos a la identidad

∇(A · B) = (A · ∇)B + (B · ∇)A + A × (∇ × B) + B × (∇ × A)
(3.250)
Ejemplo:
Si A es un vector constante y B = r (vector posición) entonces el gra-
diente dle producto escalar será:
∇(A·r) = (A·∇)r+(r · ∇)A +A×(∇ × r)+r×(∇ × A) = (A·∇)r. (3.251)
| {z } | {z } | {z }
0 0 0
si hacemos el cálculo explı́cito en coordenadas cartesianas

∂ ∂ ∂ ∂x ∂y ∂z
(A·∇)r = Ax + Ay + Az (xı̂+y̂+z k̂) = Ax k̂+Ay ̂+Az k̂
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
(3.252)
que son las derivadas no nulas, de esta forma llegamos a que
∇(A · r) = (A · ∇)r = A. (3.253)
Ejemplo:
La energı́a potencial de un dipolo eléctrico con momento dipolar p que
interactúa con un campo eléctrico de intensidad E es
U = −p · E (3.254)
De manera que si p es constante se puede calcular la fuerza ejercida por el
campo como:
F = −∇U = ∇(p · E) = (p·∇)E+(E · ∇)p +p×(∇ × E)+E×(∇ × p) = (p·∇)E
| {z } | {z } | {z }
0 0 0
(3.255)
Si el campo es constante, entonces no habrá una fuerza neta sobre el dipolo,
sin embargo sı́ existirá un torque.
3.3.4. Operaciones diferenciales de orden superior

Hay varias formas de aplicar el operador ∇ dos veces, sobre escalares o
vectores. Para comenzar podemos considerar los siguientes tres casos: Si f y
g son funciones escalares y A es una función vectorial, es posible demostrar
(y se deja como ejercicio) las siguientes identidades:
∇ × ∇f = 0, (3.256)
∇ · (∇ × A) = 0, (3.257)
∇ · (∇f × ∇g) = 0. (3.258)
¡Resulta que estas identidades siempre se cumplen!
Ejemplo:
Consideremos la identidad 3.256 al principio de la sección. Si recordamos
que el campo electrostático está relacionado con el potencial eléctrico como
E = −∇ε, entonces, como ya habı́amos usando la identidad 3.256
−∇ × (∇ϕ) = ∇ × E = 0 (3.259)
que se cumple siempre, y por lo tanto es una propiedad del campo elec-
trostático ya conocida.
Ejemplo:
De igual forma podemos considerar la identidad 3.257, ∇ · (∇ × A) = 0,
que se cumple siempre. Además, recordando la ley de Gauss para el campo
magnético
∇ · B = 0, (3.260)
Que también siempre se cumple, entonces podemos asumir que el vector
de inducción magnética se puede obtener a partir de otro campo A de la
siguiente forma:
B = ∇ × A. (3.261)
De hecho el campo vectorial A existe y se le conoce como Potencial Vectorial
y está al mismo nivel que el potencial escalar ϕ(r).
Ejemplo
Aprovechando los dos ejemplos anteriores partamos de la ley de Faraday
3.222 para encontrar una relación muy empleada en la teorı́a electromagnéti-
ca.
∂B
∇×E=− (3.262)
∂t
como ya vimos en el ejemplo anterior B = ∇ × A, que al sustituir en la ley
de Faraday
∂
∇×E=− ∇×A (3.263)
∂t
y si las variables temporales son independientes del tiempo se pueden inter-
cambiar las operaciones en el lado derecho e la ecuación para tener
∂A
∇ × E = −∇ × (3.264)
∂t
Lo que podemos pasar a un solo lado de la ecuación

∂A
∇× E+ = 0. (3.265)
∂t
de manera que empleando la identidad 3.256 podemos inferir la siguiente

identidad
∂A
E+ = −∇ϕ. (3.266)
∂t
Lo que nos lleva a que, cuando los campos electromagnéticos son dependien-
tes del tiempo, entonces, el campo eléctrico no solo se puede derivar de un
potencial escalar eléctrico, sino también de un potencial vectorial:
∂A
E = −∇ϕ − (3.267)
∂t
Ejemplo:
Otra aplicación de la identidad 3.257 la podemos ver partiendo de la ley
de Ampère-Maxwell 3.222
∂E
∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 , (3.268)
∂t
Si sacamos la divergencia de la ecuación
∂E
∇ · (∇ × B) = µ0 ∇ · J + µ0 ε0 ∇ · = 0. (3.269)
∂t
Si consideramos que las variables espaciales son independientes del tiempo,
∂E ∂
entonces ∇ · = ∇ · E y enpleando la ley de Gauss 3.222, ∇ · E = ̺/ε0
∂t ∂t
llegaremos a la ecuación
∂̺
∇·J+ =0, (3.270)
∂t
conocida como ecuación de continuidad o en electromagnetismo como la Ley
de Conservación de la Carga Eléctrica.
Ahora consideremos cuando tenemos una función escalar f (x, y, z), en

este caso la única aplicación doble del operador ∇ que no será nula siempre
es la divergencia del gradiente:
∇ · (∇f ) (3.271)
Pero esta operación, a nivel de operadores se puede escribir de la siguiente

manera
∇ · (∇f ) = (∇ · ∇)f = ∇2 f, (3.272)
y es conocido como el Laplaciano u operador de Laplace, y en coordenadas
cartesianas se calcula de la , y en coordenadas cartesianas se calcula de la
siguiente manera (emplaendo la definición 3.278):
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
∇2 f = + + . (3.273)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
En algunos casos también se emplea otra notación para el operador la-

placiano
∇2 = ∆ (3.274)
Ejemplo:
Recordando los temas de gradiente y la divergencia vimos la relación entre

el potencial y el campo eléctrico y la intensidad el campo eléctrico
E = −∇ϕ, (3.275)
y la ley de Gauss para el campo eléctrico
̺
∇·E= (3.276)
ε0
combinando las dos ecuaciones
̺ ̺
∇ · (−∇ϕ) = ⇒ ∇2 ϕ = − . (3.277)
ε0 ε0
La ecuación encerrada es conocida como la ecuación de Poisson. Cuando la

densidad de carga es nula, ̺ = 0 entonces
∇2 ϕ = 0 (3.278)
Esta nueva ecuación es conocida como la ecuación de Laplace.
Ejemplo:
Un ejemplo en el que aparece el operador laplaciano en fı́sica es la Ecua-

ción de Schrödinger, que describe la dinámica de un sistema cuántico. En el
p̂2
caso estacionario en el que el operador Hamiltoniano Ĥ = + V (r̂), siendo
2m
el operador de momento en el espacio de configuraciones (coordenadas) dado
por la ecuación 3.176, que aplicado a una función de estado φ toma la forma
~2 2
− ∇ ψ + V (r)ψ = Eψ. (3.279)
2m
Con esta ecuación se puede describir cualquier sistema cuántico independien-

te del tiempo.
Ejemplo:
También tenemos el operador laplaciano presente en la ecuación de difu-
sión de calor, que describe la variación de la temperatura T en el espacio y
el tiempo en cierto medio de densidad ̺, calor especı́fico c y conductividad
térmica K
∂T K
= ∇2 T. (3.280)
∂t ̺c
El operador laplaciano es un operador diferencial, de segundo orden y

escalar, de manera que puede se aplicado a vectores, sin embargo, hay una
forma correcta de calcularlo. Consideremos el caso del doble rotacional de
una función vectorial F
∇ × (∇ × F) (3.281)
Si aplicamos la identidad del triple producto vectorial [a × (b × c) = b(a ·
c) − c(a · b)] sin olvidar que ∇ es un operador diferencial, además de ser un
vector
∇ ×(|{z}
|{z} F ) = ∇(∇ · F) − (∇ · ∇) F = ∇(∇ · F) − ∇2 F.
∇ × |{z} (3.282)
a b c
De manera que si despejamos el laplaciano encontraremos la forma correcta

de calcularlo sobre vectores:
∇2 F = ∇(∇ · F) − ∇ × (∇ × F). (3.283)
Esta última ecuación es conveniente, sobre todo cuando trabajamos en sis-

temas de coordenadas distinto al cartesiano. Trabajando en el sistema de
coordenadas cartesianas el cálculo es más simple
∇2 F = (∇2 Fx )ı̂ + (∇2 Fy ) ̂ + (∇2 Fz ) k̂. (3.284)
Es posible demostrar la identidad 3.284 más formalmente a partir de

3.283. Comencemos empleando la siguiente notación para los operadores di-
ferenciales de las coordenadas
∂ ∂ ∂
∂x = ; ∂y = ; ∂z = ; (3.285)
∂x ∂y ∂z
Utilizando la identidad 3.283, podemos ver que el primer término
∇(∇ · F) = (ı̂∂x + ̂∂y + k̂∂z )(∂x Ax + ∂y Ay + ∂z Az )

= ı̂(∂x2 Ax + ∂x ∂y Ay + ∂x ∂z Az )
+ ̂(∂y ∂x Ax + ∂y2 Ay + ∂y ∂z Az )
+ k̂(∂z ∂x Ax + ∂z ∂y Ay + ∂z2 Az ) (3.286)
como ∇ × A = (∂y Az − ∂z Ay)ı̂ + (∂z Ax − ∂x Az)̂ + (∂x Ay − ∂y Ax) k̂, entonces
−∇ × (∇ × A) = (−∂y ∂x Ay + ∂y2 Ax + ∂z2 Ax − ∂z ∂x Az )ı̂

+ (−∂z ∂y Az + ∂z2 Ax + ∂x2 Ay − ∂x ∂y Ax ) ̂
+ (−∂x ∂z Ax + ∂x2 Az + ∂y2 Az − ∂y ∂z Ay )ı̂ (3.287)
Sumando los términos correspondientes de 3.286 y 3.287:
∇2 A = (∂x2 Ax + ∂y2 Ax + ∂z2 Ax )ı̂ + (∂x2 Ay + ∂y2 Ay + ∂z2 Ay ) ̂ + (∂x2 Az + ∂y2 Az + ∂z2 Az )ı̂
= (∇2 Ax )ı̂ + (∇2 Ay ) ̂ + (∇2 Az ) k̂ (3.288)
Ejemplo:
Consideremos las ecuaciones de Maxwell 3.222 para un lugar del espacio
no donde hay cargas ni corrientes (sistema sin fuentes)
∇ · E = 0, (3.289)
∇ · B = 0, (3.290)
∂B
∇×E = − , (3.291)
∂t
∂E
∇ × B = µ0 ε0 , (3.292)
∂t
En estas condiciones las ecuaciones adquieren mucha simetrı́a. Como ejercicio
supongamos que queremos calcular el rotacional de la ecuación 3.291

∂B ∂
∇×(∇ × E) = −∇× = − ∇ × B, (3.293)
∂t ∂t
El último paso fue considerando independencia entre las variables espaciales

y temporales, entonces se pueden intercambiar las operaciones. Si sustituimos
la ecuación 3.292 en el lado derecho de 3.293 tendremos

∂ ∂E ∂ 2E
∇ × (∇ × E) = − µ0 ε0 = −µ0 ε0 2 (3.294)
∂t ∂t ∂t
Ahora trabajamos con el lado izquierdo, o sea con el doble rotacional
∇ × (∇ × E) = ∇(∇ · E}) − ∇2 E = −∇2 E.

| {z (3.295)
0
El primer término es nulo por la ecuación 3.289. Ahora igualando las ecua-
ciones tendremos
∂ 2E
∇2 E = µ0 ε0 2 (3.296)
∂t
Dejamos como ejercicio hacer el mismo procedimiento pero partiendo de la

ecuación 3.292 para llegar a
∂ 2B
∇2 B = µ 0 ε0 (3.297)
∂t2
Esta forma de las ecuaciones 3.296 y 3.297 es conocida como una ecuación
de onda, deducidas por primera vez por Maxwell para los campos electro-
magnéticos. De manera que estos campo se pueden propagar por el espacio
como ondas. Las ecuaciones de onda dan información fı́sica acerca de las
ondas, en general, la ecuación de onda en 3-D
1 ∂ 2ψ
∇2 ψ = (3.298)
v 2 ∂t2
donde v es la velocidad de propagación de la onda. Como se puede ver de

las ecuaciones para los campos eléctrico y magnético, podemos deducir fácil-
mente que
1
v=√ ≈ 3 × 108 m/s. (3.299)
µ0 ε0
¡que podemos identificar como la rapidez de la luz!
Ejemplo
Una forma de hacer un procedimiento similar que en el ejercicio anterior
es partiendo de la ley de Ampère-Maxwell (3.222)
∂E
∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 . (3.300)
∂t
Si escribimos el vector de inducción en términos del potencial vectorial B =
∇ × A y al campo eléctrico usando su relación con los potenciales 3.267,
∂A
E = −∇ϕ − :
∂t

∂ ∂A
∇ × ∇ × A = µ0 J + µ0 ε0 −∇ϕ − . (3.301)
∂t ∂t
Empleando la identidad 3.282 y considerando la independencia de las coor-

denadas espaciales y temporales para intercambiar operaciones:
∂ϕ ∂ 2A
∇(∇ · A) − ∇2 A = µ0 J − µ0 ε0 ∇ − µ0 ε0 2 , (3.302)
∂t ∂t
pasando los potenciales al lado izquierdo y agrupando términos tenemos

∂ϕ ∂ 2A
∇ ∇ · A + µ0 ε0 + µ0 ε0 2 − ∇2 A = µ0 J, (3.303)
∂t ∂t
Esta ecuación se complementa con la ley de Gauss 3.222

̺
∇·E= (3.304)
ε0
que junto a la identidad 3.267 pasa a ser

∂A ̺
−∇ · ∇ϕ + = . (3.305)
∂t ε0
Desarrollando tendremos

2 ∂A ̺
∇ ϕ+∇· =− . (3.306)
∂t ε0
Esta ecuación complementa la 3.303, las cuales se pueden simplificar si impo-
nemos una restricción en las ecuaciones, en particular en este caso podemos
proponer la ecuación:
∂ϕ
∇ · A + µ0 ε0 =0 (3.307)
∂t
conocida como Norma de Lorentz. Con esta restricción o norma, las ecuacio-
nes 3.303 y 3.306 toman la forma:
∂ 2ϕ ̺
∇2 ϕ − µ 0 ε0 2 = − , (3.308)
∂t ε0
∂ 2A
∇2 A − µ0 ε0 2 = −µ0 J. (3.309)
∂t
Estas dos ecuaciones describen el comportamiento de onda de los potenciales
y podremos encontrar los campos a partir de las relaciones 3.261 y 3.267. En
ocasiones se impone una restricción extra, que ϕ = 0, ası́ solo nos quedamos
con la ecuación 3.309. Cuando los campos y los potenciales son estacionarios,
entonces podrı́amos llegar a las ecuaciones
̺
∇2 ϕ = − , (3.310)
ε0
∇2 A = −µ0 J. (3.311)
Previo a esto, la restricción impuesta a los potenciales es
∇ · A = 0. (3.312)
conocida también como la Norma de Coulomb.
En teorı́a de campos se suele utilizar un operador de cuatro dimensio-

nes, tres para el espacio y una para el tiempo, considerando también que la
1
relación de las constantes con la rapidez de la luz c2 = , entonces
µ0 ε0
1 ∂
− 2 2 + ∇2 = (3.313)
c ∂t
Conocido como el operador de D’Alembert o D’Alembertiano. De manera
que una ecuación de onda se puede escribir en general en tres dimensiones
espaciales como
ψ(r, t) = f (r, t). (3.314)
Ejemplo:
Un ejemplo más general de la aplicación de operaciones de segundo orden
lo tenemos en la ecuación de Navier-Stokes, que describe el movimiento de
un fluido con densidad ̺ y velocidad v

∂v 1 2
̺ + (v · ∇)v = ̺kext + ∇P + µ ∇(∇ · v) + ∇ v (3.315)
∂t 3
estando kext asociado a fuerzas externas del sistema (como la gravedad), P
es la presión y µ un coeficiente de viscosidad del fluido. El término (v · ∇)v
describe la convectividad del fluido y es no lineal, ası́ como el término ∇2 v
está relacionado a la difusión del movimiento. Esta es una de las ecuaciones
más difı́ciles de resolver en la fı́sica.
Ondas planas
Una notación muy recurrente en electromagnetismo para la simplificación
del uso de operadores diferenciales es considernado la solución de la ecuación
de onda
1 ∂ 2 ψ(r, t)
∇2 ψ(r, t) = (3.316)
c ∂t2
cuando el frente de las ondas es plana. En este caso se puede ver fácilmen-
te que la solución a la ecuación puede darse empleando los exponenciales
complejos:
ψ(r, t) = ψ0 ei(k·r−ωt) (3.317)
siendo ψ0 la amplitud de la onda, ω su frecuencia angular y k un vector
conocido como vector de onda, que denota la dirección de propagación de la
misma. Si calculamos el gradiente de la onda podemos ver que
∇ψ(r, t) = ψ0 ∇ei(k·r−ωt) = ψ0 (ik)ei(k·r−ωt) = ikψ(r, t). (3.318)
Ası́ podemos ver que para ondas planas podrı́amos hacer simplemente la
sustitución para el operafdor nabla: ∇ → ik. Por otro lado, si obtenemos la
derivada temporal de la función ψ
∂ ∂
ψ(r, t) = ψ0 ei(k·r−ωt) = ψ0 (−iω)ei(k·r−ωt) = −iωψ(r, t), (3.319)
∂t ∂t
esto nos dice que en este formalismo podemos hacer la siguiente sustitución
∂
para el operador de derivada temporal: → iω. Con esto la ecuación de
∂t
onda tomarı́a la forma:
1 ∂ 2 ψ(r, t) ω2
∇2 ψ(r, t) = −→ |k|2 ψ(r, t) = ψ(r, t). (3.320)
c ∂t2 c2
Lo que nos da la identidad entre las tres cantidades que definen la onda
ω
|k| = . (3.321)
c
Si consideramos los campos eléctrico y magnético que satisfacen a las ecua-

ciones de onda 3.296 y 3.297, pueden tener soluciones de onda plana
E(r, t) = E0 ei(k·r−ωt) (3.322)

B(r, t) = B0 ei(k·r−ωt) (3.323)
ecuaciones de Maxwell sin fuentes 3.289-3.292. Al sustituir los operadores

por las cantidades de la onda tenemos:
ik · E = 0; (3.324)
ik · B = 0; (3.325)
ik × E = iω B (3.326)
ω
ik × B = −i 2 E (3.327)
c
1
siendo c2 = . Las ecuaciones 3.324 y 3.325 nos dicen que los vectores
µ0 ε0
de los campos Eléctrico y Magnético son perpendiculares a la dirección de
propagación. mientras que las ecuaciones 3.326 y 3.327 en conjunto nos dicen
que los campos, a su vez, son perpendiculares entre ellos y que direcciones
tienen relativos a la dirección de propagación (figura 3.17).
Figura 3.17: Relación entre campos eléctrico y magnético de una onda elec-
tromagnética, ası́ como la dirección de propagación.
3.4 Operaciones diferenciales en cualquier sistema de coordenadas ortogonales 133
3.4. Operaciones diferenciales en cualquier sis-

tema de coordenadas ortogonales
3.4.1. El gradiente en cualquier sistema de coordena-
das
Consideremos una función escalar que depende de tres parámetros o de
tres coordenadas generalizadas (u, v, w), f (u, v, w) y quedemos calcular su
diferencial total que escribimos ası́
∂f ∂f ∂f
df = du + dv + dw, (3.328)
∂u ∂v ∂w
como ya vimos en la sección anterior en la definición del gradiente, el dife-
rencial total también se puede escribir como:
df = ∇f · dr, (3.329)
y sabemos que en un sistema de coordenadas generalizadas el diferencial de

lı́nea está dado por
dr = hu du êu + hv dv êv + hw dw êw . (3.330)
Para poder tener los elementos de las componentes del diferencial de lı́nea,
faltan los factores de forma en la ecuación 3.328, ası́ que tenemos que agre-
garlos para llevarlos a la forma 3.329, pero también hay que quitarlos para
no afectar la ecuación 3.328, de esta forma hacemos lo siguiente:
1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f
df = hu du + hv dv + hw dw, (3.331)
h ∂u h ∂v h ∂w
| u{z } | v{z } | w{z }
Con esto podemos identificar las componentes del diferencial de lı́nea, y tam-
bién los que serı́an las componentes del gradiente, ası́:
1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f
∇f = êu + êv + êw . (3.332)
De esta manera, si conocemos los factores de forma y los vectores base en un

determinado sistema de coordenadas, seremos capaces de escribir y calcular
el gradiente, y también podemos conocer el operador diferencial nabla
êu ∂ êv ∂ êw ∂

∇= + + . (3.333)
Es muy importante recordar que en general, tanto êi (u, v, w), como hi (u, v, w)
con i ∈ {u, v, w}, por eso es necesario ponerlos a la izquierda de los opera-
dores diferenciales para que no sean afectados por lo mismos.
Ejemplos:
1. En coordenadas cartesianas sabemos que hx = hy = hz = 1 y que
êx = ı, êy = ̂ y êz = k̂, entonces el gradiente es:
∂f ∂f ∂f
∇f = ı̂ + ̂ + k̂ . (3.334)
∂x ∂y ∂z
2. En coordenadas cilı́ndricas sabemos que hρ = hz = 1 y hφ = ρ, entonces
∂f êφ ∂f ∂f
∇f = êρ + + k̂ . (3.335)
∂ρ ρ ∂φ ∂z
3. En coordenadas esféricas: hr = 1, hθ = r, hφ = r sen θ, ası́:
∂f êθ ∂f êφ ∂f
∇f = êr + + . (3.336)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Es conveniente mencionar que cuando se calcula el gradiente de una coor-

denada en particular, por ejemplo u, entonces
êu ∂u êv ∂u êw ∂u
∇u = + + , (3.337)
hu ∂u hv |{z}
∂v hw |{z}
∂w
0 0
de manera que podemos escribir las siguientes identidades que pueden ser
útiles según convenga:
êu
∇u = o hu ∇u = êu . (3.338)
hu
es obvio que lo mismo ocurre con las coordenadas generalizadas v y w.
Ejemplo:
Con las identidades 3.338 podemos ver muy fácilmente que en coordena-
das esféricas
r
∇r = êr = . (3.339)
r
Ejemplo:
Consideremos un dipolo eléctrico con momento dipolar p = p k̂, ubicado
en el origen de coordenadas. Como ya hemos visto, del potencial
1 p·r
ϕ= , (3.340)
4πε0 r3
Y
X
Figura 3.18: Esquema de un dipolo eléctrico en el origen de coordenadas.
con r = r êr (figura 3.18), y de él podemos encontrar el campo eléctrico

1 3(p · r)r − pr2
E= . (3.341)
4πε0 r5
Dado que en coordenadas esféricas:
p · r = pr k̂ · êr = pr cos θ. (3.342)
Entonces se puede escribir en forma explı́cita el campo eléctrico como
1 3 cos θ êr − k̂
E= . (3.343)
4πε0 r3
Por otro lado, si partimos del potencial 3.340 escrito en coordenadas esféricas,
considerando 3.342 es
1 p cos θ
ϕ= , (3.344)
4πε0 r2
Entonces podemos calcular el campo eléctrico a partir del potencial en coor-
denadas esféricas:

1 ∂ êθ ∂ êφ ∂ cos θ
E = −∇ϕ = − p êr + + ,
4πε0 ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ r2

1 ∂(r−2 ) êθ ∂(cos θ)
= − p cos θ + 3 , (3.345)
4πε0 ∂r r ∂r
de esta forma
1 p
E= (2 cos θ êr + sen θ êθ ) . (3.346)
4πε0 r3
Que aparentemente es distinto a 3.343. Para demostrar la equivalencia entre
las dos formas tendremos que escribir el vector unitario k̂ en coordenadas
esféricas, para esto recordaremos que la transformación (ı̂, ̂, k̂) → (êr , êθ , êφ )
    
êr sen θ cos φ sen θ sen φ cos θ ı̂
 êθ  = cos θ cos φ cos θ sen φ − sen θ  ̂  (3.347)
êφ − sen φ cos φ 0 k̂
cuya transformación inversa será

    
ı̂ sen θ cos φ cos θ cos φ − sen φ êr
 ̂  = sen θ sen φ cos θ sen φ cos φ   êθ  (3.348)
k̂ cos θ − sen θ 0 êφ
de esta forma
k̂ = cos θ êr − sen θ êθ . (3.349)
Sustituyendo en la relación 3.343 tenemos
1 p
E = [3 cos θ êr − (cos θ êr − sen θ êθ )]
4πε0 r3
1 p
= (2 cos θ êr + sen θ êθ ) (3.350)
4πε0 r3
igual a la ecuación 3.346.
3.4.2. La divergencia en coordenadas generalizadas

Una vez conociendo el operador nabla en cualquier sistema de coordena-
das 3.333, podrı́amos hacer el cálculo de la divergencia de un campo escrito
en el mismo sistema de coordenadas
A(u, v, w) = Au (u, v, w) êu + Av (u, v, w) êv + Aw (u, v, w) êw (3.351)
Recordando que es crı́tico recordar que los vectores base son dependientes de
las coordenadas.
Consideremos un ejemplo particular.
Ejemplo:
Encontremos la forma de la divergencia en coordenadas polares (ρ, φ, z)

con el operador nabla
∂ êφ ∂ ∂
∇ = êρ + + k̂ , (3.352)
∂ρ ρ ∂φ ∂z
además A(ρ, φ, z) = Aρ (ρ, φ, z) êρ + Aφ (ρ, φ, z) êφ + Az (ρ, φ, z) k̂, ası́ la

aplicación del operador serı́a

∂ êφ ∂ ∂
∇·A = êρ + + k̂ · Aρ (ρ, φ, z) êρ + Aφ (ρ, φ, z) êφ + Az (ρ, φ, z) k̂
∂ρ ρ ∂φ ∂z
(3.353)
Aplicando cada elemento del operador a cada término del campo y recordan-
do que êρ (φ) y êφ (φ):
∂
êρ · Aρ (ρ, φ, z) êρ + Aφ (ρ, φ, z) êφ + Az (ρ, φ, z) k̂
∂ρ
∂(Aρ êρ ) ∂(Aφ êφ ) ∂(Az k̂)
= êρ · + êρ · + êρ ·
∂ρ ∂ρ ∂ρ
∂Aρ ∂êρ ∂Aφ ∂êφ ∂Aφ
= êρ · êρ + êρ · Aρ + êρ · êφ + êρ · Aφ + êρ · k̂
∂ρ ∂ρ | {z } ∂ρ ∂ρ | {z } ∂ρ
| {z } 0 | {z } 0
0 0
∂Aρ
= . (3.354)
∂ρ
êφ ∂
· Aρ (ρ, φ, z) êρ + Aφ (ρ, φ, z) êφ + Az (ρ, φ, z) k̂
ρ ∂φ
" #
1 ∂(Aρ êρ ) ∂(Aφ êφ ) ∂(Az k̂)
= êφ · + êφ · + êφ ·
ρ ∂φ ∂φ ∂φ
 
1êφ · êρ ∂Aρ + êφ · ∂êρ Aρ + êφ · êφ ∂Aφ + êφ · ∂êφ Aφ + êφ · k̂ ∂Az 

=
ρ | {z } ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ | {z } ∂φ 
0 | {z } 0
0
1 ∂êρ 1 ∂Aφ
= êφ · Aρ + . (3.355)
ρ ∂φ ρ ∂φ
Si calculamos
∂êρ ∂
= (cos φ ı̂ + sen φ ̂) = − sen φ ı̂ + cos φ ̂ = êφ . (3.356)
∂φ ∂φ
ası́
∂êρ
êφ · = êφ · êφ = 1 (3.357)
∂φ
Ahora
∂
k̂ · Aρ (ρ, φ, z) êρ + Aφ (ρ, φ, z) êφ + Az (ρ, φ, z) k̂
∂z
∂(Aρ êρ ) ∂(Aφ êφ ) ∂(Az k̂)
= k̂ · + k̂ · + k̂ ·
∂z ∂z ∂z
∂Aρ ∂Aφ ∂Az
= k̂ · êρ + k̂ · êφ + k̂ · k̂
| {z } ∂z | {z } ∂z ∂z
0 0
∂Az
= . (3.358)
∂z
de esta forma llegamos a que la divergencia en coordenadas cilı́ndricas es:
∂Aρ 1 1 ∂Aφ ∂Az
∇·A= + Aρ + + . (3.359)
∂ρ ρ ρ ∂φ ∂z
Pero se puede demostrar fácilmente que
∂Aρ 1 1 ∂(ρAρ )
+ Aρ = (3.360)
∂ρ ρ ρ ∂ρ
Ası́ llegamos a la forma extractada de la divergencia
1 ∂(ρAφ ) 1 ∂Aφ ∂Az

∇·A= + + . (3.361)
ρ ∂ρ ρ ∂φ ∂z
Ejercicio:
Con el mismo procedimiento del ejemplo anterior, demostrar que en coor-
denadas esféricas, la divergencia se escribe de la siguiente manera:
1 ∂(r2 Ar ) 1 ∂(sen θAθ ) 1 ∂Aφ

∇·A= 2 + + . (3.362)
r ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ
Podemos buscar una forma de escribir la divergencia, para no tener que

hacer cálculos como de los ejemplos anteriores en todos los sistemas de coor-
denadas. Para empezar empleamos 3.351 escribimos la divergencia como:
∇ · A = ∇ · (Au êu ) + ∇ · (Av êv ) + ∇ · (Aw êw ), (3.363)
veamos el primer término ∇ · (Au êu ), y consideremos la siguiente identidad
êu = êw × êv (3.364)
Además hay que recordar de nuestro estudio del gradiente en la sección an-
terior las identidades 3.338
êv = hv ∇v; y êw = hw ∇w, (3.365)
entonces  
∇ · (Au êu ) = ∇ · Au hw hv (∇w × ∇v ) , (3.366)

| {z } | {z }
escalar vector
aplicando la regla de Leibnitz para la divergencia
∇ · [Au hw hv (∇w × ∇v)] = ∇(Au hw hv ) · (∇w × ∇v) + Au hw hv ∇ · (∇w × ∇v).

(3.367)
Al estudiar las operaciones de orden superior vimos la identidad 3.258 de
manera que siempre se cumplirá que
∇ · (∇w × ∇v) = 0, (3.368)

y volviendo a utilizar las identidades 3.365 despejando los gradientes:

êw êv êu
∇ · (Au êu ) = ∇(Au hw hv ) · × = ∇(Au hw hv ) · , (3.369)
hw hv hv hw
Escribiendo ahora el gradiente expandido
êu ∂(Au hw hv ) êv ∂(Au hw hv ) êw ∂(Au hw hv )

∇(Au hw hv ) = + + , (3.370)
al multiplicar por êu solo sobrevive el primer término, ası́
1 ∂(hw hv Au )
∇ · (Au êu ) = (3.371)
hu hv hw ∂u
si repetimos el mismo procedimiento para los otros dos términos de la diver-

gencia 3.363 podemos inferir que son
1 ∂(hu hw Av )
∇ · (Av êv ) = , (3.372)
hu hv hw ∂v
1 ∂(hu hv Aw )
∇ · (Aw êw ) = . (3.373)
hu hv hw ∂w
Entonces la regla general para calcular la divergencia en cualquier sistema

de coordenadas es:

1 ∂(hw hv Au ) ∂(hu hw Av ) ∂(hu hv Aw )
∇·A= + + . (3.374)
hu hv hw ∂u ∂v ∂w
Con esta regla es fácil comprobar que efectivamente en coordenadas cilı́ndri-

cas y esféricas, las divergencias se calculan respectivamente como 3.361 y
3.362.
Ejemplo:
Podemos verificar la identidad ∇ · r = 3 en coordenadas cilı́ndricas en
que el vector posición se escribe r = ρêρ + z k̂:
1 ∂(ρ2 ) ∂z 1
∇·r= + = (2ρ) + 1 = 2 + 1 = 3. (3.375)
ρ ∂ρ ∂z ρ
Y en coordenadas esféricas en que el vector posición es r = eêr :
1 ∂(r3 ) 3r2
∇·A= = =3 (3.376)
r2 ∂r r2
3.4.3. El rotacional en coordenadas generalizadas

al igual que se hizo en la divergencia, consideremos la separación
∇ × A = ∇ × (Au êu ) + ∇ × (Av êv ) + ∇ × (Aw êw ) (3.377)
Trabajaremos con el primer término utilizando la identidad 3.338
∇ × (Au êu ) = ∇ × (Au hu ∇u) = ∇(hu Au ) × ∇u + hu Au ∇ × (∇u). (3.378)
Como vimos en la sección de derivadas de orden superior en la identidad
3.256, entonces
∇ × ∇u = 0. (3.379)
Además usando la identidad 3.338 con ∇u = êu /hu tenemos
êu
∇ × (Au êu ) = ∇(hu Au ) × , (3.380)
hu
Desarrollando el gradiente y realizando el producto

êu êu ∂(hu Au ) êv ∂(hu Au ) êw ∂(hu Au ) êu
∇(hu Au ) × = + + ×
hu hu ∂u hv ∂v hw ∂w hu
0 −ê ê
z }| { z }|w { z }|v {
êu × êu ∂(hu Au ) êv × êu ∂(hu Au ) êw × êu ∂(hu Au )
= + +
h2u ∂u hu hv ∂v hu hw ∂w
êw ∂(hu Au ) êv ∂(hu Au )
= − + (3.381)
hu hv ∂v hu hw ∂w
Para las otras componentes podemos inferir algo similar, de las que podemos
inferir relaciones como las siguientes
wê 0 −ê
z }| { z }| { z }|u {
êu × êv ∂(hv Av ) êv × êv ∂(hv Av ) êw × êv ∂(hv Av )
∇ × (hv Av ) = + +
hu hv ∂u h2v ∂v hv hw ∂w
êw ∂(hv Av ) êu ∂(hv Av )
= − (3.382)
hu hv ∂u hv hw ∂w
−ê ê 0
z }|v { z }|u { z }| {
êu × êw ∂(hw Aw ) êv × êw ∂(hw Aw ) êw × êw ∂(hw Aw )
∇ × (hw Aw ) = + +
hw hw ∂u hv hw ∂v h2w ∂w
êv ∂(hw Aw ) êu ∂(hw Aw )
= − + (3.383)
hu hw ∂u hv hw ∂v
Si multiplicamos y dividimos cada vector por su factor de forma y agrupando
términos, al sumar todo tendremos

1 ∂(hw Aw ) ∂(hv Av ) ∂(hu Au ) ∂(hw Aw )
∇×A= hu êu − + hv êv −
hu hv hw ∂v ∂w ∂w ∂u

∂(hv Av ) ∂(hu Au )
+ hw êw − . (3.384)
∂u ∂v
Al igual que en coordenadas cartesianas el rotacional puede ser escrito en

una forma más simple y fácil de recordar:
 
hu êu hv êv hw êw
1  ∂ ∂ ∂ 
∇×A= det   (3.385)
hu hv hw ∂u ∂v ∂w
hu Au hv Av hw Aw
Ejemplo:
El rotacional en coordenadas cilı́ndricas, con hρ = 1, hφ = ρ, hz = 1 se
puede calcular a partir de
 
êρ ρêφ k̂
1 ∂ ∂ ∂ 
∇ × A = det  , (3.386)
ρ  ∂ρ ∂φ ∂z 
Aρ ρAφ Az
mientras que en coordenadas esféricas, con hr = 1, hθ = r, hφ = r sen θ se
puede calcular a partir de
 
êr rêθ r sen θêφ
1 ∂ ∂ ∂ 
∇×A= 2 det 
 ∂r ∂θ
, (3.387)
r sen θ ∂φ 
Ar rAθ r sen θAφ
3.4.4. El laplaciano en coordenadas generalizadas

Escribir el laplaciano en coordenadas generalizadas es simple si recorda-
mos su definición cómo la divergencia de un gradiente
∇2 f = ∇ · (∇f ), (3.388)
aplicando esto tenemos

2 1 ∂ hv hw ∂f ∂ hu hw ∂f ∂ hv hv ∂f
∇f= + + .
hu hv hw ∂u hu ∂u ∂v hv ∂v ∂w hw ∂w
(3.389)
Ejemplo:
Utilizando el laplaciano en coordenadas generalizadas 3.389 podremos
escribirlo en coordenadas:
1. Cartesianas, hx = hy = hz = 1
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
∇2 f = + + , (3.390)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
tal como lo habı́amos encontrado en la ecuación 3.273.
2. Cilı́ndricas, hρ = 1, hφ = ρ, hz = 1

2 1 ∂ ∂f ∂ 1 ∂f ∂ ∂f
∇f= ρ + + ρ , (3.391)
ρ ∂ρ ∂ρ ∂φ ρ ∂φ ∂z ∂z
simplificando

2 1 ∂ ∂f 1 ∂ 2f ∂ 2f
∇f= ρ + + , (3.392)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ2 ∂φ2 ∂z 2
3. Esféricas, hr = 1, hθ = r, hφ = r sen θ

2 1 ∂ 2 ∂f ∂ ∂f ∂ 1 ∂f
∇f= 2 r sen θ + sen θ +
r sen θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ ∂φ sen θ ∂φ
(3.393)
simplificando

2 1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂ 2f
∇f= 2 r + 2 sen θ + 2 (3.394)
r ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ r sen2 θ ∂φ2
Ejercicio:
Demostrar que en coordenadas esféricas es posible escribir el primer término
del laplaciano 3.394 como:

1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ 2 (rf )
r = (3.395)
r2 ∂r ∂r r ∂r2
Ejemplo:
Para ilustrar un manejo más general del operador ∇, consideremos algo
que suele usarse mucho en Mecánica Cuántica en el lenguaje operacional. La
posición está dada por el operador r̂, mientras que el momento lineal estará
dado por el operador p̂ = i~∇. De manera que el operador de momento
angular se define como:
L̂ = r̂ × p̂ = i~r × ∇. (3.396)
En ocasiones se suele aplicar el operador de momento angular al cuadrado,
que se relaciona a la energı́a cinética de un sistema que puede girar al rededor
de un eje, aplicado a una función de estado ψ, tendrı́amos
L̂2 ψ = −~2 (r × ∇) · (r × ∇)ψ. (3.397)
Es posible simplificar la operación del lado derecho de la ecuación para po-
der resolver una posible ecuación diferencial. Trabajaremos en coordenadas
esféricas sin tomar en cuanta las constantes de esta forma
(r × ∇) · (r × ∇ψ) (3.398)
Aplicando la propiedad cı́clica del triple producto escalar:
(r × ∇) · (r × ∇ψ) = r · [∇ × (r × ∇ψ)] (3.399)
Aplicando la identidad ∇×(A×B) = A(∇·B)−B(∇·A)+(B·∇)A−(A·∇)B

entonces:
A B
z}|{ z}|{
∇ × ( r × ∇ψ ) = (∇ψ · ∇)r − (r · ∇)∇ψ + r(∇ · ∇ψ) − (∇ψ)∇ · r (3.400)
Con todos los resultados que hemos visto anteriormente (∇ψ · ∇)r = ∇φ, y
∂
r · ∇ = r , y ∇ · r = 3, entonces
∂r
∂
∇ × (r × ∇ψ) = r∇2 ψ − r ∇ψ − 2∇ψ (3.401)
∂r
y Multiplicando por r

2 2 ∂
r · [∇ × (r × ∇ψ)] = r ∇ ψ − r · r ∇ψ − 2r · ∇ψ. (3.402)
∂r
solo tenemos que trabajar con el segundo término

∂ ∂ ∂ψ êθ ∂ψ êφ ∂ψ ∂ 2ψ
r · r ∇ψ = r · r êr + + = r2 2 . (3.403)
∂r ∂r ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ ∂r
De esta forma llegamos a la identidad final en coordenadas esféricas:
∂ 2ψ ∂ψ
(r × ∇) · (r × ∇ψ) = r2 ∇2 ψ − r2 2
− 2r . (3.404)
∂r ∂r
Figura 3.19: Problema 6
3.5. Ejercicios
3.5.1. Sistemas de coordenadas
1. Calcular el área total externa de un cilindro de radio R y altura h.
2. Calcular el volumen de mismo cilindro del ejercicio anterior.
3. Se tiene un pastel de chocolate al cual se le ha cortado una rebanada
1
de del pastel. El radio del pastel es de 15 cm y su altura de 10 cm.
12
¿Cuál es la superficie total del pastel restante? ¿Cuál es su volumen?
4. Calcular el volumen de un cono con radio en la base R y altura h.
5. Calcular la superficie y el volumen de una esfera de radio R.
6. Calcular el área de un casquete esférico con una abertura de un ángulo
θ0 y radio R (figura 3.19).
7. En algunos problemas de mecánica clásica se utilizan las coordenadas
generalizadas definidas por las ecuaciones de transformación
x = au + bv,
√ √
y = a 1 − u2 + b 1 − v 2 ,
z = w,
donde a y b son parámetros constantes. Encontrar dr, los vectores uni-
tarios êu , êv y êw y ver si son ortogonales. Calcular dSi y dV .
Determinar dr, los vectores unitarios êu , êv y êw , los factores de
forma (h’s), los diferenciales de superficie (dSi ) y de volumen
(dV ) en los siguientes sistemas de coordenadas:
3.5 Ejercicios 145
8. Coordenadas cilı́ndricas parabólicas

u−v
x = ,
√ 2
y = uv,
z = z,
con 0 ≤ u < ∞, 0 ≤ v < ∞, −∞ < z < ∞.
9. Coordenadas parabólicas
√
x = uv cos w,
√
y = uv sen w,
u−v
z = ,
2
con 0 ≤ u < ∞, 0 ≤ v < ∞, 0 ≤ w < 2π.
10. Coordenadas esferoidales con alargamiento hacia los polos

p
x = a (u2 − 1)(1 − v 2 ) cos w,
p
y = a (u2 − 1)(1 − v 2 ) sen w,
z = auv,
siendo 1 ≤ u < ∞, −1 ≤ v < 1, 0 ≤ w < 2π.
11. Coordenadas esferoidales con achatamiento en los polos.
x = auv cos w,
y = auv sen w,
p
z = a (u2 − 1)(1 − v 2 ),
siendo 1 ≤ u < ∞, −1 ≤ v < 1, 0 ≤ w < 2π.
3.5.2. Gradiente
12. Si f = f (u) y u = u(x, y, z) demostrar que
df
∇f (u) = ∇u.
du
13. Si ξ = A · r, demostrar que

df
∇f (ξ) = A .
dξ
14. Demostrar que

r
∇rn = nrn−2 r y ∇ [ln(r)] = .
r2
15. Demostrar que

r dϕ
∇ [A · r ϕ(r)] = Aϕ(r) + A · r .
r dr
16. Si ϕ = (r × a) · (r × b), demostrar que
∇ϕ = b × (r × a) + a × (r × b).
17. El potencial electrostático debido a una distribución de carga eléctrica,

de densidad volumétrica ρ, está dado por
Z
1 ρ(r′ )
ϕ(r) = dV ′
4πε0 |r − r′ |
V
donde r′ es la posición de un elemento de carga, r el punto donde se

mide el potencial, dV ′ = dx′ dy ′ dz ′ , y V es el volumen que contiene la
carga. Si la intensidad el campo eléctrico se determina por E = −∇ϕ.
Calcular E.
18. El potencial de Yukawa tiene la forma
e−r/λ
ϕ(r) = λϕ0
r
donde r = |r| y λ una constante. Determinar el campo eléctrico corres-
pondiente (E = −∇ϕ).
19. Encontrar el coseno de ángulo entre las superficies
x2 y + z = 3,
x ln z − y 2 = −4,
en el punto de intersección P (−1, 2, 1).
20. Calcular el cambio de ϕ = xyz en la dirección normal a la superficie

yx2 + xy 2 + z 2 y = 3 en el punto P (1, 1, 1).
3.5.3. Divergencia
Demostrar las siguientes identidades:
21. ∇ · (rn r) = (n + 3)rn .

3.5 Ejercicios 147
22. ∇ · [ϕ(r)r] = 3ϕ(r) + rϕ′ (r).

r dF
23. ∇ · F(r) = ·
r dr
24. ∇ · (rn c) = nrn−2 (r · c).
25. ∇ · (c × r) = 0.
26. ∇ · [r(c · r)] = 4(c · r).
27. ∇ · [a(c · r)] = ∇ · [c(a · r)] = a · c.
28. ∇ · [(r × a) × c] = −2(a · c).
29. ∇ · [(r × a) × r] = 2(a · r).
30. ∇ · [∇f × ∇g] = 0.
3.5.4. Rotacional
Demostrar las siguientes identidades:
31. ∇ × [r(c · r)] = c × r.

32. ∇ × [c × r] = 2c.
33. ∇ × [c(a · r)] = a × c.
34. ∇ × [(c × r) × a] = a × c
35. ∇ × [(c × r) × r] = 3(c × r).
3.5.5. Operaciones diferenciales de orden superior

e identidades
36. Mostrar que
2 1
∇ = 0.
r
37. Calcular ∇2 r, ∇2 r2 , ∇2 r−2 .

38. Demostrar que
∇2 (f g) = f ∇2 g + 2∇f · ∇g + g∇2 f.
39. Verificar la identidad

1
A × (∇ × A) = ∇(A2 ) − (A · ∇)A.
2
40. Si â es un vector unitario constante demostrar que:
â · [∇(F · â) − ∇ × (F × â)] = ∇ · F.
41. Expandir ∇ [A · (B × C)].
42. Mostrar que (A × ∇) · B = A · ∇ × B.
43. Demostrar que en coordenadas esféricas

r∇θ
∇× = ∇φ.
sen θ
44. Si A = ∇ × (ψr), y ∇2 ψ = 0, demostrar que en coordenadas esféricas

1 ∂ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ 2 ψ
A·∇×A= − . (3.405)
sen θ ∂φ ∂θ∂r ∂θ ∂φ∂r
45. Comenzando con la identidad ∇2 A = ∇(∇·A)−∇×(∇×A), demostrar

que las componentes de ∇2 A en coordenadas cilı́ndricas y esféricas son:
Cilı́ndricas:
Aρ 2 ∂Aφ
(∇2 A)ρ = ∇2 Aρ − 2
− 2 ,
ρ ρ ∂φ
Aφ 2 ∂Aρ
(∇2 A)φ = ∇2 Aφ − 2 − 2 ,
ρ ρ ∂φ
(∇2 A)z = ∇2 Az .
Esféricas:
2Ar 2 ∂Aθ 2Aθ 2 ∂Aφ
(∇2 A)r = ∇2 Ar − 2
− 2 − 2 cot θ − 2 ,
r r ∂θ r r sen θ ∂φ
2 ∂Ar Aθ 2 cos θ ∂Aφ
(∇2 A)θ = ∇2 Aθ + 2 − 2 − 2 ,
r ∂θ r sen θ r sen2 θ ∂φ
2
Aφ 2 ∂Ar 2 cos θ ∂Aθ

(∇2 A)φ = ∇2 Aφ − 2 2
+ 2 + 2 .
r sen θ r sen θ ∂φ r sen2 θ ∂φ
Capı́tulo 4
Cálculo Integral Vectorial
4.1. Integrales Dobles

4.1.1. Coordenadas rectangulares
Supongamos una función f (x, y) definida en una región cerrada D del
plano xy. Se denomina suma integral para la función f (x, y) de la región D
(figura 4.1) a la suma de la forma
N
X
f (xy , yk )∆Sk . (4.1)
i
Se denomina integral doble de la función f (x, y) en D al lı́mite de la suma
Figura 4.1: Esquema de la definición de la suma integral sobre una región D.
integral a condición de que el mayor entre los diámetros de las regiones tienda
a cero:
ZZ XN
f (x, y) dS = lı́m f (xk , yk )∆Sk . (4.2)
máx dk →0
D k=1
150 Cálculo Integral Vectorial
Figura 4.2: Significado geométrico de la integral doble como el volumen entre

la superficie definida por la función f (x, y) y el plano XY limitado por las
generatrices del cilindro definido por la región D.
ZZ
Si f (x, y) > 0 en la región D, entonces la integral doble f (x, y) dS es
D
igual al volumen limitado por la superficie z = f (x, y), y de costado por la
superficie cilı́ndrica cuyas generatrices son paralelas al eje z y por debajo por
la región D del plano xy.
Propiedades de la integral doble

La integral doble cumple con las siguientes propiedades, al ser una ope-
ración lineal:
ZZ ZZ ZZ
1. [f1 (x, y) + f2 (x, y)] dS = f (x, y) dS + f2 (x, y) dS.
D D D
ZZ ZZ
2. cf (x, y) dS = c f (x, y) dS, con c ∈ R, una constante.
D D
3. Si la región de integración D está dividida en dos (o más) regiones D1

y D2 tales que D = D1 ∪ D2 (figura 4.3), entonces:
ZZ ZZ ZZ
f (x, y) dS = f (x, y) dS + f (x, y) dS
D D1 D2
En coordenadas cartesianas la integral doble se puede escribir como

ZZ ZZ
f (x, y) dS = f (x, y) dxdy (4.3)
D D
4.1 Integrales Dobles 151
Figura 4.3: División de una región D en dos, D1 y D2 .
4.1.2. Reglas de cálculo de las integrales dobles

Se distinguen dos tipos principales de regiones de integración:
1. La región de integración D está limitada de los lados izquierdo y derecho

por las rectas x = a y x = b y de abajo y arriba por las lı́neas curvas
continuas y = ϕ1 (x) y y = ϕ2 (x) con ϕ1 (x) ≤ ϕ2 (x), cada una de
las cuales se interseca con la recta vertical solo en un punto (figura
4.4-izquierda). Para una región ası́ la integral doble se calcula de la
siguinete manera
 
ZZ Zb ϕZ2 (x) Zb ϕZ2 (x)
 
f (x, y) dS =  f (x, y) dy  dx = f (x, y) dy dx
D a ϕ1 (x) a ϕ1 (x)
(4.4)
Figura 4.4: Reglas del cálculo de las interales dobles.
2. La región de integración D está limitada por debajo y arriba por las

rectas y = c y y = d (c < d) y del lado izquierdo y del derecho por las
curvas x = ψ1 (y) y x = ψ2 (y), con ψ1 (y) ≤ ψ2 (y) (figura 4.4-derecha).

Para este caso tendremos la integral
 
ZZ Zd ψZ2 (y) Zd ψZ2 (y)
 
f (x, y) dS =  f (x, y) dx  dy = f (x, y) dx dy
D c ψ1 (y) c ψ1 (y)
(4.5)
Teorema de Fubini
El Teorema de Fubini establece que si una integral doble tiene lı́mites
constantes (región rectangular), entonces
   
Zb Zd Zd Zb
 f (x, y) dy  dx =  f (x, y) dx dy (4.6)
a c c a
Además, si la función f (x, y) = g(x)h(y) entonces se puede hacer la separa-

ción:
Zb Zd Zb Zd
f (x, y) dy dx = g(x) dx h(y) dy. (4.7)
a c a c
Ejemplo:
Calcular el área de un dominio D limitado por las curvas y = 2−x2 , y = x.
Habrá que conocer los lı́mites para x. Estos serán puntos en que se inter-
secan las funciones:
x = 2 − x2 =⇒ x2 + x + 2 = 0;
(x + 2)(x − 1) =⇒ x1 = −2; x2 = 1.
De esta forma tendremos la integral de la forma:
Z 2
Z1 2−x Z1 1
2
x3 x2 9
S= dy dx = 2 − x − x dx = 2 − x − − = .
3 2 −2 2
−2 x −2
Ejemplo:
En el capı́tulo anterior obtuvimos el diferencial de volumen en coorde-
nadas cilı́ndricas dV = ρ dρ dφ dz, podemos utilizar esto para calcular el
volumen de un cono de altura h y radio de su base R (figura 4.5).
Para empezar podemos ver que a cierta altura z, la distancia ρm al eje Z la
Figura 4.5: Planteamiento para el cálculo del volumen del cono.
podemos relacionar con las dimensiones del cono como
R
ρm = (h − z). (4.8)
h
Entonces la integral para determinar el volumen será
R
Zh Z2π h Z(h−z)
V = ρ dρ dφ dz (4.9)
0 0 0
Cada color indica a qué variable está asociada cada integral. Al realizar las
operaciones tenemos
Zh
1 R2 2 1 R2 h3 πR2 h
V = 2π (h − z) dz = 2π = . (4.10)
2 h2 2 h2 3 3
0
4.1.3. Cambio de orden de integración

Es posible cambiar el orden de integración si ası́ conviene. Para esto una
integral de la forma 4.4 puede pasar a la forma 4.5, para esto la relación
entre funciones de los lı́mites es que una es la inversa de la otra. Una forma
de facilitar la inversión en el orden puede ser haciendo la gráfica de la región
D. Esto puede quedar más claro con un ejemplo:
Ejemplo:
Supongamos la siguiente integral
Z 2
Z1 1−x
I= f (x, y) dy dx, (4.11)
−2 x−1
y queremos cambiar el orden de integración. Para esto, podemos realizar la

gráfica de la región como se muestra en la figura 4.6.
-2 -1 1 2
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 4.6: Gráfica de la región de integración de la integral I.
Si invertimos las funciones y graficamos obtendremos algo como lo mos-

trado en la figura 4.7
p
y = 1 − x2 =⇒ x = ± 1 − y,
y =1−x =⇒ x = y + 1.
De esta forma podemos ver que los lı́mites para la variable y son −3 ≤
y ≤ 1 y tenemos que dividir el dominio en dos regiones, uno para
p −3 ≤ y < 0
que está limitado por abajo por la parábola invertida x = − 1 − y y por
arriba por la recta x = y + 1, mientras que en el rango
p 0 ≤ y ≤ 1, la región
está limitada abajo por la parábola
p invertida x = − 1 − y y por arriba por
la parábola invertida x = + 1 − y. De esta forma nuestra integral con el
orden de integración invertido es
√ √
Z0 Z1−y Z1 Z1−y
I= f (x, y) dx dy + f (x, y) dx dy. (4.12)
√ √
−3 − 1−y 0 − 1−y
-4 -3 -2 -1 1 2
-1
-2
-3
Figura 4.7: Gráfica de la región de integración de la integral I con las funciones

invertidas.
Ejemplo:
Cambiar el orden de integración de la integral:
Z1 Z 2
1−x
I= f (x, y) dy dx. (4.13)

√
−1 − 1−x2
2
√La región de integración está limitada por las curvas y = 1 − x y y =
− 1 − x2 que podemos visualizar en la figura 4.8-izquierda. Si invertimos
las funciones tendremos
p
y = 1 − x2 =⇒ x = ± 1 − y,
√ p
y = − 1 − x2 =⇒ x = ± 1 − y2.
con el rango para la nueva variable independiente −1 ≤ y ≤ 1, que podemos

graficar para obtener lo que podemos ver en la figura 4.8-derecha. Podemos
ver que tenemos que separar en dos regiones de integración para los rangos
−1 ≤ y < 0 y ≤ y ≤ 1, de esta forma tendremos
√ √
2
Z0 Z1−y Z1 Z1−y
I= f (x, y) dx dy + f (x, y) dx dy. (4.14)
−1
√ 2
√
0 − 1−y
− 1−y
1.5
1.0
1.0
0.5
0.5
- 1.0 - 0.5 0.5 1.0
- 1.5 - 1.0 - 0.5 0.5 1.0 1.5
- 0.5
- 0.5
- 1.0
- 1.0
- 1.5
Figura 4.8: Esquema que ilustra el cambio de orden de integración.
4.1.4. Cambio de variables en integrales dobles

Cuando tenemos una integral doble en alguna región de integración
ZZ ZZ
f (x, y) dS = f (x, y) dxdy, (4.15)
D D
es posible que dicha integral sea más fácil de resolver si se expresa la función
en términos de otro conjunto de variables u y v tal que podemos hacer la
relación x = x(u, v) y y = y(u, v) (figura 4.9). El diferencial en términos de
las nuevas variables lo podemos encontrar con ayuda de las variaciones del
vector posición
Figura 4.9: Esquema que ilustra el cambio de variable en las integrales dobles.
Figura 4.10: Región de integración D.

∂r ∂x ∂y
dru = du = ı̂ + ̂ du, (4.16)
∂u ∂u ∂u

∂r ∂x ∂y
drv = du = ı̂ + ̂ dv. (4.17)
∂v ∂v ∂v
si escribimos el diferencial de superficie en 2-D

∂r ∂r
dS = |dru × drv | = × du dv (4.18)
∂u ∂v
siendo
∂x ∂y
∂r ∂r ∂u ∂u x, y
∂u × ∂v = ∂x ∂x = J u, v (4.19)

∂v ∂v
conocido como el Jacobiano, J, de la transformación en 2-D. Ası́ se pueden
cambiar las variables de la integral como
ZZ ZZ
x, y
f (x, y) dx dy = f (x(u, v), y(u, v)) J du dv. (4.20)
u, v
D D
Ejemplo:
ZZ p
Calcular la integral x2 + y 2 dxdy en coordenadas polares, si la re-
D
gión D es el primer cuadrante del cı́rculo x2 + y 2 ≤ a2 (figura ??).
Si esto lo quisiéramos resolver en coordenadas cartesianas tendrı́amos que
resolver la integral:
√
Za a2 −x2
Z p
I= x2 + y 2 dy dx. (4.21)
0 0
que es un trabajo laborioso y requiere de integración por partes. Sin embargo,

empleando las variables adecuadas, el trabajo puede ser más simple. Como
ya vimos en capı́tulos anteriores, en coordenadas polares
x = r cos θ, y = r sen θ, (4.22)
de manera que p
x2 + y 2 = r. (4.23)
y el Jacobiano es

∂x ∂y
x, y
J = ∂r
∂r = cos θ sen θ
= r. (4.24)
r, θ ∂x ∂x −r sen θ r cos θ

∂θ ∂θ
De manera que en este sistema de coordenadas la integral toma la forma
ZZ p Zπ/2Za Zπ/2 Za
2 πa3
I= x2 + y 2 dxdy = r dr dθ = dθ r2 dr = . (4.25)
6
D 0 0 0 0
Se invita al lector a resolver la integral 4.21.
Ejemplo:
Supongamos que queremos calcular la integral de la función de distribu-
ción gaussina simple (figura 4.11)
Z∞
2
I= e−x dx. (4.26)
∞
Esta integral no es fácil de obtener por integración directa, ya que la función

2
e−x no tiene antiderivada, pero como la función es continua, suave, no tiene
singularidades, y además que tiende asintóticamente a cero en x → ±∞,
entonces la integral existe y es finita, y existe un truco para hacer el cálculo.
Si elevamos al cuadrado la integral:
 2
Z∞ Z∞ Z∞
−x2 −x2 2
I2 =  e dx = e dx × e−y dy. (4.27)
∞ ∞ ∞
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
-4 -2 2 4
Figura 4.11:
Dado que los lı́mites son constantes e independientes, entonces todo lo po-
demos escribir como una sola integral:
Z∞ Z∞
2 2 2
I = e−(x +y ) dx dy, (4.28)
∞ ∞
Esta integral la podemos transformar a coordenadas polares, con x2 +y 2 = r2
Figura 4.12: Función que obtenemos al elevar la integral al cuadrado.
y dx dy → r dr dθ, con los rangos para las variables 0 ≤ r < ∞ y 0 ≤ θ < 2π,
para cubrir todo el plano, ası́:
Z∞Z2π Z∞ Z2π
2 −r 2 −r 2 1
I = e r dr dθ = e r dr dθ = (2π) = π. (4.29)
2
0 0 0 0
De manera que la solución para la integral será

√
I = π. (4.30)
Ejemplo:
Calculemos la integral
ZZ
I= (x + y)3 (x − y)2 dxdy, (4.31)
D
si la región de integración está limitada por las rectas, como se muestra en

la figura 4.13
x + y = 1; x − y = 1; x + y = 3; x − y = −1. (4.32)
Par este caso el cambio de variables adecuado serı́a
Figura 4.13: Región de integración limitada por cuatro rectas.
x + y = u; x − y = v. (4.33)
está claro que para estas nuevas variables los lı́mites de variación serán 1 ≤
u ≤ 3, −1 ≤ v ≤ 1, de manera que si despejamos x y y en términos de u y v
tendremos:
1 1
x = (u + v); y = (u − v). (4.34)
2 2
De esta manera las derivadas parciales serán
∂x 1 ∂x 1 ∂y 1 ∂y 1
= ; = ; =− ; = . (4.35)
∂u 2 ∂v 2 ∂u 2 ∂v 2
de aquı́ el jacobiano es
1 1

2 2 1
J = = . (4.36)
1 1 2
−
2 2
1
De manera que dx dy =⇒ du dv, y la integral en pasarı́a a ser
2
ZZ Z1 Z3
3 2 1 20
I= (x + y) (x − y) dxdy = u3 v 2 du dv = . (4.37)
2 3
D −1 1
4.2. Integrales de lı́nea

De denomina integral de linea a aquella cuyo elemento diferencial es dr
(o dl) o su magnitud. Introduciremos la integral de lı́nea considerando un
ejemplo en mecánica. En uno de los ejemplos de la sección 1.4.1 se definió el
trabajo de una fuerza como:
W = F · ∆r. (4.38)
sin embargo esta definición es válida cuando el desplazamiento es en lı́nea
recta y la fuerza es constante. ¿Cómo se realizará el cálculo cuando la trayec-
toria no sea recta ni la fuerza constante a los largo del camino? En este caso
es conveniente aproximar el resultado dividiendo la trayectoria o camino C
entre dos puntos A y B en partes pequeñas y suponer que cada porción es
recta y la fuerza constante en cada una de ellas (puede cambiar de porción a
porción). De esta forma el trabajo será la suma de los trabajos individuales
realizados en cada porción (figura 4.14).
N
X
W ≈ Fi · ∆ri , (4.39)
i
Figura 4.14: División en porciones de un camino para poder calcular el tra-

bajo en cada porción.
Para reducir el error al mı́nimo es necesario aumentar el número de por-

ciones, para que a su vez, estas sean más pequeñas. De
Z hecho el resultado
X
será exacto si N → ∞, por lo que ∆r → dr y → . De esta forma, se
puede calcular el trabajo de la siguiente manera
ZB
WA→B = F · dr. (4.40)
C, A
4.2 Integrales de lı́nea 163
Aquı́ tendremos una integral de camino, trayectoria o lı́nea, representada

geométricamente por una curva C, sobre la que se hace la operación. Los
lı́mites en la integral indican entre qué puntos está la trayectoria que se in-
tegra.
Cuando una trayectoria es una lı́nea cerrada o circuito, se usa la siguiente

notación I
F · dr. (4.41)
C
En este tipo de integral como podemos ver el resultado es un escalar. Sin

embargo hay otros tipos de integrales de lı́nea para campos escalares y vec-
toriales, como los siguientes
Z Z Z
f (r) dr; F(r) × dr; f (r) dl (4.42)
C C C
con dl = |dr|.
Ejemplos en fı́sica:
Presentamos algunos ejemplos de integrales de lı́nea presentes en el elec-
tromagnetismo, donde podemos ver los cuatro tipos de integrales mostrados
en :
1. Cuando un objeto cargado, bajo la acción de un campo eléctrico de

intensidad E se mueve por cierta trayectoria experimentará una dife-
rencia de potencial entre dos puntos dada por
ZB
WA→B
ϕB − ϕA = − =− E · dr. (4.43)
q
A
2. Un alambre de forma C, cargado con densidad lineal de carga λ(r′ )

producirá un campo eléctrico cuya intensidad en un punto r del espacio
estará dada por:
Z
1 λ(r′ ) (r − r′ ) ′
E(r) = dl . (4.44)
4πε0 |r − r′ |3
C
3. De la misma forma que en el ejemplo anterior, el potencial escalar en

el mismo punto estarı́a dado por
Z
1 λ(r′ )
ϕ(r) = dl′ (4.45)
4πε0 |r − r′ |
C
4. Cuando tenemos un alambre de cierta forma C, por el cual pasa una

corriente eléctrica de intensidad I, y se encuentra bajo la acción de
un campo magnético de inducción B, la fuerza que sentirá el alambre
estará dada por: Z
Fmag = I dl × B. (4.46)
C
5. Ley de Biot-Savart: Un alambre de forma C que transporta una co-

rriente de intensidad I, producirá un campo magnético a su alrededor,
y en el punto r, su vector de inducción estará dado por:
Z
µ0 I dl′ × (r − r′ )
B(r) = . (4.47)
4π |r − r′ |3
C
6. Ley de Ampère en forma integral : Si un conductor en general que trans-

porta una corriente eléctrica, al elegir una trayectoria cerrada arbitraria
C al rededor de la corriente Ienc , la integral de lı́nea por dicha trayecto-
ria del vector de inducción magnética B la siguiente integral cumplirá
que: I
B · dr = µ0 Ienc . (4.48)
C
7. El potencial vectorial A producido por un alambre de forma C, en un

punto r tendrá un valor dado por:
Z
µ0 Idl′
A(r) = (4.49)
4π |r − r′ |
C
8. El momento dipolar magnético m de una alambre de alambre de forma

C estará dado por: I
1
m = I r × dl. (4.50)
2
C
Podemos notar en los ejemplos que en unos caso el diferencial de lı́nea es

dr y en otros dl, la diferencia es que, cuando la trayectoria es geométrica o
imaginaria, se suele usar dr, mientras que si se trata de un camino fı́sico, como
un alambre, el diferencial de lı́nea a lo largo de éste será dl. Matemáticamente
ambas notaciones representan lo mismo.
Antes de continuar con ejemplos del cálculo de integrales de lı́nea debemos

ver una interpretación que puede tener. Supongamos una función (o campo)
escalar f (x, y, z), como ya hemos visto anteriormente, su diferencial total
será
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz = ∇f · dr, (4.51)
∂x ∂y ∂z
Por otro lado, si integramos el diferencial de la función entre dos puntos:

ZfB
df = fB − fA = f (xB , yB , zB ) − f (xA , yA , zA ) = f (rB ) − f (rA ), (4.52)
fA
La función evaluada en dos puntos del espacio A y B. Integrando ahora el

lado derecho de la ecuación 4.51 e igualando, tendremos
ZB
∇f · dr = f (rB ) − f (rA ) (4.53)
A
Ası́ podemos ver que la integral de lı́nea con producto escalar no es otra cosa
que la operación inversa del gradiente.
4.2.1. Cálculo de la integral de lı́nea

Para el cálculo de algunas integrales de lı́nea dependerán de la trayectoria,
curva o camino por el que se realizará la misma, que puede ser representado
paramétricamente.
Ejemplo:
Consideremos el siguiente campo vectorial en dos dimensiones
F(x, y) = x2 ı̂ + y 3 ̂. (4.54)
ZB
y nuestro propósito es calcular la integral de lı́nea F · dr entre los puntos
A
A(0, 0) y B(1, 1), y lo haremos por dos trayectorias distintas: (a) por la
trayectoria dada por la parábola y = x2 y (b) por la trayectoria (0, 0) →
(1, 0) → (1, 1).
(a) Para el primer caso podemos parametrizar la curva como: x = t, y = t2
con 0 ≤ t ≤ 1. Entonces si r = x ı̂ + y ̂ = t ı̂ + t2 ̂, entonces dr =
dtı̂ + 2t dt̂. Con esta parametrización F(t) = t2 ı̂ + t6 ̂. De esta forma
la integral
(1,1)
Z Z1 Z1
2 6
7
F·dr = t ı̂ + t ̂ ·(ı̂ + 2t ̂) dt = t2 + 2t7 dt = . (4.55)
12
(0,0) 0 0
(b) Al integrar la segunda trayectroia tendremos

(1,1)
Z (1,0)
Z (1,1)
Z
F · dr = F · dr + F · dr. (4.56)
(0,0) (0,0) (1,0)
Para la primer integral, a lo largo del eje X, el campo es F = x2 ı̂,

mientras que para la segunda integral, el campo es F = ı̂ + y 3 ̂, pero
en el primer caso dr = dxı̂ y en la segunda integral dr = dy ̂. De esta
forma hay que realizar las integrales
(1,1)
Z Z1 Z1
2 1 1 7
F · dr = x dx + y 3 dy = + = . (4.57)
3 4 12
(0,0) 0 0
(c) Podemos resolver el problema de otra forma si notamos lo siguiente:

3
2 3
2 3 x y3
F · dr = x ı̂ + y · (dxı̂ + dy ̂) = x dx + y dy = d + ,
3 4
(4.58)
3 3
x y
Si definimos la función f (x, y) = + , entonces
3 4
(1,1)
Z
1 1 7
F · dr = f (1, 1) − f (0, 0) = + = . (4.59)
3 4 12
(0,0)
El resultado no depende dela trayectoria, sino de los puntos inicial y

final.
Ejemplo:
Calculemos ahora la integral de lı́nea para las mismas trayectorias que en
el ejemplo anterior, pero para el campo vectorial
F(x, y) = y ı̂ − x ̂ (4.60)
(a) Para el primer caso, en el que la trayectoria está dada por la curva
y = x2 . Con x = t y y = t2 , entonces dr = t ı̂ + 2t dt ̂. El producto
escalar es
F · dr = t2 dt − 2t2 dt = −t2 dt, (4.61)
ası́
(1,1)
Z Z1
1
F · dr = − t2 dt = − . (4.62)
3
(0,0) 0
(b) Si ahora hacemos la integral en la trayectoria (0, 0) → (1, 0) → (1, 1),

(1,1)
Z (1,0)
Z (1,1)
Z Z1
F · dr = F · dr + F · dr = 0 + (−1)dy = −1. (4.63)
(0,0) (0,0) (1,0) 0
En este caso el resultado de la integral sı́ depende de la trayectoria.

Ejemplo en fı́sica: Teorema de trabajo y energı́a

Consideremos el trabajo total que realizan todas las fuerzas (Fi ) que
actúan sobre un cuerpo de mada m constante, o fuerza resultante, para ir
del punto A al B
ZB
tot
WA→B = Ftot · dr (4.64)
A
X
siendo Ftot = Fi . De acuerdo a la segunda ley de Newton para
i
dv
F=m , (4.65)
dt
El trabajo puede escribirse como:
ZB
tot dv
WA→B = m · dr (4.66)
dt
A
Dado que el dr es un elemento diferencial de la lı́nea o trayectoria por la que

se mueve el cuerpo, es claro que dr = vdt, ası́ podemos ver que:

dv d 1 1 2
· vdt = v · v dt = d v (4.67)
dt dt 2 2
de esta manera la integral pasa a tener la forma
ZB
tot 1 2
WA→B = md v . (4.68)
2
A
Básicamente hemos hecho un cambio de variable, ası́ la integral tiene como

solución
tot 1 1
WA→B = mvB2 − mvA2 . (4.69)
2 2
Vemos que el trabajo realizado dependerá solamente de la rapidez de la
partı́cula en los puntos A y B (sin importar sus direcciones de movimien-
1
to). Usualmente se define la cantidad mv 2 = K, conocida como energı́a
2
cinética. De esta manera llegamos a la expresión conocida como el Teorema
de Trabajo y Energı́a
tot
WA→B = KB − KA . (4.70)
que nos dice que el trabajo total de todas las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo entre dos puntos A y B, será igual al cambio en la energı́a cinética
del cuerpo.
Ejemplo en fı́sica: Trabajo de la fuerza magnética

Cuando una partı́cula con velocidad v ingresa en una región con campo
magnético de inducción B experimentará una fuerza dada por
FM = qv × B. (4.71)
Si queremos calcular el trabajo realizado por esta fuerza entre dos puntos A
y B de la trayectoria
ZB ZB
WA→B = FM · dr = q (v × B) · dr, (4.72)
A A
si aplicamos la propiedad cı́clica del triple producto escalar
(v × B) · dr = (dr × v) · B, (4.73)
y como por la definición de velocidad dr k v, entonces dr × v = 0, y por lo

tanto
ZB
WA→B = FM · dr ≡ 0, ¡Siempre! (4.74)
A
Lo que nos dice que la fuerza magnética no realiza trabajo nunca.
4.2.2. Campos conservativos

Supongamos que tenemos un cuerpo con masa m, que está bajo la acción
de una fuerza F(r) y el cuerpo se mueve de punto A a otro B a los largo
de una trayectoria C1 como se muestra en la figura . El trabajo realizado en
este proceso será
ZB
WA→B = F(r) · dr (4.75)
C1 , A
Si empleamos el Teorema de Trabajo y Energı́a 4.70 podrı́amos asociar el

mismo con el cambio de energı́a cinética entre los puntos
ZB
F(r) · dr = KB − KA . (4.76)
C1 , A
Si ahora regresamos nuevamente al punto de partida, pero por un camino

C2 , el trabajo realizado serı́a:
ZB
F(r) · dr = KA′ − KB . (4.77)
C2 , A
Figura 4.15: Integral en una trayectoria cerrada C, compuesta por dos tra-
yectorias parciales C1 y C2 .
Si queremos evaluar el trabajo total realizado por la fuerza desde la partida

de A hasta su regreso en la trayectoria cerrada C = C1 ∪ C2 (figura 4.15) lo
podrı́amos escribir como
I ZB ZA
F(r) · dr = F(r) · dr + F(r) · dr = KA′ − KA . (4.78)
C C1 , A C2 , B
y el punto B serı́a simplemente un punto intermedio. Entonces el trabajo toral

en la trayectoria cerrada dependerı́a de la diferencia de energı́as cinéticas del
cuerpo en el mismo punto en dos instantes distintos. Es claro que los posibles
resultados serı́an: I
6= 0
F(r) · dr (4.79)
=0
C
En el primer caso la fuerza F(r) se dice que es No Conservativa, mientras

que en el segundo, se dice que es Conservativa, ya que el valor de KA = KA′ ,
es decir, que al regresar al punto de partida la energı́a cinética se conserva.
Este último es el caso que nos va a interesar en este momento.
Es claro entonces que si la fuerza es Conservativa, que denotaremos Fc (r):

I ZB ZA
Fc (r) · dr = Fc (r) · dr + Fc (r) · dr = 0 (4.80)
C C1 , A C2 , B
que podrı́amos reescribir como

ZB ZA
Fc (r) · dr = − Fc (r) · dr (4.81)
C1 , A C2 , B
y por la propiedades de la integral definida, cuando tenemos un signo global,

es posible absorber dicho signo intercambiando los lı́mite
ZA ZB
− Fc (r) · dr = Fc (r) · dr, (4.82)
C2 , B C2 , A
de esta manera podemos ver que si la fuerza es conservativa tendremos los

siguiente:
ZB ZB
Fc (r) · dr = Fc (r) · dr (4.83)
C1 , A C2 , A
Esta ecuación nos dice que si la fuerza es conservativa entonces podrı́amos ir

del punto A al B por el camino C1 o por el C2 indistintamente y el resultado
de la integral serı́a el mismo, o en otras palabras El resultado de la integral
es independiente de la trayectoria y solo dependerı́a de los puntos inicial A y
final B. En este caso podrı́amos proponer la existencia de una función escalar
de la posición f (r) tal que
ZB ZfB
Fc (r) · dr = f (rB ) − f (rA ) = df (4.84)
A fA
por otro lado, ya hemos visto que

ZfB ZB
df = ∇f · r (4.85)
fA A
De forma que, por comparación podrı́amos encontrar la relación entre la

fuerza (o campo) conservativa(o) Fc (r) y la función escalar f (r) como
Fc (r) = ∇f (r). (4.86)
En otras palabras, todo campo vectorial conservativo puede ser expresado
como el gradiente de una función escalar de la posición (o campo escalar).
Sin embargo, podemos ver que f no es única sino que estará definida has-
ta una constante C (f ′ (r) = f (r) + C), o también podrı́amos decir que la
función f dependerá de dónde se ponga el origen de referencia de nuestro
sistema de coordenadas.
Por otro lado, de acuerdo a lo que estudiamos en el capı́tulo anterior, con

las operaciones diferenciales de orden superior, siempre se cumple que
∇ × ∇f = 0, (4.87)
de manera que todo campo conservativo Fc (r) tendrá que cumplir la siguiente
identidad
∇ × Fc (r) = 0, (4.88)
que indica una propiedad del mismo al ser irrotacional.
Ejemplo en fı́sica: Energı́a potencial

Una fuerza conservativa se asociará a una función de la posición, que
llamaremos energı́a potencial, U (r), y que por definición estará relacionada
con la fuerza como
Fc (r) = −∇U (r). (4.89)
Y en términos de la energı́a potencial, el trabajo de la fuerza conservativa es
WA→B = − [U (rB ) − U (rA )] = ∆U. (4.90)
Ejemplo en Fı́sica: Energı́a potencial gravitacional

Este ejemplo puede servir también para el caso electrostático.
Calculemos el trabajo realizado por la fuerza gravitacional de un cuerpo

de masa M (puede ser un planeta, por ejemplo) sobre otro cuerpo de masa
m, que se mueve de un punto A a otro B. Colocaremos el origen del sistema
de coordenadas en el centro del cuerpo de masa M . La fuerza gravitacional
sobre m es
Mm
F = −G 2 êr (4.91)
r
De manera que el trabajo realizado por la fuerza será
ZB ZB
Mm
WA→B = F · dr = − G êr · dr (4.92)
r2
A A
En coordenadas esféricas dr = dr êr + r dθ êθ + r sen θ dφ êφ , entonces

êr · dr = dr, con ésta como variable
ZrB ZrB
dr dr 1 1
WA→B = −GM m = −GM m = GM m − . (4.93)
r2 r2 rB rA
rA rA
Evidentemente, el resultado no depende de la trayectoria. Considerando la

ecuación 4.90 y comparando el resultado anterior, podemos decir en el sentido
más simple que
Mm Mm
U (rA ) = −G ; y U (rB ) = −G (4.94)
rA rB
y en general, para cualquier posición respecto de M la energı́a potencial serı́a
Mm
U (r) = −G . (4.95)
r
Se puede ver fácilmente que, a la inversa
Mm
F(r) = −∇U (r) = −G êr (4.96)
r2
Ejemplo:
Consideremos ahora la siguiente integral de lı́nea simple:
I
r × dr, (4.97)
C
donde la trayectoria es la circunferencia dada por x2 + y 2 = a2 , z = 0, en

dirección de las manecillas del reloj.
En coordenadas cartesianas el producto serı́a
r × dr = (xı̂ + y ̂) × (dxı̂ + dy ̂) = (x dy − y dx) k̂ (4.98)
Si consideramos la parametrización para la lı́nea x = a cos t y y = a sen t,

siendo también dx = −a sen t dt y y = a cos t dt. con esto la podemos realizar
la integral:
I Z2π Z2π
r × dr = k̂ a2 (cos2 t + sen2 t) dt = k̂a2 dt = 2πa2 k̂. (4.99)
C 0 0
Es claro que la magnitud del producto vectorial r × dr es el área del pa-

ralelogramo con cuyos lados son los factores. Como podemos ver en la figura
4.16, la mitad de esta área corresponde al triángulo marcado en amarillo.
Es por eso que la integral desde A a B equivaldrı́a al doble del área de la
superficie sombreada
ZB
1
S= r × dr. (4.100)
2
A
como se puede apreciar en el ejemplo anterior.
Figura 4.16: Caption

4.3 Integrales de Superficie 173
4.3. Integrales de Superficie

De define el flujo de un campo escalar A como
Z
ΦA = A · dS, (4.101)
S
que nos dice cuánto de un campo atraviesa a dicha superficie. Es muy im-
portante tomar en cuenta que el campo debe ser evaluado sobre la superficie.
Cuando la superficie es cerrada se emplea la notación
I
ΦA = A · dS (4.102)
A
Una superficie cerrada puede estar compuesta en realidad por varias super-
N
[
ficies abiertas S = Si .
i
La ley de Gauss para el campo eléctrico, nos dice que si tenemos una
superficie cerrada S y un campo eléctrico de intensidad E(r) que puede entrar
y salir de la superficie. Si el campo que entra es igual al que sale entonces
I
E · dS = 0. (4.103)
S
pero si hay diferencias en la cantidad de campo que entra y sale, entonces

esto se pueda asocial a que en el interior de la superficie existe una fuente
o sumidero de campo, que no puede ser otra cosa que una carga eléctrica
(positiva o negativa), la integral tendrı́a que ser proporcional a la carga dentro
de la superficie qenc , y para igualar se agrega una constante
I
qenc
E · dS = . (4.104)
ε0
S
Esta ecuación es conocida como la ley de Gauss en su forma integral para el

campo eléctrico, y la superficie S suele llamarse superficie gaussina.
En Fı́sica, esta Ley se emplea para dos cosas, si se conoce el campo eléctri-
co, entonces se puede determinar la carga total encerrada por la superficie,
y si se conoce la carga entonces se puede determinar el campo eléctrico E.
Es bueno comentar que la verdadera ley que expresó Gauss fue para el
campo magnético, de acuerdo a sus propiedades conocidas experimentalmen-
te y tiene la forma: I
B · dS = 0, (4.105)
S
que se cumple siempre, lo cual nos dice que no hay un equivalente de carga
magnética sólo, o monopolo magnético.
Se quiere calcular el flujo del campo eléctrico producido por una carga un
puntual q colocada en el origen de coordenadas, que atraviesa un casquete
esférico de radio R, apertura cenital θ0 y con centro de curvatura también en
el origen como se muestra en la figura 4.17.
Tenemos que calcular
Figura 4.17:
I
ΦE = E · dS (4.106)
S
1 q
Siendo E = êr , el campo eléctrico de la carga evaluado sobre la
4πε0 R2
superficie y dS = dSr = R2 sen θ dθdφ êr , ası́
Z2πZπ
q q q
ΦE = sen θ dθ dφ = (2π)(1 − cos θ0 ) = (1 − cos θ0 ).
4πε0 4πε0 2ε0
0 0
(4.107)
Es claro que si hacemos θ0 = π estarı́amos cerrando la esfera y el resultado
pasarı́a a ser
q
ΦE = . (4.108)
ε0
En otras palabras, el resultado propuesto por la ley de Gauss.
Supongamos ahora que tenemos un campo eléctrico, cuya intensidad varı́a
con la forma E(z) = αz 3 k̂, siendo α una constante de proporcionalidad.
4.4 Teorema de Gauss 175
Queremos calcular la carga total encerrada en una esfera de radio R centrada

en el origen. En este caso la carga encerrada serı́a
I
q = ε0 E · dS (4.109)
S
Pero el campo eléctrico lo tenemos que evaluar en la superficie de la esfera,

ası́ que tendrá un valor
E = αR3 cos3 θ k̂ (4.110)
Entonces, en coordenadas esféricas, el producto escalar en la integral será

E · dS = αR3 cos3 θ k̂ · R2 sen θ dθdφ êr = αR5 cos3 θ sen θ dθdφ k̂ · êr
(4.111)
siendo k̂ · êr = cos θ. De esta manera tendremos que calcular la integral
Z2πZπ
5 4 4πε0 αR5
q = ε0 αR cos θ sen θ dθ dφ = . (4.112)
5
0 0
El vector de corriente eléctrica depende de la densidad de carga en un

punto en el espacio y de la velocidad promedio con la que se mueven los
portadores de carga J = ̺hvi. L intensidad de corriente I está definida como
la corriente que atraviesa una superficie
Z
I= J · dS. (4.113)
S
De manera que la intensidad de corriente, matemáticamente es en realidad

el flujo de la corriente eléctrica J.
4.4. Teorema de Gauss

Supongamos que queremos el flujo de un campo A(r) a través de un
paralelepı́pedo pequeño de lados ∆x, ∆y y ∆z. Trabajaremos en coordenadas
cartesianas, de manera que A(r) = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z) k̂.
}
Y
X
El flujo total lo podemos escribir como
I Z Z
Φ= A · dS = −Ax (1)dSx + Ax (2)dSx
S S1 S2
| {z }
Φx
Z Z
+ −Ay (3)dSy + Ay (4)dSy
S3 S4
| {z }
Φy
Z Z
+ −Az (5)dSz + Az (6)dSz (4.114)
S5 S6
| {z }
Φz
Estamos indicando en qué dirección se está calculando el fluyo parcial y entre

paréntesis para cada componente del campo se está indicando en qué cara se
evaluará (figura 4.18). De esta forma, podemos evaluar cada flujo parcial y
después hacer la suma completa como Φ = Φx + Φy + Φz . Comencemos con
la dirección x.
siendo
Z Z
Φx = − Ax (1)dSx + Ax (2)dSx
S1 S2
y0Z+∆y z0Z+∆z y0Z+∆y z0Z+∆z
= − Ax (x0 , y, z) dydz + Ax (xo + ∆x, y, z) dydz

y0 z0 y0 z0
y0Z+∆y z0Z+∆z
= [Ax (xo + ∆x, y, z) − Ax (x0 , y, z)] dydz. (4.115)

y0 z0
Si suponemos que el campo cambia suavemente en el interior del paralelepı́pe-

do, entonces podemos relacionar el campo a la salida y entrada por medio
de una expansión de Taylor a primer orden

∂Ax
Ax (x0 + ∆x, y, z) = Ax (x0 , y, z) + ∆x, (4.116)
∂x x0
(la derivada parcial está evaluada en x = x0 ). Entonces la diferencia
∂Ax
Ax (x0 + ∆x, y, z) − Ax (x0 , y, z) = ∆x (4.117)
∂x
y sustituyendo en la integral
y0Z+∆y z0Z+∆z
∂Ax
Φx = ∆xdydz. (4.118)
∂x
y0 z0
∂Ax
Ahora, como el volumen es pequeño y permanece constante dentro del
∂x Z
paralelepı́pedo respecto de la variable x, además si ∆x = dx, podemos
reescribir el flujo como
x0Z+∆x y0Z+∆y z0Z+∆z Z
∂Ax ∂Ax
Φx = dxdydz = dV (4.119)
∂x ∂x
x0 y0 z0 V
lo último es una integral de volumen. De la misma forma, si repitiéramos el

procedimiento para las direcciones y y z tendrı́amos
Z Z
∂Ay ∂Az
Φy = dV y Φz = dV (4.120)
∂y ∂z
V V
Si sumamos los tres flujos para encontrar el flujo total

Z Z
∂Ax ∂Ay ∂Az
Φ= + + dV = ∇ · A dV (4.121)
∂x ∂y ∂z
V V
De esta manera llegamos a la identidad

I Z
A · dS = ∇ · A dV. (4.122)
S V
Ecuación conocida como Teorema de Gauss. No debemos olvidar que la re-

lación en ambos lados es que el volumen V es el contenido y limitado por la
superficie cerrada S. La idea de este problema es que uno de los dos lados de
la ecuación deberı́a de ser más fácil de calcular en ciertas ocasiones.
Podemos repetir el tercer ejemplo de la sección anterior, con el campo
eléctrico que varı́a E = αz 3 en una esfera de radio R centrada en el origen.
la divergencia de E, ya en coordenadas esféricas

∂Ez
∇·E= = 3αz 2 = 3αr2 cos θ, (4.123)
∂z
Y la integral de volumen
Z Z2πZπ ZR
∇ · E dV = 3α r4 cos2 θ sen θ drdθdφ
V 0 0 0
5
2 R 4παR5
= 3α(2π) = . (4.124)
3 5 5
El mismo resultado que al integral de superficie.
4.4.1. Obtención del teorema de Gauss por análisis di-

mensional
El procedimiento de la sección anterior es una manera formal de deducir
el teorema de Gauss, sin embargo podemos llegar a la ecuación 4.122 de una
manera más intuitiva considerando las propiedades de los objetos involucra-
dos en ambos lados.
Debemos de considerar primero que una superficie cerrada S siempre con-
tendrá y limitará un volumen V . Las superficies abiertas no. De manera
que solamente podremos relacionar integrales de volumen con integrales de
superficie cerradas I Z
⇐⇒ (4.125)
S V
Por otra parte, debemos tomar en cuenta qué efecto producen las operacio-
nes de integración y derivación sobre un integrando, tomemos en cuenta la
función simple f (x) = x3 (grado 3 por su potencia). Entonces:

Z Z
x4
f (x)dx = x3 dx = ; grado 3 + 1. (4.126)
4
d d 3
f (x) = x = 3x2 ; grado 3 − 1. (4.127)
Z dx dx
Z
d d 3
f (x)dx = x dx = x3 ; mismo grado 3. (4.128)
dx dx
(4.129)
Ya que son operaciones inversas. Por otra parte, hay que recordar que en
realidad Z Z Z ZZ Z ZZZ
→ ; → ; → ; (4.130)
C S V
Cuando queremos igualar una integral de superficie con otra de volumen,
ambos lados de la ecuación deberán tener el mismo grado en total, ası́ como
deberán ser del mismo de objeto (escalar o vector), también, ambos lados
deberán de contener el mismo elemento del integrando. Tomando en cuenta
esto podemos hacer los siguientes pasos:
1. Colocar ambas integrales
I Z
( ) dS = ( ) dV ; (4.131)
S V
2. Colocamos el campo vectorial A en ambos lados de la integral, que será

en este caso el integrando de la integral de superficie, además de que
es una función de grado N :
I Z
( A ) dS = ( A ) dV ; (4.132)
S V
3. Como del lado derecho tenemos una integral de volumen, que aumen-
tará el grado del campo A a N + 1, entonces requerimos bajar nue-
vamente el grado a N , esto lo haremos incluyendo una derivada, pero
como estamos trabajando con vectores, ésta se realizará por medio del
operador diferencial vectorial ∇, que debe actuar sobre el campo A
I Z
A dS = (∇ A) dV ; (4.133)
S V
4. Ambos lados deberán dar como resultado un mismo tipo de objeto:

escalar o vector. Si elegimos que sea un escalar entonces deberemos
agregar un producto escalar (·), en este caso es fácil ver que lo podemos
ver entre los vectores que hay en ambos lados de la ecuación:
I Z
A • dS = (∇ • A) dV ; (4.134)
S V
Esta es una forma sencilla de construir las identidades, en este caso el Teore-
ma de Gauss. Sin embargo, debemos tomarlo como un método nemotécnico,
no es una deducción formal.
Si en el paso 4 hubiéramos preferido usar el producto vectorial, el el lado

de la integral de volúmen no habrı́a problema, ya que la única opción es
tener un rotacional, sin embargo para el lado de la integral de superficie
deberı́amos hacer además un análisis gráfico, ya que el orden de los vectores
en el producto vectorial es crucial. En este caso debemos de recordar que
el campo A deberı́a de rotar al rededor de un eje arbitrario en dirección
sı́ncrona. Como podemos ver en la figura 4.19, el orden correcto para la
identidad con producto vectorial serı́a
I Z
dS × A = ∇ × A dV. (4.135)
S V
Figura 4.19: Análisis gráfico para determinar el orden de los vectores en el

producto vectorial.
Supongamos una superficie gaussiana arbitraria S que delimita un volu-
men V , también suponemos que en el espacio dentro de la superficie hay una
carga distribuida con cierta densidad ̺(r), También tenemos la presencia de
un campo eléctrico E(r) en todo el espacio. Podemos aplicar la ley de Gauss
para la S I Z
1 1
E · dS = qenc = ̺(r) dV (4.136)
ε0 ε0
S V
La integral del lado izquierdo nos da la carga total dentro en V , o qenc . Si

ahora aplicamos el teorema de Gauss en el lado izquierdo de la ecuación
I Z Z
̺(r)
E · dS = ∇ · E dV = dV, (4.137)
ε0
S V V
Si todo lo pasamos a un mismo lado de la ecuación, considerando que la

integración es en un mismo volumen V :
Z
̺(r)
∇·E− dV = 0, (4.138)
ε0
V
Esta integral siempre es cero, independientemente de V , por lo tanto la única

posibilidad para ésto es que el integrando es nulo, o lo que es lo mismo, si se
cumple la identidad
̺(r)
∇·E= . (4.139)
ε0
Esta es la manera estándar de llegar a la ley de Gauss en forma diferencial a
partir de la forma integral.
Para el caso del campo magnético es más sencillo, ya que se puede aplicar
el teorema de Gauss directamente
I Z
0 = B · dS = ∇ · B dV (4.140)
S V
Directamente podemos emplear la misma conclusión de que el integrando es

nulo para que el resultado de la integral siempre sea cero. Ası́ podemos llegar
a la ley de Gauss en forma diferencial para el campo magnético
∇ · B = 0. (4.141)
Ejemplo:
Otra manera de llegar a la identidad 4.135 es valiéndonos de un vec-
tor constante auxiliar c. Entonces partimos de la integral de superficie y la
multiplicamos por este vector auxiliar
I I
c · dS × A = c · (dS × A) (4.142)
S S
y aplicando la propiedad cı́clica del triple producto escalar

I I
c · (dS × A) = dS · (A × c) , (4.143)
S S
aplicando el teorema de Gauss

I Z
dS · (A × c) = ∇ · (A × c) dV (4.144)
S V
Podemos aplicar ahora la identidad vista en el capı́tulo 3

∇ · (A × c) = c · ∇ × A − A · ∇ × c = c · ∇ × A, (4.145)
| {z }
0
continuando con el cálculo usando este resultado

Z Z Z
∇ · (A × c) dV = c · ∇ × A dV = c · ∇ × A dV (4.146)
V V V
comparando con el lado izquierdo de la ecuación 4.142 podemos llegar a la

identidad buscada I Z
dS × A = ∇ × A dV (4.147)
S V
Con un procedimiento similar al ejemplo anterior se puede llegar a varias

identidades vectoriales entre integrales de superficie y volumen, empleando
como base siempre el teorema de Gauss, al igual que podemos emplear el
análisis dimensional.
4.5. Teorema de Stokes

Consideremos un campo A(r) en el plano XY (por simplicidad), y tam-
bién consideremos una trayectoria cerrada o contorno CXY con forma de
rectángulo de lados ∆x y ∆y y con circulación en el sentido antihorario, co-
mo se puede ver en la figura 4.20 La integral, considerando que la trayectoria
CXY se puede separar en cuatro, serı́a:
I Zb Zc Zd Za
A · dr = A · dr1 + A · dr2 + A · dr3 + A · dr4 (4.148)
CXY a b c d
De acuerdo a la figura 4.20, las integrales a lo largo de cada linea dependerán

de la variable de integración correspondiente, además que el campo estará
evaluado de diferente forma
I x0Z+∆x y0Z+∆y
A · dr = Ax (x, y0 )dx + Ay (x, y0 + ∆y)dy

CXY x0 y0
Zx0 Zy0
+ Ax (x, y0 + ∆y)dx + Ay (x, y0 )dy. (4.149)
x0 +∆x y0 +∆y
Tomando en cuenta que podemos escribir a primara aproximación

∂Ax
Ax (x, y0 + ∆y) = Ax (x0 , y0 ) + ∆y, (4.150)
∂y x0 ,y0

∂Ay
Ay (x0 + ∆x, y0 ) = Ay (x0 , y0 ) + ∆x (4.151)
∂x x0 ,y0
4.5 Teorema de Stokes 183
Sustituyendo las expresiones anteriores en 4.149 en intercambiando lı́mites en

las integrales tercera y cuarta (con signo de por medio) y sumando tendremos
lo siguiente
I x0Z+∆x y0Z+∆y
∂Ax ∂Ay
A · dr = − ∆y dx + ∆x dy. (4.152)
∂y ∂x
CXY x0 y0
x0Z+∆x y0Z+∆y
También se puede hacer el cambio ∆x = dx, al igual que ∆y = dy,

x0 y0
y como las derivadas parciales pasan a ser constantes para las variables x y
y respectivamente, entonces las integrales en la ecuación 4.152 se pueden
reescribir como
I x0Z+∆x y0Z+∆y y0Z+∆y x0Z+∆x
∂Ax ∂Ay
A · dr = − dy dx + dx dy(4.153)
∂y ∂x
CXY x0 y0 y0 x0
x0Z+∆x y0Z+∆y
∂Ay ∂Ax
= − dx dy (4.154)
∂x ∂y
x0 y0
o simplemente I Z
∂Ay ∂Ax
A · dr = − dSz (4.155)
∂x ∂y
CXY Sz
siendo dSz = dx dy. A la ecuación 4.155 por sı́ misma se le conoce como el
Teorema de Green, aunque se suele escribir explı́citamente como
Z Z ZZ
∂Ay ∂Ax
Ax dx + Ay dy = − dx dy (4.156)
∂x ∂y
Podemos inferir que si hacemos un procedimiento simular en trayectorias

cerradas sobre los planos Y Z y ZX obtendremos las siguientes relaciones
I Z
∂Az ∂Ay
A · dr = − dSx , (4.157)
∂y ∂z
CY Z Sx
I Z
∂Ax ∂Az
A · dr = − dSy . (4.158)
∂z ∂x
CZX Sy
Si consideramos una trayectoria cerrada en general en un espacio tridi-

mensional C, podemos obtener la identidad general de la suma de las tres
identidades: I Z
A · dr = ∇ × A · dS. (4.159)
C S
Ecuación conocida como Teorema de Stokes. Hay que tomar en cuenta que
la superficie S está delimitada por el contorno C.
4.5.1. Deducción de Teorema de Stokes por análisis

dimensional
En este caso debemos de considerar que toda lı́nea cerrada o contorno C
delimita una superficie abierta. De manera que podemos relacionar integrales
de lı́nea cerrada con una de superficie abierta:
I Z
( )dr = ( )dS. (4.160)
C S
En ambas integrales debe estar presente el mismo campo vectorial

I Z
( A )dr = ( A )dS. (4.161)
C S
Dado que la integral de superficie aumenta en 1 el grado del campo vecto-

rial, entonces es necesario disminuirlo a partir de una derivada, a través del
operador diferencia vectorial ∇, para que ambos lados tengan l mismo grado
I Z
A dr = (∇ A ) dS. (4.162)
C S
4.5 Teorema de Stokes 185
Ahora debemos ver qué tipo de objeto queremos tener en ambos lados de la
ecuación, escalar o vectorial. Si es escalar entonces del lado izquierdo simple-
mente debemos poner un producto escalar entre el campo y el diferencial. Del
lado derecho de la ecuación es un poco más complejo, ya que tenemos tres
elementos vectoriales, operador, campo y diferencial, de manera que la única
combinación posible para tener el escalar es a partir de un triple producto
escalar, siendo el producto escalar entre el operador y el campo, o sea un
rotacional: I Z
A • dr = (∇ × A ) • dS. (4.163)
C S
4.5.2. Significado geométrico del teorema de Stokes

Como ya vimos al estudiar el rotacional, si tenemos un campo vectorial A
que gira el rededor de una lı́nea, el rotacional será un vector paralelo a dicha
lı́nea (figura 4.21). Si definimos una trayectoria C al rededor que delimita
una superficie S, es posible dividir la superficie en porciones por las que
atravesará el rotacional ∇ × A, que contribuirá con una cantidad de flujo.
Sumando todas las contribuciones de flujo, dará el flujo total sobre S. Por otro
lado si queremos encontrar la circulación del campo en el perı́metro de cada
cuadrito, podremos ver que habrá una cancelación de las contribuciones de
los campos de cuadros contiguos, quedando solo la contribución de la periferia
C.
Figura 4.21: Significado geométrico del teorema de Stokes.
Ejemplo en fı́sica: Ley de Ampere

Ya hemos visto la Ley de Ampere-Maxwell en su forma diferencial
∂E
∇ × B = µ0 J + µ0 ε0 (4.164)
∂t
Si sacamos la integral sobre cierta superficie abierta S para toda la ecuación
Z Z Z
∂E
∇ × B · dS = µ0 J · dS + µ0 ε0 · dS, (4.165)
∂t
S S S
En el lado izquierdo de la ecuación 4.165 se puede cambiar a la integral de

lı́nea cerrada sobre el contorno C que delimita a la superficie S por medio
del teorema de Stokes
Z I
∇ × B · dS = B · dr, (4.166)
S C
para el primer término del lado derecho de la ecuación 4.165, es matemáti-

camente el flujo de la corriente J, que atraviesa la superficie S, también es
conocida como la intensidad de corriente I
Z
I = J · dS, (4.167)
S
mientras que en el tercer término tenemos una derivada temporal junto con
una integral espacial. Podemos considerar las variables involucradas en el di-
ferencial de superficie, independientes del tiempo, ası́ que la derivada tempo-
ral solamente afecta al campo, de manera que las operaciones de integración
y derivación son independientes una de otra y por lo tanto es indistinto el
orden de las operaciones para el resultado final. De manera que
Z Z
∂E ∂
· dS = E · dS. (4.168)
∂t ∂t
S S
Que al integrar, pasarı́amos a tener una función, que en este caso es el flujo
eléctrico dependiente solo del tiempo ΦE (t), al eliminar con la operación
cualquier dependencia espacial. Ası́
Z Z
∂E ∂ d
· dS = E · dS = ΦE (t). (4.169)
∂t ∂t dt
S S
De esta manera, la ley de Ampere-Maxwell en forma integral se puede ver

como I
dΦE
B · dr = µ0 I + µ0 ε0 . (4.170)
dt
C
Ejemplo en fı́sica: Ley de Faraday

La ley de Faraday en su forma diferencial, como ya lo vimos en el capı́tulo
anterior se escribe como
∂B
∇×E=− . (4.171)
∂t
Al igual que en el caso anterior, si calculamos la integral de superficie abierta
con producto escalar en ambos lados de la ecuación tendremos:
Z Z
∂B
∇ × E · dS = − · dS, (4.172)
∂t
S S
4.6 Ejercicios 187
aplicando el teorema de Stokes en el lado izquierdo de la ecuación

Z I
∇ × E · dS = E · dr, (4.173)
S C
mientras que en el lado derecha aplicamos el mismo criterio que en 4.169:

Z Z
∂B d dΦB
· dS = B · dS = . (4.174)
∂t dt dt
S S
De esta forma llegamos a la forma integral de la ley de Faraday

I
dΦB
E · dr = − . (4.175)
dt
C
Siendo la integral del lado derecho conocida como la fuerza electromotriz

(f.e.m.) E I
E = E · dr. (4.176)
C
La forma de entender el por qué el campo eléctrico no es conservativo es

porque podemos considerar que, al recorrer el camino C, cuando llegamos al
punto de partida, el tiempo es en otro instante de tiempo, y por lo tanto el
potencial eléctrico no tiene por qué ser el mismo que al instante de partir.
4.6. Ejercicios
4.6.1. Integrales dobles

ZZ
1. Calcular x ln(y) dxdy si la región de integración D es el rectángulo
D
0 ≤ x ≤ 4, 1 ≤ y ≤ e.
ZZ

2. Calcular cos2 x + sin2 y dxdy si la región D es e cuadrado 0 ≤
D
π π
x≤ ,0≤y≤ .
4 4
ZZ

3. Calcular la integral doble 4 − x2 − y 2 dxdy si el dominio está
D
3
limitado por las rectas x = 0, x = 1, y = 0, y = .
2
Realizar las siguientes integrales en la región dada por el rectángulo

0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ 1.
ZZ

4. x3 + y 2 dS.
D
ZZ
5. yexy dS.
D
ZZ

6. (xy)2 cos x3 dS.
D
ZZ
7. ln [(x + 1) (y + 1)] dS.
D
ZZ
8. sen (x + y) dS.
D
Z4 Z2
dy dx
9. .
(x + y)2
3 1
Z2 Zx2
10. Calcular I = (2x − y) dydx.
1 x
ZZ
11. Calcular y ln(x) dxdy si la región D está limitada por las lı́neas
D √
xy = 1, y = x, x = 2.
ZZ
12. Calcular (3x+y) dxdy si la región D se define por las desigualdades
D
2 2
2
x + y ≤ 9; y ≥ x + 3.
3
ZZ
13. Calcular sen(x + y) dxdy, si la región D está limitada por las lı́neas
D
π
x = 0, y = , y = x.
2
Z1 Z|x|
14. Calcular ex+y dydx. Dibujar la región de integración e integrar.
−1 −2|x|
Cambiar el orden de integración en las siguiente integrales:

Z1 Z 2
1−x
15. I = f (x, y) dydx

√
−1 − 1−x2
4.6 Ejercicios 189
Z2 Z2−x
16. dx f (x, y) dy.
−6 1 2
x −1
4
Ze ln(x)
Z
17. f (x, y) dy.
1 0
√
1+ 2
Z1 Z 1−y
18. dy f (x, y) dx.
0 2−y
Z1 Zx
19. dx f (x, y) dy.
0 0
√
Z1 Z1−x2
20. dx f (x, y) dy.
0 1
(1−x)2
2
Zπ sen(x)
Z
21. dx f (x, y) dy.
0 0
ZZ

22. Calcular ln x2 + y 2 dxdy si la región D es el anillo comprendido
D
entre las circunferencias x2 + y 2 = e2 y x2 + y 2 = e4 .
Pasando a coordenadas polares calcular:
ZZ
y2
23. 1 − 2 dxdy, si D es la región x2 + y 2 ≤ π 2 .
x
D
ZZ √
dxdy
24. , si D está limitada por la semicircunferencia y = 1 − x2
x2 2
+y +1
D
y el eje x.
ZZ

25. x2 + y 2 dxdy, si la región D está limitada por la circunferencia
D
x2 + y 2 = 2ax.
ZZ p
sen x2 + y 2 π2
26. p dxdy, si D está limitada por las lı́neas x2 + y 2 =
x2 + y 2 9
D
y x2 + y 2 = π 2 .
ZZ p
27. x2 + y 2 dxdy, si la región D está limitada por x2 + y 2 = a2 y
D
x2 + y 2 = 2a2 .
Z1 Z2x
28. Calcular dx dy, introduciendo las nuevas variables x = u(1 − v) y
0 x
y = uv.
ZZ
29. Calcular dxdy, si la región D está limitada por las lı́neas xy = 1,
D
xy =r2, y = x, y = 3x. (Sugerencia: Efectuar el cambio de variables
u √
x= , y = uv).
v
4.6.2. Integrales de lı́nea

Z
30. Calcular la integral de lı́nea F · dr, si F(x, y) = x2 y ı̂ − xy 2 ̂; sobre
C √ √
la curva paramétrica dada por x = cos t y y = sen t.
I
31. Demostrar que r · dr = 0.
I
32. Calcular r × dr a lo largo del cı́rculo representado por x2 + y 2 = a2 ,
z = 0.
I
x2 y 2
33. Calcular r × dr a lo largo de la elipse dada por 2 + 2 = 1.
a b
34. Calcular el trabajo realizado al pasar al rededor de un cı́rculo unitario
en el plano xy:
a) En el sentido contrario de las manecillas del reloj desde 0 a +π.

b) En el sentido de las manecillas del reloj cuando el trabajo se realiza
en contra de un campo de fuerza dado por:
y x
F=− ı̂ + 2 ̂.
x2 +y 2 x + y2
35. El campo magnético a una distancia r de un alambre recto que tiene

una densidad de corriente J es:
µ0 J × r
B= .
4π r3
Determinar si el campo es o no conservativo.
4.6 Ejercicios 191
I
36. Si f (x, y) = cos y ı̂ + x(1 + sen y) ̂, calcular f · dr al rededor de un
cı́rculo de radio r en el plano xy.
37. Demostrar que: I Z

φ(r)dr = dS × ∇φ.
C S
38. Demostrar que: Z I

1
dS × r = r2 dr.
2
S C
39. Demostrar que I Z

(A × r) · dr = 2A · dS,
S
si A es un vector constante.
40. Demostrar que I Z

r · dS = 3 dV.
S V
41. Demostrar que I

∇ × F · dS = 0.
S
42. Demostrar que I I

u∇v · dr = − v∇u · dr.
C C
43. Demostrar que Z I

∇ × F dV = dS × F.
S
44. Si a es un vector constante arbitrario y V el volumen de una región

limitada por S, demostrar que
I
dS × (a × r) = 2V a.
S
45. Demostrar que Z I

4 1
r r dV = r5 dS.
5
V S
1
46. Si A = ∇ × B y B = ∇ × C, mostrar que
2
Z I Z
1 2 1
B dV = (C × B) · dS + C · A dV.
2 2
V S V

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Cálculo Vectorial

Rodrigo Pelayo Ramos

3. Coordenadas curvilı́neas y Operaciones Diferenciales Vecto-

4. Cálculo Integral Vectorial 149

4.6.2. Integrales de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Un vector es un objeto matemático representado geométricamente por

En la literatura se usan muchas notaciones para denotar un vector: A,

De acuerdo a la definición de un vector, podemos ver que dos vectores A

mismo mientras no cambien ni su magnitud ni su dirección.

1.1.1. Multiplicación de un vector por un escalar

Si m es un escalar y A un vector, entonces el producto mA k A.

La magnitud de un producto es |mA| = |m||A|, siendo |m| el valor

El producto mA = 0, si se cumple que m = 0 o A = 0.

Básicamente podemos entender el producto como si m > 1 estarı́amos “esti-

Si dos vectores A y B son paralelos, entonces se puede encontrar un par

A k 0 para cualquier vector A.

Si m = −1, entonces (−1)A = −A.

1.2. Suma de vectores

Figura 1.2: Definición geométrica de la suma vectorial.

También a partir de la definición gráfica y de la propiedad conmutativa

1.2.1. Resta de vectores

Gráficamente podemos ver que la resta de dos vectores es el vector que

Figura 1.3: Definición de la resta vectorial.

Con lo anterior podemos ver que geométricamente suma y resta de vec-

1.3. Combinación Lineal

La pregunta es si se puede representar el vector C en términos de A y

de esta manera tenemos la relación

D = pA + qB (figura 1.4), encontrando p y q de forma análoga que en la

Teniendo esto podemos encontrar la suma de vectores

Figura 1.4: Combinación lineal de vectores en un plano y suma vectorial.

E = C + D = (mA + nB) + (pA + qB) = (m + p)A + (n + q)B. (1.11)

1.3.1. Fuera del plano

Figura 1.5: Combinación lineal con tres vectores linealmente independientes.

plano. En el espacio (3-D) son necesarios 3 vectores linealmente independien-

siendo el conjunto de escalares {m1 , m2 , m3 , . . . , mN } las componentes del

En el plano, el número de bases que podrı́amos tener con la única res-

Figura 1.7: Combinación lineal de una base ortonormal en 3-D.

En las otras notaciones tendremos algo similar. Es claro que si C = A + B,

1.3.2. El vector posición y el vector relativo

Figura 1.8: Combinación lineal de una base cartesiana en 3-D.

origen en un espacio tridimensional, es el vector posición, cuyas componentes

Figura 1.9: Representación del vector posición en coordenadas cartesianas.

De la misma forma, un vector que emplearemos nosotros y que también

R12 = r2 − r1 = (x2 − x1 ) ı̂ + (y2 − y1 ) ̂ + (z2 − z1 ) k̂, (1.25)

que se lee como la posición relativa o vector relativo entre el punto 1 al 2,

R21 = r1 − r2 = (x1 − x2 ) ı̂ + (y1 − y2 ) ̂ + (z1 − z2 ) k̂, (1.26)

y es claro que R21 = −R12 .

Ejemplo en fı́sica: Ley de Coulomb

1.4. Productos de vectores

1.4.1. Producto Escalar

A · B ≡ |A||B| cos θAB . (1.29)

Figura 1.10: Significado geométrico del producto escalar.

Cabe mencionar que no es tan correcto nombrar el producto por la nota-

A · B = AB = (A, B) = hA, Bi = hA|Bi . . . (1.30)

El producto escalar tiene las siguientes propiedades:

si m ∈ R (escalar), entonces mA · B = (mA) · B = A · (mB).

A2 = A · A = |A|2 = A2 , entonces podremos encontrar la magnitud de

Del segundo caso podemos ver que si A · B = 0, con |A| 6= 0 y |B| 6= 0,

Si pasamos todo al mismo lado de la ecuación y usando las propiedades:

No podemos encontrar una relación propiamente entre B y C pero sı́ podemos

Figura 1.11: Método para deducir la ley de cosenos.

|C|2 = (A − B)2 (1.35)

que es el teorema de Pitágoras.

Supongamos que conocemos las componentes de los vectores A y B en la