Notas Herbert Meca1

Compendio
de
Mecánica Teórica I
Curso FS-0515
impartido por
Dr. Herberth Morales
Universidad de Costa Rica
San Pedro, 2007-2009

ÍNDICE GENERAL
1 Cálculo Vectorial 5
1.1 Transformaciones de Coordenadas (Rotaciones) . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Notación Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Propiedades de las Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Equivalencia Matemática de la Transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Tipos de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Producto Punto, Escalar o Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Producto Cruz, Vectorial o Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 Vectores Unitarios o Versores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.11 Identidades de los Productos Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.12 Derivada de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.13 Velocidad y Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.14 Velocidad Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.15 El Operador Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
~ = A(x
1.16 Integración de una función vectorial A ~ i) . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Dinámica 20
2.1 Primera Ley de Newton (La de Inercia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Segunda Ley de Newton (La de Fuerza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Tercera Ley de Newton (La de Acción-Reacción) . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Marcos de Referencia Inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Consideraciones para los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Etapas para solucionar un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7 Teoremas de Conservación para una Partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8 Sistemas de Partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Gravitación 27
3.1 Ley de la Gravitación Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Principio de Superposición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1
3.3 Campo Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Lı́nea de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Superficie Equipotencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Oscilaciones 31
4.1 Oscilador Armónico Simple (OAS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 Oscilador Armónico en 2 dim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 Oscilador Amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5 Mov. Amortiguado, ω02 > β 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6 Mov. Amortiguado Crı́tico, ω02 = β 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.7 Mov. Sobreamortiguado, ω02 < β 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5 Oscilaciones Lineales 38
5.1 Oscilaciones Forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Efectos Transitorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Principio de Superposición: Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Respuesta de los Osciladores Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Oscilaciones Alineales 43
6.1 Oscilador Alineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2 Oscilaciones para Funciones Potenciales en general . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.3 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.4 Péndulo Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7 Caos 49
7.1 Caos en Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.2 Sección de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.3 Mapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.4 Identificando el Caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.5 Exponentes de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8 Cálculo Variacional 57
2
8.1 Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2 Ej. La Braquistócrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3 La “segunda versión” de la ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.4 Funcionales con varias Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.5 Ecuaciones de Euler con Restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.6 La Variación δ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9 Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 64

9.1 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2 Ej. el oscilador armónico simple en 1 dim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.3 Ej. el péndulo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.5 Ecuaciones de Lagrange en Coord. Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.6 Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.7 Equivalencia entre las Formulaciones de Lagrange y Newton . . . . . . . . . 68
9.8 Un Teorema acerca de la Energı́a Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.9 Conservación de Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.10 Conservación del Momento Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.11 Conservación del Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.12 Mecánica de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.13 Principio Modificado de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.14 Espacio de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
PROBLEMAS PROPUESTOS 76
A Cálculo Vectorial 77
B Mecánica de Newton 79
C Gravitación 84
D Oscilaciones 85
E Oscilaciones Lineales 86
3
F Oscilaciones Alineales 87
G Caos 88
H Cálculo Variacional 89
I Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 89
SOLUCIÓN A CIERTOS
PROBLEMAS PROPUESTOS 94
4
1 Cálculo Vectorial
Notación: se denotan las coordenadas como
x1 = x, x2 = y, x3 = z.
Recuerde la fı́sica es independiente de las coordenadas o del marco de referencia.
1.1 Transformaciones de Coordenadas (Rotaciones)

Suponga que se tienen dos marcos de referencia (2 dim) que comparten el mismo origen,
pero que se encuentran uno rotado (marco primado) respecto al otro (no primado).
Las coordenadas del marco primado se obtienen a través del no primado por
x01 = x1 cos θ + x2 sen θ,

x02 = −x1 sen θ + x2 cos θ.
Usando identidades trigonométricas,
x01 = x1 cos θ + x2 sen θ

π
= x1 cos θ + x2 cos −θ ,
2
x02 = −x1 sen θ + x2 cos θ
π
= x1 cos + θ + x2 cos θ.
2
Se definen los cosenos directores como
λij ≡ cos(x0i , xj ),
5
donde el argumento se refiere al ángulo entre los ejes x0i y xj .
Ası́, la transformación se simplica a
x01 = x1 cos(x01 , x1 ) + x2 cos(x01 , x2 )

= λ11 x1 + λ12 x2 ,
x02 = x1 cos(x02 , x1 ) + x2 cos(x02 , x2 )
= λ21 x1 + λ22 x2 .
Generalizando a 3 dim,
X 3
X
x0i = λij xj = λij xj ,
j j=1
donde se usa notación de suma.
Análogamente, se tiene la transformación inversa
X 3
X
xi = λji x0j = λji x0j .
j j=1
1.2 Notación Matricial

Se define  
x1
~x ≡  x2  .
x3
Por tanto, X
x0i = λij xj ⇒ ~x 0 = λ ~x,
j
6
donde λ es la matriz de rotación, de transformación u ortogonal,
 
λ11 λ12 λ13
λ =  λ21 λ22 λ23  .
λ31 λ32 λ33
También, X X
xi = λji x0j = λtij x0j ⇒ ~x = λt ~x 0 .
j j
1.3 Propiedades de las Rotaciones

Si se transforma xi a x0i y se vuelve a xi , se tiene
!
X X X
x0i = λij xj = λij λkj x0k
j j k
!
X X X
= λij λkj x0k = x0k λij λkj .
j,k k j
Por tanto,
X 6 i,
0, si k =
λij λkj =
1, si k = i.
j
Se define la delta de Kronecker δik como

6 i,
0, si k =
δik =
1, si k = i,
y simplificando la ecuación anterior,

X X
λij λkj = λij λtjk = δik .
j j
Debido a que relaciona dos marcos de referencia ortogonales, se llama la condición de orto-
gonalidad. Note que esta condición representa seis ecuaciones (no nueve) y por lo tanto hay
tres λij sin determinar.
En notación matricial,
~x 0 = λ ~x = λ λt ~x 0 ⇒ λ λt = 1.
Comparando con
λ λ−1 = 1 ⇒ λ−1 = λt ,
condición para que una matriz sea ortogonal.
7
Transformando de x0i a xi a x0i , se obtiene (este resultado es equivalente a la condición
anterior) X
λji λjk = δik ó λt λ = 1.
j
Estas matrices ortogonales satisfacen las siguientes propiedades (forman un grupo, el or-
togonal O(3)):
1. Cerrada, transformaciones ortogonales sucesivas (multiplicación matricial)∗ generan

una transformación ortogonal.
2. Asociatividad.
3. Elemento neutro: la matriz identidad.
4. Elemento inverso: la transpuesta.
∗
Recuerde la multiplicación de matrices NO es, por lo general, conmutativa. El producto
de matrices sucesivas se ordena de derecha a izquierda.
1.4 Equivalencia Matemática de la Transformación

La rotación anterior puede también interpretarse como la rotación del punto en el sentido
opuesto, en lugar del marco de referencia (matemáticamente, es lo mismo).
1. Se aplica la transformación al marco de referencia,

0
x1 cos θ sen θ x1
= .
x02 − sen θ cos θ x2
Se dice que la transformación tiene un rol pasivo.
8
2. Se aplica la transformación al punto (o al vector posición),
0
x1 cos θ − sen θ x1
= .
x02 sen θ cos θ x2
Se dice que la transformación tiene un rol activo.
En ambos casos, el ángulo θ es positivo si se mide en dirección contraria a las manecillas

del reloj.
1.5 Tipos de Rotaciones

1. Rotaciones propias: cuando el determinante de λ es 1.
Ej. Rotación alrededor del eje x3 ,
 
cos θ sen θ 0
λ50 =  − sen θ cos θ 0  , |λ50 | = 1.
0 0 1
2. Rotaciones impropias: cuando el determinante de λ es −1.

Ej. Inversión, x0i = −xi ,
9
 
−1 0 0
λ6 =  0 −1 0  , |λ6 | = −1.
0 0 −1
Nota: NO es posible obtener una transformación impropia a través de propias o viceversa.
1.6 Escalar
Cantidad fı́sica que es invariante ante una transformación de coordenadas.
1.7 Vector
Cantidad fı́sica que transforma de acuerdo a
X
A0i = λij Aj .
j
Se recuerdan las propiedades de la adición vectorial,
• Conmutatividad: Bi + Ai = Ai + Bi .
• Asociatividad: Ai + (Bi + Ci ) = (Ai + Bi ) + Ci .
• Elemento neutro: Bi = 0.
• Elemento inverso: Bi = −Ai .
• Multiplicación por un escalar: Bi = ξAi .
10
1.8 Producto Punto, Escalar o Interno
Se define como X
~·B
A ~ ≡ Ai Bi .
i
Usando los cosenos directores, se demuestra que

~·B
A ~ = AB cos(A,
~ B)
~ = B Ak = A Bk ,
donde k indica la proyección de un vector en el otro.
Propiedades
~ ·A
• Conmutativo: B ~=A
~ · B.
~
~ · (B
• Distributivo: A ~ +C
~)=A
~·B
~ +A
~ · C.
~
~ · (bB
• Multiplicación por escalar: A ~ ) = (bA
~)·B
~ = b (A
~·B
~ ).
Se puede demostrar que el resultado de este producto es un escalar ante rotaciones,

~0 · B
A ~0 = A
~ · B.
~
p
Con ello, se tiene que la magnitud de un vector es invariante, A = A~ · A.
~
Más general, las distancias entre puntos del espacio son invariantes ante las rotaciones,
s q
X
2
(xi − x̄i ) = (A~ − B)
~ · (A
~ − B)
~ = |A ~ − B|,
~
i
~ y similarmente, (x̄1 , x̄2 , x̄3 ) al B.

donde las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) definen al vector A ~
11
1.9 Producto Cruz, Vectorial o Externo
Se denota como
~ =A
C ~ × B.
~
~ vienen dadas por
Las componentes de C
Ci ≡ εijk Aj Bk ,
donde εijk es el sı́mbolo de permutación o la densidad de Levi-Civita,

 0, si hay ı́ndices repetidos,
εijk = 1, permutaciones pares de 1, 2, 3,
−1, permutaciones impares de 1, 2, 3.

~ está dada por

Se puede demostrar que la magnitud de C
~×B
C = |A ~ | = AB sen(A,
~ B)
~ = AB⊥ = A⊥ B,
donde ⊥ indica la componente perpendicular de un vector respecto al otro.

~yB
Geométricamente, si A ~ fuesen los lados de un paralelogramo, el área del mismo vendrı́a
~ Además, la dirección de C
dada por |C|. ~ se determina a través de la regla de la mano derecha,
~·C
porque A ~ = ~0 y B
~ ·C
~ = ~0.
12
Se puede verificar que C~ transforma como vector (pseudovector o vector axial) ante las
rotaciones propias (e impropias).
Propiedades
~ ×A
• Anticonmutativo: B ~ = −A
~ × B.
~
~ × (B
• Distributivo: A ~ + C)
~ =A
~×B
~ +A
~ × C.
~
~ × (bB
• Multiplicación por escalar: A ~ ) = (bA
~)×B
~ = b (A
~×B
~ ).
1.10 Vectores Unitarios o Versores

Notación: para coordenadas rectangulares,
ê1 = ı̂, ê2 = ̂, ê3 = k̂,
con productos
êi · êj = δij ,

êi × êj = εijk êk .
Ası́, se reescribe
X
~ = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 =
A Ai êi ,
i
X
~ = A
C ~×B
~ = εijk êi Aj Bk
i,j,k

ê1 ê2 ê3

= A1 A2 A3 .
B1 B2 B3
1.11 Identidades de los Productos Vectoriales
~B
A ~C
~ ≡A
~ · (B
~ × C)
~ = B
~ · (C
~ × A)
~ =C
~ · (A
~ × B),
~
~ × (B
A ~ × C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C,
~
~ × B)
(A ~ · (C
~ × D)
~ = A~ · (B
~ × (C~ × D))
~
~ · ((B
= A ~ · D)
~ C~ − (B
~ · C)
~ D)
~
~ · C)(
= (A ~ B ~ · D)
~ − (A
~ · D)(
~ B ~ · C),
~
~ × B)
(A ~ × (C
~ × D)
~ = ((A~ × B) · D)
~ C~ − (A~ × B)
~ · C)
~ D~
~B
= (A ~ D)
~ C~ − (A
~B~ C)
~ D.
~
13
1.12 Derivada de un Vector
Para una función escalar ϕ = ϕ(s), su derivada NO cambia ante rotaciones,
0
dϕ dϕ0 dϕ
≡ 0 = ,
ds ds ds
porque ϕ0 = ϕ y s0 = s.
Para el caso de vectores, se tiene
0
dA0i

dAi d X X dAj
≡ = λ ij A j = λij ,
ds ds0 ds j j
ds
por tanto la derivada de un vector transforma como vector.

Se define formalmente como
~
dA ~
∆A ~ + ∆s) − A(s)
A(s ~
≡ lı́m = lı́m .
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
Propiedades
d ~ ~ ~
dA ~
dB
(A + B) = + ,
ds ds ds
d ~ ~ ~
dA ~
(A · B) = ·B~ +A ~ · dB ,
ds ds ds
d ~ ~ ~
dA ~
(A × B) = ×B ~ +A ~ × dB ,
ds ds ds
d ~
~ = dϕ A
(ϕA) ~ + ϕ dA .
ds ds ds
Propiedades similares obedecen las derivadas parciales y los diferenciales.
14
1.13 Velocidad y Aceleración
El vector posición de una partı́cula respecto a cierto marco de referencia se denota con
~r = ~r(t), ası́ los vectores velocidad y aceleración se definen, respectivamente, por
d~r
~v ≡ = ~r˙,
dt
d~v d2~r
~a ≡ = 2 = ~r¨.
dt dt
En coord. rectangulares,
X
~r = xi êi ,
i
X
~v = ~r˙ = ẋi êi ,
i
X
~a = ~v˙ = ~r¨ = ẍi êi ,
i
porque los versores êi son constantes (fijos).

En coord. polares (2 dim), las derivadas
de los versores êr y êθ se obtienen a
través de:
dêr = ê(2) (1)

r − êr = dθ êθ
⇒ ê˙ r = θ̇ êθ ,
(2) (1)
dêθ = êθ − êθ = −dθ êr
⇒ ê˙ θ = −θ̇ êr .
Ası́,
d
~v = ~r˙ = (r êr ) = ṙ êr + r ê˙ r
dt
= ṙ êr + rθ̇ êθ ,
d
~a = ~v˙ = (ṙ êr + rθ̇ êθ )
dt
= r̈ êr + ṙ(θ̇ êθ ) + ṙθ̇ êθ + rθ̈ êθ + rθ̇(−θ̇ êr )
= (r̈ − rθ̇2 )êr + (rθ̈ + 2ṙθ̇)êθ ,
15
donde el término con êr (êθ ) se llama la componente radial (angular) del vector respectivo.
Revisar apéndice F del Marion para las coordenadas cilı́ndricas y esféricas.
1.14 Velocidad Angular

Se define como la razón de cambio de la posición angular de una partı́cula (o de un punto
de un cuerpo),
dθ
ω≡ = θ̇.
dt
Para un mov. circular, se tienen dos sentidos de rotación lo que sugiere que ω podrı́a ser
vector.
Recuerde que las rotaciones finitas NO son representables como vectores (porque no con-
mutan).
Considere un punto que realiza un desplazamiento muy pequeño δ~r en un mov. circular
con el correspondiente desplazamiento angular δ θ~ (dirección dada por la regla de la mano
derecha). Geométricamente, se tiene
δ~r = δ θ~ × ~r.
16
Para verificar que δ θ~ se comporta como vector, se consideran dos pequeños desplazamientos
δ~r1 y δ~r2 .
Si se realiza la secuencia δ~r1 → δ~r2 , se tiene
δ~r12 = δ~r1 + δ~r2 = δ θ~1 × ~r1 + δ θ~2 × ~r2

= δ θ~1 × ~r + δ θ~2 × (~r + δ~r1 )
≈ δ θ~1 × ~r + δ θ~2 × ~r
y para la secuencia δ~r2 → δ~r1 ,
δ~r21 = δ~r2 + δ~r1 = δ θ~2 × ~r2 + δ θ~1 × ~r1

= δ θ~2 × ~r + δ θ~1 × (~r + δ~r2 )
≈ δ θ~2 × ~r + δ θ~1 × ~r.
Por tanto, δ~r21 = δ~r12 , como la conmutatividad lo requiere.

~ se puede definir la velocidad angular como vector a través de la razón
Con δ θ,
δ θ~
ω
~ = ,
δt
donde δt(→ 0) es un tiempo infinitesimal.
Note que la definición involucra la multiplicación de un vector δ θ~ por un escalar 1/δt, NO
representa ninguna derivada.
17
Dividiendo δ~r = δ θ~ × ~r entre δt,
δ~r δ θ~
= × ~r
δt δt
⇒ ~ × ~r.
~v = ω
1.15 El Operador Gradiente

Considere una función ϕ = ϕ(xi ) bien portada (continua y derivable en una región del
espacio). Notación: ϕ(xi ) ≡ ϕ(x1 , x2 , x3 ).
Ante rotaciones, ϕ0 (x0i ) = ϕ(xi ), ası́
0
∂ϕ0 X ∂ϕ ∂xj

∂ϕ
= = ,
∂xi ∂x0i j
∂x j ∂x 0
i
porque
X ∂xj X ∂x0k X
xj = λkj x0k ⇒ = λ kj = λkj δki = λij ,
k
∂x0i k
∂x0i k
se tiene que 0
∂ϕ X ∂ϕ
= λij
∂xi j
∂xj
transforma como vector.

Entonces, se define al operador gradiente como
X ∂
grad = ∇ ≡ êi ,
i
∂xi
que actúa directamente sobre funciones escalares y con los productos punto y cruz actúa
~ y rotacional ∇ × A.
sobre vectores, divergencia ∇ · A ~ Geométricamente,
• El vector ∇ϕ en un punto es normal a las lı́neas o superficies de ϕ =cte.

• El vector ∇ϕ tiene la dirección del cambio máximo de ϕ.
• La derivada direccional, la razón de cambio de ϕ en la dirección de un vector unitario
n̂, viene dada por n̂ · ∇ϕ ≡ ∂ϕ/∂n.
18
• La doble aplicación de ∇ genera el operador diferencial Laplaciano
X ∂2
2
∇ ≡∇·∇= .
i
∂x2i
1.16 ~ = A(x
Integración de una función vectorial A ~ i)
~ se define como
La integral de volumen para A
Z Z Z Z
~
A dV ≡ A1 dV, A2 dV, A3 dV .
V V V V
La integral de superficie para la proyección de A~ en S se define como

Z Z XZ
~
A · d~a ≡ ~
A · n̂ da = Ai dai ,
S S i S
donde da es un elemento de áreaPcon normal n̂ y com-

ponentes rectangulares dai = 21 j,k |εijk |dxj dxk .
~ a lo largo de una curva BC es dada por

La integral de lı́nea de A
Z XZ
~
A · d~s = Ai dxi ,
BC i BC
donde d~s es un elemento de longitud a lo largo de la curva.
19
2 Dinámica
Inercia: resistencia a un cambio del estado de mov.
Masa inercial: medida cuantitativa de la inercia de un cuerpo (mayor inercia, mayor masa).
Momento lineal: el producto de la masa del objeto por su velocidad,
p~ ≡ m~v .
2.1 Primera Ley de Newton (La de Inercia)

First law: Every body perseveres in its state of rest, or of uniform motion in a right line,
unless it is compelled to change that state by forces impressed thereon.
Un cuerpo permanecerá en reposo o con velocidad constante (eq. traslacional) a menos que
actúe una fuerza externa neta,
F~ = ~0 ⇐⇒ ~v = ~0 ó cte.
Un cuerpo (partı́cula) que se mueve de esa manera se le llama cuerpo (partı́cula) libre.
2.2 Segunda Ley de Newton (La de Fuerza)

Second law: The alteration of motion is ever proportional to the motive force impressed; and
is made in the direction of the right line in which that force is impressed.
La razón de cambio del momento de un objeto es directamente proporcional a la fuerza
externa neta aplicada sobre él,
d~p d
F~ = = (m~v ).
dt dt
2.3 Tercera Ley de Newton (La de Acción-Reacción)

Third law: To every action there is always opposed and equal reaction; or the mutual actions
of two bodies upon each other are always equal, and directed to contrary parts.
Cuando dos cuerpos interactúan, la fuerza ejercida sobre el cuerpo 1 debido al 2 tiene la
misma magnitud y la dirección contraria a la ejercida sobre el 2 debido al 1,
F~21 = −F~12 .
Arbitrariamente,
F~12 es la acción y
F~21 es la reacción.
20
Notación: 1er. subı́ndice = objeto que siente la fuerza y 2do. subı́ndice = el objeto que la
provoca.
3ra. Ley NO es de causa-efecto.
F~ST es la fuerza ejercida por la Tierra sobre el

satélite (el peso del satélite) y
F~T S es la fuerza ejercida por el satélite sobre la
Tierra.
Note que F~ST y F~T S NO actúan en el mismo

objeto.
La 3ra. Ley NO tiene validez general en la Naturaleza, por ej., fuerzas dependientes de la
velocidad, como la magnética, NO son de acción-reacción.
Por el contrario, fuerzas acordes con esta ley se denominan fuerzas centrales. (Estas serán
únicamente las estudiadas en el curso).
Redefiniendo el concepto de masa, se tiene
F~12 = −F~21 (3ra. Ley)

d~p1 d~p2
= − (2da. Ley)
dt dt

d~v1 d~v2
m1 = m2 − (m ctes.)
dt dt
m1 (~a1 ) = m2 (−~a2 ) (ec. vectorial)
m2 a1
⇒ = (magnitudes).
m1 a2
Por tanto, la razón de las masas es inversamente proporcional a la razón de las aceleraciones.
Si se escoge m1 como la masa patrón, entonces la ecuación anterior define la masa inercial
de cualquier objeto a través de las aceleraciones.
Otro método para medir la masa es con una balanza de brazos, que se basa en la fuerza
gravitacional que actúa en el cuerpo,
~ = m~g .
W
Pero esta ecuación esconde una suposición que es que la masa gravitacional (la que detemina
el peso) es idéntica a la masa inercial (la que detemina la aceleración).
21
La validez de la suposición se verifica a través del experimento de Eötvös y establece el
principio de equivalencia de la teorı́a general de la relatividad.
2.4 Marcos de Referencia Inerciales

Definición: aquellos donde se cumple la 1era. Ley.
Consecuentemente, las otras leyes de Newton serán válidas, pues añadir una velocidad
cte. a un cuerpo NO cambia sus ecuaciones de movimiento, F~ = m~r¨ (invariancia de Galileo
o principio de relatividad newtoniana).
Otras propiedades requeridas para un marco inercial son homogeneidad e isotropı́a del es-
pacio (no existe origen ni dirección privilegiadas) y homogeneidad del tiempo (no existen
cambios de velocidad para una partı́cula libre).
Mejor referencia inercial: las estrellas fijas, pero para efectos prácticos, por ej., la Tierra se
considera inercial.
2.5 Consideraciones para los problemas

• Los cuerpos son partı́culas (puntos).
• Superficies lisas ⇒ no hay rozamiento.
• Cuerdas ligeras (⇒ m = 0) e inelásticas (no se estiran ni se encogen).
• Tensión (T ) en una cuerda ≡ fuerza que ejerce la cuerda sobre el cuerpo.
• Poleas lisas (⇒ no hay rozamiento) y m = 0 (para “cambiar” la dirección de una

fuerza).
Diagrama de cuerpo libre o de fuerzas: dibujo del cuerpo con todas las fuerzas aplicadas en
él.
2.6 Etapas para solucionar un problema

1. Diagrama de cuerpo libre (Datos). Indicar la dirección de ~a.
2. Ecuaciones (Leyes).
3. Solución de las ecuaciones (Despejes).
4. Verificación de resultados (ej. análisis dimensional, magnitud, casos extremos, etc.).
22
2.7 Teoremas de Conservación para una Partı́cula
No hay fuerza externa neta,
F~ = ~0 ⇒ p~ = cte.
Si solo la componente de F~ en la dirección ŝ es nula,
F~ · ŝ = ~0 ⇒ p~ · ŝ = cte.
El momento angular y el torque (o momento de fuerza) respecto a un origen O se definen

respectivamente como
~ ≡ ~r × p~,
L ~ ≡ ~r × F~
N
y se relacionan entre ellos por
~˙ = ~r × p~˙ = N
L ~.
Ası́, en ausencia total (parcial) de torques,
~ = ~0
N ⇒ ~ = cte.
L (Ñ · ŝ = 0̃ ⇒ L̃ · ŝ = cte.)
El trabajo hecho por una fuerza F~ desde el punto 1 al 2 se define como

Z 2
W12 ≡ F~ · d~r
1
y se relaciona con la energı́a cinética,

1
T ≡ mv 2 ,
2
a través del teorema de trabajo y energı́a,
W12 = T2 − T1 .
Si la fuerza F~ es derivable de una función escalar U , i.e. si
∇ × F~ = ~0 ⇒ F~ = −∇U ⇒ W12 = U1 − U2 ,
donde U = U (~r, t) se llama energı́a potencial y su valor cero se escoge a la mejor conveniencia,
pues es su cambio ∆U lo que tiene significado fı́sico.
Se define la energı́a mecánica (o total) como
E ≡ T + U.
Calculando la derivada
dE dT dU
= + ,
dt dt dt
23
a través de los términos del lado derecho

dT d 1 d~v
= m~v · ~v = m · ~v = F~ · ~r˙,
dt dt 2 dt
dU X ∂U dxi ∂U ∂U
= + = ∇U · ~r˙ + ,
dt i
∂xi dt ∂t ∂t
se tiene que
dE ∂U ∂U
= (F~ + ∇U ) · ~r˙ + = .
dt ∂t ∂t
Si F~ es conservativa,
U = U (~r) ⇒ E = cte.
2.8 Sistemas de Partı́culas

Considere un sistema de n partı́culas. La masa total es dada por
X n
X
M= mα ≡ mα
α α=1
y su centro de masa (c.m.) por

~ = 1
X
R mα~rα ,
M α
donde ~rα es el vector posición de la α-ésima partı́cula respecto a cierto marco de referencia
O.
La posición respecto al c.m. se puede calcular con
~
~rα,cm = ~rα − R.
(e)
La fuerza total del sistema está conformada de fuerzas internas f~αβ y externas F~α ,
X X
F~tot = F~α(e) + f~αβ = F~ ,
α α,β
α6=β
P ~ (e)
donde F~ ≡ α Fα es la fuerza externa neta y las internas se cancelan por la 3ra. Ley,
~ ~
fβα = −fαβ .
Por 2da. Ley (mα = ctes.),
!
X X d2 X
~¨
F~ = F~α(e) = mα~r¨α = 2 mα~rα = M R.
α α
dt α
24
Porque el momento lineal total es
!
X d X
~˙ ˙
P~ = mα~r˙α = mα~rα = MR ⇒ P~ = F~ ,
α
dt α
la generalización de la 2da. Ley.

Análogamente, se puede mostrar que el momento angular total,
X X
~ =
L ~α =
L ~rα × p~α ,
α α
se reescribe como
X X
~ =R
L ~ × P~ + ~ cm +
~rα,cm × p~α,cm = L ~ α,cm
L
α α
y que su derivada es igual al torque externo neto,
~˙ = N
X
L ~ ≡ ~ α(e) .
N
α
Esta ecuación y la generalización de la 2da. Ley requieren que la 3ra. Ley se cumpla para las
fuerzas internas presentes en el sistema (i.e. solo fuerzas centrales). Ası́,
F~ = ~0 ⇒ P~ cte,
N~ = ~0 ⇒ ~ cte.
L
También, se puede mostrar la conservación de la energı́a total del sistema para fuerzas
derivables de una función potencial,
∂ X
F~α(e) = −∇α Uα(e) = − U (e) (xα,j , t) êi ,
i
∂x α,i
 
X ∂ sX
f~αβ = −∇α Uαβ =− U (xα,j − xβ,j )2 , t êi .
i
∂x α,i j
En este caso, la energı́a potencial total está dada por

X X
U ≡ U (ext) + U (int) = Uα(e) + Uαβ ,
α α,β
α<β
y el trabajo hecho por dichas fuerzas es
W12 = U1 − U2 .
Recuerde que la energı́a potencial caracteriza a la interacción entre las partı́culas y NO a

los objetos individuales.
25
El trabajo neto sobre el sistema se puede calcular con el teorema de trabajo y energı́a,
W12 = T2 − T1 ,
donde la energı́a cinética total se define como

1 X1 X
T ≡ MV 2 + 2
mα vα,cm = Tcm + Tα,cm .
2 α
2 α
Finalmente, la conservación de E = U + T se cumple cuando las fuerzas son conservativas,

i.e. E = cte, solo si
 
sX
Uα(e) = U (e) (xα,j ), Uαβ = U  (xα,j − xβ,j )2  .
j
La elegancia de estas leyes de conservación hacen que sean puntos de partida (postulados)
en la construcción de nuevas teorı́as en Fı́sica, como mecánica cuántica.
26
3 Gravitación
3.1 Ley de la Gravitación Universal

Para partı́culas puntuales, la fuerza gravitacional atractiva sobre
m debido a M está dada por
mM
F~ = −γ 2 êr ,
r
donde γ = 6.67 × 10−11 N · m2 /kg2 es la constante universal o
gravitacional, r es la distancia de separación y êr es el versor
desde M hacia m.
3.2 Principio de Superposición

Se supone que la fuerza gravitacional neta debido a un sistema de partı́culas viene dada por
la suma vectorial de las fuerzas individules (las de cada partı́cula).
Para una distribución continua de materia,
ρ(~r 0 )dV 0
Z
~
F = −γ m êr ,
V r2
donde ρ(~r 0 ) es la densidad, dV 0 es el elemento de volumen en la posición ~r 0 y r es la distancia
de separación entre dV 0 y m.
En cartesianas, ρ(~r 0 ) = ρ(x0 , y 0 , z 0 ) y dV 0 = dx0 dy 0 dz 0 .
3.3 Campo Gravitacional

Se define como la fuerza por unidad de masa que ejerce la masa M sobre una partı́cula m,
F~ M
~g = = −γ 2 êr .
m r
27
Para una distribución continua,
ρ(~r 0 )dV 0
Z
~g = −γ êr .
V r2
Note que [ ~g ] = [ ~a ] y que la magnitud de ~g para la superficie de la Tierra es 9.8 m/s2 (la
gravedad).
3.4 Potencial Gravitacional

Porque ∇ × ~g = 0, se puede definir
~g = −∇Φ,
donde la función Φ es el potencial gravitacional.
Note que [Φ] = [ ~r ][ F~ ]/[m] = [E ]/[m] = [v]2 = (m/s)2 .
Para el caso de una partı́cula,
M
Φ = −γ
,
r
donde se ha escogido que Φ = 0 cuando r → ∞ como constante de integración.
Al igual que la energı́a potencial, el valor absoluto de Φ NO tiene importancia fı́sica, sino
sus cambios.
Para distribuciones continuas, Z
dM
Φ = −γ ,
M r
con los siguientes casos:
• En 3 dim, dM = ρ dV 0 , donde ρ = ρ(~r 0 ) es la densidad volumétrica de masa y dV 0 es

un elemento de volumen,
• En 2 dim, dM = ρs da0 , donde ρs es la densidad superficial de masa y da0 es un elemento

de área de M ,
• En 1 dim, dM = ρl ds0 , donde ρl es la densidad lineal de masa y ds0 es un elemento de

longitud de M .
Si se calcula el trabajo por unidad de masa hecho sobre un objeto,
dWm = (−~g ) · d~r = ∇Φ · d~r

X ∂Φ
= dxi = dΦ,
i
∂xi
porque Φ = Φ(xi ), se tiene que es igual a la diferencia de potencial.
28
Entonces, la energı́a potencial gravitacional es dada por
U = mΦ ⇐ dW = dU.
Note que ~g = −∇Φ implica F~ = −∇U como debe ser.

Con el concepto de campo, la energı́a potencial gravitacional permea el espacio donde el
campo “se encuentra” y se detecta con una masa de prueba que se coloca en ese espacio.
Aunque, es más normal hablar de la energı́a potencial de un cuerpo y no de la del campo.
3.5 Lı́nea de Fuerza

Curva donde la tangente en cada uno de sus puntos representa la dirección del campo para
ese punto. Va desde la superficie de la masa hasta el infinito.
Con la densidad (volumétrica) de las lı́neas de fuerza se representa la magnitud del campo.
A mayor magnitud más lı́neas de fuerza.
Para una masa puntual,
3.6 Superficie Equipotencial

Superficie donde el valor del potencial es constante, Φ = cte.
• Como ~g = −∇Φ, las lı́neas de fuerza son normales a

las sup. equipotenciales.
• Entonces, NO se hace trabajo al mover una partı́cula

en una sup. equipotencial.
• Como Φ es unı́voca, las sup. equipotenciales NO se

intersecan.
Para la solución de problemas, tenga en cuenta que
• Al ser Φ un escalar, es en general más fácil calcular el potencial que el campo ~g .
29
• Determinar simetrı́as del sistema permite simplicar los cálculos.
• En caso de simetrı́as, el teorema de Gauss es el método más simple para resolver.
• Recuerde que Φ y ~g son continuas, ası́ que las soluciones en las fronteras deben calzar.
30
4 Oscilaciones
4.1 Oscilador Armónico Simple (OAS)

La ecuación de movimiento del OAS se obtiene con la ley de Hooke,
F = −kx ⇒ mẍ = −kx,
definiendo
ω02 ≡ k/m ⇒ ẍ + ω02 x = 0,
donde ω0 se llama la frecuencia angular. La solución es
x(t) = A sen(ω0 t − δ),
donde A y δ (amplitud y fase, respectivamente) se determinan a través de las condiciones

iniciales del problema. (Recuerde que las ecuaciones diferenciales de segundo orden tienen
dos ctes. de integración).
La fuerza del resorte o restauradora es conservativa,

ê1 ê2 ê3
∇ × F~ = ∂x ∂y ∂z = ~0,

−kx 0 0
por lo tanto, la energı́a del OAS se conserva y se puede definir una función de energı́a
potencial U del resorte,
1
F~ = −∇U ⇒ F = −∂x U ⇒ U = kx2 .
2
Explı́citamente,
1
U = kA2 sen2 (ω0 t − δ).
2
Mientras, la energı́a cinética es
1 1 1
T = mẋ2 = mω02 A2 cos2 (ω0 t − δ) = kA2 cos2 (ω0 t − δ).
2 2 2
Con estos resultados, la energı́a del OAS es

1
E = T + U = kA2 = cte.
2
El periodo del mov. se define como el intervalo de tiempo entre dos repeticiones sucesivas
de la partı́cula con igual posición y dirección de mov.,
r
m
ω0 τ0 = 2π ⇒ τ0 = 2π ,
k
31
y la frecuencia (número de repeticiones por unidad de tiempo) es dada por
r
1 1 k
ν0 ≡ = ,
τ0 2π m
por lo que NO depende de la amplitud o la energı́a del OAS, a esta propiedad del mov. se le
llama isocronismo.
4.2 Diagramas de Fase

Al espacio bidimensional obtenido por las coordenadas x y ẋ se llama espacio de fase. En
general, es el espacio formado por todas las coordenadas de posición y velocidad (grados de
libertad) que tiene un sistema fı́sico.
Un diagrama de fase consiste en un conjunto de gráficas ẋ(x) en el espacio de fase. Cada
gráfica representa diferentes condiciones iniciales dadas al sistema.
Para el OAS, las gráficas son elipses
x2 ẋ2
+ = 1,
A2 A2 ω02
pues
x = A sen(ω0 t − δ) ⇒ ẋ = ω0 A cos(ω0 t − δ).
Usando E = 21 kA2 ,
x2 ẋ2
+ = 1,
2E/k 2E/m
las elipses cambian de acuerdo a la energı́a del sistema (la fase determina en donde empiezan).
Tienen sentido de manecillas porque si x > 0, ẋ disminuye (si x < 0, ẋ aumenta).
32
4.3 Oscilador Armónico en 2 dim
Considere una partı́cula en 2 dim que tiene aplicada las siguientes fuerzas restauradoras:
Fx = −kx, Fy = −ky,
por tanto las ecuaciones de mov. son
ẍ + ω02 x = 0, ÿ + ω02 y = 0,
donde ω02 = k/m. Las soluciones son
x(t) = A cos(ω0 t − α), y(t) = B cos(ω0 t − α − δ),
donde las amplitudes y las fases, en general, NO son las mismas
Combinando estos resultados para eliminar t (ver Marion), se obtiene la ecuación de la
trayectoria de la partı́cula
B 2 x2 − 2ABxy cos δ + A2 y 2 = A2 B 2 sen2 δ.
Si las amplitudes son las mismas B = A,

x2 − 2xy cos δ + y 2 = A2 sen2 δ,
que es la ecuación de una elipse con ejes rotados.
Los casos especiales son:
δ=0 ⇒ y=x rectas de 45◦ ,
δ = ±π/2 ⇒ x2 + y 2 = A2 cı́rculos,
δ = ±π ⇒ y = −x rectas de − 45◦ .
Para el caso general, el oscilador armónico en 2 dim tendrı́a dos frecuencias diferentes,
x(t) = A cos(ωx t − α), y(t) = B cos(ωy t − α − δ),
y las trayectorias dejarı́an de ser elipses, se les llaman figuras de Lissajous.
Las trayectorias son cerradas (el mov. se repite exactamente), si la razón entre las frecuencias
ωx y ωy es un número racional, i.e. una fracción.
Caso contrario son abiertas, nunca retorna al mismo punto del espacio con la misma veloci-
dad. Por tanto, la partı́cula barre todo el “rectángulo”.
Por ejemplo, para A = B, δ = 0 y ωx /ωy = 3/2, se tiene
33
4.4 Oscilador Amortiguado
Considere la siguiente fuerza amortiguadora
F = −bv = −bẋ,
donde b > 0 para que esta fuerza sea de fricción.

Ahora, la ecuación de mov. para el oscilador es dada por
−kx − bẋ = mẍ ⇒ ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0,
donde β ≡ b/2m es el parámetro de amortiguamiento y ω02 = k/m es la frecuencia carac-

terı́stica en ausencia del amortiguamiento.
Resolviendo por el método de operadores, D = d/dt,
D2 x + 2βDx + ω02 x = 0 ⇒ (D − r1 )(D − r2 )x = 0,
donde r1 y r2 son las raı́ces de la ecuación.

Por la fórmula general,
q q
r1 = −β + β 2 − ω02 , r2 = −β − β 2 − ω02 .
Y se resuelven las ecuaciones diferenciales
(D − r1 )x = ẋ − r1 x = 0 ⇒ x = A1 er1 t ,
(D − r2 )x = ẋ − r2 x = 0 ⇒ x = A2 er2 t .
34
Ası́, la solución general del oscilador amortiguado es
q q
−βt 2 2
x(t) = e A1 exp( β 2 − ω0 t) + A2 exp(− β 2 − ω0 t) ,
donde el comportamiento de la exponencial depende del radical.
4.5 Mov. Amortiguado, ω02 > β 2

La solución en este caso es
x(t) = e−βt A1 eiω1 t + A2 e−iω1 t = Ae−βt cos(ω1 t − δ),

donde ω12 ≡ ω02 − β 2 es la “frecuencia” del oscilador amortiguado. (Note que la frecuencia
ω1 < ω0 , i.e. es menor que la del OAS).
Ahora, la amplitud máxima decrece
con el tiempo,
xen = ±Ae−βt (β > 0).
Esta función xen define la envolvente

de las oscilaciones.
Para obtener el diagrama de fase, se usa la siguiente transformación lineal (ver Marion)
u = ω1 x, w = βx + ẋ,
junto con las coordenadas polares del plano

u-w √
ρ = u2 + w2 , φ = ω1 t,
para encontrar que
ρ = ω1 Ae−(β/ω1 )φ ,
i.e. espiral logarı́tmica.
35
4.6 Mov. Amortiguado Crı́tico, ω02 = β 2
Aquı́, las raı́ces son iguales y el método de operadores NO da las dos soluciones de la
ec. diferencial. La solución es
x(t) = (A + Bt)e−βt .
Note que el sistema pierde completamente el mov. oscilatorio y tiende a buscar su posición
de equilibrio.
Note que el oscilador amortiguado crı́tico alcanza el equilibrio más rápido que el amortiguado
y el sobreamortiguado.
4.7 Mov. Sobreamortiguado, ω02 < β 2

La solución en este caso es
x(t) = e−βt A1 eω2 t + A2 e−ω2 t ,

donde ω22 ≡ β 2 − ω02 . Note que el mov. NO presenta oscilaciones del todo y que busca
inmediatamente su posición de equilibrio.
36
Ejemplos de mov. sobreamortiguado (ẋ0 ≡ ẋ(0)):
Diagrama de fase del mov. sobreamortiguado:
37
5 Oscilaciones Lineales
5.1 Oscilaciones Forzadas

Considere un oscilador amortiguado que se le aplica una fuerza externa sinusoidal,
F = F0 cos ωt,
entonces la ec. de mov. es
mẍ + bẋ + kx = F0 cos ωt

⇒ ẍ + 2β ẋ + ω02 x = A cos ωt,
donde A = F0 /m y ω es la frecuencia angular de la fuerza impulsora.

La solución general consiste de dos partes,
x(t) = xc (t) + xp (t).
La primera, llamada la complementaria o transitoria, es la solución con A = 0,

q q
−βt 2 2 2 2
xc (t) = e A1 exp( β − ω0 t) + A2 exp(− β − ω0 t) .
Para la segunda, llamada solución particular o estable, se propone
xp (t) = D cos(ωt − δ),
y se substituye en la ec. de mov.
A − D{(ω02 − ω 2 ) cos δ + 2ωβ sen δ} cos ωt

−D (ω02 − ω 2 ) sen δ − 2ωβ cos δ sen ωt = 0.

Porque el seno y el coseno son funciones linealmente independientes, los términos dentro de
los paréntesis deben ser idénticamente nulos.
Entonces resolviendo para δ y D, se tienen

2ωβ
δ = arctan 2
,
ω0 − ω 2
A
D = p 2 .
(ω0 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
38
Note que
• la solución depende de las condiciones iniciales a través de la transitoria xc (t),
• para un tiempo suficientemente largo, t 1/β, la particular xp (t) domina la solución

de las oscilaciones debido al factor e−βt presente en xc (t) (“estado estacionario”),
• δ representa la fase entre el mov. resultante y el de la fuerza impulsora, i.e. la aplicación

de la fuerza NO se da inmediatamente en el oscilador.
Para encontrar la frecuencia ωR que da la amplitud D máxima, se calcula

dD
q
= 0 ⇒ ω R = ω02 − 2β 2 ,
dω ω=ωR
llamada la frecuencia de resonancia.

p
Note que es menor que la del osc. amortiguado, ω1 = ω02 − β 2 y que no existe si β 2 > ω02 /2.
Se prefiere usar el factor de calidad Q (en lugar de β) para describir el grado de amor-
tiguamiento de un sistema oscilatorio,
ωR
Q≡ ,
2β
entonces, no hay amortiguamiento (β = 0) cuando Q → ∞.
39
5.2 Efectos Transitorios
(a) ω < ω1 : distorsión. (b) ω > ω1 : modulación.
5.3 Principio de Superposición: Series de Fourier

Se define el operador diferencial L como
2
d d
L≡ +a +b ,
dt2 dt
ası́, la ecuación diferencial general del oscilador forzado se escribe como
Lx(t) = F (t),
donde F (t) es la fuerza externa aplicada al osc. amortiguado.
Note que este operador obedece el principio de superposición, i.e.
L(x1 + x2 ) = Lx1 + Lx2 ,
esta propiedad define los operadores lineales.
Por tanto, si
Lx1 = F1 (t), Lx2 = F2 (t),
se tiene que (α1 y α2 son ctes)
L(α1 x1 + α2 x2 ) = α1 F1 (t) + α2 F2 (t),
generalizando, !
N
X N
X
L αn xn (t) = αn Fn (t),
n=1 n=1
40
de donde se interpreta
N
X N
X
x(t) = αn xn (t), F (t) = αn Fn (t).
n=1 n=1
Si F (t) es expresable como una serie de cosenos,

X
F (t) = αn cos(ωn t − φn ), (1)
n
la solucion particular del oscilador será

X
xp (t) = Dn cos(ωn t − φn − δn ),
n
donde
2ωn β αn /m
δn = arctan , Dn = p 2 .
ω02 − ωn2 (ω0 − ωn2 )2 + 4ωn2 β 2
Ası́, el problema se reduce a encontrar la serie para F (t). En el caso que F (t) es una función
periódica, la serie es una de Fourier.
Se recuerda que una serie de Fourier se escribe como
∞
1 X
F (t) = a0 + (an cos(nωt) + bn sen(nωt)) ,
2 n=1
donde los coeficientes vienen dados por
ω π/ω
Z
an = F (t0 ) cos(nωt0 )dt0 ,
π −π/ω
ω π/ω
Z
bn = F (t0 ) sen(nωt0 )dt0
π −π/ω
y se relacionan con los αn y φn de (1) por medio de
an = αn cos φn , bn = αn sen φn ,
cuando ωn = nω para n 6= 0 (ver prob. 4-11).
5.4 Respuesta de los Osciladores Lineales

Es el mov. resultante de un osc. lineal cuando se le aplica una fuerza que actúa “discontinua-
mente” (i.e. cuando el tiempo de aplicación es muchı́simo menor al periodo del oscilador).
En general, los efectos transitorios pueden dominar la respuesta del oscilador.
Dos fuerzas “discontinuas” de interés se representan por las siguientes funciones:
41
(a) la función escalón (o de Heaviside)

0, t < t0
H(t0 ) = H(t, t0 ) ≡
a, t > t0
y (b) la función pulso


 0, t < t0
I(t0 , t1 ) = I(t, t0 , t1 ) ≡ H(t0 ) − H(t1 ) = a, t0 < t < t1
0, t > t1 .

Las gráficas respectivas son
Note que la constante a tiene unidades de aceleración.
42
6 Oscilaciones Alineales
6.1 Oscilador Alineal

Considere un oscilador amortiguado y forzado, su ec. de mov. es en general
mẍ + f (ẋ) + g(x) = h(t).
Si f (ẋ) (ó g(x)) depende de potencias de ẋ (ó x) mayores a la lineal, se dice que el sistema
es alineal.
La solución x(t) en la mayorı́a de los casos NO es expresable analı́ticamente, por lo que el
uso de métodos numéricos es necesario.
Incluso, el principio de superposición NO es aplicable en las ecuaciones diferenciales aline-
ales.
6.2 Oscilaciones para Funciones Potenciales en general

Considere el mov. de una partı́cula que está bajo la acción de una fuerza conservativa cuyo
potencial depende sólo del desplazamiento. Ası́,
1
E = T + U = mẋ2 + U (x) = cte.
2
r
2
⇒ ẋ = (E − U (x)) .
m
En la figura anterior, se distingue cuatro casos posibles:
1. x < x1 : la partı́cula no puede estar en esta región, pues su energı́a cinética serı́a
negativa (velocidad imaginaria).
2. x1 < x < x2 : la partı́cula está confinada a moverse dentro de esta región. A los valores
de x1 y x2 se les llaman puntos de retorno, note que en estos puntos la energı́a cinética
es cero.
43
3. x2 < x < x3 : la partı́cula no puede estar en esta región.
4. x > x3 : la partı́cula se puede mover en toda esta región, donde x3 es el punto de
acercamiento máximo.
Para el oscilador armónico,

1
U (x) = kx2 ⇒ F (x) = −kx.
2
Note que U es una parábola.
En la mayorı́a de los casos, el potencial alrededor de su mı́nimo Umı́n se puede aproximar
al de un osc. armónico.
En una gran cantidad de problemas, las desviaciones de la fuerza respecto a la linealidad son
simétricas alrededor del punto de equilibrio. Por tanto, la primera corrección a la “linealidad”
es
F (x) ≈ −kx + εx3 ,
donde ε es pequeño. El potencial respectivo es
1 1
U (x) = kx2 − εx4 .
2 4
Para casos asimétricos, la primera corrección es
F (x) = −kx + λx2 ,
44
y el potencial es
1 1
U (x) = kx2 − λx3 .
2 3
6.3 Diagramas de Fase

Se pueden realizar a través de p
ẋ(x) ∝ E − U (x),
si U (x) es conocida, pero en general U (x) es difı́cil de obtener, por lo que se necesita apro-
ximaciones.
Cualitativamente, se pueden obtener los diagramas de fase para el mov. de una partı́cula
bajo un potencial arbitrario, como se muestra a continuación.
45
Se definen como
• equilibrio estable: al punto x donde una pequeña perturbación resulta en un movimiento

localmente confinado (es un mı́nimo del potencial).
• equilibrio inestable: al punto x donde la perturbación produce un mov. local sin confi-
namiento (es un máximo del potencial).
• atractor: al punto (o un conjunto de puntos) en el espacio de fase hacia el cual el
sistema es atraı́do cuando hay amortiguamiento. Ej. el punto de equilibrio x = 0 de un
osc. amortiguado, los diagramas de fase son espirales que van cerrando hacia el origen.
6.4 Péndulo Plano

Considere una masa atada a una varilla rı́gida y ligera
que restringe el mov. a un cı́rculo vertical.
Por 2da. Ley,
X
Ft = −mg sen θ = mat = mlθ̈
g
⇒ θ̈ + ω02 sen θ = 0, con ω02 ≡ .
l
Si la amplitud es pequeña, sen θ ≈ θ,

s
l
θ̈ + ω02 θ = 0 ⇒ τ ≈ 2π .
g
Para cualquier otra amplitud, se analiza a través de la
conservación de la energı́a pues el sistema es conserva-
tivo,
T + U = E = cte.
En un punto arbitrario,
1 2 1 2 2
T = Iω = ml θ̇ ,
2 2
U = mgl(1 − cos θ).
En el punto máximo,
T (θ = θ0 ) = 0,
U (θ = θ0 ) = E = mgl(1 − cos θ0 ).
46
De la identidad
cos θ = 1 − 2 sen2 (θ/2),
se tiene
E = 2mgl sen2 (θ0 /2) y U = 2mgl sen2 (θ/2).
Ası́,
1 2 2
ml θ̇ = 2mgl sen2 (θ0 /2) − sen2 (θ/2)

T =E−U ⇒
2
r
g 1/2
⇒ θ̇ = 2 sen2 (θ0 /2) − sen2 (θ/2) . (2)
l
Para encontrar el periodo,
s
1 l −1/2
dt = sen2 (θ0 /2) − sen2 (θ/2) dθ
2 g
s Z
l θ0 −1/2
⇒ τ =2 sen2 (θ0 /2) − sen2 (θ/2) dθ.
g 0
Con las substituciones,
sen(θ/2)
z= , k = sen(θ0 /2)
sen(θ0 /2)
√
cos(θ/2) 1 − k2z 2
⇒ dz = dθ = dθ,
2 sen(θ0 /2) 2k
se tiene s Z
l 1 −1/2
τ = τ (k) = 4 (1 − z 2 )(1 − k 2 z 2 ) dz,
g 0
que es la integral elı́ptica de primera clase.
Expandiendo en series (k < 1),
s
k 2 9k 4

l
τ = 2π 1+ + + ... ,
g 4 64
en términos de θ0 (< π),

s
l 1 2 11 4
τ = 2π 1 + θ0 + θ + ... .
g 16 3072 0
Por tanto, el periodo del péndulo depende de la amplitud (no presenta isocronismo).
Con (2), el diagrama de fase para el péndulo es
47
• Para E < E0 = 2mgl (−π < θ < π), las trayectorias son cerradas, pues el mov. está
confinado (oscilatorio). Para ángulos pequeños, las trayectorias son aproximadamente
cı́rculos (OAS).
• Para E > E0 , las trayectorias son abiertas, pues el mov. deja de ser oscilatorio, aunque
es periódico (mov. circular).
• Para E = E0 (θ0 = π), las trayectorias vienen dadas por

r
g
θ̇ = ±2 cos(θ/2),
l
donde el signo indica la dirección de rotación.
48
7 Caos
7.1 Caos en Péndulo

Considere un péndulo amortiguado y forzado sobre su pivote.
Por torques, se tiene
d2 θ
N =I = I θ̈ = −bθ̇ − mgl sen θ + Nd cos ωd t,
dt2
donde
• I = ml2 es el momento de inercia,
• b es el coeficiente de amortiguamiento,
• Nd es el torque en el pivote de frecuencia angular ωd .
b g Nd
⇒ θ̈ = − 2
θ̇ − sen θ + 2 cos ωd t.
ml l ml
Usando variables y parámetros adimensionales,

g
ω02 = ,
l
x = θ,
b
c = ,
ml2 ω0
Nd Nd
F = 2 2
= ,
ml ω0 mgl
r
0 g
t = ω0 t = t,
l
s
ωd l
ω = = ωd ,
ω0 g
⇒ ẍ = −cẋ − sen x + F cos ωt0 ,

que es una ecuación alineal y que requiere de métodos numéricos para resolverla, dados los
valores de c, F y ω.
Se toma c = 0.05, ω = 0.7 y F = 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9 y 1.0 para estudiar el
comportamiento de esta ecuación.
49
Gráfica de velocidad angular dx/dt0 en función de t0 grandes
(i.e. efectos transitorios son despreciables) para F = 0.4.
El mov. es armónico simple (periódico).
Gráfica de dx/dt0 en función de t0 grandes para F = 0.5.

El mov. es periódico.

El mov. es caótico.


50

7.2 Sección de Poincaré

Es una gráfica de la secuencia de puntos que se forman por la intersección de las trayectorias
de fase con planos paralelos al espacio de fase.
La sección es equivalente a una vista estroboscópica del diagrama de fase.

En 1 dim, es la proyección sobre el espacio de fase del diagrama del espacio x, ẋ y t. En
general, es la reducción del diagrama N -dim. a uno en (N − 1)-dim.
Si las curvas son simples en la sección, el mov. tiene posiblemente una solución analı́tica,
pero en caso de curvas irregulares y complicadas, el mov. será caótico.
51
7.3 Mapas
Describen la progresión de un sistema alineal en un momento particular por medio de la
dependencia (iteración) del estado n + 1-ésimo de su anterior (el estado n-ésimo).
Se representa como
xn+1 = f (xn ),
donde n denota una secuencia temporal del sistema y x un observable fı́sico.
Ej. el gradiente de temperatura en una varilla y las secciones de Poincaré.
Considere la ecuación de diferencia
xn+1 = f (α, xn ),
donde xn está restringida al intervalo [0, 1] y α es un parámetro dependiente del modelo en

cuestión.
Note que el valor de xn+1 es generado por xn a través de f y que la ecuación anterior puede
ser generalizada a más variables.
Tome como ejemplo la ecuación “logı́stica” dada por
f (α, x) = αx(1 − x) ⇒ xn+1 = αxn (1 − xn ).
Esta ecuación puede aplicarse en el estudio del crecimiento poblacional de peces en un

estanque, donde las n iteraciones representan la población anual con x1 como la dada en el
primer año.
Para ello, la población xn se reescala al intervalo de [0, 1] y el parámetro α representa el
efecto de los factores ambientales como pesca, sequı́as e inundaciones y debe ser escogido
dentro del intervalo [0, 4] para evitar poblaciones infinitas o negativas.
Los resultados del la ec. logı́stica se deducen fácilmente por medios gráficos (mapa logı́stico).
Para α = 2,
Con la recta xn+1 = xn , se simplifica aún más el mapa logı́stico para hallar los resultados,
52
En ambos gráficos, la población tiende a estabilizarse en 0.5 y el resultado es independiente
de la población original.
Para α = 2.9,
La población se estabiliza a 0.655.

Para α = 3.1,
La población se “estabiliza” a 0.558 y a 0.765.

Se llama bifurcación al cambio del número de soluciones cuando el parámetro α se varı́a.
Diagrama de Bifurcación
Es la gráfica de xn (determinada por muchas iteraciones para evitar efectos iniciales) en

función del parámetro α.
53
7.4 Identificando el Caos
Caos ocurre cuando un sistema depende muy sensiblemente del estado previo o de las condi-
ciones iniciales en su evolución temporal.
Caos se puede dar, aunque las leyes que gobiernan al sistema estén bien establecidas y
definidas (caos determinista).
Note que caos no tiene relación alguna con el azar de los eventos, como el jugar a cara y
cruz con una moneda.
No existe una manera simple y general para predecir si un sistema será caótico, pero una
condición necesaria es la alinealidad.
Considere la ecuación de diferencia
xn+1 = αxn (1 − x2n ),
con α = 2.5 y las siguientes condiciones iniciales
x1 = 0.700 000 000 y x1 = 0.700 000 001.
Si se hace un cálculo numérico, se tiene que estas condiciones presentan una diferencia
apreciable en sus iteraciones para el valor de n = 39, lo que indica caos.
Note que aunque dada la condición inicial se pueda determinar correctamente el estado
final, se presenta el problema que dicha condición debe conocerse con completa exactitud,
por tanto NO es posible predecir exactamente el resultado final del sistema.
54
Esta dependencia sensible en las condiciones iniciales se le ha llamado efecto de “mariposa”,
pues una pequeña perturbación en la atmósfera nos previene de predecir correctamente el
tiempo de la siguiente semana, por ejemplo.
7.5 Exponentes de Lyapunov

Son para cuantificar la dependencia sensible en las condiciones iniciales y ası́ determinar el
comportamiento caótico en un sistema.
Existen tantos exponentes como variables presentes en el sistema.
Considere un sistema con dos condiciones iniciales que difieren por una pequeña cantidad
ε, i.e. x0 y x0 + ε. Se aproxima la separación dn entre dos valores de xn , después de n
iteraciones, como
dn = εenλ ,
si λ < 0, este resultado converge, pero si λ > 0, diverge y caos se da.
Considere un mapa descrito por xn+1 = f (xn ). Entonces, la separación después de la
primera iteración es
df
d1 = f (x0 + ε) − f (x0 ) = ε .
dx x0
Después de n iteraciones, la separación es dada por
dn = f n (x0 + ε) − f n (x0 ) = εenλ ,
donde f n (x) representa las n iteraciones de f (x),
f n (x) = f (f (. . . f (f (x)) . . .)).
Dividiendo por ε y tomando el logaritmo, se tiene

n
f (x0 + ε) − f n (x0 )

ln = ln(enλ ) = nλ
ε
n
n n

1 f (x0 + ε) − f (x0 ) 1 df (x)

⇒ λ = ln = ln .

n ε n dx x0

Por la regla de la cadena,

n
df (x) df (x) df (x) df (x)
= ... .
dx x0 dx xn−1 dx xn−2 dx x0
En el lı́mite n → ∞,
n−1
1 X df (x)
λ = lı́m ln .

n→∞ n dx xi
i=0
55
Para sistemas disipativos, el volumen del espacio de fase decrece con el tiempo. Por tanto,
la suma de los exponentes de Lyapunov es negativa.
Para el mapa logı́stico,
Note que λ = 0, cuando hay bifurcaciones y la existencia de un punto superestable, λ → −∞.

Además, para los valores de λ > 0 (caos), existen espacios donde λ < 0 (comportamiento
periódico).
Para el péndulo amortiguado y forzado,
Note que hay tres exponentes y uno de ellos es siempre cero. Después de 350 iteraciones,
ninguno de los exponentes es positivo (mov. periódico).
Note que hay tres exponentes y uno de ellos es siempre cero. Después de 350 iteraciones,
uno de los exponentes es positivo (caos).
56
8 Cálculo Variacional
El objetivo es determinar la función y(x) tal que la integral
Z x2
0 dy
J= f y(x), y (x) ≡ ; x dx
x1 dx
sea un extremo (i.e. mı́nimo o máximo).
A f se le llama funcional y es dada para un problema en particular. Por simplicidad, los
lı́mites de integración son fijos.
La idea es entonces que y(x) se varı́e hasta encontrar un extremo en el valor de J.
Considere que todas las funciones posibles se parametrizan como
y(α, x) = y(0, x) + αη(x), (3)
donde y = y(0, x) = y(x) es la que extrema J, η(x) es una función que tiene primera
derivada continua y η(x1 ) = η(x2 ) = 0, para tener los mismos valores de todas las y(α, x) en
los lı́mites.
Ası́, se reescribe Z x2
J(α) = f (y(α, x), y 0 (α, x); x)dx.
x1
La condición necesaria para el valor estacionario (o extremo) de J es dada por

∂J
= 0,
∂α α=0
para todos las funciones η(x).
8.1 Ecuación de Euler

Se calcula Z x2
∂J ∂
= f (y, y 0 ; x)dx.
∂α ∂α x1
57
Porque los lı́mites de integración son fijos,
Z x2
∂f ∂y 0

∂J ∂f ∂y
= + dx.
∂α x1 ∂y ∂α ∂y 0 ∂α
De (3),
∂y ∂y 0 dη
= η(x), =
∂α ∂α dx
Z x2
∂J ∂f ∂f dη
⇒ = η(x) + 0 dx.
∂α x1 ∂y ∂y dx
Integrando por partes,
Z x2 x2 Z x2
∂f dη ∂f d ∂f
dx = η(x) − η(x)dx,
x1 ∂y 0 dx ∂y 0 x1 x1 dx ∂y 0
donde el término integrado es nulo, porque η(x1 ) = η(x2 ) = 0,
Z x2
∂J ∂f d ∂f
⇒ = η(x) − η(x) dx
∂α x1 ∂y dx ∂y 0
Z x2
∂f d ∂f
= − η(x)dx.
x1 ∂y dx ∂y 0
Por la condición extremal (η(x) es arbitrario),

∂J ∂f d ∂f
=0 ⇒ − = 0,
∂α α=0
∂y dx ∂y 0
donde y y y 0 son las funciones originales, independientes de α. Esta es la ecuación de Euler.
8.2 Ej. La Braquistócrona

Considere una cuenta que se mueve bajo la acción del campo gravitacional desde un punto
a otro, partiendo del reposo. Se desea encontrar la trayectoria que minimiza el tiempo de
viaje.
58
Si no hay fricción, E = T + U = cte,
1 p
0 = mv 2 − mgx ⇒ v= 2gx.
2
El tiempo para un pequeño recorrido es

p 1/2
1 + y 02

ds dx2 + dy 2
dt = = √ = dx
v 2gx 2gx
y para el viaje total

x2 1/2
1 + y 02
Z
t= dx.
x1=0 2gx
Entonces, el funcional a usar es
1/2 1/2
1 + y 02 y 02

∂f ∂f
f= ⇒ = 0, = .
x ∂y ∂y 0 x(1 + y 02 )
En la ecuación de Euler,
d ∂f ∂f
=0 ⇒ = cte. ≡ (2a)−1/2
dx ∂y 0 ∂y 0
y 02 1
⇒ 02
= .
x(1 + y ) 2a
Como integral, Z
xdx
y= √ .
2ax − x2
Con la substitución,
x = a(1 − cos θ) ⇒ dx = a sen θ dθ,
se obtiene
y = a(θ − sen θ).
Esta solución es la parametrización de una cicloide donde a se escoge para que pase por
(x2 , y2 ).
59
8.3 La “segunda versión” de la ecuación de Euler
Note que
df d ∂f ∂f dy ∂f dy 0
= f (y, y 0 ; x) = + + 0
dx dx ∂x ∂y dx ∂y dx
∂f ∂f ∂f
= + y0 + y 00 0
∂x ∂y ∂y

d ∂f ∂f d ∂f
y y0 0 = y 00 0 + y 0
dx ∂y ∂y dx ∂y 0

d 0 ∂f df ∂f ∂f d ∂f
⇒ y 0
= − − y0 + y0 ,
dx ∂y dx ∂x ∂y dx ∂y 0
donde los dos últimos términos se cancelan por la ecuación de Euler.
Por lo tanto,
∂f d ∂f
0
− f −y = 0.
∂x dx ∂y 0
8.4 Funcionales con varias Variables

En este caso, el funcional es
f = (y1 (x), y10 (x), y2 (x), y20 (x), . . . ; x)
o en forma compacta,
f = f (yi (x), yi0 (x); x), i = 1, 2, . . . , n.
En analogı́a al procedimiento anterior, se escribe
yi (α, x) = yi (0, x) + αηi (x)
y se obtiene Z x2 X ∂f
∂J d ∂f
= − ηi (x)dx.
∂α x1 i
∂yi dx ∂yi0
Por la independencia de los ηi (x),
∂f d ∂f
− = 0, i = 1, 2, . . . , n.
∂yi dx ∂yi0
8.5 Ecuaciones de Euler con Restricciones

Considere una restricción entre las variables del sistema, como que la partı́cula se debe mover
sobre una superficie,
g(yi ; x) = g(y, z; x) = 0.
60
En este caso,
f = f (yi , yi0 ; x) = f (y, y 0 , z, z 0 ; x),
ası́, la condición extremal es
Z x2
∂J ∂f d ∂f ∂y ∂f d ∂f ∂z
= − + − dx,
∂α x1 ∂y dx ∂y 0 ∂α ∂z dx ∂z 0 ∂α
debido a la restricción ∂y/∂α y ∂z/∂α NO son independientes entre sı́, por lo que la can-
celación de los paréntesis no se da por separado.
Diferenciando la restricción,

∂g ∂y ∂g ∂z
dg = + dα = 0.
∂y ∂α ∂z ∂α
Porque
y(α, x) = y(x) + αη1 (x),

z(α, x) = z(x) + αη2 (x)
∂g ∂g
⇒ η1 (x) + η2 (x) = 0.
∂y ∂z
Se reescribe,
Z x2
∂J ∂f d ∂f ∂f d ∂f ∂g/∂y
= − − − η1 (x)dx,
∂α x1 ∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂g/∂z
donde la expresión entre corchetes debe ser nula, pues η1 (x) es una función arbitraria.
Ası́, −1 −1
∂f d ∂f ∂g ∂f d ∂f ∂g
− = − .
∂y dx ∂y 0 ∂y ∂z dx ∂z 0 ∂z
En general, ambos lados tiene que ser iguales a una función de x, por tanto
∂f d ∂f ∂g
− 0
+ λ(x) = 0,
∂y dx ∂y ∂y
∂f d ∂f ∂g
− 0
+ λ(x) = 0,
∂z dx ∂z ∂z
que junto a la restricción forman, el sistema de ecuaciones a resolver (note que son tres
variables y(x), z(x) y λ(x)).
A λ(x) se le llama multiplicador de Lagrange.
Para casos generales de n variables con m restricciones,
∂f d ∂f X ∂gj
− 0
+ λj (x) = 0,
∂yi dx ∂yi j
∂yi
61
gj (yi ; x) = 0,
donde i = 1, 2, . . . , n y j = 1, 2, . . . , m. Note que son m + n incógnitas (n variables y m
multiplicadores) y m + n ecuaciones.
A veces, las restricciones se reescriben como ecuaciones diferenciales para facilitar la reso-
lución del problema,
X ∂gj
dyi = 0.
i
∂yi
8.6 La Variación δ
Se introduce la siguiente notación, las variaciones de J y y,
∂J ∂y
δJ ≡ dα, δy ≡ dα,
∂α ∂α
por tanto, la condición extremal se escribe como
Z x2
δJ = δ f (y, y 0 ; x)dx = 0,
x1
porque los lı́mites de integración son fijos,

Z x2 Z x2
∂f ∂f 0
δJ = δf dx = δy + 0 δy dx.
x1 x1 ∂y ∂y
Se toma que
0 dy d
δy = δ = (δy)
dx dx
Z x2
∂f ∂f d
⇒ δJ = δy + 0 δy dx.
x1 ∂y ∂y dx
Integrando por partes, Z x2

∂f d ∂f
δJ = − δy dx
x1 ∂y dx ∂y 0
y como la variación δy es arbitraria, δJ = 0 implica las ecuaciones de Euler.
Fı́sicamente, δy se interpreta como el desplazamiento virtual de la trayectoria variada res-
pecto a la extremal que es consistente con las fuerzas y las restricciones del sistema. Note
que δy = 0 en los lı́mites de integración.
62
63
9 Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana
El objetivo es encontrar un método alternativo a las leyes de Newton por las siguientes
razones:
• las fuerzas de ligadura o restricción son muy difı́ciles de conocer,

• la teorı́a newtoniana NO es fácil de extender o generalizar, por ej. a campos,
• simplicidad, se preferirı́a hacer uso de escalares en lugar de vectores.
Nota: se limitará nuestro estudio del principio de Hamilton a sistemas conservativos (U =

U (x, y, z)).
9.1 Principio de Hamilton

Se piensa que la Naturaleza actúa siempre de tal manera que ciertas cantidades fı́sicas se
minimizan. Por ej. el tiempo de viaje de la luz de un punto a otro (principio de Fermat).
Ası́, se considera al principio de Hamilton como el que hace posible la mecánica clásica,
“De todos las trayectorias posibles que un sistema dinámico puede moverse
de un punto a otro dentro de un intervalo de tiempo especı́fico (consistente
con las ligaduras), se seguirá la que minimiza la integral temporal de la
diferencia entre la energı́a cinética y la potencial”,
Z t2
δ (T − U )dt = 0.
t1
En coordenadas rectangulares, se tiene que

T = T (ẋi ), U = (xi ).
Ası́, se define el lagrangiano como
L ≡ T − U = L(xi , ẋi )
Z t2
⇒ δ L(xi , ẋi )dt = 0.
t1
Comparando con la integral del cálculo variacional,
Z x2
δ f (yi (x), yi0 (x); x)dx = 0,
x1
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,

∂L d ∂L
− = 0, i = 1, 2, 3.
∂xi dt ∂ ẋi
La aplicación de estas ecuaciones a un sistema dado generarán sus ec. de movimiento.
64
9.2 Ej. el oscilador armónico simple en 1 dim.
1 1
L = T − U = mẋ2 − kx2 ,
2 2
por lo tanto,
∂L
= −kx,
∂x
∂L
= mẋ,
∂ ẋ

d ∂L
= mẍ
dt ∂ ẋ
y la ecuación de mov. es
mẍ + kx = 0,
como el resultado de fuerzas.
9.3 Ej. el péndulo plano

1
L = ml2 θ̇2 − mgl(1 − cos θ),
2
por lo tanto, si se trata a θ como una “coord. rectan-
gular”,
∂L
= −mgl sen θ,
∂θ
∂L
= ml2 θ̇,
∂ θ̇

d ∂L
= ml2 θ̈
dt ∂ θ̇
y la ecuación de mov. es
g
θ̈ + sen θ = 0,
l
como el resultado de torques, pero mucho más simple.
Note que las ec. de Euler-Lagrange parecen ser más generales de lo planteado (i.e. válidas
no solo para coord. rectangulares).
9.4 Coordenadas Generalizadas

Considere un sistema de n partı́culas. Para especificar el estado del sistema en un tiempo
dado, se necesitan n vectores, i.e. 3n coordenadas.
65
Si exiten ligaduras, no todas las coordenadas serán independientes. Ası́, si hay m ecuaciones
de restricción, se tienen s = 3n − m coordenadas independientes y se dice que el sistema
tiene s grados de libertad.
Estas coordenadas son cualquier conjunto de variables con las que se especifique el sistema,
no necesariamente son rectangulares, cilı́ndricas o esféricas, incluso sus unidades no tienen
que ser las de longitud. Por eso, se llaman coordenadas generalizadas y se denotan con
q1 , q2 . . . , qs o simplemente qj .
Su escogencia NO es única, pero se buscan las que permitan una interpretación directa del
sistema.
A sus derivadas q̇j se les llaman velocidades generalizadas.
Las ecuaciones de transformación con las coordenadas rectangulares son

α = 1, 2, . . . , n,
xα,i = xα,i (q1 , q2 , . . . , qs , t),
i = 1, 2, 3,
= xα,i (qj , t), j = 1, 2, . . . , s
y para las velocidades

ẋα,i = ẋα,i (qj , q̇j , t).
Las transformaciones inversas son
qj = qj (xα,i , t),
q̇j = q̇j (xα,i , ẋα,i , t).
Junto a las m = 3n − s ecuaciones de restricción (holonómicas)
fk (xα,i , t) = 0, k = 1, 2, . . . , m.
Porque las s coordenadas especifican al sistema, se puede representar a un estado del sistema
como un punto en el espacio de s-dim, llamado el espacio de configuración, donde cada
dimensión corresponde a una qj .
Por tanto, la historia (evolución) del sistema se puede representar como una trayectoria en
el espacio de configuración. Diferentes condiciones iniciales generan diferentes trayectorias.
9.5 Ecuaciones de Lagrange en Coord. Generalizadas

Se redefine el principio de Hamilton como
“De todos las trayectorias posibles que un sistema dinámico puede moverse
de un punto a otro en el espacio de configuración dentro de un intervalo de
tiempo especı́fico, se seguirá la que minimiza la integral del lagrangiano del
sistema”.
66
Porque el lagrangiano es un escalar, L debe ser invariante ante las transformaciones de
coordenadas, ası́
L = T (ẋα,i ) − U (xα,i )
= T (qj , q̇j , t) − U (qj , t)
= L(qj , q̇j , t)
= L(q1 , q2 , . . . , qs ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇s ; t).
El principio de Hamilton se reescribe como

Z t2
δ L(qj , q̇j , t)dt = 0.
t1
Comparando nuevamente con la integral del cálculo variacional,

Z x2
δ f (yi (x), yi0 (x); x)dx = 0,
x1
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,

∂L d ∂L
− = 0, j = 1, 2, . . . , s.
∂qj dt ∂ q̇j
9.6 Multiplicadores de Lagrange

Las restricciones holonómicas se escriben como
fk (qj , t) = 0, k = 1, 2, . . . , m,
lo que permite eliminar m de las “coordenadas generalizadas” para quedar con un conjunto
de variables totalmente independientes.
Un tipo de restricciones no holonómicas son
fk (xα,i , ẋα,i , t) = 0,
que involucran las velocidades de las partı́culas.

Las holonómicas son expresables en forma diferencial como
X ∂fk ∂fk
dfk = dqj + dt = 0.
j
∂qj ∂t
Se puede demostrar que expresadas de este modo se pueden incorporar a las ecuaciones de
Lagrange a través de los multiplicadores de Lagrange,
∂L d ∂L X ∂fk
− + λk (t) = 0.
∂qj dt ∂ q̇j k
∂q j
67
La ventaja de incluir las restricciones en las ecuaciones de Lagrange es que permiten determi-
nar las fuerzas de ligadura. Se puede demostrar que el significado fı́sico de los multiplicadores
es que son las fuerzas de restricción del sistema.
Recuerde uno de los objetivos de la mecánica lagrangiana es el NO tener que incluir las
ligaduras (su conocimiento no es necesario para determinar la dinámica del sistema).
9.7 Equivalencia entre las Formulaciones de Lagrange y Newton

Considere las coordenadas rectangulares como las generalizadas para una partı́cula dada.
Ası́, las ecuaciones de Lagrange son
∂L d ∂L ∂(T − U ) d ∂(T − U )
− = − = 0, i = 1, 2, 3.
∂xi dt ∂ ẋi ∂xi dt ∂ ẋi
Pero T = T (ẋi ) y U = U (xi ),

∂U d ∂T
− = .
∂xi dt ∂ ẋi
Para un sistema conservativo,
∂U d ∂T
Fi = − ⇒ Fi = .
∂xi dt ∂ ẋi
Resolviendo !
3 3
∂T ∂ X 1 X
= mẋ2j =m ẋj δji = mẋi = pi
∂ ẋi ∂ ẋi j=1
2 j=1
dpi
⇒ Fi = = ṗi ,
dt
que es la 2da. Ley de Newton.
Por tanto, la equivalencia entre las formulaciones para el caso de las coordenadas rectan-
gulares.
Aunque filosóficamente son diferentes: la formulación de Newton es de causa-efecto (fuerza-
mov.), mientras la de Lagrange es de objetivo (minimizar L).
Note que el lagrangiano es una función escalar que genera las ecuaciones de movimiento,
de ahı́ que matemáticamente hablando cualquier función quede las ec. de mov. es un “la-
grangiano” del sistema.
9.8 Un Teorema acerca de la Energı́a Cinética

Se desea expresar la energı́a cinética en términos de las coordenadas generalizadas. En
rectangulares,
n 3
1 XX
T = mα ẋ2α,i .
2 α=1 i=1
68
De las transformaciones,
xα,i = xα,i (qj , t), j = 1, 2, . . . , s
s
dxα,i X ∂xα,i ∂xα,i
⇒ ẋα,i = = q̇j + .
dt j=1
∂q j ∂t
Ası́, 2
X ∂xα,i ∂xα,i X ∂xα,i ∂xα,i ∂xα,i
ẋ2α,i = q̇j q̇k + 2 q̇j + .
j,k
∂qj ∂qk j
∂qj ∂t ∂t
Con lo que se reescribe la energı́a cinética como

X X
T = ajk q̇j q̇k + bj q̇j + c,
j,k j
donde
XX 1 ∂xα,i ∂xα,i
ajk = mα ,
α i
2 ∂qj ∂qk
∂xα,i ∂xα,i
XX
bj = mα,
α i
∂q j ∂t
XX 1 2
∂xα,i
c = mα .
α i
2 ∂t
Para sistemas escleronómicos (i.e. las transformaciones no dependen del tiempo),

∂xα,i X
=0 ⇒ bj = 0, c = 0 ⇒ T = ajk q̇j q̇k .
∂t j,k
Derivando esta última expresión,

∂T X X
= alk q̇k + ajl q̇j .
∂ q̇l k j
Multiplicando por q̇l y sumando sobre l,

X ∂T X X
q̇l = alk q̇k q̇l + ajl q̇j q̇l
l
∂ q̇ l
k,l j,l
X
= 2 ajk q̇j q̇k = 2T.
j,k
Este resultado es un caso particular del teorema de Euler que establece que
X ∂f
yk = nf,
k
∂yk
donde f (yk ) es una función homogénea y de grado n en yk .
69
9.9 Conservación de Energı́a
Para un sistema cerrado, el lagrangiano NO depende explı́citamente del tiempo (el tiempo
es homogéneo),
∂L dL X ∂L X ∂L
=0 ⇒ = q̇j + q̈j .
∂t dt j
∂q j j
∂ q̇ j
De la ecuaciones de Lagrange,
∂L d ∂L dL X d ∂L X ∂L
= ⇒ = q̇j + q̈j
∂qj dt ∂ q̇j dt j
dt ∂ q̇ j j
∂ q̇j
!
dL X d ∂L d X ∂L
⇒ = q̇j ⇒ q̇j −L = 0.
dt j
dt ∂ q̇j dt j
∂ q̇j
Se define entonces la función energı́a como

X ∂L
H≡ q̇j − L = cte.
j
∂ q̇j
Si U = U (xα,i ) ⇒ U = U (qj ),
∂L ∂(T − U ) ∂T X ∂T
= = ⇒ H= q̇j − (T − U ).
∂ q̇j ∂ q̇j ∂ q̇j j
∂ q̇j
Por el teorema de Euler,
H = 2T − (T − U ) = T + U = E = cte,
i.e. la energı́a del sistema se conserva.

Note que la función energı́a es igual a la energı́a cuando
• las transformaciones NO dependen del tiempo, xα,i = xα,i (qj ), lo que implica que la
energı́a cinética es una función homogénea y cuadrática de las q̇j ,
• la energı́a potencial sólo depende de xα,i , i.e. el sistema es conservativo. Aunque

también puede depender explı́citamente del tiempo, pero la energı́a NO se conservarı́a.
9.10 Conservación del Momento Lineal

Considere un sistema de una partı́cula con L = L(xi , ẋi ), si
X X ∂L X ∂L
δ~r = δxi êi ⇒ δL = δxi + δ ẋi = 0,
i i
∂x i i
∂ ẋ i
70
para δxi como un desplazamiento puro (i.e. NO depende del tiempo explı́cita o implı́cita-
mente),
dxi d X ∂L
δ ẋi = δ = δxi = 0 ⇒ δL = δxi = 0,
dt dt i
∂x i
porque los δxi son independientes entre sı́,

∂L
= 0,
∂xi
por tanto, las ecuaciones de Lagrange son
d ∂L ∂L
=0 ⇒ = cte.
dt ∂ ẋi ∂ ẋi
Calculando
!
∂L ∂(T − U ) ∂T ∂ 1 X 2
= = = m ẋj
∂ ẋi ∂ ẋi ∂ ẋi ∂ ẋi 2 j
= mẋi = pi = cte,
i.e. el momento lineal se conserva.

Reinterpretando: si el lagrangiano es invariante ante la traslación en una dirección par-
ticular, el momento lineal del sistema en esa dirección es una constante de movimiento (se
conserva).
9.11 Conservación del Momento Angular

Si un sistema es rotado alrededor de un eje particular por un
ángulo infinitesimal δθ, el vector posición y la velocidad cam-
bian, respectivamente, según
δ~r = δ θ~ × ~r, δ~r˙ = δ θ~ × ~r˙.
Para un sistema de una partı́cula con L = L(xi , ẋi ) y

X ∂L X ∂L
δL = δxi + δ ẋi = 0.
i
∂x i i
∂ ẋ i
Porque los componentes del momento lineal se pueden escribir como

∂L d ∂L ∂L
pi = ⇒ ṗi = = ,
∂ ẋi dt ∂ ẋi ∂xi
X X
⇒ δL = ṗi δxi + pi δ ẋi = 0.
i i
71
Vectorialmente,
p~˙ · δ~r + p~ · δ~r˙ = 0,
para rotaciones,
p~˙ · (δ θ~ × ~r) + p~ · (δ θ~ × ~r˙ ) = 0,
de la propiedad cı́clica del producto triple,
d
δ θ~ · (~r × p~˙) + δ θ~ · (~r˙ × p~) = 0 ⇒ δ θ~ · (~r × p~) = 0.
dt
Porque δ θ~ es arbitrario,
d ~ = ~r × p~ = cte,
(~r × p~) = 0 ⇒ L
dt
i.e. el momento angular se conserva.
Reinterpretando: si el lagrangiano es invariante ante la rotación alrededor de un eje parti-
cular, el momento angular del sistema en la dirección del eje es una constante de movimiento.
Note que hay una conexión entre las simetrı́as (propiedades del lagrangiano) y la invariancia
de observables (constantes de movimiento).
Caracterı́stica del Propiedad del Constante de

marco inercial lagrangiano movimiento
tiempo homogéneo No depende explı́cita- energı́a
mente del tiempo total
espacio homogéneo Invariancia ante momento
traslaciones lineal
espacio isotrópico Invariancia ante momento
rotaciones angular
Esta conexión se presenta incluso a nivel cuántico y su uso se generaliza en teorı́as de campo
a través del teorema de Noether.
72
9.12 Mecánica de Hamilton
Se definen los momentos generalizados por
∂L
pj ≡ . (4)
∂ q̇j
Ası́, las ec. de Lagrange se reescriben como

∂L
ṗj = . (5)
∂qj
Recordando que la función de energı́a es

X ∂
H(qk , q̇k , t) = q̇j L(qk , q̇k , t) − L(qk , q̇k , t),
j
∂ q̇j
se define entonces el hamiltoniano como

X
H(qk , pk , t) ≡ pj q̇j − L(qk , q̇k , t),
j
donde las velocidades generalizadas q̇j deben ser substituidas en el lado derecho de esta
ecuación y se obtienen por (4)
q̇j = q̇j (qk , pk , t).
Por tanto, un diferencial total de H está dado por

X ∂L ∂L

∂L
dH = q̇k dpk + pk dq̇k − dqk − dq̇k − dt,
k
∂q k ∂ q̇ k ∂t
de (4) y (5), se tiene

X ∂L
dH = (q̇k dpk − ṗk dqk ) − dt.
k
∂t
Comparando con
X ∂H ∂H

∂H
dH = dqk + dpk + dt,
k
∂qk ∂pk ∂t
se obtienen las ecuaciones de Hamilton (llamadas también ec. canónicas del mov.)
∂H
q̇k = ,
∂pk
∂H
ṗk = − .
∂qk
También, se encuentra que

∂H ∂L
=− .
∂t ∂t
73
Por las ec. canónicas,

dH X ∂H ∂H ∂H ∂H
= q̇k + ṗk + = ,
dt k
∂qk ∂pk ∂t ∂t
i.e. H se conserva, si hamiltoniano NO depende explı́citamente del tiempo (o L no tiene

dependencia explı́cita de t).
Recuerde que H representa la energı́a, si xα,i = xα,i (qj ) y U = U (qj , t). En cuyo caso,
E = cte, si ∂H/∂t = 0.
Note que en la dinámica de Hamilton, las s ec. de Lagrange (ec. diferenciales de segundo
orden) son remplazadas por 2s ec. canónicas (ec. diferenciales de primer orden).
En general, la dinámica de Hamilton NO hace más fácil la resolución de un problema que
la de Lagrange, pero da una mayor libertad al tratar qj y pj como variables independientes,
contrario a qj y q˙j , lo que permite ser la base para generalizaciones en otros campos, como
en mecánica estadı́stica.
A qj y pj se les llaman variables o conjugadas canónicas.
Cuando una variable NO aparece explı́citamente en H (o L), su conjugada canónica se
conserva y se dice que es cı́clica o ignorable,
H = H(q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , . . . qs , p1 , . . . , pk−1 , αk , pk+1 , . . . ps , t).
En este caso, se tiene una reducción en las ecuaciones a resolver (ahora, hay 2n − 1 ec. ca-
nónicas).
9.13 Principio Modificado de Hamilton

Considere al lagrangiano como
X
L= pj q̇j − H(qj , pj , t),
j
por lo que el principio de Hamilton se reescribe como

Z t2 X !
δ pj q̇j − H dt = 0,
t1 j
calculando la variación,
Z t2 X
∂H ∂H
pj δ q̇j + q̇j δpj − δqj − δpj dt = 0,
t1 j
∂q j ∂p j
donde qj y pj son independientes en la formulación de Hamilton, pero q̇j no lo es, ası́

Z t2 X Z t2 X Z t2 X
d
pj δ q̇j dt = pj δqj dt = − ṗj δqj dt.
t1 j t1 j
dt t1 j
74
Por tanto, la variación es
Z t2 X
∂H ∂H
q̇j − δpj − ṗj + δqj dt = 0,
t1 j
∂pj ∂qj
de donde se obtienen las ec. de Hamilton, pues las variaciones δqj y δpj son independientes.
Estrictamente, las coordenadas y los momentos no son “independientes”, pero su conexión
es equivalente a las ec. de mov. del sistema (al intentar eliminar la independencia).
9.14 Espacio de Fase

Se define al espacio de fase (de Hamilton) como el formado por las 2s variables canónicas,
qj y pj (en lugar, de q̇j ), que permite una descripción geométrica de un sistema.
Se puede demostrar el teorema de Liouville haciendo uso del espacio de fase cuando se tiene
un número muy grande de grados de libertad (ver sec. 7.14 del Marion).
Otro resultado importante por su naturaleza estadı́stica es el teorema del virial, que rela-
ciona el valor promedio de T con el de U (ver sec. 7.15 Marion).
75
PROBLEMAS PROPUESTOS
(FS-0515)
H. Morales
2007-2009
76
A Cálculo Vectorial
1. En la figura 1, se muestra dos marcos de referencia con el mismo origen, pero con
orientaciones opuestas. Encuentre la matriz de transformación y determine que tipo
de transformación representa.
x
62
x0
1
fig. 1

rP

α x
-1
HH
H
HH
H x02
H
j
H
2. Encuentre los valores de a y b para que la siguiente matriz sea ortogonal,

 √ 
a a√ 3 0
1
λ =  √b 3 a .
√
4
3 −1 a 3
3. Usando cosenos directores, encuentre la matriz de transformación que rota el eje x3 de

un marco de coordenadas rectangulares 45◦ hacia el x2 alrededor del eje x1 . Exprese
su respuesta con radicales.
4. Considere las siguientes matrices:

     √ √ 
2 1 2 1 0 1 − 3 1 √2
1 1 1
A =  −2 2 1 , B = √  0 1 0 , C = √  √0 −2 √2  .
3 2 6
1 2 −2 1 0 −1 3 1 2
Determine cuales representan rotaciones y en cuyo caso indique el tipo de rotación.
5. Considere un paralelepı́pedo recto (ortoedro) de aristas a, 2a y 3a. Usando vectores,

determine los ángulos entre las diagonales del ortoedro. Las respuestas pueden darse
a través de una igualdad trigonométrica.
6. Usando la notación de suma, simplifique al máximo

~ · (B
(a) A ~ × (C ~ × A))
~ ,
P
(b) i,j,k,l 1ij δjk kl2
P
(c) y encuentre la forma explı́cita de i,j,k ijk λij Ak .
7. Usando la notación de suma,

P
(a) simplifique i,j,l,m ijk δlm λil λjm ,
77
P
(b) encuentre la forma explı́cita de i,j,k ijk λi1 λj2 λk3 y lo que representa esta ex-
presión.
8. Usando la notación de suma, calcule
(a) ∇ × (∇ϕ), donde ϕ es una función bien portada y
(b) ~r · ∇rn , para n real.
9. Una partı́cula se mueve en una espiral logarı́tmica,
r = r0 e−λφ ,
donde λ y r0 son constantes. Determine
(a) la rapidez y la aceleración de la partı́cula y
(b) los valores de λ para que la componente radial de la aceleración sea nula, si
φ̇ = cte.
10. Una partı́cula se mueve en una órbita elı́ptica descrita por el vector posición
~r = 2b sen ωt ê1 + b cos ωt ê2 ,
donde b y ω son constantes. Determine el ángulo entre la velocidad y la aceleración
cuando t = π/4ω.
11. En el problema de Kepler, la trayectoria de una partı́cula que está bajo la influencia
de una fuerza gravitacional viene dada por (en coordenadas polares)
α
= 1 + ε cos θ,
r
donde α, ε y l ≡ r2 θ̇ son constantes. Calcule la aceleración de la partı́cula y los
productos vectoriales ~r × ~v y ~r × ~a. Las respuestas deben expresarse sólo en función
de r.
~ × ~r, encuentre
12. Con ~v = ω
d
(∇ · ~r )
(~r × ~v ).
dt
Para el caso de un movimiento circular con centro en el origen, determine la expresión
anterior.
13. Determine cuál superficie está representada por la siguiente ecuación:
~r · (~r − ~a) = a2 ,
donde ~a es un vector constante y ~r es el vector posición que va del origen al punto
P (xi ) en la superficie. Encuentre además el versor normal a la superficie en el punto
P (xi ).
~ · d~a, donde A
~ = P x2j xi êi y la superficie S es la
R
14. Encuentre el valor de la integral S A ij
esfera de radio R con centro en el origen.
15. Encuentre el volumen encerrado por la esfera x2 + y 2 + z 2 = 4a2 y el plano z = a.
78
B Mecánica de Newton
16. En la posición x = 0, y = 0, un cañon tiene un alcance máximo R. Determine los dos
ángulos de elevación para hacer blanco en el punto x = R/2, y = R/4.
17. Se lanza una piedra a un ángulo α arriba de la horizontal desde la cima de una colina
con pendiente β. El alcance máximo para la piedra es R. ¿A qué distancia respecto a
la cima se encuentra la piedra cuando alcanza a golpear la colina?
18. (a) En la figura 2.a, una partı́cula se mueve en sentido antihorario con una rapidez
que puede ser variable y un vector aceleración de 30 m/s2 , como se indica para
un instante dado. Halle la velocidad, la aceleración angular y dv/dt, si r = 5 m.
(b) En la figura 2.b, una partı́cula se mueve en una trayectoria circular con una
rapidez que puede ser variable. Halle las aceleraciones medias lineal y angular, si
v0 = 20 m/s, v = 43.2 m/s, ∆t = 1.16 s y r = 6 m.
fig. 2
19. Se observa que una partı́cula realiza un movimiento armónico simple a lo largo del eje
x, siendo su posición dada por
x = A sen ωt.
Halle las expresiones para su posición, su velocidad y su aceleración con respecto a un
sistema de coordenadas que gira con la velocidad angular constante Ω ~ = Ωê3
20. Un semicilindro se balancea sinusoidalmente sobre una superficie lisa, como se muestra
en la figura 3, de tal forma que θ = sen 2t.
(a) Cuando pasa por la posición neutra θ = 0, ¿cuál es la aceleración del punto de
contacto con la superficie fija?
(b) Cuando el semicilindro está al ángulo máximo de 1 radian, ¿cuál es la velocidad
del punto de contacto con la superficie fija?
fig. 3
79
21. Una vara recta se hace rotar con una velocidad angular constante ω en un plano
horizontal sujeta de un extremo. Un anillo que está libre de moverse en la vara se
suelta del punto medio de ella. Muestre que el tiempo que tarda el anillo en salirse de
la vara está dado por
1 √
t = ln(2 + 3).
ω
22. En una reacción nuclear en que se conoce Q, se miden las direcciones de la partı́cula
incidente de masa m1 y de las partı́culas resultantes de masa m3 y m4 . Exprese la
energı́a de la partı́cula incidente en función de las masas de las partı́culas, la energı́a
de reacción Q y los ángulos θ3 y θ4 de las trayectorias de las partı́culas resultantes,
medidos con respecto a la dirección de la incidente.
23. En clase se hizo la demostración de la figura 4. Imagine que además se hubiese tomado
ciertas mediciones fı́sicas. Primeramente, se logra determinar los momentos de inercia,
0.25 kg · m2 para la rueda de bicicleta de 5.5 kg en su eje (llamado z en la fig. 4.a) y
~s
1.15 kg · m2 para nuestro compañero y el taburete en el eje de rotación (donde está L
en la fig. 4.b). Seguidamente, se encuentra que nuestro compañero sostiene el eje de la
rueda a una distancia de 0.55 m perpendicular a este eje de rotación.
(a) ¿Cuál es la velocidad angular de la rueda, si se hace girar a través de un torque

constante de 3.5 N · m durante 0.75 s?
(b) ¿Cuál es la velocidad angular de nuestro compañero cuando invierte por completo
la rueda?
fig. 4
24. Un barco se mueve paralelamente a la costa con una velocidad constante u y a una
distancia D de ella. Un bote de la policı́a guardacosta, sospechando que se trate de
contrabando, sale de la costa con una velocidad constante v (< u) a interceptar el
barco. Muestre que para poder interceptarlo, el guardacosta√debe partir antes que el
barco esté a una distancia, a lo largo de la costa, igual a D u2 − v 2 /v medida desde
su atracadero.
25. Calcule la tensión y las aceleraciones del sistema mostrado en la siguiente figura. Las
poleas son ligeras y lisas.
80

A
Ar

m2 fig. 5

r

m1

m1 r
A
Ar

m1
fig. 7

fig. 6 r r

m2 m3
m3 m2
26. Calcule las aceleraciones de los sistemas mostrados en las siguientes figuras. Las poleas
son ligeras y lisas. La superficie horizontal no presenta fricción.
27. Hállese la función de energı́a potencial de las fuerzas conservativas que hay entre las
funciones de fuerza siguientes:
(a) Fx = f1 (x), Fy = f2 (y), Fz = f3 (z),

a b
(b) Fx = 2 2
, Fy = 2 , Fz = 0,
x +y x + y2
ax ay az
(c) Fx = 2 , F y = , F z = ,
x + y2 + z2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
1
(d) Fx = xy 2 z, Fy = x2 yz, Fz = x2 y 2 ,
2
a+x b+y c+z
(e) Fx = 2 2 2
e−ax , Fy = 2 2 2
e−by , Fz = 2 e−cz .
x +y +z x +y +z x + y2 + z2
28. Encontrar las fuerzas conservativas donde las siguientes son sus funciones de energı́a
potencial:
1
(a) U (x, y, z) = ln(x2 + y 2 + z 2 ),
2
81
a cos θ
(b) U (r, θ, φ) = ,
r2
1
(c) U (x, y, z) = (k1 x2 + k2 y 2 + k3 z 2 ),
2
e−kr
(d) U (r, θ, φ) = .
r
29. Calcular el trabajo realizado por las siguientes fuerzas a lo largo de las trayectorias
indicadas:
(a) F~ = 4y ê1 + 2x ê2 + ê3 a lo largo de la hélice
x = 4 cos θ, y = 4 sen θ, z = 2θ,
desde θ = 0 hasta θ = 2π,
(b) F~ = 2xz ê1 + 3z 2 ê2 + y 2 ê3 a lo largo de la recta
x = 2y = 4z,
desde el origen hasta el punto (4, 2, 1).
30. Un piedra se lanza desde el origen de un marco de coordenadas con una velocidad
inicial v0 a un ángulo α con la horizontal. Calcule el tiempo requerido para cruzar la
lı́nea que pasa por el origen y que hace un ángulo β < α con la horizontal.
31. Determine el ángulo máximo sobre la horizontal al cual un proyectil puede ser lan-
zado de manera que su distancia respecto al punto de lanzamiento siempre aumente.
Suponga que no hay resistencia del aire.
32. Calcule las aceleraciones de los bloques mostrados en la siguiente figura. Las poleas
son ligeras y lisas. La superficie horizontal no presenta fricción.
A m
"
"

fig. 8 B
33. Considere una partı́cula de masa m que se mueve dentro de una campo gravitacional,
partiendo del reposo. Si la partı́cula además experimenta una fuerza de resistencia
con el aire que es proporcional al cuadrado de la velocidad (i.e. kmv 2 ), encuentre el
desplazamiento vertical cuando la velocidad de la partı́cula es v.
34. Suponga que un bote con rapidez inicial v0 va desacelerando debido a una corriente
que ejerce una fuerza F = −αeβv , donde α y β son constantes. La masa del bote es
m. Determine el tiempo y la distancia recorrida por el bote cuando se detiene.
82
35. Una bola con una rapidez inicial de v choca de manera elástica con dos bolas idénticas,
cuyos centros están en una lı́nea perpendicular a la velocidad inicial y que inicialmente
están en contacto entre sı́ (fig. 9). La primera bola se lanza directamente hacia el
punto de contacto y ninguna de ellas tiene fricción. Determine las velocidades de las
tres bolas después de la colisión.
#
# 2
v - "!
#
1
"! 3
"!
fig. 9
36. Dos partı́culas de masas m y 3m colisionan de manera elástica. Inicialmente, sus

velocidades son iguales, v0 y sus direcciones se encuentran en la misma lı́nea de acción.
Después de la colisión, la partı́cula m se mueve perpendicular a la dirección de su
movimiento original. Determine las velocidades finales de las partı́culas.
37. Las dos esferas de la derecha de la figura 10 están un poco separadas e inicialmente
se encuentran en reposo; la de la izquierda es incidente con una rapidez v0 . Suponga
que las colisiones son elásticas y frontales. Usando leyes de conservación, calcule las
velocidades finales de las esferas.
2m
# 2m #
#
m
v0 -
1 2 3
"! "!
"!
fig. 10
38. Dos partı́culas con masas m1 y m2 viajan en direcciones opuestas en lı́neas paralelas
separadas por una distancia d. La rapidez de la primera partı́cula es v y la de la
segunda es tal que el centro de masa del sistema permanece en reposo.
(a) Encuentre una expresión del momento angular total del sistema alrededor de
cualquier origen.
(b) Suponga que luego la distancia de separación de las lı́neas de movimiento se reduce
a d/2, calcule las velocidades finales de las partı́culas.
39. Un proyectil de masa m es lanzado a un ángulo θ0 arriba de la horizontal desde el

suelo. Si la rapidez inicial es v0 , calcule para cualquier instante:
(a) el momento angular del proyectil respecto al punto de lanzamiento y

(b) el torque sobre el proyectil respecto al punto más alto de la trayectoria del mismo.
83
40. La Tierra se formó hace 4500 millones de años, con mucha probabilidad como una
esfera de densidad aproximadamente uniforme y de radio R. Poco después por el calor
emanado de la desintegración de los elementos radiactivos, se derritió gran parte de su
centro. Esto permitió que el material más pesado se hundiera hacia el centro, formando
un núcleo allı́. Hoy podemos imaginar que la Tierra está constituida por un núcleo de
radio r y de densidad ρn , rodeada de un manto de densidad ρm (< ρn ) que se extiende
hasta la superficie (con un radio de R). Ignorando la corteza terrestre, encuentre la
duración del dı́a antes de la formación del núcleo en términos de las variables dadas.
Use T como la duración actual del dı́a.
41. Un bloque de masa m se desliza sobre una pista sin fricción (fig. 11). Si el bloque parte
del reposo desde una altura h = 5R respecto a la parte más baja de la pista (punto
A), calcule la distancia donde choca contra el suelo (medida desde el punto A).
fig. 11
42. Una partı́cula de masa m, inicialmente en reposo, se desliza desde el punto más alto de
una semiesfera lisa y fija de radio a (fig. 12). Encuentre el ángulo θ al cuál la partı́cula
deja la semiesfera. La respuesta puede darse a través de una igualdad trigonométrica.
fig. 12
C Gravitación
43. Determine el potencial gravitacional producido por una varilla uniforme de longitud L
y masa M a una distancia R de su centro y en una dirección perpendicular a la varilla.
44. Considere un disco delgado, uniforme, de masa M y de radio a. Determine la fuerza

ejercida sobre una masa m que se localiza a lo largo del eje del disco. No se requiere
resolver la integral en la expresión final.
84
45. Considere un aro delgado, uniforme, de masa M y de radio a. Determine el potencial
gravitacional en un punto del espacio externo al aro, cuyas coordenadas son (R, θ, π/2),
definidas desde el centro del aro. No se requiere resolver la integral en la expresión
final, pero si debe estar lo más simplificada posible y con las variables dadas.
D Oscilaciones
46. Una partı́cula se mueve en el campo de energı́a potencial
b
U (x) = a ln x + ,
x2
donde a y b son constantes positivas y x es la distancia de la partı́cula al origen.
Determine el periodo de las oscilaciones pequeñas alrededor del punto de equilibrio.
47. En el sistema mostrado en la figura 13, se tiene inicialmente que la masa M se suelta
desde el reposo, que hay tensión en la cuerda y que el resorte está en su elongación
natural. Considere que no hay fricción entre la masa m y la superficie. Halle el
desplazamiento de la masa m en función del tiempo.
k
TTTTTT m m
"
"

M
fig. 13
48. Una partı́cula m se desliza sin fricción sobre una mesa horizontal y está unida a un
resorte sin masa de constante k y longitud natural a como se muestra en la figura
14. El otro extremo del resorte está conectado a un pivote que le permite que rote.
Determine el periodo de las oscilaciones pequeñas alrededor de una órbita circular de
radio r0 .
fig. 14
49. Un péndulo simple está formado por una masa M y una varilla rı́gida, ligera y de
longitud L. Al péndulo se le conecta a una distancia h referida desde su punto de
suspensión un resorte sin masa, de constante k y longitud natural a, como se muestra
en la figura 15. Determine el periodo de las oscilaciones pequeñas alrededor de esta
posición de equilibrio, i.e. cuando θ es pequeño.
85
fig. 15
50. Determine la serie de Fourier que representa la función

0, 0 < t < τ /2,
F (t) =
F0 , τ /2 < t < τ.

F0 , −τ < t < 0,
F (t) =
0, 0 < t < τ = 2π/ω.


 −F0 , 0 < t < τ,
F (t) = 0, τ < t < 3τ,
F0 , 3τ < t < 4τ.

E Oscilaciones Lineales
53. Un oscilador forzado sin amortiguamiento tiene como ecuación de movimiento
m(ẍ + ω02 x) = F0 sen (ωt), t > 0.
Encuentre x(t) para t > 0 bajo las condiciones iniciales x(0) = 0 y ẋ(0) = 0.
54. Encuentre la frecuencia de resonancia de la energı́a cinética para un oscilador forzado

como el visto en clase, i.e. F (t) = F0 cos ωt. Sugerencia: primero debe hallar el valor
promedio temporal de la energı́a cinética para tiempos muy grandes. Puede suponer
que conoce la solución del oscilador.
55. Una partı́cula de masa m está unida a un resorte sin masa de constante k que cuelga
verticalmente. Inicialmente, todo el sistema está en reposo y luego en un momento
dado (t = 0) se aplica una fuerza F hacia abajo a la partı́cula durante un intervalo de
tiempo (t = t0 ). Encuentre la posición de la partı́cula respecto al punto de equilibrio
del sistema en función del tiempo.
86
56. Considere un oscilador forzado como el visto en clase, i.e. F (t) = F0 cos ωt, y que se
encuentra poco amortiguado, β ω0 . Encuentre el factor de calidad Q en términos
de ω0 y ∆ω = ω+ − ω− , donde ω+ y √ ω− son las frecuencias en las cuales la amplitud
D(ω) del oscilador es igual a D(ωR )/ 2.
57. Encuentre la respuesta de un oscilador lineal a la función escalón con t0 = 0 para el caso
de amortiguamiento crı́tico. Considere las condiciones iniciales x(0) = 0 y ẋ(0) = 0.
58. Encuentre la respuesta de un oscilador amortiguado a la siguiente función de fuerza

0, t<0
F (t) = −βt
F0 e , t > 0,
donde β es el parámetro de amortiguamiento. Considere las condiciones iniciales x(0) =

0 y ẋ(0) = 0.
59. Usando el método de transformadas de Laplace, encuentre la respuesta de un oscilador

amortiguado a la siguiente función de fuerza

0, t<0
F (t) = −βt
F0 e cos ωt, t > 0,
donde β es el parámetro de amortiguamiento. Considere las condiciones iniciales x(0) =

0 y ẋ(0) = 0.
60. Encuentre la respuesta de un oscilador amortiguado crı́tico a la siguiente función de

fuerza
0, t<0
F (t) =
F0 e−γt , t > 0.
Considere las condiciones iniciales x(0) = 0 y ẋ(0) = 0.
F Oscilaciones Alineales
61. Una partı́cula de masa m se mueve bajo la influencia de una fuerza unidimensional
dada por 
 +F0 , x < 0,
F (x) = −F0 , 0 < x < A,
0, x > A.

Usando gráficas del potencial en función de x, construya sus diagramas de fase y

describa cualitativamente el movimiento de la partı́cula de acuerdo a valores represen-
tativos de la energı́a E. Calcule el periodo en función de E, cuando el movimiento es
confinado. No se permite encontrar x(t) para solucionar este problema.
87
dada por 
 −2kx, x < 0,
F (x) = −2ka, 0 < x < a,
2k(2a − x), x > a,

donde k y a son constantes positivas. Usando gráficas del potencial en función de

x, construya sus diagramas de fase y describa cualitativamente el movimiento de la
partı́cula de acuerdo a valores representativos de la energı́a E. Calcule el periodo en
función de E, cuando E < ka2 . No se permite encontrar x(t) para solucionar este
problema.
dada por 
 2ka, x < 0,
F (x) = −4kx, 0 < x < a,
2k(2a − x), x > a,

donde k y a son constantes positivas. Usando gráficas del potencial en función de

x, construya sus diagramas de fase y describa cualitativamente el movimiento de la
partı́cula de acuerdo a valores representativos de la energı́a E. Calcule el periodo en
función de E, cuando E < ka2 . No se permite encontrar x(t) para solucionar este
problema.
G Caos
64. Considere la ecuación logı́stica vista en clase. Haga el mapa logı́stico para α = 0.9 y
x1 = 0.7. ¿Cuál es el valor en el cual la población se estabiliza? Repita lo anterior
con α = 3.5 y x1 = 0.7. Finalmente, estudie numéricamente el caso de α = 3.82831 y
x1 = 0.51.
65. Considere la ecuación logı́stica vista en clase. Haga el mapa logı́stico para α = 3.626
y x1 = 0.6. ¿Cuáles son los valores donde la población se estabiliza? ¿O es el sistema
descrito por esta ecuación caótico? Repita lo anterior con α = 3.628 y x1 = 0.6.
Se recomienda un máximo de 500 iteraciones cuando sea necesario, usar seis cifras
significativas y añadir una gráfica de xn en función de n.
88
69. Considere el péndulo amortiguado y forzado, visto en clase, con c = 0.10 y ω = 0.6.
Determine para cuáles valores de F = 0.1, 0.2, 0.3, . . . 1.0, el movimiento es caótico.
Recuerde que debe tomar tiempos muy grandes para que los efectos transitorios sean
despreciables.
70. Considere el péndulo amortiguado y forzado, visto en clase, con c = 0.10 y ω = 0.7.
Determine para cuáles valores de F = 0.1, 0.2, 0.3, . . . 1.0, el movimiento es caótico.
despreciables.
71. Considere el péndulo amortiguado y forzado, visto en clase, con c = 0.10 y F = 1.0.
Determine para cuáles valores de ω = 0.1, 0.2, 0.3, . . . 1.0, el movimiento es caótico.
despreciables.
H Cálculo Variacional
72. Muestre que las geodésicas en la superficie de un cilindro circular recto son hélices.
73. Usando coordenadas polares, halle la ecuación diferencial de primer orden que deter-
mina las geodésicas en un plano. Escriba la ecuación de una recta en dichas coorde-
nadas y muestre que es solución a esta ecuación diferencial.
I Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana

74. Una varilla homogénea de masa M y longitud L se encuentra suspendida por uno de
sus extremos a un punto que oscila horizontalmente de acuerdo con la ley A sen (ωt).
La varilla puede mecerse libremente en un plano vertical. Determine el lagrangiano del
1
sistema. Recuerde Icm = 12 M L2 .
75. El punto de soporte de un péndulo simple de longitud b rota sobre un aro sin masa
de radio a con velocidad angular constante ω (fig. 16). Halle la ecuación de Lagrange
para θ.
89
fig. 16
76. Considere el caso de una partı́cula de masa m que se desliza en un plano inclinado liso
de masa M que se encuentra sobre una superficie horizontal también lisa. Halle las
ecuaciones de Lagrange para X y s.
QQs

Q
k fig. 17
Q QQ
Q Q s
Q u
X - Q
Q
Q
Q
θ QQ
77. Una partı́cula m se desliza sin fricción sobre una mesa horizontal y está unida a un
resorte sin masa de constante k y longitud natural a como se muestra en la figura
18. El otro extremo del resorte está conectado a un pivote que le permite que rote.
Determine las ecuaciones de Lagrange del sistema. ¿Se conserva el momento angular
respecto al pivote?
fig. 18
78. Un disco de masa m1 rota (no necesariamente en un cı́rculo) sobre una mesa sin fricción
y se encuentra unido a un bloque de masa m2 a través de una cuerda sin masa que
pasa por un agujero en el centro de la mesa (fig. 19). Encuentre las ecuaciones de
movimiento del sistema.
fig. 19
90
79. Considere una partı́cula moviéndose en un plano bajo la influencia de una fuerza gra-
vitacional, i.e. F = −kr−2 . Escriba el lagrangiano en coordenadas polares y encuentre
las ecuaciones de Lagrange. ¿Se conserva el momento angular respecto al origen? ¿Se
conserva la energı́a total?
80. Un péndulo simple está formado por una masa M y una varilla rı́gida, ligera y de
longitud L. Al péndulo se le conecta a una distancia h referida desde su punto de
suspensión un resorte sin masa, de constante k y longitud natural a, como se muestra
en la figura 20. Determine la ecuación de Lagrange para θ pequeño. ¿Se conserva el
momento angular respecto al punto de suspensión?
fig. 20
81. Un bloque de masa m1 está sobre una mesa lisa y se une por una cuerda a un segundo
bloque m2 que cuelga verticalmente, como se muestra en la figura 21. Usando el método
de multiplicadores de Lagrange, encuentre las fuerzas de ligadura.
m1 m
"
"

m2
fig. 21
82. Una partı́cula de masa m, inicialmente en reposo, se desliza desde el punto más alto
de una semiesfera lisa y fija de radio a (fig. 22). Encuentre la fuerza de ligadura y el
ángulo polar al cuál la partı́cula deja la semiesfera.
fig. 22
91
83. Un disco de masa m1 rota (no necesariamente en un cı́rculo) sobre una mesa sin fricción
y se encuentra unido a un bloque de masa m2 a través de una cuerda sin masa que pasa
por un agujero en el centro de la mesa (fig. 23). Usando el método de multiplicadores
de Lagrange, encuentre la tensión de la cuerda y la velocidad angular del disco cuando
el bloque se encuentra en equilibrio, en cuyo caso el disco rota en un cı́rculo de radio R.
Sugerencia: Considere esta condición de equilibrio al final del desarrollo de su solución.
fig. 23
84. Una partı́cula de masa m desciende sobre un plano inclinado liso de ángulo α, partiendo
del reposo. Usando el método de multiplicadores de Lagrange, encuentre la fuerza de
ligadura ejercida por el plano y la posición de la partı́cula en función del tiempo.
85. Usando la formulación lagrangiana, encuentre la tensión de la cuerda en la máquina

de Atwood.
86. Considere una partı́cula de masa m que descansa sobre un plano liso. Inicialmente,
el plano está sobre la horizontal, luego se comienza a elevar por uno de sus lados de
manera que su inclinación θ con respecto a la horizontal aumenta a una razón constante
α, lo que provoca que la partı́cula descienda sobre el plano. Encuentre las ecuaciones
que permitan determinar el movimiento de la partı́cula y la fuerza de ligadura.
87. Use el método de Hamilton para encontrar las ecuaciones canónicas del movimiento
para un péndulo esférico de masa m y largo b (fig. 24).
fig. 24
88. Considere una partı́cula moviéndose en un plano bajo la influencia de una fuerza gravi-
tacional, i.e. F = −kr−2 . Escriba el lagrangiano en coordenadas polares (r, φ) y encuen-
tre los momentos generalizados y el hamiltoniano. Obtenga las ecuaciones canónicas
del movimiento y muestre que el momento angular se conserva. Finalmente, calcule
los corchetes de Poisson: [ṙ, f (r, φ)] y [φ̇, f (r, φ)].
92
89. Considere el caso de una partı́cula de masa m que se desliza en un plano inclinado
liso que se mueve con velocidad constante sobre una superficie horizontal. Halle el
hamiltoniano y la energı́a de la partı́cula respecto a un observador externo al plano.
¿Son iguales? ¿Se conservan?
QQs

Q
k fig. 25
Q QQ
Q Q s
Q u
Q
Q ~
V
Q -
Q
θ QQ
90. Considere una cuenta de masa m moviéndose, bajo la influencia de la gravedad, en

una espiral con z = kθ y r = 2kθ, donde k es una constante y z denota la dirección
vertical. Obtenga las ecuaciones canónicas del movimiento y calcule el corchete de
Poisson: [ż, z ].
93
SOLUCIÓN A CIERTOS
PROBLEMAS PROPUESTOS
(FS-0515)
H. Morales
2007-2009
94
Prob. 1
Del dibujo,
x01 = OA, x02 = OB.
Del dibujo,
OA = Oa + aA.
De los triángulos rectángulos,
x01 = x1 cos α + x2 sen α.
Del dibujo,
OB = Ob − Bb.
De los triángulos rectángulos,
x02 = x1 sen α − x2 cos α.
Ası́, 0
x1 cos α sen α x1
0
= ,
x2 sen α − cos α x2
| {z }
λ
|λ| = det λ = − cos2 α − sen 2 α = −1.
95
Prob. 2
 √ 
a a√ 3 0
1
λ =  √b 3 a .
√
4
3 −1 a 3
Por condición de ortogonalidad, λλt = 1,

 √  √ 
a a√ 3 0 a
√ √ b 3
1 
λλt = √b 3 √a  a 3 3 −1
√

16
3 −1 a 3 0 a a 3
 2 √ √
a + a2 · 3

ab + a · 3 √ a 3
√ − a 3 √
1 
= ba + a ·√
√ 3 √ b2 +√3 + a2 √ b 3 − 3 + a2 3 
16
a 3−a 3 3b − 3 + a2 3 3 + 1 + a2 · 3
 
1 0 0
=  0 1 0 .
0 0 1
Por el elemento matricial 12 (ó 21), se tiene
ab + 3a = 0 ⇒ b = −3.
Del elemento 11,

1 2 1
(a + 3a2 ) = a2 = 1 ⇒ a = ±2.
16 4
Verificando consistencia matemática,
1 1
del elemento 22, 16
(b2 + 3 + a2 ) = 16
(9 + 3 + 4) = 1,
1 1
del elemento 33, 16
(3+ 1 + 3a2 ) = 16 (3 + 1 + 12) = 1,
√ √ √ √ √ √
del elemento 23 ó 32, 3b − 3 + 3a2 = 3(−3) − 3 + 4 3 = 0
 √ 
±2 ±2
√ 3 0
1
⇒ −3
λ=  √ 3 ±2
√
.
4
3 −1 ±2 3
96
Prob. 6
a) X X X
!
~ · (B
A ~ × (C
~ × A))
~ = ~ × (C
Ai (B ~ × A))
~ i= Ai ~ × A)
εijk Bj (C ~ k
i i j,k
!
X X X
= Ai εijk Bj εklm Cl Am = εijk εklm Ai Bj Cl Am
i,j,k l,m i,j,k,l,m
!
X X
= εijk εlmk Ai Bj Cl Am
i,j,l,m k
 m=j l=j

X z}|{ z}|{
=  δil δjm − δim δjl  Ai Bj Cl Am
|{z} |{z}
i,j,l,m l=i m=i
X
= (Ai Bj Ci Aj − Ai Bj Cj Ai )
i,j
! ! ! !
X X X X
= A i Ci Bj Aj − Ai Ai Bj Cj
i j i j
~ · (B
A ~ × (C
~ × A))
~ = (A
~ · C)(
~ B ~ · A)
~ − A2 (B
~ · C)
~
b) X X X X
!
ε1ij δjk εkl2 = ε1ij εjl2 = ε1ij εl2j
|{z}
i,j,k,l i,j,l i,l j
k=j
!
X X
= δ1l δi2 − δ12 δil = δ1l δi2
i,l i,l
! !
X X
= δ1l δi2 = 1 · 1.
l i
X
ε1ij δjk εkl2 = 1.
i,j,k,l
c) X X X
!
εijk λij Ak = εijk λij Ak
i,j,k k ij
X
= εij1 λij A1 + εij2 λij A2 + εij3 λij A3
ij
= (λ23 − λ32 )A1 + (λ31 − λ13 )A2 + (λ12 − λ21 )A3 .
97
Prob. 9
r = r0 e−λφ ⇒ ~r = r0 e−λφ êr (λ, r0 = ctes).
a) Usando ê˙ r = φ̇ êφ y ê˙ φ = −φ̇ êr ,
d~r
~v ≡ = (−λ φ̇)r0 e−λφ êr + r0 e−λφ (φ̇ êφ )
dt
= r0 e−λφ φ̇(−λêr + êφ ). (6)
| {z }
r
d~v
−λφ −λφ

~a ≡ = r0 (−λφ̇e )φ̇ + r0 e φ̈ (−λ êr + êφ )
dt
+r0 e−λφ φ̇(−λφ̇ êφ − φ̇ êr )
= r0 e−λφ [(−λφ̇2 + φ̈)(−λ êr + êφ ) − φ̇2 (λ êφ + êr )]
= r0 e−λφ [(−λφ̈ + (λ2 − 1)φ̇2 )êr + (φ̈ − 2λφ̇2 )êφ ] (7)
= (r̈ − rφ̇2 )êr + (rφ̈ + 2ṙφ̇)êφ .
De ec. (6),
√
v 2 = r02 e−2λφ φ̇2 (λ2 + 1) ⇒ v = r0 e−λφ |φ̇| λ2 + 1
| {z }
r
b) De ec. (7),
ar = r0 e−λφ (−λφ̈ + (λ2 − 1)φ̇2 ),
ar = 0, con φ̈ = 0 ⇒ λ = ±1.
*) Encuentre los valores de λ para aφ = ar .

De ec. (7)
aφ = r0 e−λφ (φ̈ − 2λφ̇2 ).
aφ = ar ⇒ φ̈ − 2λφ̇2 = −λφ̈ + (λ2 − 1)φ̇2
(1 + λ)φ̈ = (λ2 + 2λ − 1)φ̇2

Con φ = cte,
p
2 −2 ± 22 − 4(1)(−1)
φ̈ = 0 ⇒ λ + 2λ − 1 = 0 ⇒ λ=
2(1)
√
λ = −1 ± 2.
98
Prob. 12
d d
~ × ~r
~v = ω ⇒ (~r × ~v ) = (~r × (~ω × ~r)).
dt dt
Por identidad,
~ × (B
A ~ × C) ~ = (A ~ · C)~ B ~ − (A ~ · B)
~ C,
~
d d
(~r × ~v ) = (~r · ~r)~ω − (~r · ω~ )~r
dt dt
d 2
= (r ω ~ − (~r · ω~ )~r)
dt
= 2rṙ~ω + r2 ω ~˙ − (~v · ω
~ + ~r · ω~˙ )~r − (~r · ω
~ )~v
h i
= 2rṙ~ω + r2 ω ~˙ − (~ω × ~r) · ω ~ + ~r · ω ~˙ ~r − (~r · ω
~ )(~ω × ~r)
d
~˙ − (~r · ω
(~r × ~v ) = 2rṙ~ω + r2 ω ~˙ )~r − (~r · ω
~ )(~ω × ~r).
dt
Para un movimiento circular con centro en el origen,
⇒ ~r ⊥ ω
~ ⇒ ~r · ω
~ = 0. (8)
~˙ es en x3 ,
Además, la dirección de ω
ω ~˙ = ω̇ê3
~ = ωê3 ⇒ ω ⇒ ~˙ = 0.
~r · ω (9)
Por tanto, de (8) y (9), se tiene

d
~˙ .
(~r × ~v ) = 2rṙ~ω + r2 ω
dt
Calcule ∇ · ~r
! !
X ∂ X X ∂
∇ · ~r = êi · êj xj = êi · (êj xj )
i
∂xi j i,j
∂xi
X ∂xj X ∂xi X
= êi · êj = = 1=3
| {z } ∂xi ∂xi
i,j i i
δij
∇ · ~r = 3.
99
Prob. 32
Por 2da. Newton,

X
Fy = +kmv 2 − mg = +ma ⇒ a = kv 2 − g. (10)
Pero
dv dv dy dv dv
= k v 2 − g/k

a= = =v ⇒ v
dt dy dt dy dy
Z v Z y
v
2
dv = k dy.
v0 v − g/k y0
Por tablas de integrales,

v v 2 − g/k

1 2 1
ln v − g/k = k (y − y0 ) ⇒ ∆y = ln .
2 v0
| {z } 2k v02 − g/k
∆y
Como la partı́cula parte del reposo, v0 = 0,

1 k 2
∆y = ln 1 − v .
2k g
Note que Ec. (10) implica que la velocidad máxima (llamada velocidad lı́mite, cuando a = 0)
2
es vlı́m = g/k, por tanto el argumento del logaritmo nunca es negativo y siempre es menor a
uno.
100
Prob. 34
Por 2da. Newton,
X
Fx = +TA = +mA aA . (11)
X
Fy = +TB − mB g = +mB aB . (12)
X
Fy = +TA − 2TB = 0. (13)
Las ecuaciones de las cuerdas resultan en
|xA | + |yp | = −xA − yp = `1 ,
|yB − yp | + |ys − yp | = −yB + 2yp − ys = `2 .
Derivándolas,
− aA − ap = 0, −aB + 2ap = 0 ⇒ aB = −2aA . (14)
De (13) y (14) en (12), se tiene

TA
− mB g = mB (−2aA ).
2
101
Por (11),

mA 2mB
aA − mB g = −2mB aA ⇒ aA = g.
2 mA + 4mB
En (14),

−4mB
aB = g.
mA + 4mB
Prob. 35
Por la geometrı́a del sistema,

R 1
sen φ = = ⇒ φ = 30◦ .
2R 2
Por conservación del momento en x,
mv = mv1 + 2mvf cos 30◦

v1 = v − 2vf cos 30◦ . (15)
Por conservación de la energı́a cinética,

1 2 1 2 1 2
mv = mv1 + 2 mvf ⇒ v 2 = v12 + 2vf2 .
2 2 2
De (15),
v 2 = (v 2 − 4vvf cos 30◦ + 4vf2 cos2 30◦ ) + 2vf2

0 = 2vf (−2v cos 30◦ + 2vf cos2 30◦ + vf ) ⇒ vf = 0 (no es posible fı́sicamente),
102
por tanto,
√
2v cos 30◦ 2 3
vf = = v.
1 + 2 cos2 30◦ 5
En (15)
2 cos 30◦ 1 − 2 cos2 30◦

◦ −1
v1 = v 1 − 2 cos 30 ⇒ v1 = v= v.
1 + 2 cos2 30◦ 1 + 2 cos2 30◦ 5
Prob. 38
(a) Por definición de momento angular,
~ 1 = ~r1 × p~1 = m1 ~r1 × ~v1

L ⇒
L1 = m1 r⊥ v, dirección: hacia adentro.
~ 2 = m2 ~r2 × ~v2
L ⇒
L2 = m2 (r⊥ + d)v2 , dirección: hacia afuera.
Note que r⊥ y r⊥ + d son los brazos de palanca de ~r1 y ~r2 , respectivamente.

Por lo tanto,
Ltotal = −L1 + L2 = −m1 r⊥ v + m2 (r⊥ + d)v2
= r⊥ (m2 v2 − m1 v) + m2 v2 d. (16)
Porque c.m. permanece en reposo,

m1~v1 + m2~v2 m1 (−v) + m2 v2
~vcm = ~0 = = ⇒ m1 v = m2 v2 . (17)
m1 + m2 m1 + m2
En (16), se tiene
Ltotal = m1 vd. (18)
(b) Por conservación del momento angular,

Li = Lf .
Usando (18), donde v es la rapidez de la partı́cula 1,

)
Li = m1 vd
⇒ v1f = 2v.
Lf = m1 v1f d2
De (17),
m1 2m1
v2f = v1f ⇒ v2f = v.
m2 m2
103
Prob. 43
Para distribución continua lineal,

Z
dM
Φ = −γ ,
M r
donde
dM = ρ` ds0 = ρ` dz,
r 2 = R2 + z 2 .
Por lo tanto,
Z L
2 dz
Φ = −γρ` 1 .
−L
2
(R2 + z2) 2
De tablas de integrales,
√ L/2
Φ = −γρ` ln(z + z 2 + R2 )

−L/2
 q 
L L2
2
+ 4
+ R2
= −γρ` ln  q 
−L L2
2
+ 4
+ R2
√ !
L2 + 4R2 + L
= −γρ` ln √ .
L2 + 4R2 − L
Por ser distribución uniforme,

√ !
M M L2 + 4R2 + L
ρ` = ⇒ Φ = −γ ln √ .
L L L2 + 4R2 − L
Verificando consistencia:

M 2R + L M L M
Si R L, Φ ≈ −γ ln ≈ −γ 2 = −γ ,
L 2R − L L 2R R
L(1 + 2(R/L)2 ) + L

M M R
Si L R, Φ ≈ −γ ln ≈ 2γ ln ,
L L(1 + 2(R/L)2 ) − L L L
que son el Φ de una carga puntual y el Φ de un alambre infinito, respectivamente.
104

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Compendio

Dr. Herberth Morales

Universidad de Costa Rica

San Pedro, 2007-2009

9 Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 64

I Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 89

Recuerde la fı́sica es independiente de las coordenadas o del marco de referencia.

1.1 Transformaciones de Coordenadas (Rotaciones)

x01 = x1 cos θ + x2 sen θ,

Usando identidades trigonométricas,

x01 = x1 cos θ + x2 sen θ

Se definen los cosenos directores como

x01 = x1 cos(x01 , x1 ) + x2 cos(x01 , x2 )

donde se usa notación de suma.

Análogamente, se tiene la transformación inversa

1.2 Notación Matricial

1.3 Propiedades de las Rotaciones

Se define la delta de Kronecker δik como

y simplificando la ecuación anterior,

1. Cerrada, transformaciones ortogonales sucesivas (multiplicación matricial)∗ generan

3. Elemento neutro: la matriz identidad.

4. Elemento inverso: la transpuesta.

1.4 Equivalencia Matemática de la Transformación

1. Se aplica la transformación al marco de referencia,

Se dice que la transformación tiene un rol pasivo.

Se dice que la transformación tiene un rol activo.

En ambos casos, el ángulo θ es positivo si se mide en dirección contraria a las manecillas

1.5 Tipos de Rotaciones

2. Rotaciones impropias: cuando el determinante de λ es −1.

Nota: NO es posible obtener una transformación impropia a través de propias o viceversa.

Se recuerdan las propiedades de la adición vectorial,

• Asociatividad: Ai + (Bi + Ci ) = (Ai + Bi ) + Ci .

• Elemento inverso: Bi = −Ai .

• Multiplicación por un escalar: Bi = ξAi .

Usando los cosenos directores, se demuestra que

donde k indica la proyección de un vector en el otro.

Se puede demostrar que el resultado de este producto es un escalar ante rotaciones,

~ y similarmente, (x̄1 , x̄2 , x̄3 ) al B.

~ está dada por

donde ⊥ indica la componente perpendicular de un vector respecto al otro.

1.10 Vectores Unitarios o Versores

ê1 = ı̂, ê2 = ̂, ê3 = k̂,

êi · êj = δij ,

1.11 Identidades de los Productos Vectoriales

por tanto la derivada de un vector transforma como vector.

Propiedades similares obedecen las derivadas parciales y los diferenciales.

porque los versores êi son constantes (fijos).

dêr = ê(2) (1)

1.14 Velocidad Angular

δ~r12 = δ~r1 + δ~r2 = δ θ~1 × ~r1 + δ θ~2 × ~r2

y para la secuencia δ~r2 → δ~r1 ,

δ~r21 = δ~r2 + δ~r1 = δ θ~2 × ~r2 + δ θ~1 × ~r1

Por tanto, δ~r21 = δ~r12 , como la conmutatividad lo requiere.

1.15 El Operador Gradiente

transforma como vector.

• El vector ∇ϕ en un punto es normal a las lı́neas o superficies de ϕ =cte.

La integral de superficie para la proyección de A~ en S se define como

donde da es un elemento de áreaPcon normal n̂ y com-

~ a lo largo de una curva BC es dada por

donde d~s es un elemento de longitud a lo largo de la curva.

2.1 Primera Ley de Newton (La de Inercia)

2.2 Segunda Ley de Newton (La de Fuerza)

2.3 Tercera Ley de Newton (La de Acción-Reacción)

F~ST es la fuerza ejercida por la Tierra sobre el