15-11-2020 Universidad Nacional de

Lomas de Zamora
Licenciatura en Gestión de Sistemas de
Automatización y Robótica

Robótica Industrial
TRABAJO PRÁCTICO INTEGRADOR

Alumnos: Vita, Leuenberger, Di Lizio, Chalin, Dagaz, Nasuti

Año: 2020
Consignas:
Consignas

1. Un breve resumen de la tarea seleccionada.

2. Un análisis del “por qué” debería robotizar dicha tarea.
3. Una descripción de la tarea luego de implementar la modificación (para
los que hagan el trabajo grupal plantear varias alternativas).
4. Una descripción del robot (o robots) seleccionado, justificar elección.
5. Un lay-out de proceso antes y después del cambio.
6. comparar la tarea antes y después de la robotización, cuáles son sus
diferencias o ventajas.
7. Conclusión de la actividad, ¿la actividad realizada justifica una inversión
en robotización?
8. Incluir cualquier información y análisis que crea relevante
9. Incluir fuentes de información

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Vita Pablo, Leuenberger Leonardo, Nasuti Mariano, Dagaz Rodrigo, Chalín Nadir, Di Lizio
Franco
1) Para entender nuestra tarea, debemos describir brevemente, parte del
proceso general que conlleva a la creación de los filtros de aire para autos, en
este caso, los filtros de tipo panel. A continuación, se realiza una breve
descripción de cómo llegan los filtros, desde su concepción hasta el proceso de
etiquetado y embalaje final:

1° Paso: Con grandes bobinas de papel especial para filtros, se deben

desarmar y lograr los pliegues y cortes necesarios para tener la base de los
filtros de panel.

2° Paso: Con el papel ya plegado y cortado en la medida necesaria, se requiere

de la “calesita”, una máquina que recibe su nombre por su gran porte con unos
8 o 9 metros de diámetro aproximadamente y con un funcionamiento similar a
una calesita (girando lentamente). La misma está compuesta por 24 estaciones
de 2 o 4 filtros cada una. Se coloca a mano un desmoldante y el recorte
correspondiente a la medida del filtro.

3° Paso: El sistema tiene un manipulador cartesiano que funciona como

dosificador del poliuretano del filtro que mantiene unido al papel. A medida que
gira la calesita, se cierran los moldes y se van curando a lo largo de su ciclo
completo de 6 minutos.

4° Paso: En el lado opuesto (del manipulador cartesiano), se van abriendo los

moldes, donde se sacan a mano los filtros terminado y repitiendo el ciclo,
colocando nuevos recortes de papel.

Nuestra tarea a robotizar comienza en la manipulación de los filtros una vez

que los mismos salen del proceso de curado y deben ser embalados para su
posterior venta. Para ello nos servimos de una serie de cintas transportadoras
para lograr la etiquetación, con fecha y hora de armado del filtro. En el otro
extremo de la cinta, un empleado se encarga de plegar las cajas y embalar
cada uno de los filtros de forma individual, llenando un carro con 200 o 250
unidades embaladas.

Una vez que tenemos el carro lleno, se debe paletizar todos los filtros, pero
para ello debemos armar pequeños paquetes de 8 filtros cada uno, que deben
pasar por un proceso de termo-sellado y saliendo del mismo, se paletizan,
dándole mayor firmeza al producto que posteriormente se despacha a los
siguientes puntos de la cadena de valor.

2) Todos los autos llevan filtros, es un producto indispensable para el correcto

funcionamiento y mantenimiento del mismo, ya que una vez por año debe ser
reemplazado para garantizar un correcto funcionamiento del auto. Por lo que
realizar estos filtros es un proceso de fabricación que requiere un producto final
eficaz, de buena calidad y que sea competitivo en el mercado, para lograr una
rentabilidad sustentable que permita aumentar la producción y por
consecuencia mejorar los procesos productivos ya que actualmente el mismo
es casi en tu totalidad manual.

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Al ser un proceso netamente manual, requiere más cantidad de empleados por
turno, una producción más lenta ya que los tiempos de carga en las cajas, el
termo sellado y la carga en los pallets debería ser un proceso más sofisticado
para cubrir las nuevas necesidades. A su vez esto conlleva un riesgo al
empleado al realizar la tarea mencionada pudiendo provocar así lesiones en su
espalda, la rotura de las cajas y una pérdida de energía, bienes y tiempos a la
empresa.

Debido al aumento de la demanda y al énfasis en mejorar el sistema

productivo, se ve obligada a seguir creciendo con un programa que implica una
sustancial mejora en la calidad automatizando el proceso final del filtro, el cual
conlleva todo el proceso de embalaje desde que el filtro sale casi terminado
hasta que la caja donde fue colocado es termo sellada para su paletizado final.
Todo este proceso de automatización a implementar permite satisfacer la
demanda recibida, ofreciendo como siempre un producto de máxima calidad,
con los estándares tecnológicos más altos, con un costo acorde al mercado, y
garantizando la seguridad en su producción final.

Este proceso de automatización permite obtener mejores resultados finales,

superar ampliamente los volúmenes y porcentajes de producción solicitada, y
lograr distintos objetivos propuestos:
- Incrementar la productividad, aportando soluciones óptimas en la relación
costo-prestación.
- Maximizar la calidad del producto final.
- Reducir los costos de productividad, y aumentar las ventas.
- Mejorar la seguridad de los trabajadores.
- Asegurar el impacto estratégico de las soluciones tecnológicas
- Mejorar su eficiencia y competitividad.
- Satisfacer las necesidades tecnológicas actuales

3) Una descripción de la tarea luego de implementar la modificación (para los

que hagan el trabajo grupal plantear varias alternativas).

● Una vez terminado el filtro un robot scara (ROBOT1) , se encarga de

recoger el filtro terminado ,y depositarlo en la cinta transportadora
(CINTA 1)
● En el trayecto de la cinta transportadora (cinta 1), la impresora láser será
la encargada de grabar los datos correspondientes (fecha de fabricación,
id de producto, etc) al filtro. Siguiendo el trayecto de la cinta 1,
encontramos un robot delta el cual va a sostener y suministrar cajas de
cartón para filtros en la línea
● Entre las cintas transportadoras (cinta 1 y cinta 2) se encuentra un robot
articulado de 6 grados de libertad (ROBOT 3), en el cual se encarga de
colocar los filtros que circulan en el trayecto de la cinta 1 en su
respectiva caja suministrada por el robot delta (ROBOT 2) , el robot
delta también se encargará de hacer la traslación de la caja que
contiene el filtro de la cinta 1 a la cinta 2 .
● En el trayecto de la cinta 2, una vez que se deposita la caja con el filtro
en su interior, un operario cerrará la caja.
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 ● Continuando el trayecto, la caja una vez cerrada, será intervenida por un
robot de 6 grados de libertad (robot 4) en el cual se encargará de
termosellar un pack de 4 cajas.
● El paquete termosellado avanza y al final de la cinta 2 hasta que se
encuentra un robot articulado de 6 grados de libertad (ROBOT 5)
encargado de agarrar con una ventosa dicho PACK terminado y
colocarlo en un pallet específico para que luego una vez completo el
pallet, el operador venga a retirarlo y coloque uno vacío para continuar
con el ciclo de producción.
4) Los manipuladores que vamos a trabajar serán los siguientes:

Robot M-10iA/6L

El robot industrial M-10iA/6L de FANUC tiene un

diseño de brazo delgado y de amplio alcance,
muñeca hueca rentable con grado de protección
IP67 que hace a este robot muy versátil para
aplicaciones de pick and place, manipulación de
piezas, ensamblaje etc., proporciona un gran ahorro
de espacio por su flexibilidad de posición de montaje
en piso, techo, ángulo y pared.

● La serie Fanuc M-10 está especializada

en robots articulados para manejo ligero de
carga, tiene una muñeca delgada y hueca que
ofrece mayor espacio de trabajo, facilidad de
integración en las celdas de trabajo y cableado
interno para evitar interferencias con otros
dispositivos. Esta serie proporciona tiempos de
ciclo mejorados, alto rendimiento y es ideal para
aplicaciones de carga y descarga de máquina
herramienta, manipulación de materiales para
ensamblaje, moldeado de piezas de plástico,
encolado y sellado, corte, afilado, desbarbado y
pulido o embalaje y empaquetado.

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Sistema de Control R-30iB

La última generación de tecnología FANUC avanzada, eficiente, compacta y

apilable, productividad mejorada, con hardware integrado moderno y más de
250 funciones de software. Diseñado para ser más intuitivo, optimiza la
potencia para disminuir el consumo de energía, un alto rendimiento en tiempos
de ciclo con mayor velocidad y precisión.
Tiene un sistema de control PMC programable integrado de alto rendimiento
que puede acceder al sistema completo de E / S del robot, lo que permite una
fácil separación o control asíncrono de dispositivos periféricos sin que esto
tenga efectos negativos en el rendimiento del robot. Los sistemas de control R-
30iB usan el software seguro patentado de FANUC, lo que significa que no
necesita preocuparse por virus, piratas informáticos o problemas de estabilidad.
Se seleccionó este robot debido a que es capaz de aumentar la productividad
un 15 % a diferencia de su predecesor, gracias a su incremento en el
rendimiento de aceleración, de 0.84 seg. a 0.72 seg. La evolución del M-6iB (la
serie anterior) se caracteriza también por un abundante abanico de opciones
inteligentes únicas de los robots FANUC, una de ellas es el sistema de visión
IRVision que viene integrado en el M-10iA. Estas características de robot
inteligente lo convierten en la mejor elección para automatizar un amplio rango
de procesos de manufacturación en la planta de producción.

Robot M-3iA/6S

Este modelo de 4 ejes, dispone de una muñeca hueca para

cablear mangueras a través del centro de la garra,
reduciendo así las interferencias, las roturas de cableados y
los tiempos de parada, a la vez que permite una rotación de
pieza muy rápida.
Este robot está equipado con potentes servomotores que
aportan una aceleración elevada y acortan los tiempos de
ciclo, este modelo es perfecto para operaciones de picking
a alta velocidad. Sus 4 ejes y su muñeca de un solo eje de
alta velocidad aportan una mayor destreza. Su largo
alcance lo convierte en la opción idónea para aplicaciones
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de picking que abarcan varias cintas transportadoras.

Sistema de control

El robot Fanuc M-3iA está gestionado por el

controlador R-30iA, con funciones integradas
tales como: iRVision, robot link y collision
protection. Todo lo que necesita el robot para
beneficiarse de la iRVision es una cámara y un
cable para conectarla al controlador, hay un
alojamiento disponible en el cuerpo del robot
para posicionar la cámara sobre la muñeca del
M-3iA.

Se seleccionó este tipo de robot debido a que

están especialmente diseñados para alcanzar
una alta velocidad y una gran aceleración, los
extraordinarios niveles de rendimiento ofrecidos
por los robots de la serie M-3 reducen al mínimo
el número de robots necesarios en una línea y
ayudan a reducir el tamaño de nuestra planta de
fabricación.

5) En este punto, veremos el Layout del proceso, antes y después de la

aplicación de la robótica:

● Proceso antes del cambio

Vista superior de la línea Vista Lateral Superior de la linea

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 ● Proceso luego del cambio

Vista Superior Vista Superior Termo sellado Final

Área de trabajo vista superior Área de robot paletizador vista superior

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Área de trabajo vista superior Área de trabajo, toda la línea vista sup.

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 Vista Lateral de toda la línea Robotizada

Para un mayor acercamiento al proceso implementando la automatización

robotizada, desarrollamos una animación en el simulador de la empresa Fanuc
(FANUC ROBOGUIDE).
Dejamos el siguiente enlace de youtube con la animación:

https://youtu.be/dQMujJlSFuI

6) Luego de una breve comparación por el proceso que decidimos robotizar,

encontramos algunas diferencias sustanciales que hacen que el proceso haya
cambiado radicalmente. A continuación, veremos un pequeño cuadro
comparativo:

Característica Antes Después

Cantidad de
5 2
operarios
Tiempo de embalaje
5,625 segundos 3,75 segundos
individual
Velocidad de cintas
Baja (5 Mts/Min) Alta (7.5 Mts/Min)
transportadoras
Caudal de filtros
Bajo (10 Piezas/Min) Alto (15 Pieza/Min)
terminados
Ocupado por gran cantidad Dada la alta velocidad de
de productos terminados y embalaje, se puede
Espacio de trabajo debido a los picos de prestar atención a un
demanda, había momentos orden más riguroso de la
en que la producción debía zona de trabajo.
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 parar para ordenar la
mercadería.
Reduce el coste de la
mano de obra, reduce al
Costes Costos Altos en retrabajo
mínimo la creación de
materiales y residuos.
Control postural
Riesgo Laboral Reducción en accidentes
(ergonomía)

7) Relación costo beneficio

En base a los datos relevados, y el desarrollo propiamente realizado para
satisfacer las nuevas necesidades, se presentará a continuación la relación de
costos y amortizaciones correspondientes, para llevar a cabo el proyecto de
automatización propuesto.
Como podemos observar se presentan a continuación la tabla de inversión
actual que realiza la empresa sin el proyecto propuesto:

Consideraciones para el proyecto:

Ahora como se presentará a continuación, podemos observar la tabla de

inversión aplicando el proyecto propuesto:

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 Nota: Los valores expresados en dólares son en referencia al precio oficial
del mismo.
La siguiente tabla representa la ganancia neta actual versus la ganancia con
la realización del automatismo, con su índice de amortización.

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 Por último, presentamos una gráfica donde se puede observar la proyección
de la curva de ganancia actual adquirida por la empresa versus la
proyección de la misma, luego de adquirir proyecto de automatización
planteado, con su punto de equilibrio a los 14 meses.

Amortización de Celda
Automatizada
PROYECCCION GANANCIA ACTUAL PROYECCCION GANANCIA CON ROBOT
$250.000.000,00

$200.000.000,00
GANANCIA NETA

$150.000.000,00

$100.000.000,00

$50.000.000,00

$-
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
$(50.000.000,00)
MESES

8) Incluir cualquier información y análisis que crea relevante.

❖ Tipo de Papel
Los filtros de aire están hechos de celulosa (papel), porque son baratos,
fáciles de fabricar y se pueden reciclar. Para hacer los filtros de papel o
celulosa se emplea la pulpa de la madera para crear un material altamente
poroso que pesa entre 100 y 200 g/m2.

Los pliegues en forma de acordeón tienen un sentido muy simple de

entender. Con los pliegues lo que se consigue es aumentar la superficie de
filtrado y por lo tanto, el volumen de aire que puede filtrarse aumenta. A
menudo estos filtros cuentan con un material sellante de espuma, plástico,
silicona o metal para aportar rigidez y hermeticidad a la hora del montaje.

Los filtros de papel plisado o plegado son los más comunes debido a su
eficiencia, su facilidad de mantener, su facilidad de fabricar, su bajo precio y
la posibilidad de reciclaje.

Tipos de filtros de aire para autos según su forma: Los diferentes modelos
de autos necesitan un filtro de aire de distinta forma.

▪ Circular: Los autos que funcionan con carburación generalmente

utilizan un tipo de filtro circular. Los más antiguos tienen un diámetro

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 más grande, pero los más modernos tienen un diámetro más pequeño
y un formato más compacto tipo cilindro. Estos últimos son utilizados
en vehículos deportivos.
▪ Cónico: Su forma cónica permite una filtración de un mayor caudal de
aire del sistema de admisión, pero las grandes marcas no lo fabrican.
▪ Rectangular o cuadrado: Este formato es el más utilizado en los
coches de última generación.
▪ Cilíndrico: Los vehículos que no llevan un filtro rectangular utilizan un
filtro cilíndrico. Estas dos opciones son las más comunes
actualmente.

Los tipos de filtros de aire para autos más económicos y los más utilizados
son los cilíndricos y cuadrados de celulosa o papel. El material que presta
más durabilidad es el de la malla metálica y el filtro que presta un mejor
rendimiento es el de espuma. Dentro de las operaciones de mantenimiento
del vehículo se encuentra el cambio de aceite con su respectivo cambio de
filtro.

❖ Pegamento
Adhesivo de poliuretano compuesto dos componentes utilizado principalmente
en el filtro de aceite, filtro de aceite hidráulico, tubo de filtro de polvo, filtro
químico, filtro de acero inoxidable, etc.
El adhesivo tiene resistencia al aceite, resistencia al agua, resistencia a los
golpes, resistencia a los golpes y adherencia

❖ Cinta transportadora
Las cintas están formadas por una carcasa de poliéster con revestimientos
principalmente de PVC adherente de diferentes espesores según la aplicación
Cuentan con un revestimiento inferior de tejido que tiene la particularidad que
reduce la contaminación acústica.
Las cintas son de color negro, antiestáticas para cumplir con la norma NF EN
ISO 284 y antiincendios según la norma NF EN ISO 340.
Las bandas utilizadas son resistentes a temperaturas de funcionamiento de -10
°C a + 55 °C para una humedad relativa entre 0 y 100%, también son
resistentes al aceite y a la grasa.
Las uniones de las bandas se realizan únicamente mediante empalme en
caliente. Para obtener un comportamiento de guiado óptimo, se presta una
especial atención para obtener desarrollos laterales idénticos antes de
empalme en caliente. Los anchos de las cintas son de 0,80 m. A continuación,
veremos algunas características técnicas:

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 ❖ Horno termocontraible
El elemento encargado de conseguir los últimos envases de filtros es el horno
termosellador. En la próxima tabla veremos algunas características de un
modelo estándar, usualmente encontrados en los proceso de embalaje
tradicional.

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 Tensión de alimentación 380 volt.
Largo total 2000 mm.
Ancho total 8600 mm.
Altura 1800 mm.
Largo de cámara 1300 mm.
Boca de entrada 600 x 500 mm. (
ancho x alto ).
Potencia máxima: 16 Kw.
Control de temperatura digital.
Variador electrónico de velocidad
Doble aislamiento térmico.

9) Bibliografía y fuente de información

Datasheet Adjuntos:
FANUC M-3iA-6S.pdf
FANUC - Serie M10 - A.pdf
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FANUC - M-10iA Series.pdf
Bibliografía:
✔ https://www.fanuc.eu/es/es/robots/p%c3%a1gina-filtro-robots/serie-m-10
✔ https://www.logismarket.es/fanuc-robotics/fanuc-robotics/1177076470-
nd.html

✔ https://www.eurobots.es/robot-usado-fanuc-m-10ia-7l-serie-m-10-es.html
✔ https://www.fanuc.eu/es/es/robots/p%c3%a1gina-filtro-robots/delta-robots/serie-
m3

✔ http://www.interempresas.net/Robotica/FeriaVirtual/Producto-Robots-de-
cinematica-paralela-de-alta-velocidad-M-3iA-105557.html

✔ https://www.directindustry.es/prod/fanuc-europe-corporation/product-32007-
471033.html

✔ http://www.nieser.com.ar/es/equipamiento/automatizacion/procesamiento-de-
alimentos/manipulacion-de-comida/m-3ia-series-es

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