DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Segundo Examen Parcial – 20 de Julio de 2020

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TEORÍA /30 pts.

Responder en hoja aparte.

a) Dados los siguientes diagramas: c) El D. de Bode de GLA=Gc*Gv*Gp*Gm es:

2
10

1
10

0
10
RA

-1
10

-2
10
-1 0 1
10 10 10
(°)

0
-45
Seleccione la/s opciones correcta/s y -90
justifíquelas brevemente: -135
-180
i. (I) no puede ser lugar de las raíces -225
ii. (II) no puede ser lugar de las raíces -270 -1 0 1
iii. Ambos diagramas pueden ser LR 10 10  (rad/s) 10

b) Indicar Verdadero (V) o Falso (F):
La estructura de control del precalentador de
petróleo crudo de la figura incluye:
Indicar Verdadero (V) o Falso (F):
i. GLA(s) tiene polos complejos conjugados
ii. GLA(s) tiene demora pura
iii. El sistema de LC dará offset nulo para
Ysp(s)=1/s
iv. El diagrama de Nyquist de GLA(s) es el siguiente:

i. Control anticipativo
ii. Control en cascada
iii. Lazo de realimentación
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d) El diagrama de Nyquist de Gv*Gp*Gm = e) El diagrama de Bode del desfasaje de un

50 (s+3)/[(s^2+2s+17) (s-3)] es el siguiente: sistema se muestra en la figura,
Nyquist Diagram
5 0

(°)
 ->+
Imaginary Axis

-45
0  =0
 ->-

-90 -2 -1 0 1 2 3
-5 10 10 10 10 10  (rad/s) 10
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Si se realimenta con Kc=1, el LC será: ¿Cuál es G(s)?

i. G(s)= K (s+a) (s+b) / (s+c)
i. Estable
ii. G(s)= K exp(-a s) (s+b) / (s+c)
ii. Inestable
iii. G(s)= K (s+a) / [(s+b) (s+c)]
Justifique brevemente. iv. No puede ser ninguna de las anteriores
Explique brevemente qué valor/es podría
adoptar cada una de las constantes: a, b y c
(que son todas positivas o cero).
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PROBLEMA 1 /18 pts.

En la Figura 1 se muestra una estructura diseñada para controlar la temperatura de salida 𝑻

manipulando la variable 𝒎.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema.

Datos:
1.5 3
𝐺𝑣 (𝑠) = G𝑝 (𝑠) = G𝑐 (𝑠) = k 𝑐
(3𝑠 + 1) (2𝑠 + 1)3
5
𝐺𝑑 (𝑠) = 2 G𝑚 (𝑠) = 1.4
(2𝑠 + 1)2
a) Identifique la estructura de control correspondiente a la Figura 1.
b) Encuentre el valor de la ganancia del controlador que lleva al sistema al límite de la estabilidad
(puede utilizar el diagrama de Nyquist de la Figura 2; considere 𝐺𝐿𝐴 = 1 · 𝐺𝑣 · 𝐺𝑝 · 𝐺𝑚 ).
c) Ajuste el controlador con MG=4/3. En un gráfico a mano alzada copie la Figura 2 y añada el
diagrama de Nyquist correspondiente al sistema con dicho ajuste del controlador (el gráfico es
cualitativo, pero debe respetar las proporciones entre los dos diagramas de Nyquist). Indique
gráficamente el MF que le corresponde al sistema con el controlador ajustado.

Figura 2. Diagrama de Nyquist (𝑮𝒗 · 𝑮𝒑 · 𝑮𝒎 )

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PROBLEMA 2 /27 pts.

En el reactor de la Figura 3 se lleva a cabo una reacción de polimerización, en la cual la temperatura

del reactor (𝑇𝑠 ) es la variable más importante que afecta la conversión. Por esto, se instaló un
intercambiador de calor auxiliar aguas arriba. En la figura se muestra el esquema de control existente
que tiene como objetivo el control de la temperatura 𝑇𝑠 , manipulando el caudal de agua de
refrigeración (𝑤0 ). Sin embargo, se observan continuos cambios en Ts debido a variaciones en la
temperatura de entrada Te.

Tabla 1

𝑇𝑠 1
𝐺𝑝1 = =
𝑇0 (2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)

𝑇0 1
𝐺𝑝2 = =
𝑤0 (2𝑠 + 1)

1
𝐺𝑣 =
𝑠+1

𝐺𝑇𝑇 = 0.08

𝑇0 2𝑒 −3𝑠
𝐺𝑑 = =
Figura 3
𝑇𝑒 𝑠 + 1

a) Implemente un sistema de control en cascada que permita mejorar el control de la temperatura

de operación. Dibuje el lazo de control y realice el diagrama de bloques correspondiente, indicando
las variables involucradas. Considere todas las posibles perturbaciones. Asigne funciones de
transferencia genéricas para las que no se encuentren la
Tabla 1.
b) Ajuste un controlador Proporcional para el lazo interno con un margen de fase de 35°. Considere
que el elemento de medida secundario tiene dinámica de orden cero con una ganancia de 0.5
c) Ajuste un controlador PI para el lazo externo por el método de Ziegler-Nichols. (Si no pudo resolver
el inciso b), considere arbitrariamente un valor de 𝑘𝑐2 =24).
d) Calcule el offset cuando ingresa una perturbación de tipo escalón unitario en 𝑇𝑒 (Nota: Si no pudo
resolver b) y c), asigne valores simbólicos a los parámetros de los controladores).
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PROBLEMA 3 / 25 pts.

La Figura 4 muestra el diagrama de bloques de un proceso junto con las funciones de transferencia
involucradas obtenidas mediante C-Station.

Figura 4

a) Complete diagrama de bloques adicionando un lazo de control realimentado con controlador

Proporcional y un controlador anticipado. Considere que los elementos de medida son de orden
cero y tienen ganancia 2, y que el elemento de acción final es una ganancia unitaria.
b) Ajuste un controlador proporcional de realimentación mediante el método de Cohen-Coon.
c)
i. Encuentre la expresión de la función de transferencia exacta para el controlador anticipado
dinámico. Determine si dicho controlador es realizable.
ii. Obtenga el controlador anticipado estático.
d) Con los controladores realimentado y anticipado en funcionamiento, ¿cuál es la función de
transferencia 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠)? (Utilice la mejor opción entre el anticipado dinámico exacto y el estático).