Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Ingeniería en Control y Automatización

“Teoría de control I: Parcial I - Unidades contenidas I y II”

Nombre: ______________________________________________________________________ Grupo: ___________

Sección 1: Describa brevemente los siguientes conceptos:

 Control
 Linealidad
 Estabilidad
 Robustez
(Valor 2 puntos)

Sección 2: Para los siguientes sistemas obtenga sus raíces y determine el polo dominante
1.35(𝑠+0.5)
 𝐺1 (𝑠) = 𝑠3 +1.598𝑠2 +1.98𝑠+0.712
1.36
 𝐺2 (𝑠) = 𝑠(𝑠2 +1.1𝑠+1.437)
30(𝑠+0.11)
 𝐺3 (𝑠) = 𝑠5 +9𝑠4 +58𝑠3 +183𝑠2 +415𝑠+450

Nota: En este inciso puede asistirse de un software para obtener el valor de las raíces de cada polinomio característico.

(Valor 1.5 puntos)

Sección 3: Para los siguientes sistemas obtenga el valor de salida en el estado estable empleando el cálculo del valor final
1
visto como: 𝑦(∞) = lim 𝑦(𝑡). Donde, 𝑦(𝑡) = ℒ −1 {𝑌(𝑠)}, además 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠) y 𝑅(𝑠) =
𝑡⟶∞ 𝑠

1
 𝐺1 (𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+3)
1
 𝐺2 (𝑠) = (0.3𝑠+1)

Nota: En este inciso puede asistirse de un sistema de cálculo de algebra simbólica, aunque debe ser claro cómo es que se
obtiene el resultado. (Valor 1.5 puntos)

Sección 4: Considere que una función desconocida 𝐺(𝑠) en configuración de lazo abierto con una señal entrada 𝑅(𝑠)
(escalón unitario) brinda una señal de salida 𝑌(𝑠), es decir:

𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

Donde, la dinámica de 𝑌(𝑠) cuenta con la forma que se muestra en la Figura 1.

Figura 1.- Señal de salida 𝑌(𝑠) de sistema 𝐺(𝑠).

O bien, en la Figura 2 considerando un lapso menor de tiempo respecto al reposo.

Figura 2.- Señal de salida 𝑌(𝑠) de sistema 𝐺(𝑠) con acercamiento en los primeros instantes.

A) Obtenga los parámetros fundamentales de 𝑌(𝑠) respecto a su interpretación gráfica y proponga un sistema (𝐺𝐴 (𝑠))
que brinde una aproximación en su respuesta.

(Valor 2 puntos)

B) Luego de obtener 𝐺𝐴 (𝑠), de manera analítica calcule 𝑇(𝑠) considerando una ganancia previa a la planta, y todo en
configuración de lazo cerrado con retroalimentación unitaria (𝐻(𝑠) = 1). Es decir

𝑅(𝑠) + 𝑌(𝑠)
𝐾 𝐺𝐴 (𝑠)
−

𝐻(𝑠)

𝑅(𝑠) 𝑇(𝑠) 𝑌(𝑠)

(Valor 1 punto)

Nota: En este inciso puede asistirse de un sistema de cálculo de algebra simbólica, aunque debe ser claro cómo es que se
obtiene el resultado.

C) Una vez obtenida 𝑇(𝑠), empleando el método de Routh-Hurwitz determine el domino de la ganancia 𝐾 para el cual el
sistema se mantiene estable.

(Valor 2 puntos)