CONTROL AUTOMATICO

DISEÑO Y COMPENSACION DE
SISTEMAS DE CONTROL CON
REALIMENTACION

Juan F. del Pozo L.

 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Introducción
 Un sistema de control con realimentación que proporcione un funcionamiento óptimo
sin necesidad de ningún ajuste es verdaderamente raro
 Aun ajustando los parámetros del controlador del sistema muchas veces no se logra el
comportamiento deseado
 Es necesario por lo tanto “compensar” el sistema para lograr el comportamiento
deseado
 Redes de Compensación pueden ser insertadas dentro de la estructura del sistema; por
ejemplo en:
 Camino Directo

 Camino de Realimentación

 A la entrada del sistema

 A la salida del sistema

 El comportamiento deseado del sistema puede se especificado en:

 El Dominio del Plano “s”

 En el Dominio de la Frecuencia

18/08/2009 FIEC 2
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Redes de Compensación
 En esta sección consideraremos el caso de Compensadores insertados o en el Camino
Directo o en el Camino de Realimentación
 En forma general la red de compensación tendrá la forma:

M
(s  z i )
G cp (s)  K cp i 1


N
j1
(s  p j )
 De acuerdo con el caso a compensar, será necesario establecer el número de ceros y
polos de la red
 Es común que la red compensadora tenga un cero y un polo

(s  z )
G cp (s)  K cp
(s  p )
 Pueden ocurrir dos casos:
 Red de Adelanto de Fase: |z|<|p|
 Red de Atraso de Fase: |z|>|p|

18/08/2009 FIEC 3
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Adelanto de Fase
 Un circuito que cumple con las condiciones de la red de adelanto de
fase es:
R2 1  sCR1
Gcp ( s ) 
R1  R2 1  s CR1 R2
R1  R2
1 R1  R2
z ; p ; z p
CR1 CR1 R2
p R1  R2
  ;  1 ; p   .z
z R2
 De esta manera su función de transferencia puede ser definida de la
siguiente forma:
1 1 s / z s  z
Gcp ( s)   ; z p ; p   .z
 1 s / p s  p
18/08/2009 FIEC 4
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Adelanto de Fase
 Gráfico normalizado de Bode de la red de
adelanto de fase:
1 1  jw / z
Gcp ( jw ) 
 1  jw / p
 Gcp (w ) db  20 log 1  w / z 
2

20 log 1  w / p 
2

w  10 p   Gcp (w ) db  
F (w )  tan 1 (w / z )  tan 1 (w / p)
 Como se observa del gráfico, el ángulo
máximo de adelanto de fase Fm ocurre en
wm , que es el promedio entre p y z en el
gráfico logarítmico:
1
log(wm )  (log( z )  log( p)) ; wm  z. p  p / 
2
18/08/2009 FIEC 5
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Adelanto de Fase
 Gráfico normalizado de Bode de la red de adelanto de fase:
1 1  jw / z
Gcp ( jw ) 
 1  jw / p
1 1  w 2 / zp  j (1/ z  1/ p)w
Gcp ( jw ) 
 1  (w / p) 2
(1/ z  1/ p)w p
tan 1 F(w )  ; w  zp ;  
1  w 2 / zp
m
z
 1
tan 1 F(wm ) 
2 

 Utilizando las relaciones del triángulo rectángulo:

1   1
F m  sen
 1
18/08/2009 FIEC 6
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Adelanto de Fase
 Gráfico del ángulo máximo de adelanto de fase Fm en función de 
 Se observa que el máximo ángulo de adelanto que se puede lograr difícilmente
superaría los 70°
 Por otro lado, existen limitaciones prácticas del valor de  que se puede obtener
 En caso de desear proveer una compensación mayor que 70° lo procedente es usar dos
redes de compensación de adelanto de fase en cascada

R1  R2

R2
 1
F m  sen 1
 1
1  sin(F m )

1  sin(F m )

18/08/2009 FIEC 7
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Atraso de Fase
 Un circuito que cumple con las condiciones de la red de atraso de fase es:
1  sCR2
Gcp ( s ) 
1  sC ( R1  R2 )
1 1
z ; p ; z p
CR2 C ( R1  R2 )
z R1  R2
  ;   1 ; z  . p
p R2

 De esta manera su función de transferencia puede ser definida de la siguiente

manera:
1 s / z 1 s  z
Gcp ( s)   ; z  p ; z  . p
1 s / p  s  p

18/08/2009 FIEC 8
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Red de Atraso de Fase
 Gráfico de Bode de la red de atraso de fase:
 Como se observa del gráfico, el ángulo máximo de atraso de fase Fm ocurre en wm , que
es el promedio geométrico entre p y z:

z  1/  ; p  1/  .
1  jw / z
Gcp ( jw ) 
1  jw / p
Gcp (w )  20 log 1  jw / z
db

20 log 1  jw / p
F (w )  (1  jw / z )  (1  jw / p)

18/08/2009 FIEC 9
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
 Se dispone de un sistema que tiene la siguiente función de transferencia:
K 1
G(s)  ; H ( s)  1 ; GH ( jw )  K v
s( s  2) jw (1  jw / 2)
 Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen
de fase sea por lo menos 45°
 Como se observa, el sistema es “Tipo 1” por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v  lim sGH ( s) ; r (t )  A.t
s 0

A
ess   0.05 A ; K v  20
Kv
18/08/2009 FIEC 10
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
 Compensación mediante red de
Adelanto de Fase
 Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificación de la constante
de error deseada : Kv = 20
 PM = 17.9°
 wcp = 6.17 rad/s
 No se cumple con el PM
deseado de 45°

18/08/2009 FIEC 11
 Diseño y
Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
 Compensación mediante red de
Adelanto de Fase.
 Ejemplo 10.2
 Ejemplo 10.2b
 Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no compensado
cumpliendo con la
especificación de la constante de
error deseada : Kv = 20
20
GHsc( jw ) 
jw (1  0.5 jw )
18/08/2009 FIEC 12
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
 Compensación mediante red de
Adelanto de Fase
 El ángulo de aporte del
compensador será 31.5°
 Se calcula   3.19
 Se calcula wm = 8.50 rad/s
 Se calcula el compensador
0.21s  1
Gcp 
0.066s  1
 El sistema compensado
4.20s  20
GHcc( s) 
0.033s3  0.56s 2  s
18/08/2009 FIEC 13
 Compensación de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
18/08/2009 FIEC 14
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
 Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo
con la especificación de la constante de error deseada
 Permitiendo un pequeño margen de seguridad (sobrecompensación),
calcule el adelanto de fase necesario “Fm”
 Calcule el valor de “”
 Calcule el valor de “10log” y encuentre el nuevo valor de “wm” donde
el gráfico de magnitud no compensado es igual a - 10log
 Calcule los valores de p y z
 Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y
compruebe sus resultados. Aumente la ganancia por el factor  para
compensar la atenuación que introdujo el compensador

18/08/2009 FIEC 15
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
 Se dispone de un sistema que tiene la siguiente función de transferencia:
K 1
G(s)  ; H ( s)  1 ; GH ( jw )  K v
s( s  2) jw (1  jw / 2)
 Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen
de fase sea por lo menos 45°
 Como se observa, el sistema es “Tipo 1” por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v  lim sGH ( s) ; r (t )  A.t
s 0

A
ess   0.05 A ; K v  20
Kv
18/08/2009 FIEC 16
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas
en el dominio de la respuesta
a la frecuencia
 Compensación mediante red
de Atraso de Fase
 Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificación de la constante
de error deseada : Kv = 20
 PM = 17.9°
 wcp = 6.17 rad/s
 No se cumple con el PM
deseado de 45°

18/08/2009 FIEC 17
 Diseño y
Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
 Compensación mediante red de
Atraso de Fase.
 Ejemplo 10.8

 Ejemplo 10.8b
 Como primer paso encontraremos el
Margen de Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificación de la constante de error
deseada : Kv = 20

20
GHsc( jw ) 
jw (1  0.5 jw )

18/08/2009 FIEC 18
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de
sistemas en el dominio de
la respuesta a la
frecuencia
 Compensación mediante
red de Atraso de Fase
 El margen de fase deseado
ocurrirá en: wc = 1.66 rad/s
 Se calcula   9.24
 Se calcula el compensador
6.01s  1
Gcp 
55.54s  1
 El sistema compensado

120.2s  20
GHcc( s) 
27.77 s3  56.04s 2  s

18/08/2009 FIEC 19
 Compensación de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
18/08/2009 FIEC 20
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
 Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo con la
especificación de la constante de error deseada
 Encuentre el valor de la frecuencia “wc” donde se cumpliría el requisito del
margen de fase deseado, permitiendo un pequeño margen de seguridad
(sobrecompensación)
 Calcule el valor de “” del valor que debe desplazarse verticalmente la curva de
magnitud (20 log) para que el valor de “0 db” pase por la frecuencia “wc”
 Fije el valor del cero “z” del compensador de atraso una década mas abajo de “wc”
 Calcule el valore de polo “p” del conpensador de la red de atraso
 Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y compruebe sus
resultados

18/08/2009 FIEC 21
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
 Se dispone de un sistema que tiene la siguiente función de transferencia:
K
G(s)  ; H ( s)  1
s( s  2)
 Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z  0.45, un tiempo de estabilización de: Ts
= 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
 Como se observa, el sistema es “Tipo 1” por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
4
Ts   1 ; z  0.45
zwn
R  zwn ; R  4
I  wn 1  z 2 ; I 8
18/08/2009 FIEC 22
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio del Plano s
 Compensación mediante red de
Adelanto de Fase
 Como primer paso encontraremos el
Lugar Geométrico del sistema sin
compensación
 Se desea que el sistema se comporte
como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z 
0.45, un tiempo de estabilización de: Ts
= 1 s y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%

4
Ts   1 ; z  0.45
zwn
R  zwn ; R  4
I  wn 1  z 2 ; I 8
 Como se observa, no es posible tener
raíces dominantes en:

r1, 2  4  j8
18/08/2009 FIEC 23
 Diseño y
Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio del Plano s
 Compensación mediante red de
Adelanto de Fase. Ejemplo 10.4
 Como primer paso encontraremos el Lugar
Geométrico del sistema sin compensación

K
GH(s) 
s(s  2)
 Se desea que el sistema se comporte como uno
de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: z  0.45, un tiempo de
estabilización de: Ts = 1 s y una constante de
error de estado estacionario de: Ess = 5%

18/08/2009 FIEC 24
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en
el dominio del Plano s
 Compensación mediante red
de Adelanto de Fase
 Se calcula el compensador ubicando el
cero igual a la parte real de la raíz
dominante deseada y el polo aplicando
el criterio del ángulo

s4
Gcp 
s  10.87
 El sistema compensado
K  s  4
G ( s) 
s 3  12.87 s 2  21.75s
K  96.25
K v  17.7
 Como se observa, no se cumple con el
Kv deseado, aunque su valor es muy
cercano.

18/08/2009 FIEC 25
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano s
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
18/08/2009 FIEC 26
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante red de Adelanto de Fase
 Obtenga el gráfico del lugar geométrico de las raíces del sistema no compensado
 Encuentre la ubicación de las raíces dominantes de acuerdo con las especificaciones
deseadas
 Ubique el cero “z” del compensador de adelanto de fase con una magnitud igual a la
parte real de las raíces deseadas
 Calcule el valor del polo “p” del conpensador de la red de atraso aplicando el criterio
del ángulo
 Calcule la ganancia total del sistema en la localización deseada de las raíces aplicando
el criterio de magnitud y después calcúlese la constante de error

18/08/2009 FIEC 27
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante controlador PI
 El controlador PI tiene una función característica con un cero real y un polo en el
origen.
 El método a aplicar es similar al utilizado con la Red de Adelanto de Fase realizado
en el dominio del Plano s. En este caso la posición del polo es fija y está ubicado en
el origen; el cero se lo ubica aplicando el Criterio del Angulo. Mediante la
aplicación del Criterio de Magnitud se determina la ganancia del sistema
compensado.
1 K (s  K I / K P )
G( s)  ; H ( s)  1 ; Gc( s)  K P  I  K P
( s  2)( s  0.5) s s

 Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una constante
de amortiguamiento de: z  0.45, un tiempo de estabilización de: Ts = 6 s.
4
Ts   6 ; z  0.45
zwn
R  zwn ; R  0.66
I  wn 1  z 2 ; I  1.32
18/08/2009 FIEC 28
  Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante controlador PI
18/08/2009 FIEC 29
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
 Se dispone de un sistema que tiene la siguiente función de transferencia:
K
G( s)  ; H ( s)  1
s( s  2)
 Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z  0.45 y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
 Como se observa, el sistema es “Tipo 1” por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v  lim sGH ( s) ; r (t )  A.t
s 0

A
ess   0.05 A ; K v  20
Kv
18/08/2009 FIEC 30
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en
el dominio del Plano s
 Compensación mediante red
de Atraso de Fase
 Como primer paso encontraremos
el Lugar Geométrico del sistema
sin compensación
 Se desea que el sistema se
comporte como uno de segundo
orden con una Constante de
Amortiguamiento de: z  0.45 y
una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
 Se observa que el gráfico del
Lugar Geométrico de las Raíces
se intercepta con la línea de la
condición de la Constante de
amortiguamiento.
 Como se observa, si es posible
tener raíces dominantes en:

r1,2  1  j 2

18/08/2009 FIEC 31
 Diseño y
Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el
dominio del Plano s
 Compensación mediante red de Atraso
de Fase. Ejemplo 10.6
 Como primer paso encontraremos el Lugar
Geométrico del sistema sin compensación

K
GH(s) 
s(s  2)

 Se desea que el sistema se comporte como

uno de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: z  0.45 y una
constante de error de estado estacionario de:
Ess = 5%

18/08/2009 FIEC 32
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en
el dominio del Plano s
 Compensación mediante red
de Atraso de Fase
 Se calcula el valor de la ganancia sin
compensación K y Constante de
Error de Velocidad sin compensación
Kvsc

K  5.0124 ; Kvsc  K / 2
 Se calcula el valor “”

  Kv / Kvsc  7.9801
 Se calcula el compensador
1 s  0.1
Gcp 
 s  0.0125
 El sistema compensado
K  s  0.1
G ( s) 
s 3  2.013s 2  0.025s
K  38 ; K v  19
18/08/2009 FIEC 33
  Compensación de sistemas en el dominio del Plano s
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
18/08/2009 FIEC 34
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Compensación de sistemas en el dominio del Plano “s”
 Compensación mediante red de Atraso de Fase
 Obtenga el gráfico del lugar geométrico de las raíces del sistema no compensado
 Encuentre la ubicación de las raíces dominantes de acuerdo con las especificaciones del
funcionamiento transitorio deseado en el lugar geométrico de las raíces del sistema no
compensado
 Calcule la ganancia del circuito en la localización deseada de las raíces y en base de ese
resultado calcule la Constante de Error del sistema no compensado
 Calcule la Constante de Error deseada al aplicar el compensador de Atraso de Fase
 Calcule el factor por el que tiene que multiplicar la Constante de Error del sistema sin
compensación para que se iguale a la del sistema compensado. Este factor será igual a
“”
 Asigne un valor pequeño para el cero del compensador “z”. El polo del compensador
“p = z/”. En forma relativa, “p” y “z” estarán localizados cerca del orígen del “Plano
s” en comparación al valor de “wn”

18/08/2009 FIEC 35
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
Compensación Adelanto de Fase Atraso de Fase

Método Compensador agrega ángulo de adelanto próximo a Compensador produce un aumento en la constante de
la frecuencia de cruce para producir raíces error manteniendo las raíces dominantes deseadas o
dominantes deseadas Margen de Fase
Resultados 1. Aumento del Ancho de Banda 1. Disminuye el Ancho de Banda
2. Aumento de la ganancia en la frecuencias 2. Disminución de la ganancia en la frecuencias mas
mas altas altas
Ventajas 1. Produce la respuesta deseada 1. Suprime el ruido de alta frecuencia
2. Respuesta dinámica mas rápida 2. Reduce el Error de Estado Estacionario

Desventajas 1. Requiere ganancia adicional 1. Vuelve lenta la respuesta transitoria

2. Debido al aumento del Ancho de Banda 2. Puede requerir valores altos de los
susceptibilidad al ruido componentes RC
3. Puede requerir valores altos de los
componentes RC
Aplicaciones Cuando se desea respuesta transitoria rápida Cuando se especifican las constantes de error

No aplicable Cuando la fase disminuye rápidamente cerca de la Cuando no existe un intervalo de bajas frecuencias
frecuencia de cruce donde la fase sea igual al margen de fase deseado

18/08/2009 FIEC 36
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Sistemas con un Prefiltro
 Se los usa cuando se desea eliminar la acción de un cero de una red
compensadora de adelanto o la del cero del controlador PI.
 No se los usa en caso de redes de compensación de atraso.
 Para el sistema de segundo orden, el cero afecta al Sobrenivel
Porcentual
p
Gp ( s) 
( s  p)

18/08/2009 FIEC 37
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Sistemas con un Prefiltro
 Se los usa cuando se desea eliminar la acción de un cero
de una red compensadora de adelanto
 En la respuesta al escalón en un sistema de segundo
orden, el cero afecta al Sobrenivel Porcentual
 Para el Ejemplo 10.4b
 Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden
con una constante de amortiguamiento de: z  0.45, un tiempo de
estabilización de: Ts = 1 s y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%

18/08/2009 FIEC 38
 Diseño y Compensación de
Sistemas de Control
 Sistemas con un Prefiltro
 Para el Ejemplo 10.4b
 Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z = 0.45, un tiempo de estabilización
de: Ts = 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
 El sistema compensado con la red de Adelanto de Fase es:
96.5  s  4 
Gc( s)Gp( s) 
s( s  2)( s  10.6)
 Al aplicar el Pre-Filtro:
p
F ( s) 
( s  p)

18/08/2009 FIEC 39
 Diseño y Compensación de Sistemas
de Control
 Sistemas con un Prefiltro
 Para el Ejemplo 10.4b

18/08/2009 FIEC 40