PROYECTO FINAL

Integrantes:
Byron Gallegos
Erick Mendez
Bryam Fajardo
Pablo Paucar
 Condiciones de funcionamiento
• Longitud de la banda = 5m.
• Tiempo de la banda = 10s
• Velocidad de la banda = 0.5 m/s
• Tiempo de funcionamiento de la bando es de 10s
• Tiempo de asentamiento 3s
• Va =12V
PLANTA
 Modificación de la planta mediante diagrama
de bloques
• Es necesario entender que la carga de torque 𝑇𝐿 tiene que estar expresada de tal manera que podemos
ingresar el valor a la planta cuando este discretizada.

PLANTA
Modificación de la planta mediante diagrama
de bloques
Modificación de la planta mediante diagrama
de bloques
Creación de la planta en matlab
Parámetros Código en matlab
Kt=1.1999
Kb=Kt
c=10e-4
Ra=0.5
La=2e-03
I=6e-03

Función de transferencia de la planta

Función de transferencia para la carga TL

Comprobación de la equivalencia de los
diagramas de bloques
Diagrama de bloques Scope
Selección de la ganancias para el controlador PID
Función de transferencia del PID
Código en matlab
Selección del tiempo de muestreo
• Para el calculo del tiempo de muestreo se necesita analizar el tiempo de muestreo total, es decir la planta y
el PID

Código en matlab
Selección del tiempo de muestreo
• Tiempo de muestreo criterio de Astorm and Wittenmark Cruce por cero
Selección del tiempo de muestreo
• Tiempo de muestreo criterio de ancho de banda
Tiempo de muestreo máximo y mínimo simulink
Método Tiempo Mínimo Tiempo Máximo

Cruce por 0 0.1128 0.3759

Ancho de banda 0.3967 0.5950

Scope Tmax ancho de banda Scope Tmin ancho de banda

Scope Tmax cruce por 0 Scope Tmin cruce por cero

Selección del tiempo de muestreo
1 1
𝑇= = = 62.5 𝑛𝑠
𝑓 16 ∗ 106

𝑇𝑚𝑖𝑛 = 0.1128 𝑠
Transformada Z de la planta
Código en matlab
Transformada Z para el Torque de carga
Código en matlab
Diseño del Controlador PID
Código en matlab Implementación simulink

Ecuaciones
Diseño del PID
Comprobación Simulink
Ecuaciones en diferencia Descomposición directa
Diagrama de bloques Fórmulas para la implementación
𝑧 𝑧−1
𝐺𝑝𝑖𝑑 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑
𝑧−1 1
𝑎2𝑧 2 − 𝑎1𝑧 + 𝑎0 𝑈 𝑧
𝐺𝑝𝑖𝑑 = =
𝑧2 − 𝑧 𝐸 𝑧
𝑎2 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 + 𝐾𝑖
𝑎1 = 2𝑘𝑑 + 𝑘𝑝
𝑎0 = 𝑘𝑑
𝑈 𝑧 𝑧 2 − 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝑎2𝑧 2 − 𝑎1𝑧 + 𝑎0
𝑈 𝑧 𝑧 2 = 𝑧𝑈 𝑧 + 𝑎2𝑧 2 − 𝑎1𝑧 + 𝑎0 𝐸 𝑧
𝑈 𝑧 = 𝑈 𝑧 𝑧 −1 + 𝑎2𝐸 𝑧 − 𝑎1𝑧 −1 𝐸 𝑧 + 𝑎0𝑧 2 𝐸 𝑧
𝑢∗ 𝑡 = 𝑢∗ 𝑡 − 𝑇 + 𝑎2𝑒 ∗ 𝑡 − 𝑎1𝑒 ∗ 𝑡 − 𝑇 + 𝑎0𝑒 ∗ 𝑡 − 2𝑇
Ecuación en diferencia
Comprobación Simulink Descomposición Directa
Ecuaciones en diferencia Programación en Serie
Diagrama de bloques Fórmulas para la implementación
Ecuación en diferencia Programación en Serie
Comprobación Simulink Programación en Serie
Comportamiento del Sistema ante cargas
Planta Discreta
 Conclusiones
Comprobación Simulink Programación en Serie

• Una limitación al momento de la selección del tiempo de muestreo es la velocidad al a que

nuestro Hardware trabaja, es por eso necesario conocer cual es la velocidad de trabajo de
nuestro dispositivo, el cual trabajara como nuestro controlador

• Existe una gran variedad de métodos para poder seleccionar el tiempo de muestreo, lo
importante es saber cuando es mas factible usar cada uno de ellos

• Al observar el comportamiento del sistema discretizado ante la carga de torque se puede

visualizar un retraso.