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Cap-09 Superposicion Modal Espectral
Cap-09 Superposicion Modal Espectral
deseable en el caso de los suelos). El comportamiento nolineal puede ser simulado a U&& = ∑ a&&i (t ) X i (9.5)
i=1
través de un procedimiento iterativo en que los valores de la rigidez y el
amortiguamiento son recalculados al final de cada análisis para igualar el nivel de
Al sustituir las Ecs. (9.4) y (9.5) en (9.3) se tendría:
deformaciones obtenido. [ Ref. 2 ]
El análisis modal es de lejos el procedimiento más usado en dinámica estructural. ⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
Permite desacoplar las 3n ecuaciones diferenciales de movimiento, reduciendo el M ⎜ ∑ a&&i (t ) X i ⎟ + K ⎜ ∑ a i (t ) X i ⎟ = F f (t )
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
problema a la solución de n ecuaciones independientes de 1 grado de libertad. En la
n
mayoría de los casos sólo algunos modos contribuyen significativamente a la respuesta ∑ [M X i a&&i (t ) + K X i ai (t ) ] = F f (t )
y por lo tanto ni siquiera tienen que resolverse los n sistemas simples. i=1
9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE Al premultiplicar esta última ecuación por X Tj ( para j = 1,2,K, n ), el cual es
MOVIMIENTO
independiente de “ i ” , obtendríamos:
La existencia de los modos como un espacio vectorial es extremadamente importante
ya que permite reducir la solución de un sistema de n grados de libertad a la solución n
de n sistemas independientes de 1 GDL, desacoplando de esa manera las ecuaciones X Tj ∑ [M X i a&&i (t ) + K X i ai (t ) ] = X Tj F f (t )
i=1
de movimiento.
n (9.6)
Suponiendo que al inicio se ha resuelto el problema de valores propios o ∑ [X Tj M X i a&&i (t ) + X Tj K X i a i (t ) ] = X Tj F f (t )
i=1
característicos para determinar las frecuencias naturales ωi y las correspondientes
formas de modo . Asimismo se supondrá que las formas de modo X i han sido
Al aplicar las condiciones de ortogonalidad:
normalizadas con respecto a la matriz de masas de manera que el producto
T
X i M X i = 1 (véase Cap. 8). X Tj M X i = 0 para j ≠ i pero si j=i X iT MX i = 1 (9.7)
K X i = ω i2 M X i entonces, si la relacionamos con la Ec. (9.4), podremos apreciar con claridad que
ai ) = d i (t ) Γ i . Donde “ d i (t ) ” es el factor de participación dinámica (dependiente
(t
la cual al ser premultiplicada por X Tj , con j = i, queda de la siguiente forma: del tiempo) y “ Γ i ” es el factor de participación estática (independiente del tiempo).
Luego la Ec. (9.16) en función de “ d i (t ) ”quedaría expresada como:
X iT K X i = ω i2 X iT M X i
d&&i (t ) + ω i d i (t ) = f (t )
2
(9.18)
realizando el despeje de la frecuencia se tendría:
9.4.2 Descomposición Modal considerando Amortiguamiento
X T K Xi
ω i2 = Ti (9.11) Considerando amortiguamiento la Ec. (9.19) sería la misma que la Ec. (9.2), es decir:
Xi M Xi
M U&& + C U& + K U = F f(t) (9.19)
Además, definiendo como factor de participación estática “ Γ i ”, al término que
relaciona los modos y las matrices F y M, según la Ec. (9.10) éste sería: De manera similar a la sección anterior, en ésta, se hará uso de la propiedad de los
modos, que permite expresar cualquier vector del espacio vectorial, por ellos definido,
n como una combinación lineal de las formas modales y ciertos coeficientes, se
T
X F
∑ Fj x ji supondrá para ello que la solución de las ecuaciones de movimiento viene dada por:
j =1
Γi = i
= (9.12)
∑ m j (x ji )
X iT M X i n
2 n
j =1 U = ∑ a i (t ) X i (9.20)
i =1
Cabe señalar que las Ecs. (9.10) ,(9.11) y (9.12) podrían reducirse aún más puesto derivando una vez obtendríamos:
que se normalizaron los modos respecto a la matriz de masas, es decir X iT M X i = 1 , n
Cie Cie c c
β i (%) = β (%) =
n
= es equivalente a =
∑ [M X i a&&i (t ) + C X i a& i (t ) + K X i a i (t ) ] = F f (t ) Ce
i ( crítico ) 2 M ieωi ccrítico 2mω
i=1
Ce X T C Xi X iT C X i (9.30)
Luego al premultiplicar esta última ecuación por el vector X Tj ( para j = 1,2,K , n ), ⇒ = Ti = 2 β iω i ∴ 2 β iω i =
Me Xi M Xi X iT M X i
el cual es independiente de “ i ” , obtendríamos:
n
También, recordando que se demostró en la sección anterior:
X T
j ∑ [M T
X i a&&i (t ) + C X i a& i (t ) + K X i a i (t ) ] = X F f (t )
j
i=1 X iT K X i
n
(9.23) ω i2 = (9.31)
∑ [X Tj M X i a&&i (t ) + X Tj C X i a& i (t ) + X Tj K X i ai (t ) ] = X Tj F f (t ) X iT M X i
i=1
( Si C tiene una forma especial ) Y debido a que se normalizaron los modos respecto a la matriz de masas, o sea
X K X i = 0 para j ≠ i pero X K X i = ωi
T
j
T
i
2
(9.26) X iT M X i = 1 , las Ecs. (9.27), (9.30), (9.31) y (9.32) podrían reducirse, según ello
estas quedarían así:
en la Ec. (9.23), para “ j = i ”, ésta quedaría reducida así:
T T T
a&&i (t ) + X i C X i a& i (t ) + X i K X i a i (t ) = X i F f (t ) . (9.33)
T T T T
X M X i a&&i (t ) + X C X i a& i (t ) + X K X i a i (t ) = X F f (t )
i i i i (9.27)
2 β iω i = X iT C X i (9.34)
Escribiendo de otra manera la Ec. (9.27) se tiene: ω i2 = X iT K X i (9.35)
siendo M ie , Cie , K ie y Fi e escalares, correspondientes a cada modo de vibración Entonces, finalmente de las Ecs. (9.34), (9.35) y (9.36) en (9.33) se obtiene:
e
“ i ”. Luego, al dividir la Ec. (9.28) entre M resulta : i
a&&i (t) + 2 β i ω i a& i (t) + ω i ai (t) = Γ i f (t)
2
(9.37)
y2 u i = u G (t ) + y i (9.44)
y1
donde, para nuestro caso, “ i ” va de 1 a 2, puesto que estamos analizando un
∆1 ∆2 sistema de 2 GDL dinámicos. Derivando dos veces la Ec. (9.44) tenemos:
∆1 ∆2 ⎡m 0⎤ ⎡k + k − k2 ⎤
M =⎢ 1 y K =⎢ 1 2
m 2 &y&2 ⎣0 m2 ⎥⎦ ⎣ − k2 k 2 ⎥⎦
m2 P2 f (t ) = − m 2 u&&G (t )
k2∆2 = k2 ( y2 − y1 ) son la matriz masa y de rigidez respectivamente.
k2
k2∆2 = k2 ( y2 − y1 ) Una expresión más general, para el sistema forzado con amortiguamiento de
m1 &y&1 2 GDL dinámicos que se muestra a continuación:
m1 P1 f (t ) = − m1 u&&G (t )
k1∆1 = k1 y1 P2 f (t ) = −m2u&&G (t )
k1 m2
c2 k2
Fig. 9.3 Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del sistema simplificado forzado sin
amortiguamiento, expresado en desplazamientos relativos a la base “ y ” P1 f (t ) = −m1u&&G (t )
m1
Γ i = X Ti MI ó X i MJ
T
(9.73)
quedando entonces, expresado como:
n (si el modelaje es tridimensional ) 1
X TM I
∑m j =1
j x ji Hay dos formas de realizar el análisis modal:
Γi = Ti = (9.63) Se puede resolver cada ecuación modal tanto en el dominio del tiempo como
m j (x ji )
n a)
Xi M Xi
∑ 2
en el de frecuencias es decir integrada directamente o haciendo un cambio de
j =1 variables de t a ω y resuelta en ese campo mediante el uso de las
Teniendo en cuenta que las Ecs. (9.58), (9.59), (9.60) y (9.61) podrían reducirse transformadas de Fourier.
debido a que los modos fueron normalizados respecto a la matriz de masas, o sea Es más usual lo primero en que la solución de la ecuación modal o sea toda
X iT M X i = 1 , según esto, dichas ecuaciones se escribirán así:
la historia en el tiempo de d i (t) es almacenada. Luego los modos se
superponen apropiadamente en cada intervalo de tiempo y el tiempo-historia
a&&i (t) + X i C X i a& i (t) + X i K X i ai (t) = − X i MI u&&G (t ) .
T T T
(9.64) para cada efecto se revisa para encontrar su máximo valor. Esta superposición
tiene que ser repetida independientemente para cada efecto ya que los
2 β iω i = X iT C X i (9.65) coeficientes que afectan las respuestas modales (o sea las contribuciones de
ω i2 = X iT K X i (9.66) cada modo a cada respuesta en particular) variarán de un efecto al otro. Por
ejemplo los desplazamientos de un piso relativo al terreno, la aceleración
Γ i = X iT M I (9.67) absoluta de una masa o la fuerza cortante en una columna. Por consiguiente
Entonces en la Ec. (9.64) al reemplazar las Ecs. (9.65), (9.66) y (9.67), se tiene: 1
Esto se verá mas adelante en la Secc. 9.7.1.
1 donde S di es el valor leído del espectro de respuesta que se está usando y que
d i (t) = [ cos ωi (t - t d ) - cos ωi t] para t > t d (9.75) puede ser el valor máximo de la solución de la ecuación modal:
ωi
2
x
Fig. 9.7 Vista de planta del piso “ p ” de la edificación de 4 niveles , donde se
muestra los sentidos de la eccentricidad “ eacc ” en dirección del eje
“ x ” (de manera similar se da en la dirección y).
vo
Vi = k Li G i .u o (9.90)
alineamien to
Para una explicación más detallada véase Ref. 11 y 13.
(xo , y o ) uo
θ
(xi , yi ) ri
y
o
Luego de haber visto que es posible realizar el análisis considerando solo 3
ui GDL, los cuales definen el desplazamiento del diafragma, proseguiremos a definir
αi el momento polar de inercia “ J ”, el cual representa una medida de inercia
rotacional. Para efecto del análisis se descompondrá en la suma de momentos
x
polares de inercia. Veamos primeramente la expresión general para una placa de
(xo , y o )
masa “ Mp ” situada en e plano xy (ver Fig. 9.9 ), luego veremos lo concerniente a
θo
nuestro caso.
ui ' ' T
ri
ui ' vo
αi αi
( xi , y i ) ui ' ' ' J Mp = m p ( I x + I y )
uo J Mp = m p ( J )
αi n
(1) (2) (3) r
dM M
Fig. 9.8.b Relación entre las coordenadas que describen el desplazamiento del y
p
J Mp = (J )
A
diafragma y el desplazamiento ( ui ) del pórtico “ i ”.
x
ri = T .n = (x i − xo , y i − y o )(. senα i ,− cos α i ) r = +
(9.88)
ri = (x i − xo ) senα i − ( y i − y o ) cos α i
X TM Jx XTM Jy Usando el programa "A3s" 1, versión 4 (1991) desarrollado por el Dr. Hugo
Γ i ,x = i
y Γi ,y = i
(9.92) Scaletti de la Universidad Nacional de Ingeniería se ha efectuado un análisis dinámico
X TM Xi
i
X TM Xi
i seudo-tridimensional, modelando el edificio a base de pórticos y muros o placas.
La solución del problema de valores propios o característicos da como resultado
siendo definida la matriz de masas M como: las frecuencias (períodos ya ordenados de mayor a menor), formas de modo y factores
de participación. A continuación se presentan los valores numéricos para los 8
⎡M x [0] [0]⎤ primeros modos, de un total de 12. Los modos son vectores con tres componentes por
M = ⎢⎢ [0] My [0]⎥⎥ piso o nivel, cada una correspondiendo a los grados de libertad dinámicos. Su
⎢⎣ [0] [0] J o ⎥⎦
dimensión real es (12x1) en este caso ó (3nx1). La primera columna (u) corresponde a
sus componentes en la dirección X , la segunda columna (v) a las componentes en la
dirección Y y la tercera a las componentes de giro ( θ ). Las filas corresponden a cada
⎡m1 0 0⎤
.. piso . Las formas de modo están normalizadas, es decir X Ti M X i = 1 .
⎢0 m2 0 ⎥⎥
..
y Mx = My = ⎢
⎢ : : :. : ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 mn ⎦
MODO 3 MODO 4 Las masas y el momento polar de inercia de las mismas son las siguientes: (t - s 2 /m)
T = .0954 seg f = 10.4788 Hertz T = .0945 seg f=10.5837 Hertz
ω = 65.840 rad/seg ω = 66.500 rad/seg
Nivel xo yo Masa (x ó y) Jo
4 8.50 4.10 6.40E+00 2.16E+02
Nivel u v θ u v θ 3 8.50 4.87 1.84E+01 6.14E+02
4 -.101434 .140142 .007967 .187837 .079009 .004222 2 8.50 4.87 1.84E+01 6.14E+02
3 .054347 .130545 .007733 -.107718 .073480 .004060 1 8.50 6.50 1.48E+01 5.00E+02
2 .013816 .102608 .006220 -.009803 .056968 .002995
donde xo e yo corresponden a las coordenadas del centro de masas. (m)
1 -.086816 .058343 .003793 .148186 .031241 .001410
Factores de Participación: Con estos valores se ha formado la matriz (M) de masas, que es una matriz
diagonal de 12x12. Los cuatro primeros términos corresponden a la masa de cada piso
-.679863 6.050405 12.184690 1.232911 3.368265 5.948236 en la dirección X , o sea M x , los siguientes 4 son las mismas masas que
corresponden a la dirección Y , o sea M y y los últimos 4 son los momentos polares
de inercia de la masa, J 0 .
MODO 5 MODO 6
T = .0670 seg f = 14.9365 Hertz T = .0581 seg f=17.1984 Hertz ⎡M x [0] [0]⎤
ω = 93.849 rad/seg ω = 108.061 rad/seg M = ⎢⎢ [0] M y [0]⎥⎥
Nivel u v θ u v θ ⎢⎣ [0] [0] J o ⎥⎦
4 -.109810 .017752 -.004659 -.019704 -.058716 .027787
3 .110824 .015356 -.004346 .018992 -.048260 .025470 Los factores de participación Γ i se han calculado aplicando la expresión (9.16)
2 -.142864 .011724 -.003359 -.025454 -.036213 .019961
1 .138948 .004663 -.002505 .029646 -.018933 .011124 Γ i = X Ti MJ (9.16)
Factores de Participación: donde J es un vector con unos y ceros dependiendo de donde proviene el sismo que
.764115 .680903 -6.989503 .193751 -2.210295 39.458440 se está considerando. Recuérdese que al momento de desacoplar las ecuaciones de