INTRODUCCIÓN 

.................................................................................................................................. 1 

1.  Antecedentes ....................................................................................................................... 2 

2.  Planteamiento del problema ............................................................................................... 3 

3.  Propuesta de solución .......................................................................................................... 4 

4.  Objetivos .............................................................................................................................. 5 

4.1.  Objetivo general ........................................................................................................... 5 

4.2.  Objetivos específicos ................................................................................................... 5 

5.  Justificación .......................................................................................................................... 5 

6.  Límites y alcances................................................................................................................. 6 

6.1.  Límites .......................................................................................................................... 6 

6.2.  Alcances ....................................................................................................................... 6 

FUNDAMENTO TEÓRICO ...................................................................................................................... 1 

7.  Introducción ......................................................................................................................... 1 

7.1.  Principios básicos para el análisis de máquinas eléctricas .......................................... 1 

7.1.1.  Conversión de energía electromecánica .............................................................. 1 

7.1.2.  Devanados de la máquina y fuerza magnetomotriz del entrehierro MMF ......... 9 

7.1.3.  Inductancias de los devanados y ecuaciones de voltaje .................................... 25 

7.2.  Teoría del marco de referencia ....................................................................................... 33 

7.2.1.  Ecuación de transformación .............................................................................. 33 

7.2.2.  Elementos resistivos .......................................................................................... 35 

7.2.3.  Elementos inductivos ......................................................................................... 36 

7.2.4.  Elementos capacitivos ........................................................................................ 37 

7.2.5.  Marcos de referencia usados comúnmente ...................................................... 38 

7.2.6.  Transformación entre marcos de referencia ..................................................... 38 

7.2.7.  Transformación de un conjunto trifásico balanceado ....................................... 40 

  i 
 7.2.8.  Relación equilibrada de fasores en estado estable ........................................... 41 

8.  Maquinas sincrónicas ......................................................................................................... 42 

8.1.  Ecuaciones de voltaje ................................................................................................. 42 

8.2.  Ecuaciones de voltaje del estator en variables en un marco de referencia arbitrario
  54 

8.3.  Ecuaciones de voltaje con variables en el marco de referencia del rotor: Ecuaciones 
de Park ................................................................................................................................... 55 

8.4.  Ecuación de torque en variables de una máquina y variables sustitutas .................. 62 

8.5.  Análisis de operación en estado estable .................................................................... 65 

8.6.  Simulación por computadora ..................................................................................... 72 

8.7.  Ecuaciones linealizadas de una maquina sincrónica .......................................................... 76 

8.7.1.  Formula de Taylor .............................................................................................. 77 

8.7.2.  Linealización de las ecuaciones de una máquina ............................................... 81 

9.  Máquina sincrónica – Bus Infinito instalado con un Estabilizador de Sistema de Potencia
  90 

9.1.  Modelo dinámico de circuito magnético lineal ......................................................... 90 

9.2.  Bus infinito ................................................................................................................. 93 

9.3.  Modelo de escala de tiempo múltiple ....................................................................... 94 

9.3.1.  Eliminación de los transitorios del estator y red ............................................... 99 

9.3.2.  El modelo de dos ejes ...................................................................................... 104 

9.3.3.  El modelo de un eje ......................................................................................... 106 

9.3.4.  Modelo clásico ................................................................................................. 107 

9.4.  Modelo linealizado ...................................................................................................... 108 

ESTUDIO DE SIMULACIÓN ................................................................................................................ 111 

10.  Máquina sincrónica ...................................................................................................... 111 

10.1.  Diagrama de bloques ................................................................................................... 112 

  ii 
 10.2.  Cálculos de operación en estado estable ....................................................................... 119 

10.3.  Reactancias, contantes de tiempo estándar y derivadas de una máquina sincrónica estándar
  120 

10.4.  Comportamiento dinámico durante un cambio repentino en el torque de entrada ........... 124 

10.5.  Comportamiento dinámico durante una falla trifásica en las terminales de la máquina ..... 138 

11.  Máquina sincrónica – Bus Infinito instalado con un Estabilizador de Sistema de 
Potencia ................................................................................................................................... 143 

11.1.  Diseño del estabilizador de sistemas de potencia ........................................................... 143 

11.2.  Simulación .................................................................................................................. 148 

  iii 
 

INTRODUCCIÓN
Los ordenadores han demostrado, gracias a su potencia de cálculo, la capacidad de resolver problemas
de gran complejidad de forma tal que su campo de acción se ha extendido rápidamente, provocando una verdadera
revolución en el orden social y económico. Sin embargo, existen muchas tareas que un ordenador aún no es capaz
de resolver y que para nosotros resultan ser sencillas. Una posible causa de esta diferencia son los millones de años
en los que los animales desarrollaron capacidades sensoriales y motoras antes de que solo los animales más
evolucionados fuesen capaces de razonar, comunicarse, utilizar herramientas o desarrollar el cálculo. En apenas
unas décadas, los ordenadores, que comenzaron siendo herramientas de cálculo, se utilizaron para controlar
sistemas, transmitir datos, razonar de forma simbólica y planificar. Sólo recientemente se ha conseguido dotar a
las máquinas de capacidades sensoriales similares a las de los animales y métodos, aún muy rudimentarios, de
procesar el lenguaje natural mediante el cual nos comunicamos los humanos.
Desde el nacimiento de la Inteligencia Artificial, una reunión de la universidad de Darmounth en 1956,
se planteaba una propuesta que partía de la siguiente conjetura inicial: “Cualquier aspecto del aprendizaje o
cualquier otra característica de la inteligencia puede describirse de manera tan precisa que se puede construir una
máquina para simularlo”. Además, el objetivo final de la I.A. estaba reflejado en un test propuesto por Alan Turing
en 1950 que sirve para evaluar si un sistema artificial exhibe una conducta inteligente. Según el test de Turing, una
maquina superaría el test si fuese capaz de lograr la eficiencia de un ser humano en todas las actividades de tipo
cognitivo hasta el punto de ser capaz de engañar a un evaluador humano, el cual sería incapaz de determinar si
estaba interactuando con una maquina o con otro ser humano. Obviamente, las cosas no resultaron tan fáciles
como se preveía y aún hoy quedan muchos problemas por resolver.
Por tanto, la definición clásica de Inteligencia Artificial de Elaine Rich, de la Universidad de Texas en
Austin es la definición más adecuada hoy en día: el estudio de cómo hacer que los ordenadores hagan cosas que,
por ahora, los humanos hacemos mejor. Esta definición es un enfoque adaptable de la I.A., ya que, en cuanto un
problema abordado por técnicas de I.A. se resuelve satisfactoriamente, pasa a quedar automáticamente fuera de
su ámbito de actuación. Por otro lado, mantiene perenne el interés de la I.A. centrando nuestra atención en aquellos
problemas que, actualmente, los seres humanos somos capaces de resolver mejor que las máquinas.
Dada la definición que utilizamos de Inteligencia Artificial, muchos sistemas a los que nos hemos
habituado, hace unas décadas se considerarían ejemplos genuinos de I.A.: juegos de ajedrez, sistemas de
reconocimiento de voz, asistentes digitales… Del mismo modo, muchas otras tareas para las que actualmente
pensamos que requieren I.A. porque están reservadas a los humanos, en el futuro nos parecerá normal que las
máquinas se encarguen de ellas. No por ello apreciamos demasiada inteligencia en esas máquinas. Simplemente,
serán capaces de realizar de forma eficiente las tareas para las que hayan sido diseñadas, ya sea jugar al ajedrez o
conducir un coche.
  2
La inteligencia computacional es la capacidad de aprendizaje de un ordenador a partir de datos u
observaciones experimentales. Engloba distintas metodologías y enfoques mediante las cuales se pretende resolver
problemas reales que no se pueden modelas matemáticamente, ya sea porque son excesivamente complejos para
ser resueltos de forma analítica, porque presenten cierto grado de incertidumbre o porque son estocásticos y
presentan cierto grado de aleatoriedad. Mediante este término se engloba diversas técnicas a las que habitualmente
se les atribuye la etiqueta de soft computing: redes neuronales artificiales, computación evolutiva, modelos gráficos
probabilísticos o lógica difusa. Las técnicas de soft computing o inteligencia computacional están diseñadas para tratar
de forma explícita con la presencia de imprecisión en los datos, incertidumbre, información incompleta y
resultados aproximados. Como, en la práctica, esto es algo que sucede habitualmente, por no decir siempre, las
técnicas de soft computing suelen ser especialmente robustas como técnicas de aprendizaje automático.
En este proyecto se muestra una aplicación de Redes Neuronales Artificiales en el diseño de un
Estabilizador Adaptativo de un Sistema de Potencia (RNA EASP).

1. Antecedentes
Un sistema de potencia es un sistema a gran escala con una distribución geográfica muy amplia, un
número muy grande de componentes, y una dinámica de respuesta muy rápida. Perturbaciones en un componente
puede rápidamente extenderse a todo el sistema. La más importante tarea en el diseño y operación de sistemas de
potencia es analizar el comportamiento transitorio y dinámico del sistema de potencia en diferentes niveles de
perturbación y luego determinar la estrategia de control apropiada y las medidas correspondientes.
Desde la década de 1960, gran cantidad de apagones ocurrieron frecuentemente causando enormes
pérdidas económicas. El apagón de la red eléctrica en el este de Norte América, que ocurrió en 2003, ha inspirado
una ola mundial de investigaciones sobre la investigación de grandes apagones en la red eléctrica. En 2012, India
tubo el apagón de mayor escala en la historia de la humanidad Con la integración de fuentes de energía renovables
a gran escala, el modo operativo de la red eléctrica se ha vuelto cambiante. La integración de la generación
distribuida, las micro redes y el control de autocuración ha causado que la red de distribución sea modificable,
incluso en la configuración. Además, la aplicación de dispositivos electrónicos de potencia introduce una gran
cantidad de componentes no lineales controlados en la red, lo que hace que el funcionamiento estable y el control
de la red eléctrica sea cada vez más difícil. Por lo tanto, existe una necesidad urgente de estudiar la seguridad de la
defensa de una gran red eléctrica.
Personal del sistema de potencia en China llevo a cabo una gran cantidad de investigaciones para
garantizar el funcionamiento seguro y estable del sistema de potencia, presentando tres líneas de defensa en un
sistema de potencia para hacer frente a graves fallas. La primera línea de defensa garantiza que el sistema tenga un
cierto margen de seguridad en condiciones normales de funcionamiento, no pierda la fuente de alimentación y la
carga, y mantenga una operación estable ante fallas no graves. La segunda línea de defensa garantiza que el sistema
de estabilidad no sea destruido y las fallas no se expandan cuando ocurran fallas relativamente serias. La tercera
 
  3
línea de defensa garantiza que el sistema no colapse y que apagones en grandes áreas no ocurran en el caso de
fallas extremadamente graves.

2. Planteamiento del problema

Los sistemas de potencia son sistemas dinámicos complejos y muy largos, que requieren básicamente
estabilidad y seguridad. Las características de alta dimensión de los modelos, la incertidumbre del modo de
operación del sistema, la fuerte no linealidad de los componentes y la aleatoriedad de las perturbaciones hacen que
la estabilidad del sistema eléctrico sea muy complicada. Con la interconexión a gran escala de las redes de potencia
y el incremento gradual de la integración de energía renovable, el análisis del mecanismo dinámico de los sistemas
de potencia, y el análisis de la estabilidad y control de sistemas de potencia llegaron a ser muy complicados.
La estabilidad de sistemas de potencia puede resumirse como la capacidad de un sistema de mantener
un estado de equilibrio bajo condiciones iniciales dadas o para restaurar a un estado de equilibrio después de que
ocurra la perturbación. Con esta premisa, se requiere un sistema de control que cumpla los requerimientos de
estabilidad del Sistema Interconectado Nacional de Bolivia. Este sistema implica el estudio de una arquitectura de
red eléctrica sometidos a oscilaciones entre áreas y con la reciente implementación de energías renovables el cual
implica sistemas de almacenamiento de energía (figura 1-1).

Área 1 Área 2

Generador 1 Generador 3

Generador 2 Generador 4

Carga 1 Carga 2

DC/AC
Convertidor

Bateria

Figura 1-1. Arquitectura eléctrica multi – área con un Sistema de Almacenamiento de Energía. Adaptado de “Haifeng
Wang, Wenjuan du, Analysis and Damping Control of Power System Low-Frequency Oscillations”, Springer.

 
  4

3. Propuesta de solución
Se implementará un algoritmo de aprendizaje profundo del controlador basado en Redes Neuronales
Artificiales Multicapa y el modelo del Algoritmo de Propagación de Errores Hacia Atrás (figura 1-2), con el
objetivo de aprender por sí mismo el estabilizador conocido como Sistema de Transmisión Flexible AC basado
en un Convertidor de Fuente de Voltaje que demostró ser efectivo en un punto operativo del sistema de potencia
para el cual ha sido diseñado pero no en otras condiciones de operación, lo cual justifica el aprendizaje automático.
Los datos de salida del controlador de adelanto/retraso se usa para
entrenar la red neuronal artificial para el modo de amortiguación
entre áreas
ΔP
(sTw/(1+sTw))*((1+sT1)/(1+sT2))*((1+sT3)/(1+sT4))

Retraso
Red Neuronal
Retraso Multicapa
Retraso entrenado por el
algoritmo de
propagación de
Retraso errores hacia atrás

Id_ref
PI
VDC

VDC_ref

Figura 1-2. Arquitectura de controlador de Aprendizaje Profundo basado en Redes Neuronales Artificiales. Adaptado
de “ANN Control for Damping Low-frequency Oscillation using Deep learning,” Seong-Su Jhang, Heung-Jae Lee,
Cha-Nyeon Kim and Chan-Ho Song, Won-Kun Yu.

La red neuronal artificial consiste en multi – capas de una neurona (figura 1-3) y pueden recibir señales
de entrada de las salidas de otras neuronas, como se ilustra en la ecuación 1.
𝑦 𝑓 𝑥𝑤 𝑥 𝑤 𝑥 𝑤

x2 w2 f(x) y

Figura 1-3. Estructura básica de la Red Neuronal Artificial. Adaptado de “ANN Control for Damping Low-frequency
Oscillation using Deep learning,” Seong-Su Jhang, Heung-Jae Lee, Cha-Nyeon Kim and Chan-Ho Song, Won-Kun
Yu.

 
  5

4. Objetivos
4.1.Objetivo general
Diseñar y simular un estabilizador adaptativo mediante redes neuronales para el sistema de potencia
Carrasco, Bulo Bulo y Entre Rios.
4.2.Objetivos específicos
 Simular el sistema de potencia de un solo generador – bus infinito de la figura 1-4 con el Estabilizador
de Sistemas de Potencia (ESP) tradicional.
 Simular el sistema de potencia de un solo generador – bus infinito de la figura 1-4 con el Sistema de
Transmisión Flexible AC (STFAC) basado en un Compensador Estático VAR (CEV) y también basado
en un Convertidor de Fuente de Voltaje (CFV).
 Implementar el ESP tradicional para el sistema de múltiples generadores de la figura 1-5.
 Implementar el estabilizador STFAC basado en un CEV y basado en un CFV para los sistemas de
potencia multi – área de las figuras 1-6 y 1-7 respectivamente.
 Implementar un controlador de flujo de energía unificado multi – terminal, para amortiguar
oscilaciones multimodo mediante el STFAC basado en un CFV, en el sistema de potencia multi – área
que se muestra en la figura 1-8.
 Implementar el estabilizador STFAC basado en un CFV o en un CEV para el sistema Carrasco, Bulo
Bulo y Entre Ríos, mostrado en la figura 1-9.
 Diseñar un algoritmo de aprendizaje profundo del controlador basado en redes neuronales artificiales
multicapa y el modelo del Algoritmo de Propagación Hacia Atrás con el objetivo de aprender por sí
mismo el estabilizador STFAC basado en un CFV.
 Realizar el proceso de adquisición de conocimiento mediante técnicas de Aprendizaje Automático para
el controlador basado en Inteligencia Artificial en los diferentes sistemas de potencia de múltiples
generadores, multi – área y en el sistema Carrasco, Bulo Bulo y Entre Ríos.
 Comparar el Estabilizador Adaptativo Mediante Redes Neuronales con los estabilizadores STFAC
cuando existe un cambio en la carga en los sistemas de potencia de múltiples generadores, multi – área
y en el sistema Carrasco, Bulo Bulo y Entre Ríos.

5. Justificación
Para un servicio confiable, un sistema eléctrico de gran magnitud debe permanecer intacto y ser capaz
de soportar una gran variedad de perturbaciones. Por lo tanto, es esencial que el sistema sea diseñado y operado
de tal forma que las contingencias más probables puedan ser sostenidas sin perdidas de carga (excepto aquel

 
  6
conectado al elemento de falla) y de tal forma que las contingencias más adversas posibles no den como resultado
una interrupción de energía incontrolada, generalizada y en cascada.
EL apagón de Noviembre de 1965 en parte del noreste de los Estados Unidos y Ontario tubo un
imparto profundo en la industria de los servicios eléctricos, particularmente en América del Norte. Se plantearon
muchas preguntas para diseñar conceptos y criterios de planificación. Esto dio lugar a la formación de la National
Electric Reliability Council en 1968. El nombre fue modificado luego a North American Electric Reliability
Council (NERC). Su propósito es aumentar la confiablidad y adecuación de una gran fuente de alimentación en el
sistema eléctrico de América del Norte. NERC está compuesto de nueve consejos regionales de confiabilidad y
abarca prácticamente todo el sistema de energía de los Estados Unidos y Canadá. El criterio de confiabilidad para
el diseño y operación del sistema fue establecido por el consejo de cada región. Como existen diferencias en la
geografía, el patrón de carga y las fuentes de energía, los criterios para las distintas regiones difieren en cierta
medida.
El criterio de diseño y operación juega un rol esencial en la prevención de perturbaciones importantes
en los sistemas después de contingencias graves. El uso del criterio asegura que, para todas las contingencias
frecuentes, el sistema podrá, al menos, transmitir del estado normal al estado de alerta, en lugar de a un estado más
severo como el estado de emergencia o el estado extremo. Cuando se entra al estado de aleta luego de una
contingencia, los operadores pueden tomar acciones para regresar el sisteema a su estado normal.

6. Límites y alcances
6.1.Límites
Este proyecto considera solo el sistema Carrasco, Bulo Bulo y Entre Rios del amplio Sistema
Interconectado Nacional SIN de Bolivia, por lo que no se realizará un proceso de identificación de sistemas y se
empleará el modelo del sistema ya fijado en el diagrama unifilar del SIN con los datos proporcionados por Comité
Nacional de Despacho de Carga.
El proyecto no será implementado, pero se demostrará que es una solución alternativa de gran
importancia.
6.2.Alcances
En el proyecto se emplearán dos métodos principales en el análisis y control de la amortiguación de las
oscilaciones de baja frecuencia en los sistemas de potencia, denominados métodos linealizados o métodos de
señales de baja frecuencia; a saber, el análisis de par de amortiguación y el análisis modal, ambos basados en
métodos linealizados de sistemas de potencia para el estudio de la estabilidad angular de una pequeña señal. Estos
métodos serán aplicados en el diseño y simulación de sistemas de control para una arquitectura de red eléctrica de
un solo generador – bus infinito, múltiples generadores multi – área con la reciente implementación de energías

 
  7
renovables los cuales implica sistemas de almacenamiento de energía (figuras 1-4, 1-5, 1-6 y 1-7), y el sistema
Carrasco, Bulo Bulo y Entre Ríos (figura 1-9).
V1 V2
Línea de transmisión

Bus infinito
Generador

Figura 1-4 Sistema de potencia de un solo generador y bus infinito. Adaptado de “Analysis and Damping Control of
Power System Low-Frequency Oscillations,” Haifeng Wang, Wenjuan du, Springer.
Bus 1 Bus A Bus 3

G1 T1 T3 G3

Bus B Bus C

Bus 2

T2

G2

Figura 1-5 Sistema de tres generadores y seis nodos para implementar el control ESP. Adaptado de “Analysis and
Damping Control of Power System Low-Frequency Oscillations,” Haifeng Wang, Wenjuan du, Springer.
8 9
5 6 7 10 11
1 3

G1 T1 T3 G3

L7 L9
C7 C9

T2 T4

2 4

G2 G4

Figura 1-6 Configuración de dos áreas, cuatro generadores y 11 nodos para implementar el estabilizador con el Sistema
de Transmisión Flexible AC basado en un Compensador estático VAR. Adaptado de “Analysis and Damping Control
of Power System Low-Frequency Oscillations,” Haifeng Wang, Wenjuan du, Springer.

 
  8

G2 T2
L5
6
2 X26 X56 5 4
1 3
X12 X45 X34

G1 T3 G3
T1

L2 T4
Xs

Planta de energía de G4
Celda de Combustible de Oxido Solido

Figura 1-7 Configuración de dos áreas y cuatro generadores, integrado con una planta de energía de Celda de
Combustible de Oxido Solido para implementar el estabilizador con el Sistema de Transmisión Flexible AC basado
en un Convertidor de Fuente de Voltaje. Adaptado de “Analysis and Damping Control of Power System Low-
Frequency Oscillations,” Haifeng Wang, Wenjuan du, Springer.
G6

T6

L14

14 13 12 5
T5 G5
8
1 T1 7

Controlado de flujo 
G1 de energía unificado 
multi – terminal 9 10 11 T3 3
G3

T2

L8 T4
2 L9

G2

G4

Figura 1-8 Configuración de seis generadores instalado con un controlador de flujo de energía unificado multi –
terminal para amortiguar oscilaciones multimodo. Adaptado de “Analysis and Damping Control of Power System
Low-Frequency Oscillations,” Haifeng Wang, Wenjuan du, Springer.

 
Fig. 9 Sistema Carrasco, Bulo Bulo y Entre Ríos. Comité Nacional de Despacho de Carga, Sistema Interconectado Nacional Diagrama unifilar.
 

FUNDAMENTO TEÓRICO
7. Introducción
7.1.Principios básicos para el análisis de máquinas eléctricas
7.1.1.Conversión de energía electromecánica
La interacción entre un sistema eléctrico y un sistema mecánico que comprenden el sistema electromecánico tiene
lugar mediante los campos de acoplamiento electromagnético y electroestático que son comunes a ambos sistemas
y pueden coexistir simultáneamente. Esta interacción da lugar al intercambio de energía entre ambos sistemas. En
la figura 2-1 se muestra un sistema electromecánico que comprende un sistema eléctrico y un sistema mecánico
además de un campo de acoplamiento.

Figura 2-1. Diagrama elemental de un sistema electromecánico.

La curva que describe el comportamiento de un material ferromagnético durante su magnetización y

desmagnetización se conoce como histéresis. El área dentro de esta curva coincide con el valor de las pérdidas en
forma de calor del material ferromagnético. Además, cuando se modifica el flujo magnético que pasa a través de
un material conductor corrientes inducidas aparecen en él, llamados corrientes parasitas, que provocan perdidas en
forma de calor. Es por esta razón que los materiales sujetos a un campo magnético variable son laminados o
construidos en capas aisladas unas de otras. Igualmente existen perdidas en forma de calor en los materiales
aislantes, o también conocidos como materiales dieléctricos, cuando se aplica un campo eléctrico externo. Incluso
ocurren perdidas de calor en el sistema mecánico debido a la fricción, y el sistema eléctrico disipa calor debido a
la resistencia de los conductores de corriente. Por tanto, la distribución de energía puede expresarse mediante las
siguientes dos ecuaciones:
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 (2.1.1)
y
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 ; (2.1.2)
donde
 𝑊 es la energía total suministrada;
 𝑊 es la energía almacenada en los campos eléctricos y magnéticos que no están acoplados con el
sistema mecánico;
  2
 𝑊 es la perdida de calor asociado con el sistema eléctrico que ocurren debido a la resistencia de
los conductores que llevan corriente, y la energía disipada de los campos magnéticos y eléctricos en
forma de calor debido a la histéresis, corrientes de Eddy y pérdidas dieléctricas;
 𝑊 es la energía transferida al campo de acoplamiento por el sistema eléctrico;
 𝑊 es la energía total suministrada;
 𝑊 es la energía almacenada en los elementos en movimientos y a como está conformado el
sistema mecánico;
 𝑊 es la energía perdida del sistema mecánico en forma de calor, y
 𝑊 es la energía transferida al campo de acoplamiento por el sistema mecánico.
La energía suministrada por cualquiera de las fuentes se considera positivo; por tanto, 𝑊 y 𝑊 son
negativos cuando la energía se suministra a la fuente eléctrica o mecánica respectivamente. La energía total
transferida al campo de acoplamiento es
𝑊 𝑊 𝑊 (2.1.3)
donde
 𝑊 es la energía total transferida al campo de acoplamiento;
 𝑊 es la energía almacenada en el devanado de acoplamiento, y
 𝑊 es la energía disipada en forma de calor debido a las perdidas dentro del campo de
acoplamiento, y la energía disipada de los campos magnéticos y eléctricos debido a la histéresis,
corrientes de Eddy y pérdidas dieléctricas.

Figura 2-2. Balance de energía. Donde 𝑊 es la energía total suministrada, 𝑊 es la energía almacenada en los campos
eléctricos y magnéticos que no están acoplados con el sistema mecánico, 𝑊 es la perdida de calor asociado con el
sistema eléctrico, 𝑊 es la energía transferida al campo de acoplamiento por el sistema eléctrico, 𝑊 es la energía
total suministrada, 𝑊 es la energía almacenada en los elementos en movimientos y a como está conformado el
sistema mecánico, 𝑊 es la energía perdida del sistema mecánico en forma de calor, 𝑊 es la energía transferida al
campo de acoplamiento por el sistema mecánico, 𝑊 es la energía almacenada en el devanado de acoplamiento, 𝑊
es la energía disipada en forma de calor debido a las perdidas dentro del campo de acoplamiento. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 13. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

 
  3
Empleado la ley de conservación de energía se tiene que
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 (2.1.4)
o
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊 . (2.1.5)
Está relación de energía se muestra en la figura 2-2.
La conversión de energía eléctrica a mecánica o viceversa es independiente de (a) las pérdidas de energía
ya sea en el sistema eléctrico 𝑊 o mecánico 𝑊 (b) la energía almacenada en los campos magnéticos y eléctricos
que no son comunes a ambos sistemas 𝑊 y (c) la energía almacenada en el sistema mecánico 𝑊 . Si las perdidas
del campo de acoplamiento no son consideradas el campo es conservativo y la Ecuación 2.1.5 se convierte en
𝑊 𝑊 𝑊 . (2.1.6)
La Ecuación 2.1.6 puede extenderse para un sistema electromecánico con cualquier número de entradas
eléctricas y mecánicas a cualquier número de campos de acoplamiento (ver figura 2-3), mediante

𝑊 𝑊 𝑊 . (2.1.7)

Figura 2-3. Balance de energía con múltiples entradas eléctricas y mecánicas. Donde 𝑊 es 𝑗-ésima energía transferida
al campo de acoplamiento por el sistema eléctrico y 𝑊 es la k-ésima energía transferida al campo de acoplamiento
por el sistema mecánico. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002,
Wiley-Interscience, p. 16. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

La energía total suministrada al campo de acoplamiento en las entradas eléctricas es

𝑊 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 (2.1.8)

donde 𝑒 es la caída de tensión en el campo de acoplamiento 𝑗. Mientras que la energía total suministrada al
campo de acoplamiento en las entradas mecánicas es

𝑊 𝑓 𝑑𝑥 (2.1.9)

 
  4
donde 𝑓 es la fuerza electromagnética o electroestática. Así, la ecuación de balance de energía se convierte en

𝑊 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 𝑓 𝑑𝑥 . (2.1.10)

De la Ecuación 2.1.10 se obtiene que

𝑑𝑊 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 𝑓 𝑑𝑥 . (2.1.11)

Dado que la energía almacenada en un campo conservativo es una función del estado de las variables
del sistema y no de la manera en que estas variables alcanzaron ese estado es conveniente no tomar en cuenta
perdidas asociadas con los campos eléctricos y magnéticos al expresar la energía en los campos de acoplamiento;
se asumirá que los campos son conservativos y la energía almacenada dentro de estos será una función del estado
de las variables eléctricas y mecánicas. Esta característica no ayudará a desarrolla una expresión matemática de la
energía del campo de acoplamiento el cual se expresa mediante las siguientes funciones: 𝑊
𝑊 𝑖 ,𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,𝑥 ,…,𝑥 o𝑊 𝑊 𝜆 , 𝜆 , … , 𝜆 , 𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥 , donde el par de conjuntos de variables
𝑖 , 𝑖 , … , 𝑖 y 𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥 o 𝜆 , 𝜆 , … , 𝜆 y 𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥 pueden escogerse como variables independientes
debido a que 𝜆 , 𝜆 , … , 𝜆 e 𝑖 , 𝑖 , … , 𝑖 están relacionados y esta relación 𝜆-𝑖 no necesita ser lineal solo necesita
ser de un solo valor, una propiedad que es característico de un campo conservativo. En particular, ya que los
desplazamientos 𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥 definen completamente la influencia de los sistemas mecánicos sobre el campo de
acoplamiento es conveniente arreglar matemáticamente la posición de los sistemas mecánicos asociados con los
campos de acoplamiento, y luego mantener el desplazamiento del sistema mecánico fijo 𝑑𝑥 0 para excitar los
sistemas eléctricos. Por tanto, la energía almacenada en los campos de acoplamiento durante la excitación de los
sistemas eléctricos, manteniendo los desplazamientos fijos, es igual a la energía suministrada a los campos de
acoplamiento por los sistemas eléctricos. Así, considerando un sistema electromagnético excitado individualmente;
es decir, 𝑒 𝑑𝜆 ⁄𝑑𝑡 , y 𝑊 0 la energía suministrada desde el sistema eléctrico puede expresarse de la
Ecuación 2.1.10 como

𝑊 𝑖 𝑑𝜆 . (2.1.12)

La Ecuación 2.1.12 puede evaluarse independientemente del orden en que los enlaces de flujo o las corrientes se
llevan a sus valores finales ya que los campos de acoplamiento se consideran conservadores. Para ilustrar la
Ecuación 2.1.12 se considera un sistema eléctrico doblemente excitado con una entrada mecánica. Dejaremos que
las corrientes establezcan sus estados finales uno a la vez mientras todas las demás corrientes estén
matemáticamente fijos ya sea en su estado final o en su estado no excitado. Además, se considerará corrientes y
desplazamiento como variables independientes. Así, se tiene que
 
  5

𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝑖 𝑑𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝑖 𝑑𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 . (2.1.13)

Manteniendo el desplazamiento constante; es decir, 𝑑𝑥 0, obtenemos que

𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥
𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖
𝜕𝑖 𝜕𝑖
(2.1.14)
𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥
𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖 .
𝜕𝑖 𝜕𝑖
Primero llevamos matemáticamente la corriente 𝑖 al valor deseado, el cual se convierte en la variable de
integración, mientras mantenemos 𝑖 en cero; es decir, 𝑑𝑖 0. La energía es suministrada al campo de
acoplamiento desde la fuente conectada al primer devanado. Como segundo paso 𝑖 es llevado al valor decidido,
el cual ahora será la variable de integración, mientras se mantiene 𝑖 es su valor; es decir, 𝑑𝑖 0. Durante este
tiempo la energía es suministrada al campo de acoplamiento desde ambas fuentes ya que 𝑖 𝑑𝜆 no es cero. La
energía total almacenada en el campo de acoplamiento es la suma de las dos evaluaciones; es decir,
𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥
𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝑖 𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖 (2.1.15)
𝜕𝑖 𝜕𝑖 𝜕𝑖
o
𝜕𝜆 𝜉, 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝜉, 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝜉, 𝑥
𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝜉 𝑑𝜉 𝑖 𝑑𝜉 𝜉 𝑑𝜉 . (2.1.16)
𝜕𝜉 𝜕𝜉 𝜕𝜉
Para un sistema electromagnético lineal la relación 𝜆-𝑖 es una relación de línea recta. Así, para un sistema
eléctrico doblemente excitado con una entrada mecánica se tiene que
𝜆 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝐿 𝑥 𝑖 𝐿 𝑥 𝑖 (2.1.17)
y
𝜆 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝐿 𝑥 𝑖 𝐿 𝑥 𝑖 . (2.1.18)
Con el desplazamiento mecánico constante obtenemos que
𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥
𝑑𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝐿 𝑥 𝑑𝑖 𝐿 𝑥 𝑑𝑖 (2.1.19)
𝜕𝑖 𝜕𝑖
y
𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥
𝑑𝜆 𝑖 , 𝑖 , 𝑥 𝑑𝑖 𝐿 𝑥 𝑑𝑖 𝐿 𝑥 𝑑𝑖 . (2.1.20)
𝜕𝑖 𝜕𝑖

Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.19 y 2.120 en la Ecuación 2.1.16 se obtiene que

𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝜉𝐿 𝑥 𝑑𝜉 𝑖𝐿 𝑥 𝜉𝐿 𝑥 𝑑𝜉 . (2.1.21)

 
  6
Por tanto
1 1
𝑊 𝑖 ,𝑖 ,𝑥 𝐿 𝑥 𝑖 𝐿 𝑥 𝑖𝑖 𝐿 𝑥 𝑖 . (2.1.22)
2 2
Extendiendo a un sistema electromagnético lineal, con 𝐽 entradas eléctricas, la energía total del campo de
acoplamiento es

1
𝑊 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 𝐿 𝑖 𝑖 . (2.1.23)
2

Esta última ecuación es la expresión para la energía almacenada en el campo de acoplamiento con
𝑑𝑥 0, campos conservativos y un sistema electromecánico magnéticamente lineal (𝑊 𝑊 ). Sin embargo,
está claro que debemos considerar nuevamente la relación de balance de energía dada en la Ecuación 2.1.11 para
calcular las fuerzas electromagnéticas y electroestática. Reescribimos la Ecuación 2.1.11 como

𝑓 𝑑𝑥 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑊 (2.1.24)

𝑓 𝑑𝑥 𝑖 𝑑𝜆 𝑑𝑊 . (2.1.25)

Con 𝑖 y 𝑥 seleccionados como variables independientes podemos expresar 𝑊 y 𝜆 como

𝑊 𝑊 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥 (2.1.26)
y
𝜆 𝜆 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥 . (2.1.27)
Dado que 𝑑𝑥 0 no es posible sustituir la Ecuación 2.1.12 en la Ecuación 2.1.24. Por tanto, de las Ecuaciones
2.1.26 y 2.1.27 se obtiene que

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑑𝑊 𝑑𝑖 𝑑𝑥 (2.1.28)
𝜕𝑖 𝜕𝑥

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑑𝜆 𝑑𝑖 𝑑𝑥 . (2.1.29)
𝜕𝑖 𝜕𝑥

El índice 𝑛 se usa para evitar la confusión con el índice 𝑗 ya que cada 𝑑𝜆 debe evaluarse para cambios en todas
las corrientes de tal forma que se tome en cuenta el acoplamiento mutuo entre sistemas eléctricos, como se realizó
en la Ecuación 2.1.14 para 𝐽 2. Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.28 y 2.1.29 en la Ecuación 2.1.25 se tiene que

 
  7

𝑓 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝑑𝑥

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑥 (2.1.30)
𝜕𝑖 𝜕𝑥

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑑𝑖 𝑑𝑥 .
𝜕𝑖 𝜕𝑥

Reordenando

𝑓 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝑑𝑥

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑖 𝑑𝑥 (2.1.31)
𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖 .
𝜕𝑖 𝜕𝑖

Igualando coeficientes se obtienen dos ecuaciones:

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥 𝑖 (2.1.32)
𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
0 𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖 . (2.1.33)
𝜕𝑖 𝜕𝑖

Definimos la coenergía para un sistema multiexcitado como el área bajo la curva 𝜆-𝑖. Por tanto,

𝑊 𝑖𝜆 𝑊 (2.1.34)

Dado que 𝑖 y 𝑥 son las variables independientes, la derivada parcial con respecto a 𝑥 de esta última ecuación es

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑖 . (2.1.35)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Sustituyendo la Ecuación 2.1.35 en la Ecuación 2.1.32 se tiene que

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥 (2.1.36)
𝜕𝑥

 
  8
donde 𝑓 es positivo y el 𝑑𝑥 están en la misma dirección.
Por un procedimiento similar; las ecuaciones de la fuerza pueden desarrollarse para el acoplamiento
magnético con 𝜆 y 𝑥 como variables independientes. Estas ecuaciones se ilustran en la tabla 2.1.

Tabla 2.1

Fuerza electromagnética con 𝐽 entradas eléctricas y 𝐾 entradas mecánicas

Con 𝑖 y 𝑥 seleccionados como variables independientes 

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥 𝑖
𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝑖 ,…,𝑖 ,𝑥 ,…,𝑥
𝜕𝑥

Con 𝜆 y 𝑥 seleccionados como variables independientes

𝜕𝑊 𝜆 , … , 𝜆 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝜆 ,…,𝜆 ,𝑥 ,…,𝑥
𝜕𝑥

𝜕𝜆 𝜆 , … , 𝜆 , 𝑥 , … , 𝑥 𝜕𝑊 𝜆 , … , 𝜆 , 𝑥 , … , 𝑥
𝑓 𝜆 ,…,𝜆 ,𝑥 ,…,𝑥 𝜆
𝜕𝑥 𝜕𝑥
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 27.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝜆 = j-ésimo enlaces de e flujo, 𝑖 = j-ésima corriente y 𝑥 =
k-ésimo desplazamiento mecánico.

Cuando se considera un sistema rotacional 𝑓 se reemplaza con el torque electromagnético 𝑇 y 𝑥

se reemplaza con el desplazamiento angular real 𝜃 , como se muestra en la tabla 2.2. Esta situación está
justificada porque el cambio de energía mecánica en un sistema rotacional se expresa como
𝑑𝑊 𝑇 𝑑𝜃 . (2.1.37)
Se establece que una fuerza electromagnética positiva se asume que actúa en la dirección del incremento de 𝜃 ,
como muestra la Ecuación 2.1.37. Así, vemos que la energía se suministra al campo de acoplamiento desde el
sistema mecánico cuando 𝑇 y 𝑑𝜃 son de signos opuestos; por ejemplo, 𝑑𝑊 𝑑𝑊 — 𝑇 𝑑𝜃
𝑑𝑊 𝑑𝑊 . Mientras que la energía es suministrada al sistema mecánico desde el campo de acoplamiento
cuando 𝑇 y 𝑑𝜃 tienen el mismo signo; por ejemplo, 𝑑𝑊 𝑑𝑊 𝑇 𝑑𝜃 𝑑𝑊 𝑑𝑊 .
Por tanto, de la segunda ecuación de la tabla 2.2, para una acción de generación 𝑇 𝑖 ,…,𝑖 ,𝜃 ,…,𝜃
debe ser negativo para que la energía sea suministrada al campo de acoplamiento desde el sistema mecánico cuando

 
  9
𝑑𝜃 es positivo y para una acción de motorización 𝑇 𝑖 ,…,𝑖 ,𝜃 ,…,𝜃 debe ser positivo para que la
energía sea suministrada del campo de acoplamiento al sistema mecánico cuando 𝑑𝜃 es positivo.

Tabla 2.2

Fuerza electromagnética con 𝐽 entradas eléctricas y 𝐾 entradas mecánicas para un sistema rotacional
Con 𝑖 y 𝜃 seleccionados como variables independientes 
 

𝜕𝜆 𝑖 , … , 𝑖 , 𝜃 , … , 𝜃 𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝜃 , … , 𝜃
𝑇 𝑖 ,…,𝑖 ,𝜃 ,…,𝜃 𝑖
𝜕𝜃𝑟𝑚𝑘 𝜕𝜃𝑟𝑚𝑘

𝜕𝑊 𝑖 , … , 𝑖 , 𝜃 , … , 𝜃
𝑇 𝑖 ,…,𝑖 ,𝜃 ,…,𝜃
𝜕 𝜃𝑟𝑚𝑘

Con 𝜆 y 𝜃 seleccionados como variables independientes

𝜕𝑊 𝜆 , … , 𝜆 , 𝜃 , … , 𝜃
𝑇 𝜆 ,…,𝜆 ,𝜃 ,…,𝜃
𝜕 𝜃𝑟𝑚𝑘

𝜕𝜆 𝜆 , … , 𝜆 , 𝜃 ,…,𝜃 𝜕𝑊 𝜆 , … , 𝜆 , 𝜃 ,…,𝜃
𝑇 𝜆 ,…,𝜆 ,𝜃 ,…,𝜃 𝜆
𝜕𝜃 𝜕𝜃
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience. Copyright
2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝜆 = j-ésimo enlace de flujo, 𝑖 = j-ésima corriente y 𝜃 = k-ésimo
desplazamiento angular real.

7.1.2.Devanados de la máquina y fuerza magnetomotriz del entrehierro MMF

Empezar con una máquina sincrónica básica de polos salientes conectado en estrella, dos polos y tres fases nos
ayudará a argumentar sobre la configuración de los devanados en maquina sincrónicas y la fuerza magnetomotriz
en el entrehierro.
Los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 denotan la dirección positiva del flujo producido por cada uno de los devanados
de fase del devanado trifásico que se encuentran en el miembro estacionario, llamado estator (ver figura 2-4). Esto
es válido cuando se considera que la corriente se dirige hacia dentro de las terminales de la máquina (ver figura 2-
4); los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 denotan la dirección negativa del flujo producido por cada uno de los devanados de fase
del devanado trifásico del estator cuando la corriente se dirige hacia fuera de las terminales. En una máquina de
dos polos cada devanado de fase del devanado trifásico del estator, los cuales se encuentran incrustados en ranuras
dentro de la circunferencia, está desplazado 120° respecto al otro como se muestra en la figura 2-4. Cuando estos
devanados, 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠, tienen la misma resistencia y el mismo número de vueltas, la máquina se conoce como
una maquina con devanados simétricos del estator o como un sistema trifásico simétrico. El devanado 𝑓𝑑 o devanado
 
  10
de campo está enrollado en el miembro rotatorio, llamado rotor, y el eje 𝑓𝑑 denota la dirección positiva del flujo
producido por el devanado 𝑓𝑑.
Un lado de la bobina está representado por una x indicando que la dirección positiva de la corriente se
asume en la dirección dentro del papel. El otro lado está representado por un punto indicando que la dirección
positiva de la corriente se asume fuera del papel. Se puede observar, en la figura 2-4, que cada bobina se extiende
𝜋 radianes del estator para una máquina de dos polos (bobinado de paso completo), y cada bobina contiene 𝑛
conductores. Por tanto, para el caso del devanado 𝑎𝑠, la corriente positiva fluye en un conductor de la bobina 𝑎
descendiendo a lo largo del estator y retornando hacia afuera a lo largo del estator en el lado 𝑎 de la bobina. Esto
se repite para los 𝑛 conductores. El ultimo conductor de la bobina 𝑎 𝑎 se posiciona luego en una ranura
apropiada para comenzar la bobina 𝑎 𝑎 , y este procedimiento es el mismo hasta 𝑎 . Los devanados 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠
tienen un arreglo similar, y los lados 𝑎 , 𝑏 y 𝑐 de los últimos conductores de la bobina están conectados para
formar un estator conectado en estrella. Como se mencionó cada bobina consiste de 𝑛 conductores y cada uno
de los cuales forma una bobina individual de un solo conductor dentro de la bobina principal. Así, el número de
vueltas de cada devanado se determina por el producto de 𝑛 y el número de bobinas. En el devanado 𝑓𝑑 cada
bobina; 𝑓 𝑓 por ejemplo, consiste de 𝑛 conductores.
Existen variaciones para el arreglo de los devanados de la figura 2-4 que son importantes para el diseño
de una máquina:
 La configuración mostrada en la figura 2-4, donde el devanado de cada fase está distribuido
uniformemente sobre 60° de la circunferencia del estator, no es practico en la realidad;
generalmente los lados de la bobina de cada fase están distribuidos sobre una gran área alrededor
de 120° donde algunos lados de las bobinas de dos de los devanados de fase ocupan la misma
ranura.
 Para poder producir una fuerza magnetomotriz en el entrehierro que se aproxime a una función
sinusoidal con respecto al desplazamiento angular alrededor del entrehierro, los lados de las bobinas
no estarán distribuidos uniformemente sobre la parte de la circunferencia que ocupan; es usual ver
en máquinas como el de la figura 2-4 que existen más vueltas en los lados de las bobinas 𝑎 y 𝑎
que en 𝑎 y 𝑎 (sucede se forma similar en los devanados 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠.)
 Con el propósito de reducir los harmónicos de corriente y voltaje las bobinas de los devanados se
enrollan de tal forma que abarcan un poco menos de 𝜋 radianes para una máquina de dos polos;
este caso se lo conoce como bobinado de paso fraccionario.
Sin embargo, estas características son de poca importancia en el análisis de la máquina donde una aproximación
simplificada del arreglo de los devanados es suficiente.

 
  11

Figura 2-4. Máquina sincrónica de polos salientes elemental de tres fases, dos polos y conectado en estrella. Se denota
como 𝑎, 𝑏 y 𝑐 a las bobinas de los devanados del estator; mientras que se denota como 𝑓 al devanado de campo en
el rotor. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor, 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la
circunferencia del estator, 𝑤 es la velocidad angular del rotor y 𝜃 es el desplazamiento angular del rotor. Los ejes
𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠 y 𝑓𝑑 denotan la dirección positiva del flujo producido por cada uno de los devanados. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 36. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

Es necesario observar en la figura 2-4 que el desplazamiento angular real del rotor (𝜃 ) es igual al
desplazamiento angular eléctrico del rotor (𝜃 ) y el desplazamiento angular a lo largo de la circunferencia del rotor
 
  12
(𝜙 ) es igual al desplazamiento angular eléctrico del rotor (𝜃 ). Esto es debido a que estos desplazamientos están
relacionados mediante
𝑃
𝜃 𝜃 (2.1.38)
2
y
𝑃
𝜙 𝜃 (2.1.38)
2
donde 𝑃 es el número de polos. Para la figura 2-4, donde 𝑃 2, se obtiene que 𝜃 𝜙 y𝜃 𝜃 . Además,
se denota como 𝜙 al desplazamiento angular a lo largo de la circunferencia del estator. También se establece que
𝑃
𝑤 𝑤 (2.1.38)
2
donde 𝑤 es la velocidad angular real del estator y 𝑤 es la velocidad angular eléctrica del rotor. Para la figura 2-
4, donde 𝑃 2, se obtiene que 𝑤 𝑤 . Para mostrar la interacción de los desplazamientos angulares 𝜃 , 𝜃
y 𝜙 , y las velocidades angulares 𝑤 y 𝑤 en una máquina de 𝑃 polos, se emplea la maquina sincrónica de cuatro
polos que se muestra la figura %&%.
Una maquinas sincrónica de polos salientes rara vez será una máquina de dos polos; generalmente tiene
una gran cantidad de polos compuestos de acero laminado en el cual el devanado de campo se enrolla alrededor
de estos. Las máquinas de dos y cuatro polos generalmente son máquinas de rotor redondo con el devanado de
campo incrustado en el rotor de acero sólido. Sin embargo, consideramos una máquina sincrónica de polos
salientes porque el análisis de este tipo de máquina será fácilmente modificado para tener en cuenta otros tipos de
máquinas.
Para hallar una expresión de la fuerza magnetomotriz es necesario emplear el diagrama desarrollado de
la vista transversal de la máquina mostrado en la figura 2-4. El espesor del entrehierro es relativamente pequeño
comparado con el diámetro interior del rotor; esto nos permite emplear el diagrama desarrollado, mostrado en la
figura 2-5, para propósitos de análisis. Por tanto, para un desplazamiento angular dado relativo al eje 𝑎𝑠, se puede
expresar la siguiente relación entre 𝜙 , 𝜃 y 𝜃 para una máquina de 𝑃 polos como
𝜙 𝜃 𝜃 , (2.1.39)
y de la figura 2-4, donde 𝑃 2, mediante las Ecuaciónes 2.1.38 y 2.1.38 se obtiene la relación entre 𝜙 , 𝜙 y 𝜃
𝜙 𝜙 𝜃. (2.1.39)
En la figura 2-6 se muestra solo el devanado 𝑎𝑠. Debido a la alta permeabilidad del acero en el estator y rotor los
campos magnéticos solo existen en el entrehierro, y también debido al pequeño espesor del entrehierro, relativo
al diámetro interior del estator, tienden a ser radial en dirección. Por tanto, la intensidad de campo magnético 𝐻⃗ y
la densidad de flujo del campo magnético 𝐵⃗ tienen solo una componente en la dirección radial, y la magnitud de
cada uno es una función del ángulo 𝜙 ; es decir,
 
  13
𝐻⃗ 𝑟, 𝜙 , 𝑧 𝐻 𝜙 𝑎̂ (2.1.40)
y
𝐵 𝜙 𝜇 𝐻 𝜙 (2.1.41)
donde 𝜇 se conoce como permeabilidad magnética del vacío.

Figura 2-4. Máquina sincrónica de polos salientes elemental de tres fases, dos polos y conectado en estrella. Se denota
como 𝑎, 𝑏 y 𝑐 a las bobinas de los devanados del estator; mientras que se denota como 𝑓 al devanado de campo en
el rotor. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor, 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la
circunferencia del estator, 𝑤 es la velocidad angular del rotor y 𝜃 es el desplazamiento angular del rotor. Los ejes
𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠 y 𝑓𝑑 denotan la dirección positiva del flujo producido por cada uno de los devanados. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 36. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

 
  14

Figura 2-5. Diagrama desarrollado de la maquina mostrado en la Figura 2-4. Se denota como 𝑎, 𝑏 y 𝑐 a las bobinas de los devanados del estator; mientras que se
denota como 𝑓 al devanado de campo en el rotor. Un lado de cada bobina está representado por una x indicando que la dirección positiva de la corriente se asume
descendiendo a lo largo del estator; es decir, en la dirección dentro del papel. El otro lado está representado por un punto indicando que la dirección positiva de la
corriente se asume fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor, 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del estator,
𝑤 es la velocidad angular del rotor y 𝜃 es el desplazamiento angular del rotor. Los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠 y 𝑓𝑑 denotan la dirección positiva del flujo producido por cada
uno de los devanados. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 38. Copyright 2002 by The
Institute of Electronics Engineers.

 
  15

Figura 2-6 (a). Diagrama desarrollado del devanado 𝑎𝑠. Se denota como 𝑎 la dirección positiva de la corriente descendiendo a lo largo del estator, y como 𝑎′ la
dirección positiva de la corriente fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del estator, el eje 𝑎𝑠 indica la dirección positiva del flujo
producido por el devanado 𝑎 y 𝐻⃗ es la intensidad de campo magnético. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002,
Wiley-Interscience, p. 39. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

 
  16

Figura 2-6 (b). Dirección de 𝐻⃗ debido al devanado 𝑎𝑠. Un lado de la bobina 𝑎 está representado por una x indicando que la dirección positiva de la corriente se
asume descendiendo a lo largo del estator; es decir, en la dirección dentro del papel. El otro lado está representado por un punto indicando que la dirección positiva
de la corriente se asume fuera del papel. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 39. Copyright
2002 by The Institute of Electronics Engineers.

Figura 2-6 (c). Camino cerrado de integración 𝑎𝑏𝑐𝑑𝑎 y 𝑎𝑒𝑓𝑑𝑎 empleando en la ley de Ampere. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,”
por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 39. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.
 
  17
Con la dirección asumida de la corriente 𝑖 ; la intensidad de campo magnético 𝐻⃗ en el entrehierro
debido al devanado 𝑎𝑠 está dirigido del rotor al estator en 𝜋⁄2 𝜙 𝜋⁄2 y del estator al rotor en 𝜋⁄2
𝜙 3𝜋⁄2. Esto se puede observar cuando se halla la densidad de flujo del campo magnético de una corriente
rectilínea para ambos lados de una bobina; 𝑎 y 𝑎 por ejemplo. En la figura 2-7 se muestra el lado 𝑎 y se tiene
que

Figura 2-7. Densidad de flujo del campo magnético producido por una corriente rectilínea, con dirección fuera del
papel, en el punto P. Donde 𝑢 es el vector unitario en las direcciones mostradas, 𝑑𝑙 es la longitud diferencial del
conductor y 𝐵⃗ es densidad de flujo total del campo magnético. Adaptado de “Física Campos y Ondas,” por M. A.
Finn, 1970, Add Wesley Iberoamericana, p. 540.

𝜇 𝑖 𝑢 𝑢 𝜇 𝑖 sin 𝜃
𝐵⃗ 𝑑𝑙 𝑑𝑙 𝑢 (2.1.42)
4𝜋 𝑟 4𝜋 𝑟
donde el ángulo 𝜃 puede dividirse en dos intervalos:
𝜋⁄2 𝜃 𝜋 0 𝜃 𝜋 ⁄2
𝑟 𝑅 csc 𝜃 𝑟 𝑅 csc 𝜃 (2.1.43)
𝑑𝑙 𝑅 csc 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑙 𝑅 csc 𝜃 𝑑𝜃 (2.1.44)
Reemplazando la Ecuación 2.1.43 y 2.4.44 en la Ecuación 2.1.42, e integrando en ambos intervalos:
𝜋⁄2 𝜃 𝜋 0 𝜃 𝜋⁄2
𝜇 𝑖 𝜇 𝑖 𝜇 𝑖 𝜇 𝑖
𝐵⃗ sin 𝜃 𝑑𝜃 𝑢 𝑢 𝐵⃗ sin 𝜃 𝑑𝜃 𝑢 𝑢 (2.1.45)
4𝜋𝑅 4𝜋𝑅 4𝜋𝑅 4𝜋𝑅
Para obtener la densidad de flujo total del campo magnético producido por una corriente rectilínea con dirección
fuera del papel se deben sumar ambos intervalos. Por tanto,
𝜇 𝑖
𝐵⃗ 𝑢 . (2.1.46)
2𝜋𝑅

 
  18
En la figura 2-8 se muestra el lado 𝑎 y se tiene que

Figura 2-8. Densidad de flujo del campo magnético producido por una corriente rectilínea, con dirección dentro del
papel, en el punto P. Donde 𝑢 es el vector unitario en las direcciones mostradas, 𝑑𝑙 es la longitud diferencial del
conductor y 𝐵⃗ es densidad de flujo total del campo magnético. Adaptado de “Física Campos y Ondas,” por M. A.
Finn, 1970, Add Wesley Iberoamericana, p. 540.

𝜇 𝑖 𝑢 𝑢 𝜇 𝑖 sin 𝜃
𝐵⃗ 𝑑𝑙 𝑑𝑙 𝑢 (2.1.47)
4𝜋 𝑟 4𝜋 𝑟
donde el ángulo 𝜃 puede dividirse en dos intervalos:
0 𝜃 𝜋⁄2 𝜋⁄2 𝜃 𝜋
𝑟 𝑅 csc 𝜃 𝑟 𝑅 csc 𝜃 (2.1.48)
𝑑𝑙 𝑅 csc 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑙 𝑅 csc 𝜃 𝑑𝜃 (2.1.49)
Reemplazando las Ecuaciones 2.1.48 y 2.1.49 en la Ecuación 2.1.47, e integrando en ambos intervalos:
0 𝜃 𝜋 ⁄2 𝜋⁄2 𝜃 𝜋
𝜇 𝑖 𝜇 𝑖 𝜇 𝑖 𝜇 𝑖
𝐵⃗ sin 𝜃 𝑑𝜃 𝑢 𝑢 𝐵⃗ sin 𝜃 𝑑𝜃 𝑢 𝑢 (2.1.50)
4𝜋𝑅 4𝜋𝑅 4𝜋𝑅 4𝜋𝑅
Finalmente sumando ambos intervalos se obtiene que
𝜇 𝑖
𝐵⃗ 𝑢 . (2.1.51)
2𝜋𝑅
Se puede observar, de las Ecuaciones 2.1.46 y 2.1.51, que la intensidad de campo magnético es inversamente
proporcional a la distancia 𝑅, y las líneas de fuerza son circunferencias con centro en la corriente y perpendiculares
a la misma (véase las figuras 2-7 y 2-8.) Estas afirmaciones confirman la distribución de la densidad de flujo del
campo magnético 𝐵⃗ y por tanto la distribución de la intensidad de campo magnético 𝐻⃗ en el entrehierro debido
al devanado 𝑎𝑠. El resultado mostrado en la Ecuación 2.1.46 se denomina formula de Biot-Savart.

 
  19
Emplearemos la ley de Ampere, para el campo magnético, para determinar la forma de la fuerza

magnetomotriz en el entrehierro debido al devanado 𝑎𝑠. Por tanto, para 𝐵⃗ 𝑢 la circulación magnética es

Figura 2-9. Circulación magnética producido por una corriente rectilínea con dirección fuera del papel. Donde 𝑢 es el
vector unitario en la dirección de la densidad de flujo total del campo magnético 𝐵⃗, y 𝑑𝑙 es la longitud diferencial del
conductor. Adaptado de “Física Campos y Ondas,” por M. A. Finn, 1970, Add Wesley Iberoamericana, p. 618.

𝜇 𝑖 𝑢 °𝑑𝑙⃗ 𝜇 𝑖
Λ 𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝑑𝜃 𝜇 𝑖 (2.1.52)
2𝜋 𝑟 2𝜋

mientras que para 𝐵⃗ 𝑢 la circulación magnética es

Figura 2-10. Circulación magnética producido por una corriente rectilínea con dirección dentro del papel. Donde 𝑢 es
el vector unitario en la dirección de la densidad de flujo total del campo magnético 𝐵⃗, y 𝑑𝑙 es la longitud diferencial
del conductor. Adaptado de “Física Campos y Ondas,” por M. A. Finn, 1970, Add Wesley Iberoamericana, p. 618.

𝜇 𝑖 𝑢 °𝑑𝑙⃗ 𝜇 𝑖
Λ 𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝑑𝜃 𝜇 𝑖 (2.1.53)
2𝜋 𝑟 2𝜋

 
  20
donde 𝑖 es la corriente neta encerrada dentro del camino cerrado de integración. Consideremos ahora los caminos
cerrados de integración que se muestran en la figura 2.6 (c). Empleando el camino cerrado de integración 𝑎𝑏𝑐𝑑𝑎,
donde el camino 𝑏𝑐 está en 𝜙 𝜋⁄4, e ignorando la intensidad de campo dentro del hierro del estator y rotor
podemos evaluar la Ecuación 2.1.53 como

𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗ °𝑑𝑙⃗ 0. (2.1.54)

De forma que
⁄ ⁄
𝐵⃗ °𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 0, (2.1.55)
⁄
𝜋 𝜋
𝐵 𝑔 𝐵 0 𝑔0 0 (2.1.56)
4 4
y
𝜋 𝜋
𝐻 𝑔 𝐻 0 𝑔0 0; (2.1.57)
4 4
donde 𝑟 𝜋⁄4 y 𝑟 0 son los radios del rotor en los respectivos caminos de integración, y 𝑔 𝜋⁄4 y 𝑔 0 son
las longitudes del entrehierro correspondientes. Dado que la fuerza magnetomotriz se define como la integral
lineal de 𝐻⃗ los términos del lado izquierdo de la Ecuación 2.1.54 pueden escribirse como términos de fuerzas
magnetomotrices que incluyen signo y magnitud; es decir, 𝑀𝑀𝐹 0 𝐻 0 𝑔0,
𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑀𝑀𝐹 0 0. (2.1.58)
4
Consideremos aplicar ahora la ley de Ampere en el camino cerrado 𝑎𝑒𝑓𝑑𝑎, donde el camino 𝑒𝑓 ocurre en 𝜙
7𝜋⁄16,

𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗ °𝑑𝑙⃗ 𝜇 𝑛𝑖 , (2.1.59)

De forma que
⁄ ⁄
𝐵⃗°𝑑𝑙⃗ 𝐵⃗ °𝑑𝑙⃗ 𝜇 𝑛𝑖 , (2.1.60)
⁄

7𝜋 7𝜋
𝐵 𝑔 𝐵 0 𝑔0 𝜇 𝑛 𝑖 , (2.1.61)
16 16
7𝜋 7𝜋
𝐻 𝑔 𝐻 0 𝑔0 𝑛𝑖 (2.1.62)
16 16
y
7𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑀𝑀𝐹 0 𝑛𝑖 ; (2.1.63)
16

 
  21
donde el signo negativo en el lado derecho de la igualdad está acorde con el cálculo realizado de la circulación
magnética; es decir, acorde con la Ecuación 2.1.53. Podemos empezar a graficar la fuerza magnetomotriz debido
al devanado 𝑎𝑠. Por simplificada se supondrá aún, según las Ecuaciones 2.1.58 y 2.1.63, que el MMF es cero desde
𝜙 0 hasta donde nuestro camino de integración encierre el primer lado de la bobina (𝑎 ). Si continuamos esta
integración empezando y terminando en 𝑎, en la dirección 𝜙 , obtenemos el grafico mostrado en la figura 2-11.
En la figura 2-11 podemos observar que el cambio de escalón en la MMF es encuentra en el centro de los
conductores; en realidad, existe una pendiente muy fina a medida que la ruta de integración pasa por el conductor.

Figura 2-11. Fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido al devanado 𝑎𝑠 suponiendo 𝑀𝑀𝐹 0 0. Se denota
como 𝑎 la dirección positiva de la corriente descendiendo a lo largo del estator, y como 𝑎′ la dirección positiva de la
corriente fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del estator. El eje 𝑎𝑠 indica la dirección
positiva del flujo producido por el devanado 𝑎. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por
Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 41. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

Existen dos conceptos más que debemos considerar. Primero, la ley de Gauss para el campo magnético
establece que

𝐵⃗°𝑢 𝑑𝑆 0. (2.1.64)

Así, no existe flujo que viaja a través del entrehierro, porque se asume que la densidad de flujo existe solamente
en la dirección radial; es decir,

𝐵 𝜙 𝑟𝑙 𝑑𝜙 0 (2.1.65)

donde 𝑙 es la longitud axial del entrehierro de la máquina, 𝑟 es el radio medio del entrehierro y 𝑟𝑙 𝑑𝜙 es el
incremento de área de una superficie cilíndrica imaginaria dentro del entrehierro de la máquina. Este hecho en si
mismo nos hace sospechar de la suposición 𝑀𝑀𝐹 0 0, porque el MMF de la figura 2-11 es unidireccional, lo
que daría lugar a un flujo en solo una dirección a través del entrehierro. El segundo concepto que debemos
considerar es una característica de las máquinas eléctricas. En cualquier máquina eléctrica práctica el espesor de

 
  22
entrehierro puede ser (a) constante como en el caso del rotor redondo o (b) una función periódica del
desplazamiento alrededor del entrehierro, como en el caso del rotor de polos salientes. En particular, para una
máquina de dos polos, se tiene que
𝑔𝜙 𝑔𝜙 𝜋 (2.1.66)
o
𝑔𝜙 𝜃 𝑔𝜙 𝜃 𝜋. (2.1.67)
Las Ecuaciones 2.1.64 y 2.1.66 son satisfechos si el MMF del entrehierro tiene valor promedio cero; es decir,

𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑑𝜙 (2.1.68)
0
2𝜋
y

𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑑𝜙 0. (2.1.69)

Generalizando la Ecuación 2.1.63 para cualquier 𝜙 se obtiene que

𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑀𝑀𝐹 0 𝑖 (2.1.70)
donde 𝑖 es la corriente neta encerrada por el camino cerrado de integración; integrando la Ecuación 2.1.70 de 0
a 2𝜋 y reemplazando la Ecuación 2.1.69 se obtiene que

𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑑𝜙 𝑀𝑀𝐹 0 𝑑𝜙 𝑖 𝑑𝜙 (2.1.71)

y
1 1 1
0 𝑀𝑀𝐹 0 𝑑𝜙 𝑖 𝑑𝜙 ; (2.1.72)
2𝜋 2𝜋 2𝜋

donde 𝑖 𝑑𝜙 es el valor promedio de la corriente neta. Por tanto,

𝑀𝑀𝐹 0 2𝑛 𝑖 . (2.1.73)
La Ecuación 2.1.73 nos indica claramente que para cumplir con la Ecuación 2.1.65 se debe desplazar el valor cero
de 𝑀𝑀𝐹 por 2𝑛 𝑖 en la dirección positiva del eje 𝑎𝑠 en la figura 2-11. Así, la onda de la fuerza magnetomotriz
del devanado 𝑎𝑠, el cual se denota como 𝑀𝑀𝐹 , se muestra en la Figura 2-12.

Figura 2-12. Fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido al devanado 𝑎𝑠. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la
circunferencia del estator y el eje 𝑎𝑠 indica la dirección positiva del flujo producido por el devanado 𝑎. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 42. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

 
  23
De la Figura 2-12 se observa que
𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝜋. (2.1.74)
Está claro que la onda de la fuerza magnetomotriz del devanado 𝑏𝑠 (𝑀𝑀𝐹 ) es idéntico a 𝑀𝑀𝐹
pero desplazado 120°. 𝑀𝑀𝐹 también es idéntico pero desplazado 240° a la izquierda. Como se indicó
anteriormente, se puede observar que los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 se posicionan en el centro del máximo positivo de la
fuerza magnetomotriz correspondiente a la corriente positiva del devanado, que en este caso se supone fuera de
las terminales del estator. Este no es el caso si se considera una corriente positiva hacia dentro de las terminales
del estator; donde los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 se posicionan en el centro del mínimo negativo de la fuerza magnetomotriz.
Para que la fuerza magnetomotriz, en el entrehierro, debido a los devanados del estator se aproximen
a funciones sinusoidales de 𝜙 los devanados deberán también estar distribuidos sinusoidalmente. La distribución
sinusoidal del devanado 𝑎𝑠 y la fuerza magnetomotriz sinusoidal debido al devanado 𝑎𝑠 en el entrehierro se
muestran en la figura 2-13. La distribución del devanado 𝑎𝑠 puede escribirse como:
𝑁 𝑁 sin 𝜙 en 0 𝜙 𝜋, y (2.1.75)
y
𝑁 𝑁 sin 𝜙 en 𝜋 𝜙 2𝜋; (2.1.76)
donde 𝑁 representa el máximo número de vueltas o la densidad del conductor en vueltas por radian. Para obtener
𝑁 se debe integrar en 𝜋 radianes en lugar de 2𝜋 radianes. Si 𝑁 representa el número equivalente de vueltas del
devanado distribuido sinusoidalmente, luego se tiene que

𝑁 𝑁 sin 𝜙 𝑑𝜙 2𝑁 . (2.1.77)

Por tanto, la forma de onda de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido al devanado equivalente 𝑎𝑠 es
𝑁
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 . (2.1.78)
2

Figura 2-13 (a). Distribución equivalente del devanado 𝑎𝑠. 𝑁 es el número equivalente de vueltas del devanado
distribuido sinusoidalmente y 𝑁 representa el máximo número de vueltas. Además, 𝜙 es el desplazamiento a lo
largo de la circunferencia del estator y el eje 𝑎𝑠 indica la dirección positiva del flujo producido por el devanado 𝑎.
Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

 
  24

Figura 2-13 (b). Forma de onda de la fuerza magnetomotriz debido al devanado equivalente 𝑎𝑠. Se denota como 𝑎 la
dirección positiva de la corriente descendiendo a lo largo del estator, y como 𝑎′ la dirección positiva de la corriente
fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del estator. El eje 𝑎𝑠 indica la dirección positiva
del flujo producido por el devanado 𝑎. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause
et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

También se tiene que

𝑁 2𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 (2.1.79)
2 3
y
𝑁 2𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 . (2.1.80)
2 3
La fuerza magnetomotriz total en el entrehierro producido por las corrientes del estator es la suma de
las fuerzas magnetomotrices individuales; es decir,
𝑁 2𝜋 2𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 𝑖 cos 𝜙 𝑖 cos 𝜙 . (2.1.81)
2 3 3
En general, para una máquina de 𝑃 polos, como el que se muestra en la figura %&%& y en el cual se
considera que los devanados tienen una distribución sinusoidal, la fuerza magnetomotriz del entrehierro
establecido por cada fase es una función sinusoidal de 𝑃⁄2 𝜙 . Por tanto:
𝑁 𝑃
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 , (2.1.82)
𝑃 2
𝑁 𝑃 2𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 (2.1.83)
𝑃 2 3
y
𝑁 𝑃 2𝜋
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 ; (2.1.84)
𝑃 2 3
donde 𝑁 representa el número equivalente de vueltas del devanado de cada fase distribuido sinusoidalmente.

 
  25
7.1.3.Inductancias de los devanados y ecuaciones de voltaje
De forma similar a la figura 2-4, se considerará una máquina sincrónica de dos polos y tres fases (Figura 2-14) para
analizar las relaciones de inductancias; es decir, determinar las autoinductancias e inductancias mutuas. Este
desarrollo puede modificarse fácilmente para tener en cuenta devanados adicionales en el rotor de la máquina
sincrónica (devanados de amortiguación), o para una maquina sincrónica con un entrehierro uniforme (rotor
redondo).
En un sistema magnéticamente lineal la autoinductancia de un devanado es la relación del flujo
enlazado por un devanado y la corriente que fluye en el devanado con todas las corrientes de los demás devanados
igual a cero. La inductancia mutua es la relación del flujo enlazado por un devanado debido a la corriente que fluye
en un segundo devanado con todas las corrientes de los demás devanados igual a cero incluyendo el devanado
para el cual los enlaces de flujo están siendo calculados.
Para este análisis de una máquina sincrónica de dos polos, se asume que el ancho del entrehierro será
aproximado por
1
𝑔𝜙 (2.1.85)
𝛼 𝛼 cos 2𝜙
o
1
𝑔𝜙 𝜃 (2.1.86)
𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃
donde el mínimo espesor del entrehierro es 𝛼 𝛼 y el máximo es 𝛼 𝛼 ; es decir, el espesor mínimo
ocurre cuando 𝜙 𝜋⁄2 o 𝜙 𝜃 𝜋⁄2, y el espesor máximo cuando 𝜙 0o𝜙 𝜃.
Dado que
𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑀𝑀𝐹 𝜙
𝐻 𝜙 ,𝜙 o 𝐻 𝜙 ,𝜃 ; (2.1.87)
𝑔𝜙 𝑔𝜙 𝜃
se tiene, de la Ecuación 2.1.41, que
𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑀𝑀𝐹 𝜙
𝐵 𝜙 ,𝜙 𝜇 o 𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 . (2.1.88)
𝑔𝜙 𝑔𝜙 𝜃
La densidad de flujo del campo magnético en el entrehierro debido a la corriente en el devanado 𝑎𝑠 (𝑖 ), con las
otras corrientes igual a cero, se obtiene sustituyendo las Ecuaciones 2.1.78 y 2.1.86 en la Ecuación 2.1.88. Así,
𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑁
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 (2.1.89)
𝑔𝜙 𝜃 2
De forma similar, la densidad de flujo con todas las corrientes cero igual a cero excepto 𝑖 es
𝑁 2𝜋
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 . (2.1.90)
2 3
Con todas las corrientes cero excepto 𝑖 , tenemos que

 
  26
𝑁 2𝜋
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 . (2.1.91)
2 3

Figura 2-14. Máquina sincrónica de polos salientes, tres fases, dos polos y conectado en estrella. Se denota como 𝑎𝑠,
𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 los devanados del estator; mientras que se denota como 𝑓𝑑 al devanado de campo en el rotor. Un lado de
cada bobina está representado por una x indicando que la dirección positiva de la corriente se asume descendiendo a
lo largo del estator; es decir, en la dirección dentro del papel. El otro lado está representado por un punto indicando
que la dirección positiva de la corriente se asume fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia
del rotor, 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del estator, 𝑤 es la velocidad angular del rotor y 𝜃
es el desplazamiento angular del rotor. Los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠 y 𝑓𝑑 denotan la dirección positiva del flujo producido por
cada uno de los devanados. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002,
Wiley-Interscience, p. 48. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

Se asumirá como primera aproximación que el devanado de campo está distribuido sinusoidalmente
con un equivalente de 𝑁 vueltas, como se muestra en la figura 2-15; ya sea en el caso de una máquina sincrónica
de polos salientes donde generalmente el devanado de campo está distribuido uniformemente y los polos están
formados para aproximar una distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido al
devanado de campo, o en el caso de una maquina sincrónica de rotor redondo donde el devanado de campo

 
  27
también está dispuesto para aproximar una distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro
debido al devanado de campo. Así, el 𝑀𝑀𝐹 en el entrehierro debido a la corriente 𝑖 circulando en el devanado
𝑓𝑑 puede expresarse como
𝑁
𝑀𝑀𝐹 𝑖 sin 𝜙 . (2.1.92)
2
La densidad de flujo en el entrehierro debido a la corriente 𝑖 , con todas las demás corrientes igual a cero, puede
expresarse como
𝑁
𝐵 𝜙 𝜇 𝑖 sin 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2𝜙 . (2.1.93)
2

Figura 2-15 (a). Distribución equivalente del devanado de campo. El eje 𝑞 representa el eje de cuadratura y 𝜙 es el
desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive
System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

Figura 2-15 (b). Distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz debido al devanado de campo equivalente. El eje
𝑞 representa el eje de cuadratura y 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

Para determinar la autoinductancia es necesario calcular el flujo que enlaza un devanado debido a su
propia corriente, y para determinar la inductancia mutua es necesario calcular el flujo que enlaza un devanado
debido a la corriente que fluye en otro devanado. Consideremos los enlaces de flujo de un solo giro de un devanado
del estator que abarca 𝜋 radianes y que se encuentra en 𝜙 . El flujo se determina realizando una integral de
superficie sobre la superficie abierta de la simple vuelta; es decir,

 
  28

Φ 𝜙 ,𝜃 𝐵 𝜉, 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 (2.1.94)

donde Φ es el flujo enlazando una simple vuelta orientada en 𝜙 medido desde el eje 𝑎𝑠, 𝑙 es la longitud axial del
entrehierro de la máquina, 𝑟 es la radio a la media del entrehierro y 𝜉 es la variable ficticia de integración. Para
obtener los enlaces de flujo de un devanado entero debe sumarse el flujo enlazado por cada vuelta. Dado que los
devanados se consideran sinusoidalmente distribuidos y se asume también que el sistema magnético es lineal, esta
sumatoria se realiza integrando sobre todos los lados de las bobinas que conducen corriente en la misma dirección.
Los enlaces de flujo total del devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente circulando solo en el devanado 𝑎𝑠 es

𝜆 𝐿 𝑖 𝑁 𝜙 Φ 𝜙 , 𝜃 𝑑𝜙 𝐿 𝑖 𝑁 𝜙 𝐵 𝜉, 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 (2.1.95)

donde 𝐿 es la inductancia de fuga del estator. Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.76 y 2.1.89 en la Ecuación 2.1.95
se obtiene que
𝑁 𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.96)
2 2

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉 𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.97)
2

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙
2
(2.1.98)
1
𝛼 sin 2𝜃 𝜙 sin 3𝜃 2𝜙 𝑑𝜙 ,
3
𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 𝑑𝜙 𝛼 sin 𝜙 sin 2𝜃 𝜙 𝑑𝜙
2
(2.1.99)
1
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜃 2𝜙 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 𝜋𝛼 𝛼 cos 𝜃 0 (2.1.100)
2 2
y
𝑁 𝛼
𝜆 𝐿 𝑖 𝜋𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 2𝜃 𝑖 . (2.1.101)
2 2
La autoinductancia del devanado 𝑎𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.101 entre 𝑖 . Así,
𝑁 𝛼
𝐿 𝐿 𝜋𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 2𝜃 . (2.1.102)
2 2
Donde el intervalo de integración se toma de 𝜋 a 2𝜋 para cumplir con la convención de que se obtiene enlaces de
flujo positivo en la dirección del eje positivo 𝑎𝑠 mediante la circulación de corriente supuesta.

 
  29
La inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑏𝑠 se determina calculando primero el flujo enlazando
el devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente que circula solo en el devanado 𝑏𝑠. El acoplamiento magnético que puede
ocurrir en las curvas finales del devanado será ignorado. Por tanto

𝜆 𝑁 𝜙 𝐵 𝜉, 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 . (2.1.103)

Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.76 y 2.1.90 en la Ecuación 2.1.103 se tiene que

𝑁 𝑁 2𝜋
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.104)
2 2 3

𝑁 2𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2 3
(2.1.105)
2𝜋
𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙
2 3
(2.1.106)
1 𝜋 𝜋
𝛼 sin 3𝜙 2𝜃 3 cos 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 ,
3 3 6
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 sin 𝜙 𝑑𝜙
2 3
1 𝜋
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 (2.1.107)
3 3
𝜋
3 sin 𝜙 cos 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙
6
y
𝑁 𝜋 𝜋
𝜆 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 𝑖 . (2.1.108)
2 2 3
Por lo tanto, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑏𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.108 entre
𝑖 . Así,
𝑁 𝜋 𝜋
𝐿 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 . (2.1.109)
2 2 3
De forma similar puede calcular la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑐𝑠 determinando
primero el flujo que enlaza el devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente que circula solo en el devanado 𝑐𝑠. En este caso
también se ignora el acoplamiento magnético que puede ocurrir en las curvas finales del devanado. Sustituyendo
las Ecuaciones 2.1.76 y 2.1.91 en la Ecuación 2.1.103 se tiene que

 
  30
𝑁 𝑁 2𝜋
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.110)
2 2 3

𝑁 2𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2 3
(2.1.111)
2𝜋
𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 cos 𝜙
2 6
(2.1.112)
1 𝜋 𝜋
𝛼 cos 3𝜙 2𝜃 3 sin 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 ,
3 6 3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑑𝜙
2 6
1 𝜋
𝛼 sin 𝜙 cos 3𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 (2.1.113)
3 6
𝜋
3 sin 𝜙 sin 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙
3
y
𝑁 𝜋 𝜋
𝜆 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 𝑖 . (2.1.114)
2 2 3
Por lo tanto, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑐𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.114 entre
𝑖 . Así,
𝑁 𝜋 𝜋
𝐿 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 . (2.1.115)
2 2 3
La inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑓𝑑 se determina sustituyendo la Ecuación 2.1.93,
expresado en 𝜙 𝜃 , en la Ecuación 2.1.103. Así,
𝑁 𝑁
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 sin 𝜉 𝜃 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.116)
2 2

𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 sin 𝜉 𝜃
2 2
(2.1.117)
𝛼 sin 𝜉 𝜃 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,

 
  31
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 cos 𝜙 𝜃
2 2
(2.1.118)
1
𝛼 cos 3𝜙 3𝜃 3 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙
2 2
(2.1.119)
1
𝛼 sin 𝜙 cos 3𝜙 3𝜃 𝑑𝜙 3 sin 𝜙 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙
3
y
𝑁 𝑁 𝛼
𝜆 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 sin 𝜃 𝑖 . (2.1.120)
2 2 2
Dividiendo la Ecuación 2.1.120 por 𝑖 tenemos que
𝑁 𝑁 𝛼
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 sin 𝜃 . (2.1.121)
2 2 2
La autoinductancia del devanado de campo puede obtenerse evaluando el flujo enlazando el devanado
𝑓𝑑 con todas las corrientes iguales a cero excepto 𝑖 . Así, considerando el devanado 𝑓𝑑 distribuido
sinusoidalmente y la densidad de flujo del entrehierro expresado por la Ecuación 2.1.93 tenemos que

𝑁 𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 cos 𝜙 𝜇 𝑖 sin 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2𝜉 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.122)
2 2

𝑁 /
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 cos 𝜙 𝛼 sin 𝜉 𝛼 sin 𝜉 cos 2𝜉 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.123)
2 /

𝑁 /
1
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 cos 𝜙 2𝛼 cos 𝜙 𝛼 cos 3𝜙 3 cos 𝜙 𝑑𝜙 , (2.1.124)
2 / 3

𝑁 /
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2 𝛼 cos 𝜙 𝑑𝜙
2 /
(2.1.125)
/ /
1
𝛼 cos 𝜙 cos 3𝜙 𝑑𝜙 3 cos 𝜙 𝑑𝜙
3 / /

y
𝑁 𝛼
𝜆 𝐿 𝑖 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝑖 ; (2.1.126)
2 2
del cual,
𝑁 𝛼
𝐿 𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 (2.1.127)
2 2
donde 𝐿 es la inductancia de fuga del devanado de campo.

 
  32
Las restantes inductancia mutuas y auto inductancias se calculan mediante el mismo procedimiento, y
todas estas inductancias pueden expresarse en forma compacta definiendo:
𝑁
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 , (2.1.128)
2
1 𝑁
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 , (2.1.129)
2 2
𝑁 𝑁 𝛼 𝑁
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝐿 𝐿 (2.1.130)
2 2 2 𝑁
y
𝑁 𝛼 𝑁
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝐿 𝐿 . (2.1.131)
2 2 𝑁
Por tanto
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2𝜃 , (2.1.132)
𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.133)
3
𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.134)
3
𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.135)
1 𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.136)
2 3
1 𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.137)
2 3
1
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝜋 , (2.1.138)
2
𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.139)
2𝜋
𝐿 𝐿 sin 𝜃 (2.1.140)
3
y
2𝜋
𝐿 𝐿 sin 𝜃 . (2.1.141)
3
La variación 2𝜃 no están presente en las inductancias de una máquina con entrehierro uniformen; es decir,
máquinas sincrónicas con rotor redondo. Por tanto, las inductancias del devanado pueden determinarse de estas
relaciones simplemente configurando 𝛼 0 en las Ecuaciones 2.1.129 - 2.1.131. Con lo cual 𝐿 0.
Las ecuaciones de voltaje de una máquina sincrónica elemental, mostrado en la Figura 2-14, son:
𝑑𝜆
𝑣 𝑟 𝑖 , (2.1.142)
𝑑𝑡

 
  33
𝑑𝜆
𝑣 𝑟 𝑖 , (2.1.143)
𝑑𝑡
𝑑𝜆
𝑣 𝑟 𝑖 (2.1.144)
𝑑𝑡
y
𝑑𝜆
𝑣 𝑟 𝑖 ; (2.1.145)
𝑑𝑡
donde 𝑟 es la resistencia del devanado del estator y 𝑟 es la resistencia del devanado de campo. Los enlaces de
flujo se expresan como:
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 , (2.1.146)
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 , (2.1.147)
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 (2.1.148)
y
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 . (2.1.149)
Claramente se puede observar la complejidad de resolución de las ecuaciones de voltaje debido a que
algunas de las inductancias son función de 𝜃 y por tanto función de la velocidad del rotor 𝑤 .
7.2.Teoría del marco de referencia
Para poder eliminar la dificultad de las ecuaciones de voltaje, Ecuaciones 2.1.142 - 2.1.145, es necesario realizar un
cambio de variables a un marco de referencia que rota a una velocidad angular arbitraria. Las ecuaciones obtenidas
a partir del marco de referencia arbitrario podrán ser modificadas para considerar marcos de referencia que giran
a una velocidad angular especifica.
7.2.1.Ecuación de transformación
Un cambio de variables que transforma las variables trifásicas, particularmente en secuencia 𝑎𝑏𝑐, de los elementos
del circuito estacionario al marco de referencia arbitrario se expresa como
𝐟 𝐊 𝐟 (2.1.150)
donde

𝐟 𝑓 𝑓 𝑓 , (2.1.151)

𝐟 𝑓 𝑓 𝑓 , (2.1.152)
2𝜋 2𝜋
⎡cos 𝜃 cos 𝜃 cos 𝜃 ⎤
3 3
2⎢ 2𝜋 2𝜋
⎥
𝐊 ⎢ sin 𝜃 sin 𝜃 sin 𝜃 ⎥ (2.1.153)
3⎢ 3 3 ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

 
  34
y
𝑑𝜃
𝑤 . (2.1.154)
𝑑𝑡
Se puede demostrar, de la transformación inversa, que
cos 𝜃 sin 𝜃 1
⎡ 2𝜋 2𝜋 ⎤
⎢cos 𝜃 sin 𝜃 1⎥
𝐊 ⎢ 3 3 ⎥. (2.1.155)
⎢ 2 𝜋 2𝜋 ⎥
⎣cos 𝜃 3
sin 𝜃
3
1⎦

Además, la velocidad angular 𝑤 y el desplazamiento angular 𝜃 del marco de referencia arbitrario están relacionados
por

𝜃 𝑤 𝑑𝑡 , (2.1.156)

o en forma de integral definida

𝜃 𝑤 𝜉 𝑑𝜉 𝜃 0 (2.1.157)

donde 𝜉 es la variable ficticia de integración, y 𝑓 puede representar el enlace de flujo, voltaje, corriente o carga
eléctrica. El subíndice 𝑠 indica las variables, parámetros y transformación asociados con los circuitos estacionarios.
El cambio respecto al tiempo del desplazamiento angular 𝜃 debe ser una constante; sin embargo, la velocidad
angular asociada con el cambio de variables no está especificada. Así, el marco de referencia puede rotar a una
velocidad angular variable o constante, o puede permanecer estacionario. Por tanto, la connotación de arbitrario
deriva del hecho de que la velocidad angular de la transformación no está especificada y puede seleccionarse de
forma tal que acelere la solución del sistema de ecuaciones, o para satisfacer las restricciones del sistema.
Dado que la transformación al marco de referencia arbitrario es un cambio de variable que no tiene
significado físico, donde 𝑓 , 𝑓 , y 𝑓 son cantidades instantáneas que pueden ser cualquier función del tiempo y
no deben confundirse con fasores, es conveniente visualizar las ecuaciones de transformación como relaciones
trigonométricas entre variables (figura 2-16). Por tanto, las ecuaciones de transformación pueden pensarse como
si las variables 𝑓 y 𝑓 están dirigidas a lo largo de caminos ortogonales entre sí y rotando a una velocidad angular
𝑤; con lo cual 𝑓 , 𝑓 , y 𝑓 se pueden considerar como variables dirigidas a lo largo de tres caminos estacionarios
desplazados 120° cada uno. Esta representación es adecuada cuando la transformación es aplicada a maquinas ac;
donde las direcciones de 𝑓 , 𝑓 , y 𝑓 pueden también pensarse como las direcciones de los ejes magnéticos de
los devanados del estator, y las direcciones de 𝑓 y 𝑓 como las direcciones de los ejes magnéticos de los nuevos
devanados creados por el cambio de variable.

 
  35

Figura 2-16. Transformación para circuitos estacionarios representados por relaciones trigonométricas. Donde 𝑓
puede representar el enlace de flujo, voltaje, corriente o carga eléctrica. 𝑤 es la velocidad angular y 𝜃 el desplazamiento
angular del marco de referencia arbitrario. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por
Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 113. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

7.2.2.Elementos resistivos
Para un circuito resistivos triásicos tenemos que
𝐯 𝐫 𝐢 (2.1.158)
y mediante la transformación se obtiene
𝐯 𝐊 𝐫 𝐊 𝐢 . (2.1.159)
Los devanados de fase del estator de una máquina sincrónica están diseñados para tener la misma
resistencia, aun cuando las cargas del sistema de potencia se distribuyen entre fases de tal forma que todas las fases
estén cargadas aproximadamente igual. Sí los elementos distintos de cero de la matriz diagonal 𝐫 son iguales
𝐊 𝐫 𝐊 𝐫. (2.1.160)
Por tanto, si cada fase del circuito tiene la misma resistencia, la matriz de resistencias asociado con las variables de
referencia arbitrarios es igual a la matriz de resistencias asociado con las variables reales. En caso de que las
resistencias de cada devanado no sean iguales; es decir, que es asimétrica o desequilibrada la matriz de resistencias
asociado con las variables del marco de referencia arbitrario contiene funciones senoidales de 𝜃 excepto cuando
𝑤 0. Así, si las resistencias de los devanados de fase del estator de una máquina sincrónica están desbalanceadas,
la transformación produce resistencias constantes solo si el marco de referencia se fija donde existe físicamente el
desequilibrio.

 
  36
7.2.3.Elementos inductivos
Para un circuito inductivo trifásico tenemos que
𝐯 𝑝𝛌 (2.1.161)
donde 𝑝 es el operador 𝑑/𝑑𝑡. Mediante la transformación se obtiene
𝐯 𝐊 𝑝 𝐊 𝛌 (2.1.162)
y
𝐯 𝐊 𝑝 𝐊 𝛌 𝐊 𝐊 𝑝𝛌 ; (2.1.163)
donde
sin 𝜃 cos 𝜃 0
⎡ 2𝜋 2𝜋 ⎤
⎢ sin 𝜃 cos 𝜃 0⎥
𝑝 𝐊 𝑤⎢ 3 3 ⎥. (2.1.164)
⎢ 2 𝜋 2𝜋 ⎥
⎣ sin 𝜃 cos 𝜃 0⎦
3 3
Por tanto,
0 1 0
𝐊 𝑝 𝐊 𝑤 1 0 0 (2.1.165)
0 0 0
La Ecuación 2.1.163 puede expresarse ahora como
𝐯 𝑤𝛌 𝑝𝛌 (2.1.166)
donde
𝛌 𝜆 𝜆 0 (2.1.167)
En forma expandida la Ecuación 2.1.166 puede escribirse como:
𝑣 𝑤𝜆 𝑝𝜆 , (2.1.168)
𝑣 𝑤𝜆 𝑝𝜆 (2.1.169)
y
𝑣 𝑝𝜆 . (2.1.170)
Los términos 𝑤 𝜆 y 𝑤𝜆 se conocen como voltaje de velocidad donde 𝑤 es la velocidad angular del marco de
referencia arbitrario. En el caso específico donde 𝑤 sea igual a cero los términos de voltaje de velocidad también
son cero. Este caso es válido únicamente si el marco de referencia se fija donde el circuito existe físicamente; así
pues, las ecuaciones de voltaje para un circuito inductivo trifásico se convierten en la tasa de cambio de tiempo de
los enlaces de flujo.
Para un sistema magnético lineal, el enlace de flujo se expresa como
𝛌 𝐋 𝐢 . (2.1.171)

 
  37
Transformando los enlaces de flujo al marco de referencia arbitrario se tiene que
𝛌 𝐊 𝐋 𝐊 𝐢 . (2.1.172)
Si 𝐋 es una matriz diagonal con todos los términos diferentes de cero iguales
𝐊 𝐋 𝐊 𝐋. (2.1.173)
En el caso de inductancias de fase asimétricas también aplican los comentarios realizados respecto a las resistencias
de fase asimétricas o desequilibradas.
7.2.4.Elementos capacitivos
Para un circuito capacitivo trifásico tenemos que
𝐢 𝑝𝐪 . (2.1.174)
Incorporando las variables sustitutas
𝐢 𝐊 𝑝 𝐊 𝐪 (2.1.175)
el cual puede escribirse como
𝐢 𝐊 𝑝 𝐊 𝐪 𝐊 𝐊 𝑝𝐪 . (2.1.176)
Utilizando la Ecuación 2.1.165 tenemos que
𝐢 𝑤𝐪 𝑝𝐪 (2.1.177)
donde
𝐪 𝑞 𝑞 0. (2.1.178)
En forma expandida tenemos:
𝑖 𝑤𝑞 𝑝𝑞 , (2.1.179)
𝑖 𝑤𝑞 𝑝𝑞 (2.1.180)
y
𝑖 𝑝𝑞 . (2.1.181)
Los términos 𝑤 𝑞 y 𝑤𝑞 se conocen como corrientes de velocidad donde 𝑤 es la velocidad angular del marco
de referencia arbitrario. En el caso específico donde 𝑤 sea igual a cero los términos de corrientes de velocidad
también son cero. Este caso es válido únicamente si el marco de referencia se fija donde el circuito existe
físicamente; así pues, las ecuaciones de corriente para un circuito capacitivo trifásico se convierten en la tasa de
cambio de tiempo de las cargas en el marco de referencia estacionario.
Para un sistema capacitivo lineal tenemos que
𝐪 𝐂𝐯 (2.1.182)
Así, en el marco de referencia arbitrario
𝐪 𝐊 𝐂 𝐊 𝐯 . (2.1.183)
 

 
  38
7.2.5.Marcos de referencia usados comúnmente
Los marcos de referencia comúnmente empleados en el análisis de máquinas eléctricas y sistemas de potencia son:
el marco de referencia arbitrario, estacionario, de rotor y sincrónico. En la tabla 2.3 se proporciona información
sobre cada uno de estos marcos de referencia aplicados a los circuitos estacionarios.

Tabla 2.3

Marcos de referencia comúnmente empleados

Notación
Velocidad angular del
Interpretación Variables a Transformación
marco de referencia

Variables del circuito estacionario referidas al 𝐟 o

𝑤 (sin especificar) 𝐊
marco de referencia arbitrario 𝑓 ,𝑓 ,𝑓

Variables del circuito estacionario referidas al 𝐟 o

0
marco de referencia estacionario b 𝐊
𝑓 ,𝑓 ,𝑓

Variables del circuito estacionario referidas al 𝐟 o

𝑤 marco de referencia fijo en el rotor 𝐊
𝑓 ,𝑓 ,𝑓

Variables del circuito estacionario referidas al 𝐟 o

𝑤 marco de referencia sincrónico giratorio 𝐊
𝑓 ,𝑓 ,𝑓
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 123.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. Donde 𝑓 puede representar el enlace de flujo, voltaje, corriente o
carga eléctrica.
a Dado que las variables 0𝑠 no dependen de 𝑤, indicando que estas variables no se asocian con un marco de referencia, no se

emplea un índice elevado.

b El subíndice 𝑠 denota variables y transformaciones asociados con circuitos que están estacionarios a contrario de los circuitos

del rotor que giran libremente.

Definimos el marco de referencia que gira sincrónicamente o el marco de referencia síncrono como
aquel marco de referencia que gira a la velocidad angular eléctrica correspondiente a la frecuencia fundamental de
las variables asociadas con los circuitos estacionarios. Cuando hablamos de máquinas de corriente alterna 𝑤 es la
velocidad angular eléctrica del campo magnético rotatorio del entrehierro establecidas por las corrientes del estator
de frecuencia fundamental.
7.2.6.Transformación entre marcos de referencia
Es necesario establecer una transformación entre dos marcos de referencia que no involucren variables 𝑎𝑏𝑐; por
ejemplo, del marco de referencia que gira sincrónicamente al marco de referencia del rotor. Denotamos como 𝑥
al marco de referencia a partir del cual las variables están siendo transformadas, y denotamos como 𝑦 el marco de
referencia a la que las variables están siendo transformadas. Es decir,
𝐟 𝐊 𝐟 . (2.1.184)

 
  39
De la Ecuación 2.1.150 obtenemos:
𝐟 𝐊 𝐟 (2.1.185)
y
𝐟 𝐊 𝐟 . (2.1.186)
Reemplazando la Ecuación 2.1.185 en la Ecuación 2.1.184
𝐟 𝐊 𝐊 𝐟 . (2.1.187)
De las Ecuaciones 2.1.186 y 2.1.187 observamos claramente que
𝐊 𝐊 𝐊 , (2.1.188)
y despejando 𝐊 de la Ecuación 2.1.188 se obtiene que
𝐊 𝐊 𝐊 (2.1.189)
y
cos 𝜃 𝜃 sin 𝜃 𝜃 0
𝐊 sin 𝜃 𝜃 cos 𝜃 𝜃 0 . (2.1.190)
0 0 1
Esta transformación, conocido como rotador de vectores o simplemente rotador, se puede visualizar en la
relación trigonométrica entre dos conjuntos rotativos de cantidades ortogonales, como se muestra en la figura 2-
17.

Figura 2-17. Transformación entre dos marcos de referencia representados por relaciones trigonométricas. Donde 𝑓
representar las variables en el marco de referencia 𝑥 y 𝑓 representar las variables en el marco de referencia 𝑦. 𝑤
(𝑤 ) es la velocidad angular y 𝜃 (𝜃 ) el desplazamiento angular del marco de referencia 𝑥 (𝑦). Adaptado de “Analysis
of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 125. Copyright 2002 by The
Institute of Electronics Engineers.

 
  40
7.2.7.Transformación de un conjunto trifásico balanceado
Es importante considerar un sistema trifásico simétrico, y cuando los voltajes y corrientes forman un conjunto
trifásico balanceado de secuencia 𝑎𝑏𝑐 al momento de emplear las ecuaciones de transformación. Un conjunto trifásico
balanceado es aquel conjunto de cantidades sinusoidales de igual amplitud que están desplazados 120°. Es decir:
𝑓 √2 𝑓 cos 𝜃 , (2.1.191)
2𝜋
𝑓 √2 𝑓 cos 𝜃 (2.1.192)
3
y
2𝜋
𝑓 √2 𝑓 cos 𝜃 ; (2.1.193)
3
donde 𝑓 puede ser una función del tiempo, y
𝑑𝜃
𝑤 . (2.1.194)
𝑑𝑡
Dado que la suma de este conjunto es cero las variables 0𝑠 son cero.
Transformando 𝑓 , 𝑓 , y 𝑓 al marco de referencia arbitrario nos da:
𝑓 √2 𝑓 cos 𝜃 𝜃 , (2.1.195)

𝑓 √2 𝑓 sin 𝜃 𝜃 (2.1.196)
y
𝑓 0. (2.1.197)
Se puede observar que las variables 𝑞𝑠 y 𝑑𝑠 forman un conjunto bifásico balanceado en todos los marcos de
referencia excepto cuando 𝑤 𝑤 . En este caso el marco de referencia gira sincrónicamente y las cantidades 𝑓
y 𝑓 se transforman en:
𝑓 √2 𝑓 cos 𝜃 𝜃 (2.1.198)
y
𝑓 √2 𝑓 sin 𝜃 𝜃 ; (2.1.199)
donde el desplazamiento angular 𝜃 es la posición angular del marco de referencia que gira sincrónicamente y
ambos, 𝜃 y 𝜃 , tienen una mima velocidad angular 𝑤 . Por tanto, 𝜃 𝜃 es una cantidad constante que solo
depende de los valores iniciales de las variables que están siento transformados y de la posición inicial del marco
de referencia que gira sincrónicamente. Esta propiedad nos indica que existe un marco de referencia donde un
conjunto balanceado de amplitud constante aparecerá como constante.

 
  41
7.2.8.Relación equilibrada de fasores en estado estable
Para condiciones balanceadas en estado estable, 𝑤 es constante y las Ecuaciones 2.1.191 - 2.1.193 pueden expresarse
como:
𝐹 √2 𝐹 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 Re √2 𝐹 𝑒 𝑒 , (2.1.200)
2𝜋 ⁄
𝐹 √2 𝐹 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 Re √2 𝐹 𝑒 𝑒 (2.1.201)
3
y
2𝜋 ⁄
𝐹 √2 𝐹 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 Re √2 𝐹 𝑒 𝑒 . (2.1.202)
3
Se emplea las letras mayúsculas para denotar cantidades en estado estable y 𝜃 0 indica el valor en tiempo cero
de las variables trifásicas. Para una velocidad del marco de referencia arbitrario constante y no especificada, la
transformación al marco de referencia arbitrario de las Ecuaciones 2.1.200, 2.1.201 y 2.1.202 pueden expresarse a
partir de las Ecuaciones 2.1.195 y 2.1.196 como:

𝐹 √2 𝐹 cos 𝑤 𝑤 𝑡 𝜃 0 𝜃 0 Re √2 𝐹 𝑒 𝑒 (2.1.203)

𝐹 √2 𝐹 sin 𝑤 𝑤 𝑡 𝜃 0 𝜃 0 Re 𝑗 √2 𝐹 𝑒 𝑒 . (2.1.204)

De la Ecuación 2.1.200 el fasor que representa las variables 𝑎𝑠 es

𝐹 𝐹𝑒 . (2.1.205)
Si 𝑤 no es igual a 𝑤 las cantidades 𝐹 y 𝐹 son cantidades sinusoidales, y de las Ecuaciones 2.1.203 y 2.1.204
tenemos que

𝐹 𝐹𝑒 (2.1.206)
y
𝐹 𝑗𝐹 . (2.1.207)
Dado que existe la posibilidad de que 𝑤 pueda ser mayor a 𝑤 , es necesario considerar frecuencias negativas. El
fasor rotará en sentido antihorario si 𝑤 𝑤 y en sentido horario cuando 𝑤 𝑤.
En el análisis de la operación en estado estable somos libres de seleccionar el tiempo cero. A menudo
se selecciona 𝜃 0 0; así, de las Ecuaciones 2.1.205 y 2.1.206 se tiene que
𝐹 𝐹 . (2.1.208)
Por tanto, en todos los marcos de referencia que giran asincrónicamente (𝑤 𝑤 ) con 𝜃 0 0, el fasor que
representa las variables 𝑎𝑠 es igual al fasor que representa las variables 𝑞𝑠. Se puede indicar también que en
condiciones balanceadas en estado estable el fasor que representa las variables de una fase solo necesita ser
desplazado para representar las variables en otras fases.

 
  42
Se debe analizar también el caso del marco de referencia que gira sincrónicamente donde 𝑤 𝑤 y
𝜃 0 𝜃 0 . De las Ecuaciones 2.1.203 y 2.1.204 se tiene que

𝐹 Re √2 𝐹 𝑒 (2.1.209)

𝐹 Re 𝑗√2 𝐹 𝑒 . (2.1.210)

Si 𝜃 0 𝜃 0 0
𝐹 √2 𝐹 cos 𝜃 0 (2.1.211)
y
𝐹 √2 𝐹 sin 𝜃 0 . (2.1.212)
Así, vemos que comparando las Ecuaciones 2.1.205, 2.1.211 y 2.1.212 se tiene que
√2 𝐹 𝐹 𝑗𝐹 . (2.1.213)
Dado que 𝐹 𝐹 , la Ecuación 2.1.213 es impórtate ya que relaciona las variables de un marco de referencia
que gira sincrónicamente con un fasor en todos los marcos de referencia.

8. Maquinas sincrónicas
8.1.Ecuaciones de voltaje
Para obtener las ecuaciones de voltaje en las variables de una máquina sincrónica se considera una máquina
sincrónica de polos salientes, tres fases, dos polos y conectado en estrella. En este caso, a diferencia del análisis
realizado anteriormente, se asume que la dirección de la corriente positiva del estator es hacia fuera de las
terminales conveniente para la descripción de la acción de generación. Con la dirección positiva de los ejes
magnéticos asumidos (los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠), enlaces de flujo negativo resultan debido a corrientes positivas del
estator. Se considera también que los devanados del estator son idénticos y están distribuidos sinusoidalmente,
desplazados 120°, con un equivalente de 𝑁 vueltas y con resistencia 𝑟 . El rotor está equipado con un devanado
de campo y tres devanados de amortiguación. El devanado de campo (devanando 𝑓𝑑) tiene un equivalente de 𝑁
vueltas con resistencia 𝑟 . Uno de los devanados de amortiguación tiene el mismo eje magnético que el devanado
de campo. Este devanado, el devanado 𝑘𝑑, tiene un equivalente de 𝑁 vueltas con resistencia 𝑟 . El eje
magnético del segundo y tercer devanado de amortiguación, los devanados 𝑘𝑞1 y 𝑘𝑞2, esta desplazada 90° por
delante del eje magnético de los devanados 𝑓𝑑 y 𝑘𝑑. Los devanados 𝑘𝑞1 y 𝑘𝑞2 tienen un equivalente de 𝑁 y
𝑁 vueltas, respectivamente, con resistencias 𝑟 y𝑟 . Se asume que todos los devanados del rotor están
distribuidos sinusoidalmente.

 
  43

Figura 2-18. Máquina sincrónica de polos salientes, tres fases, dos polos y conectado en estrella. 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠 son los
devanados del estator; mientras que se denota como 𝑓𝑑, 𝑘𝑑, 𝑘𝑞1 y 𝑘𝑞2 a los devanados del rotor. Un lado de cada
devanado está representado por una x que indica la dirección positiva de la corriente descendiendo a lo largo del
estator; es decir, en la dirección dentro del papel y el punto indica que la dirección positiva de la corriente se asume
fuera del papel. 𝜃 es el desplazamiento angular del rotor. Los ejes 𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠, 𝑑 y 𝑞 denotan la dirección negativa del
flujo producido por cada uno de los devanados. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,”
por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 193. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.
 
  44
En la figura 2-18 se muestra los ejes magnéticos de los devanados del estator 𝑎𝑠, 𝑏𝑠 y 𝑐𝑠, así como el
eje de cuadratura (eje 𝑞) y el eje directo (eje 𝑑). El eje 𝑞 es el eje magnético de los devanados 𝑘𝑞1 y 𝑘𝑞2 mientras
que eje 𝑑 es el eje magnético de los devanados 𝑓𝑑 y 𝑘𝑑. Los devanados de amortiguación son devanados en
cortocircuito que representan las rutas para las corrientes inducidas del rotor. Las corrientes pueden fluir en
bobinados tipo jaula de ardilla o en el hierro real del rotor.
Debido a que se considera que la dirección positiva de la corriente del estator está fuera de las
terminales. las ecuaciones de voltaje en variables de la maquina pueden expresarse como:
𝐯 𝐫 𝐢 𝑝𝛌 (2.1.214)
y
𝐯 𝐫 𝐢 𝑝𝛌 ; (2.1.215)
donde
𝐟 𝑓 𝑓 𝑓 (2.1.216)
y

𝐟 𝑓 𝑓 𝑓 𝑓 . (2.1.217)

En estas ecuaciones los subíndices 𝑠 y 𝑟 denotan variables asociados con los devanados del estator y rotor
respectivamente. Las matrices 𝐫 y 𝐫 son matrices diagonales; en particular
𝐫 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑟 𝑟 𝑟 (2.1.218)
y
𝐫 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 (2.1.219)

Figura 2-19. Fuerza magnetomotriz debido al devanado 𝑎𝑠 con la dirección positiva de la corriente del estator fuera
de las terminales. Se denota como 𝑎 la dirección positiva de la corriente descendiendo a lo largo del estator, y como
𝑎′ la dirección positiva de la corriente fuera del papel. 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del
estator. El eje 𝑎𝑠 indica la dirección positiva del flujo producido por el devanado 𝑎. Adaptado de “Analysis of Electric
Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002 by The Institute of
Electronics Engineers.

 
  45
Las ecuaciones de enlace de flujo son
𝛌 𝐋 𝐋 𝐢
. (2.1.220)
𝛌 𝐋 𝐋 𝐢
Debido a la que la dirección positiva de la corriente del estator está fuera de las terminales, la fuerza
magnetomotriz en el entrehierro debido al devanado 𝑎𝑠 es como se muestra en la Figura 2-19. Por tanto, la
densidad de flujo del campo magnético en el entrehierro debido a la corriente en el devanado 𝑎𝑠 con las otras
corrientes igual a cero es
𝑀𝑀𝐹 𝜙 𝑁
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 . (2.1.221)
𝑔𝜙 𝜃 2
De forma similar, la densidad de flujo con todas las corrientes cero igual a cero excepto 𝑖 es
𝑁 2𝜋
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 . (2.1.222)
2 3
Con todas las corrientes cero excepto 𝑖 , tenemos que
𝑁 2𝜋
𝐵 𝜙 ,𝜃 𝜇 𝑖 cos 𝜙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜙 𝜃 . (2.1.223)
2 3
Los enlaces de flujo total del devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente circulando solo en el devanado 𝑎𝑠, con
la distribución del devanado de la Ecuación 2.1.76, y la Ecuación 2.1.221 puede escribirse como

𝜆 𝐿 𝑖 𝑁 𝜙 Φ 𝜙 , 𝜃 𝑑𝜙 𝐿 𝑖 𝑁 𝜙 𝐵 𝜉, 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.224)

𝑁 𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.225)
2 2

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2
(2.1.226)
𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙
2
(2.1.227)
1
𝛼 sin 2𝜃 𝜙 sin 3𝜃 2𝜙 𝑑𝜙 ,
3
𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 𝑑𝜙 𝛼 sin 𝜙 sin 2𝜃 𝜙 𝑑𝜙
2
(2.1.228)
1
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜃 2𝜙 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 𝜋𝛼 𝛼 cos 𝜃 0 (2.1.229)
2 2

 
  46
y
𝑁 𝛼
𝜆 𝐿 𝑖 𝜋𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 2𝜃 𝑖 . (2.1.230)
2 2
La autoinductancia del devanado 𝑎𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.230 entre 𝑖 . Así,
𝑁 𝛼
𝐿 𝐿 𝜋𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 2𝜃 . (2.1.231)
2 2
El intervalo de integración se toma de 𝜋 a 2𝜋 para cumplir con la convención de que se obtiene enlaces de flujo
positivo en la dirección del eje negativo 𝑎𝑠 mediante la circulación de corriente asumida.
La inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑏𝑠, se determina calculando primero el flujo enlazando
el devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente que circula solo en el devanado 𝑏𝑠. Así,
𝑁 𝑁 2𝜋
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.232)
2 2 3

𝑁 2𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2 3
(2.1.233)
2𝜋
𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙
2 3
(2.1.234)
1 𝜋 𝜋
𝛼 sin 3𝜙 2𝜃 3 cos 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 ,
3 3 6
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 sin 𝜙 𝑑𝜙
2 3
1 𝜋
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 (2.1.235)
3 3
𝜋
3 sin 𝜙 cos 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙
6
y
𝑁 𝜋 𝜋
𝜆 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 𝑖 . (2.1.236)
2 2 3
Así, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑏𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.236 entre 𝑖
obteniendo que
𝑁 𝜋 𝜋
𝐿 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 . (2.1.237)
2 2 3

 
  47
La inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑐𝑠, se determina calculando primero el flujo enlazando
el devanado 𝑎𝑠 debido a la corriente que circula solo en el devanado 𝑐𝑠. Así,
𝑁 𝑁 2𝜋
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.238)
2 2 3

𝑁 2𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2 3
(2.1.239)
2𝜋
𝛼 cos 𝜉 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 cos 𝜙
2 6
(2.1.240)
1 𝜋 𝜋
𝛼 cos 3𝜙 2𝜃 3 sin 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 ,
3 6 3
𝑁 𝜋
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑑𝜙
2 6
1 𝜋
𝛼 sin 𝜙 cos 3𝜙 2𝜃 𝑑𝜙 (2.1.241)
3 6
𝜋
3 sin 𝜙 sin 𝜙 2𝜃 𝑑𝜙  
3
y
𝑁 𝜋 𝜋
𝜆 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 𝑖 . (2.1.242)
2 2 3
Así, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑐𝑠 se obtiene dividiendo la Ecuación 2.1.242 entre 𝑖
obteniendo que
𝑁 𝜋 𝜋
𝐿 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝛼 cos 2 𝜃 . (2.1.243)
2 2 3
La fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido a la corriente 𝑖 circulando en el devanado 𝑘𝑑
expresado como
𝑁
𝑀𝑀𝐹 𝑖 sin 𝜙 . (2.1.244)
2
Por tanto, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑘𝑑 se determina de forma similar a la inductancia mutua
entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑓𝑑 (Ecuación 2.1.121) obteniendo que
𝑁 𝑁
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 sin 𝜉 𝜃 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.245)
2 2

 
  48
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 sin 𝜉 𝜃
2 2
(2.1.246)
𝛼 sin 𝜉 𝜃 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,

𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 cos 𝜙 𝜃
2 2
(2.1.247)
1
𝛼 cos 3𝜙 3𝜃 3 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙
2 2
(2.1.248)
1
𝛼 sin 𝜙 cos 3𝜙 3𝜃 𝑑𝜙 3 sin 𝜙 cos 𝜙 𝜃 𝑑𝜙  
3
y
𝑁 𝑁 𝛼
𝜆 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 sin 𝜃 𝑖 ; (2.1.249)
2 2 2
dividiendo la Ecuación 2.1.249 entre 𝑖 tenemos
𝑁 𝑁 𝛼
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 sin 𝜃 . (2.1.250)
2 2 2
Seguimos el mismo procedimiento de la autoinductancia del devanado de campo (Ecuación 2.1.127),
para obtener la autoinductancia del devanado de amortiguación 𝑘𝑑. Por tanto,
𝑁 𝛼
𝐿 𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 . (2.1.251)
2 2
Asumimos como primera aproximación que el devanado de amortiguación 𝑘𝑞1 está distribuido
sinusoidalmente con un equivalente de 𝑁 vueltas, como se muestra en la figura 2-20 (a). Así la fuerza
magnetomotriz en el entrehierro debido a la corriente 𝑖 circulando en el devanado 𝑘𝑞1 ese expresa como
𝑁
𝑀𝑀𝐹 𝑖 cos 𝜙 . (2.1.252)
2
Por tanto, la inductancia mutua entre los devanados 𝑎𝑠 y 𝑘𝑞1 se determina de la forma siguiente
𝑁 𝑁
𝜆 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝜃 𝛼 𝛼 cos 2 𝜉 𝜃 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.253)
2 2

𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉 𝜃
2 2
(2.1.254)
𝛼 cos 𝜉 𝜃 cos 2 𝜉 𝜃 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,

 
  49
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙 𝜃
2 2
(2.1.255)
1
𝛼 sin 3𝜙 3𝜃 3 sin 𝜙 𝜃 𝑑𝜙 ,
3
𝑁 𝑁
𝜆 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 sin 𝜙 𝜃 𝑑𝜙
2 2
(2.1.256)
1
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜙 3𝜃 𝑑𝜙 3 sin 𝜙 sin 𝜙 𝜃 𝑑𝜙  
3
y
𝑁 𝑁 𝛼
𝜆 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 𝜃 𝑖 ; (2.1.257)
2 2 2
dividiendo la Ecuación 2.1.257 por 𝑖 tenemos que
𝑁 𝑁 𝛼
𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 cos 𝜃 . (2.1.258)
2 2 2

Figura 2-20 (a). Distribución equivalente del devanado de amortiguación 𝑘𝑞1. El eje 𝑞 representa el eje de cuadratura
y 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and
Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002 by The Institute of Electronics
Engineers.

Figura 2-20 (b). Distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz debido al devanado de amortiguación 𝑘𝑞1. El eje
𝑞 representa el eje de cuadratura y 𝜙 es el desplazamiento a lo largo de la circunferencia del rotor. Adaptado de
“Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 43. Copyright 2002
by The Institute of Electronics Engineers.

 
  50
La autoinductancia del devanado de amortiguación 𝑘𝑞1 puede obtenerse evaluando el flujo enlazando
el devanado 𝑘𝑞1 con todas las corrientes iguales a cero excepto 𝑖 . Así,
𝑁 𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 sin 𝜙 𝜇 𝑖 cos 𝜉 𝛼 𝛼 cos 2𝜉 𝑟𝑙 𝑑𝜉 𝑑𝜙 , (2.1.259)
2 2

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 𝛼 cos 𝜉
2
(2.1.260)
𝛼 cos 𝜉 cos 2𝜉 𝑑𝜉 𝑑𝜙 ,

𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 sin 𝜙 2𝛼 sin 𝜙
2
(2.1.261)
1
𝛼 sin 3𝜙 3 sin 𝜙 𝑑𝜙 ,
3
𝑁
𝜆 𝐿 𝑖 𝜇 𝑖 𝑟𝑙 2𝛼 sin 𝜙 𝑑𝜙
2
(2.1.262)
1
𝛼 sin 𝜙 sin 3𝜙 𝑑𝜙 3 sin 𝜙 𝑑𝜙  
3
y
𝑁 𝛼
𝜆 𝐿 𝑖 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 𝑖 ; (2.1.263)
2 2
del cual
𝑁 𝛼
𝐿 𝐿 𝜋 𝜇 𝑟𝑙 𝛼 (2.1.264)
2 2
donde 𝐿 es la inductancia de fuga del devanado de amortiguación 𝑘𝑞1.
Las restantes inductancia mutuas y auto inductancias se calculan mediante el mismo procedimiento, y
empleando las Ecuaciones 2.1.128 - 2.1.131 estas inductancias mutuas y auto inductancias pueden expresarse como
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2𝜃 , (2.1.265)
𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.266)
3
𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.267)
3
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.268)
𝑁
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.269)
𝑁

 
  51
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.270)
𝑁
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.271)
𝑁
1 𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.272)
2 3
1 𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 , (2.1.273)
2 3
1
𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝜋 , (2.1.274)
2
𝑁 𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.275)
𝑁
𝑁 𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.276)
𝑁
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.277)
𝑁
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.278)
𝑁 3
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.279)
𝑁 3
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.280)
𝑁
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.281)
𝑁 3
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 sin 𝜃 , (2.1.282)
𝑁 3
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 , (2.1.283)
𝑁
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 , (2.1.284)
𝑁 3
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 , (2.1.285)
𝑁 3
𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 , (2.1.286)
𝑁
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 (2.1.287)
𝑁 3

 
  52
y
𝑁 2𝜋
𝐿 𝐿 𝐿 cos 𝜃 (2.1.288)
𝑁 3
Se puede notar que muchas de estas ecuaciones son iguales a las obtenidas en las Ecuaciones 2.1.132 - 2.1.141.
Empleando los siguientes cambios de variable:
3
𝐿 𝐿 𝐿 (2.1.289)
2
y
3
𝐿 𝐿 𝐿 , (2.1.290)
2
y
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.291)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.292)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.293)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.294)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.295)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.296)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.297)
𝑁 3
𝑁 2
𝐿 𝐿 , (2.1.298)
𝑁 3
𝑁 𝑁
𝐿 𝐿 𝐿   (2.1.299)
𝑁 𝑁
y
𝑁 𝑁
𝐿 𝐿 𝐿 (2.1.300)
𝑁 𝑁
se obtienen las matrices de inductancia de la ecuación matricial de enlace de flujo mostrado en la Ecuación 2.1.
220. Así,

 
  53
1 𝜋 1 𝜋
⎡ 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2𝜃 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 ⎤
⎢ 2 3 2 3 ⎥
⎢ 1 𝜋 2𝜋 1
𝐋 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝜋 ⎥ , (2.1.301)
⎢ 2 3 3 2 ⎥
⎢ 1 𝜋 1 2𝜋 ⎥
⎣ 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃 𝜋 𝐿 𝐿 𝐿 cos 2 𝜃
2 3 2 3 ⎦
𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 cos 𝜃
⎡ ⎤
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
⎢𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 sin 𝜃 ⎥
𝐋 ⎢ 3 3 3 3 ⎥ (2.1.302)
⎢ 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 ⎥
𝐿 sin 𝜃
⎣𝐿 cos 𝜃
3
𝐿 cos 𝜃
3
𝐿 sin 𝜃
3 3 ⎦
𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 cos 𝜃
⎡ ⎤
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
⎢𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 sin 𝜃 ⎥
𝐋 ⎢ 3 3 3 3 ⎥   (2.1.303)
⎢ 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 ⎥
𝐿 sin 𝜃
⎣𝐿 cos 𝜃
3
𝐿 cos 𝜃
3
𝐿 sin 𝜃
3 3 ⎦
y
𝐿 𝐿 𝐿 0 0
𝐿 𝐿 𝐿 0 0
𝐋 𝐿 𝐿 𝐿 . (2.1.304)
0 0
0 0 𝐿 𝐿 𝐿
Con las siguientes variables de sustitución que refieren las variables del rotor a los devanados del
estator:
2 𝑁
𝑖′ 𝑖, (2.1.305)
3 𝑁
𝑁
𝑣′ 𝑣 (2.1.306)
𝑁
y
𝑁
𝜆′ 𝜆, (2.1.307)
𝑁
donde 𝑗 puede ser 𝑘𝑞1, 𝑘𝑞2, 𝑓𝑑 o 𝑘𝑑, los enlaces de flujo pueden escribirse como

𝛌 𝐋 𝐋′ 𝐢
2 (2.1.308)
𝛌′ 𝐋′ 𝐋′ 𝐢′
3
donde 𝐋 se define por la Ecuación 2.1.301,
𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 cos 𝜃
⎡ ⎤
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
⎢𝐿 cos 𝜃 𝐿 cos 𝜃 𝐿 sin 𝜃 𝐿 sin 𝜃 ⎥
𝐋′ ⎢ 3 3 3 3 ⎥ (2.1.309)
⎢ 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 ⎥
𝐿 sin 𝜃 𝐿 sin 𝜃
⎣𝐿 cos 𝜃
3
𝐿 cos 𝜃
3 3 3 ⎦

 
  54
y
𝐿′ 𝐿 𝐿 0 0
𝐿 𝐿′ 𝐿 0 0
𝐋′ 𝐿′ 𝐿 𝐿 . (2.1.310)
0 0
0 0 𝐿 𝐿′ 𝐿
Además, las ecuaciones de voltaje expresados en términos de las variables de la maquina referidos a los devanados
del estator son

𝐯 𝐫 𝑝𝐋 𝑝𝐋′ 𝐢
𝐯′ 2 . (2.1.311)
𝑝 𝐋′ 𝐫′ 𝑝𝐋′ 𝐢′
3
En las Ecuaciones 2.1.310 y 2.1.311 tenemos que

3 𝑁
𝑟′ 𝑟 (2.1.312)
2 𝑁
y

3 𝑁
𝐿′ 𝐿 ; (2.1.313)
2 𝑁
donde, nuevamente, 𝑗 puede ser 𝑘𝑞1, 𝑘𝑞2, 𝑓𝑑 o 𝑘𝑑.
8.2.Ecuaciones de voltaje del estator en variables en un marco de referencia
arbitrario
Las ecuaciones de voltaje para los devanados del estor pueden escribirse en el marco de referencia arbitrario como
𝐯 𝐫𝐢 𝑤𝛌 𝑝𝛌 (2.1.314)
donde

𝛌 𝜆 𝜆 0. (2.1.315)
La única restricción a esta ecuación es que la resistencia de cada fase sea el mismo; de otra forma, el primer término
del lado derecho debe escribirse como 𝐊 𝐫 𝐊 𝐢 .
Dado que las variables del rotor nos son transformados, las ecuaciones de voltaje del rotor solo se
modifican debido a la proporción de vueltas apropiadas e incluyendo el índice elevado 𝑟 utilizado para denotar el
marco de referencia del rotor. Por tanto,
𝐯′ 𝐫′ 𝐢′ 𝑝𝛌′ , (2.1.316)
Para un sistema magnéticamente lineal las ecuaciones de enlace de flujo pueden expresarse de la
Ecuación 2.1.220 incorporando la transformación de las variables del estator al marco de referencia arbitrario. Así,

𝛌 𝐊 𝐋 𝐊 𝐊 𝐋′ 𝐢
2 . (2.1.317)
𝛌′ 𝐋′ 𝐊 𝐋′ 𝐢′𝒓
3

 
  55
Desarrollando los términos de la matriz de inductancias de la Ecuación 2.1.317 se muestra que son de naturaleza
sinusoidal y son función de 𝜃 𝜃 , excepto la matriz 𝐋′ . Por tanto, 𝐊 𝐋 𝐊 , 𝐊 𝐋′ y 2⁄3 𝐋′ 𝐊
son constantes solo si 𝑤 𝑤 . Esto demuestra que las inductancias que varían con el tiempo son eliminadas solo
si el marco de referencia esta fija en el rotor.
8.3.Ecuaciones de voltaje con variables en el marco de referencia del rotor:
Ecuaciones de Park
Con el propósito de eliminar las inductancias que varían con el tiempo, en las ecuaciones de voltaje, Robert H.
Park transformo las variables del estator al marco de referencia fijo en el rotor. Las Ecuaciones de Park se obtienen
de las Ecuaciones 2.1.314 y 2.1.316, configurando la velocidad del marco de referencia arbitrario igual a la velocidad
angular eléctrica del rotor (𝑤 𝑤 ). Así,
𝐯𝒓 𝐫 𝐢𝒓 𝑤 𝛌𝒓 𝑝𝛌𝒓 (2.1.318)
y
𝐯′𝒓 𝐫′ 𝐢′𝒓 𝑝𝛌′ ; (2.1.319)
donde

𝛌𝒓 𝜆 𝜆 0. (2.1.320)
Para un sistema magnéticamente lineal los enlaces de flujo pueden expresarse en el marco de referencia
del rotor, configurando en la Ecuación 2.1.220 que 𝜃 𝜃 ; de lo cual 𝐊 se convierte en 𝐊 𝒓 . Así,

𝛌𝒓 𝐊𝒓 𝐋 𝐊𝒓 𝐊 𝒓 𝐋′ 𝐢𝒓
2 (2.1.321)
𝛌′ 𝐋′ 𝐊𝒓 𝐋′ 𝐢′𝒓
3
donde
𝐿 𝐿 0 0
𝐊𝒓 𝐋 𝐊𝒓 0 𝐿 𝐿 0 , (2.1.322)
0 0 𝐿
𝐿 𝐿 0 0
𝒓
𝐊 𝐋′ 0 0 𝐿 𝐿 (2.1.323)
0 0 0 0
y
𝐿 0 0
2 𝐿 0 0 .
𝐋′ 𝐊𝒓 𝐿 (2.1.324)
3 0 0
0 𝐿 0

 
  56

Figura 2-21. Circuito equivalente de una máquina sincrónica de tres fases con el marco de referencia fijo en el rotor;
Ecuaciones de Park. Donde 𝜆, 𝐿, 𝑟, 𝑤 , 𝑣 e 𝑖 representan los enlaces de flujo, inductancias, resistencias, velocidad
angular del rotor, voltajes y corrientes respectivamente. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive
System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 202. Copyright 2002 by The Institute of Electronics
Engineers.

 
  57
Podemos escribir las ecuaciones de voltaje de Park en forma expandida de las Ecuaciones 2.1.318 y
2.1.319 como:
𝑣 𝑟 𝑖 𝑤 𝜆 𝑝𝜆 , (2.1.325)
𝑣 𝑟 𝑖 𝑤 𝜆 𝑝𝜆 , (2.1.326)
𝑣 𝑟 𝑖 𝑝𝜆 , (2.1.327)
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝑝𝜆′ , (2.1.328)
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝑝𝜆′ , (2.1.329)
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝑝𝜆′ (2.1.330)
y
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝑝𝜆′ . (2.1.331)
Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.322-2.1.324 y 2.1.310 en la Ecuación 2.1.321 tenemos las expresiones
para los enlaces de flujo:
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.332)
𝜆 𝐿 𝑖 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.333)
𝜆 𝐿 𝑖 , (2.1.334)
𝜆′ 𝐿′ 𝑖 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.335)
𝜆′ 𝐿′ 𝑖 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.336)
𝜆′ 𝐿′ 𝑖′ 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ (2.1.337)
y
𝜆′ 𝐿′ 𝑖′ 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ . (2.1.338)
Las ecuaciones de voltaje y enlace de flujo se muestran como circuitos equivalentes en la Figura 2-21.
Para el análisis que se realizará es conveniente expresar las ecuaciones de voltaje y enlace de flujo en
términos de reactancias en lugar de inductancias. Así, las Ecuaciones 2.1.325 - 2.1.331 pueden escribirse como:
𝑤 𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 𝜓 , (2.1.339)
𝑤 𝑤
𝑤 𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 𝜓 , (2.1.340)
𝑤 𝑤
𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 , (2.1.341)
𝑤
𝑝
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝜓′ , (2.1.342)
𝑤
𝑝
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝜓 , (2.1.343)
𝑤

 
  58
𝑝
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝜓′ (2.1.344)
𝑤
y
𝑝
𝑣′ 𝑟′ 𝑖′ 𝜓′ ; (2.1.345)
𝑤
donde 𝑤 es la velocidad angular eléctrica base usado para calcular las reactancias inductivas. Los enlaces de flujo
por segundo son:
𝜓 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.346)

𝜓 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.347)
𝜓 𝑋 𝑖 , (2.1.348)
𝜓′ 𝑋′ 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.349)

𝜓′ 𝑋′ 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ , (2.1.350)

𝜓′ 𝑋′ 𝑖′ 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ (2.1.351)
y
𝜓′ 𝑋′ 𝑖′ 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ . (2.1.352)
Las Ecuaciones de Park generalmente se escriben sin el superíndice 𝑟, el subíndice 𝑠 y las primas que
denotan cantidades referidas.
Definimos la cantidad 𝑒′ como
𝑋
𝑒′ 𝑣′ , (2.1.353)
𝑟′
y sustituyendo esta relación en la expresión para el devanado de campo (Ecuación 2.1.344), obtenemos que
𝑋 𝑝
𝑒′ 𝑟′ 𝑖′ 𝜓′ . (2.1.354)
𝑟′ 𝑤
Las ecuaciones de voltaje para la máquina sincrónica son función de las corrientes y enlaces de flujo
por segundo. Sin embargo, las corrientes y los enlaces de flujo esta relacionados, y no pueden ser independientes
o variables de estado. Para formular una función de transferencia o implementar una simulación de computadora
necesitamos expresar las ecuaciones de voltaje en términos de las corrientes o los enlaces de flujo. Si elegimos las
corrientes como variables independientes, se tiene que

 
  59

𝑝 𝑤 𝑝 𝑝 𝑤 𝑤
⎡ 𝑟 𝑤 𝑋 𝑤
𝑋 0
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋 ⎤
⎢ 𝑤 𝑝 𝑤 𝑤 𝑝 𝑝 ⎥
⎢ 𝑋 𝑟 𝑋 0 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 ⎥
𝑣 ⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥ 𝑖
⎡ ⎤ ⎢ 𝑝 ⎥ ⎡ ⎤
⎢𝑣 ⎥ ⎢
0 0 𝑟
𝑤
𝑋 0 0 0 0
⎥ ⎢𝑖 ⎥
⎢ 𝑣 ⎥ ⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢ 𝑖 ⎥
⎢𝑣′ ⎥ 𝑋 0 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 0 0 ⎢𝑖′ ⎥ (2.1.355)
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥
⎢𝑣′ ⎥ ⎢𝑖′ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢ ⎥
⎢𝑒′ ⎥ ⎢ 𝑤 𝑋 0 0
𝑤
𝑋 𝑟′
𝑤
𝑋′ 0 0 ⎥ ⎢ 𝑖′ ⎥
⎣ 𝑣′ ⎦ ⎢ 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 ⎥ ⎣ 𝑖′ ⎦
⎢ 0 𝑋 0 0 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 ⎥
⎢ 𝑟 𝑤 𝑟′ 𝑤 𝑟 𝑤 ⎥
⎢ 𝑝 𝑝 𝑝
0 𝑋 0 0 0 𝑋 𝑟′ 𝑋′ ⎥
⎣ 𝑤 𝑤 𝑤 ⎦
donde
𝑋 𝑋 𝑋 , (2.1.356)
𝑋 𝑋 𝑋 , (2.1.357)
𝑋′ 𝑋′ 𝑋 , (2.1.358)
𝑋′ 𝑋′ 𝑋 , (2.1.359)
𝑋′ 𝑋′ 𝑋 (2.1.360)
y
𝑋′ 𝑋′ 𝑋 . (2.1.361)

 
  60
Las reactancias 𝑋 y 𝑋 son conocidos generalmente como reactancias de los ejes 𝑞 y 𝑑 respectivamente. Los
enlaces de flujo por segundo pueden expresarse de las Ecuaciones 2.1.346 - 2.1.352 como
𝜓 𝑋 0 0 𝑋 𝑋 0 0
⎡ ⎤ 𝑖
⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢𝜓 ⎥ 0 𝑋 0 0 0 𝑋 𝑋 𝑖
⎢ 𝜓 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ 0 0 𝑋 0 0 0 0 ⎥⎢ 𝑖 ⎥
⎢𝜓′ ⎥ 𝑋 0 0 𝑋′ 𝑋 0 0
⎢ ⎥ ⎢𝑖′ ⎥. (2.1.362)
⎢ ⎥
⎢ 𝑋 0 0 𝑋 𝑋′ 0 0 ⎥ ⎢𝑖′ ⎥
⎢𝜓′ ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ 𝜓′ ⎥ ⎢ 0 𝑋 0 0 0 𝑋′ 𝑋 ⎥ ⎢ 𝑖′ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 𝑋 0 0 0 𝑋 𝑋′ ⎦ ⎣ 𝑖′ ⎦
⎣ 𝜓′ ⎦
Si los enlaces de flujo o enlaces de flujo por segundo son elegidos para ser variables independientes es
conveniente expresar la Ecuación 2.1.362 como
𝜓 𝑋 𝑋 𝑋 𝑖
𝜓′ 𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑖′ , (2.1.363)
𝜓′ 𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑖′

𝜓 𝑋 𝑋 𝑋 𝑖
𝜓′ 𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑖′ (2.1.364)
𝜓′ 𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑖′
y
𝜓 𝑋 𝑖 (2.1.365)
Resolviendo para las corrientes se tiene que

𝑖 ⎡𝑋′ 𝑋′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 ⎤ 𝜓
1
𝑖′ ⎢𝑋 𝑋 𝑋 𝑋𝑋 𝑋 𝑋𝑋 𝑋 ⎥ 𝜓′ , (2.1.366)
𝐷 ⎢ ⎥
𝑖′ 𝜓′
⎣𝑋 𝑋 𝑋 𝑋𝑋 𝑋 𝑋𝑋 𝑋 ⎦
𝑖 𝑋′ 𝑋′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝜓
1
𝑖′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝜓′ (2.1.367)
𝐷
𝑖′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝜓′
y
1
𝑖 𝜓 ; (2.1.368)
𝑋
donde

𝐷 𝑋 𝑋 2𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 (2.1.369)
y
𝐷 𝑋 𝑋 2𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 . (2.1.370)

 
  61

Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.366 - 2.1. 368 para las corrientes en las ecuaciones de voltaje, dadas por las Ecuaciones 2.1.339 - 2.1.343, 2.1.354 y 2.1.355, nos da las
ecuaciones de voltaje en función de los enlaces de flujo. Así,
𝑝 𝑤
⎡ 𝑟𝑎 𝑤 𝑤
0 𝑟𝑎 𝑟𝑎 0 0 ⎤
⎢ 𝑤 𝑝 ⎥
⎢ 𝑟𝑏 0 0 0 𝑟𝑏 𝑟𝑏 ⎥
𝑤 𝑤 𝜓
𝑣 ⎢ ⎥ ⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎢ 𝑟 𝑝 ⎥ ⎢𝜓 ⎥
⎢𝑣 ⎥ ⎢ 0 0
𝑋 𝑤
0 0 0 0
⎥ ⎢ 𝜓 ⎥
⎢ 𝑣 ⎥ ⎢ 𝑝 ⎥
𝑟′ 𝑎 0 0 𝑟′ 𝑎 𝑟′ 𝑎 0 0 ⎢𝜓′ ⎥
⎢𝑣′ ⎥ (2.1.371)
⎢ 𝑤 ⎥ ⎢ ⎥.
⎢𝑣′ ⎥
𝑝 ⎢𝜓′ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 𝑟′ 𝑎 0 0 𝑟′ 𝑎 𝑟′ 𝑎 0 0
⎥
⎢ 𝜓′ ⎥
⎢𝑒′ ⎥ ⎢ 𝑤 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 𝑣′ ⎦ ⎢ 𝑋 𝑝 ⎥
⎢ 0 𝑋 𝑏 0 0 0 𝑋 𝑏 𝑋 𝑏 ⎥ ⎣ 𝜓′ ⎦
⎢ 𝑟′ 𝑤 ⎥
⎢ 𝑝⎥
0 𝑟′ 𝑏 0 0 0 𝑟′ 𝑏 𝑟′ 𝑏
⎣ 𝑤 ⎦
En esta ecuación 𝑎 y 𝑏 son los elementos de las matrices tres por tres dadas en las Ecuaciones 2.1.366 y 2.1.367 respectivamente.

 
  62
8.4.Ecuación de torque en variables de una máquina y variables sustitutas
La evaluación de la energía almacenada en el campo de acoplamiento se realizará mediante la Ecuación 2.1.23. Así,
para un sistema rotacional se tiene que

1
𝑊 𝑖 ,…,𝑖 ,𝜃 𝐿 𝑖 𝑖 . (2.1.372)
2

La Ecuación 2.1.372 nos da una expresión para la energía almacenada en un sistema magnéticamente lineal, capos
conservativos y con el desplazamiento mecánico mantenido constante; es decir, 𝑑𝜃 0. En particular, la energía
almacenada es la suma de las autoinductancias de cada devanado multiplicado por la mitad del cuadrado de su
corriente y todas las inductancias mutuas multiplicadas por las corrientes en los dos devanados acoplados por la
inductancia mutua. La energía debido a las inductancias de fuga no es parte de la energía almacenada en el campo
de acoplamiento. Por tanto, la energía almacenada en el campo de acoplamiento de una máquina sincrónica, con
la dirección positiva de la corriente del estator asumida fuera de las terminales, puede expresarse como
1 1 3
𝑊 𝐢 𝐋 𝐿 𝐈 𝐢 𝐢 𝐋 𝐢 𝐢 𝐋 𝐋′ 𝐢 (2.1.373)
2 2 2
o
1 1 3
𝑊 𝐢 𝐋 𝐿 𝐈 𝐢 𝐢 𝐋 𝐢 𝐢 𝐋 𝐋′ 𝐢 ; (2.1.374)
2 2 2
donde 𝐼 es la matriz identidad y
𝐋′ 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝐿′ 𝐿′ 𝐿′ 𝐿′ . (2.1.375)
Dado que se considera una máquina sincrónica de polos salientes, tres fases, dos polos y conectado en
estrella para ser empleado en el cálculo de 𝑇 , de la segunda ecuación de la tabla 2-2 se tiene que
𝜕𝑊 𝑖 , 𝑖 , 𝑖 , 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝜃
𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝜃 (2.1.376)
𝜕𝜃
donde el signo negativo se emplea para hacer a 𝑇 positivo para la acción de generación. Además, si 𝑊 𝑊
podemos reemplazar la Ecuación 2.1.374 en la Ecuación 2.1.376, y obtenemos que
𝜕 1 1 3
𝑇 𝐢 𝐋 𝐿 𝐈 𝐢 𝐢 𝐋 𝐢 𝐢 𝐋
𝜕𝜃 2 2 2
(2.1.377)
𝐋′ 𝐢 .

Debido a que 𝐋 no es función de 𝜃 , esta ecuación puede escribirse como

1 𝜕 𝜕
𝑇 𝐢 𝐋 𝐿 𝐈 𝐢 𝐢 𝐋 𝐢 . (2.1.378)
2 𝜕𝜃 𝜕𝜃

 
  63
Del cual se obtiene que
1 1
𝑇 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 2𝑖 𝑖
2 2

√3
cos 2𝜃 𝑖 𝑖 2𝑖 𝑖 2𝑖 𝑖
2
(2.1.379)
1 1 √3
𝐿 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 sin 𝜃 𝑖 𝑖 cos 𝜃
2 2 2
1 1 √3
𝐿 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 cos 𝜃 𝑖 𝑖 sin 𝜃 .
2 2 2
Esta expresión para el torque es positiva para la acción de generación ya que se consideró el signo negativo en la
Ecuación 2.1.376.
La expresión para el torque electromagnético en términos de las variables del marco de referencia del
rotor puede obtenerse sustituyendo las ecuaciones de transformación en la Ecuación 2.1.378. Así,
1 𝜕 𝜕
𝑇 𝐊𝒓 𝐢𝒓 𝐋 𝐿 𝐈 𝐊𝒓 𝐢𝒓 𝐊𝒓 𝐢𝒓 𝐋 𝐢 (2.1.380)
2 𝜕𝜃 𝜕𝑥
y
1 𝜕 𝜕
𝑇 𝐊𝒓 𝐢𝒓 𝐋 𝐿 𝐈 𝐊𝒓 𝐢𝒓 𝐋 𝐢 . (2.1.381)
2 𝜕𝜃 𝜕𝑥
Evaluando la Ecuación 2.1.381 se tiene que
3
𝑇 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ 𝑖 𝐿 𝑖 𝑖 𝑖′ 𝑖 (2.1.382)
2
y
3
𝜆 𝑖 𝑇 𝜆 𝑖 . (2.1.383)
2
Para considerar los P polos de una máquina la Ecuación 2.1.383 debe modificarse. Se debe multiplicar el lado
derecho de la Ecuación 2.1.383 por 𝑃⁄2 , al igual que en 𝜃 𝑃⁄2 𝜃 y𝜙 𝑃⁄2 𝜃 . Así,
3 𝑃
𝑇 𝜆 𝑖 𝜆 𝑖 . (2.1.384)
2 2
Entonces, en términos de enlaces de flujo por segundo y corrientes, tenemos que
3 𝑃 1
𝑇 𝜓 𝑖 𝜓 𝑖 . (2.1.385)
2 2 𝑤
El torque electromagnético expresado con las variables del estator en el marco de referencia arbitrario
puede hallarse empleando la transformación de las variables del estator desde el marco de referencia del rotor al
marco de referencia arbitrario. De la Ecuación 2.1.190 se tiene que

 
  64
cos 𝜃 𝜃 sin 𝜃 𝜃 0
𝐊 sin 𝜃 𝜃 cos 𝜃 𝜃 0 . (2.1.386)
0 0 1
Dado que solo las variables 𝑞𝑠 y 𝑑𝑠 esta involucrados en la transformación, tenemos que
𝑓 cos 𝜃 𝜃 sin 𝜃 𝜃 𝑓
(2.1.387)
𝑓 sin 𝜃 𝜃 cos 𝜃 𝜃 𝑓
y
𝑓 cos 𝜃 𝜃 sin 𝜃 𝜃 𝑓
. (2.1.388)
𝑓 sin 𝜃 𝜃 cos 𝜃 𝜃 𝑓
Sustituyendo en la Ecuación 2.1.384
3 𝑃
𝑇 𝜆 𝑖 𝜆 𝑖 . (2.1.389)
2 2
El torque y la velocidad del rotor están relacionados por
2
𝑇 𝐽 𝑝𝑤 𝑇 (2.1.390)
𝑃
donde
 𝐽 es la inercia (𝑘𝑔 ∗ 𝑚 ) o (𝐽 ∗ 𝑠 ), y
 𝑇 es el torque de entrada positivo para una entrada de torque al eje de la maquina sincrónica.
Definimos el ángulo del rotor como el desplazamiento del rotor generalmente referido al máximo valor
positivo de la componente fundamental del voltaje terminal de la fase 𝑎. Por lo tanto, el ángulo del rotor expresado
en radianes es
𝛿 𝜃 𝜃 (2.1.391)
Donde 𝑤 es la velocidad angular eléctrica del rotor y 𝑤 es la velocidad angular eléctrica de los voltajes terminales.
El ángulo del rotor puede usarse como el argumento en la transformación entre el marco de referencia que gira
con el rotor y el marco de referencia que gira sincrónicamente, dado que 𝑤 es la velocidad del marco de referencia
girando sincrónicamente y también es la velocidad angular de 𝜃 . Así,
𝐟 𝐊 𝐟 (2.1.392)
donde
cos 𝛿 sin 𝛿 0
𝐊 sin 𝛿 cos 𝛿 0 . (2.1.393)
0 0 1
Sin embargo, en un sistema de potencia con múltiples máquinas es costumbre expresar el ángulo entre rotores.
Por ejemplo,
𝛿 𝜃 𝜃 (2.1.394)

 
  65
donde 𝛿 es el desplazamiento angular entre el eje q del rotor de la máquina 2 y el eje q del rotor de la máquina
1. Por tanto, el desplazamiento angular entre rotores es el argumento en la transformación entre ambos marcos
de referencia; es decir,
cos 𝛿 sin 𝛿 0
𝐊 sin 𝛿 cos 𝛿 0 . (2.1.395)
0 0 1
La Ecuación 2.1.390, dado que 𝑤 es una constante, puede escribirse como
2
𝑇 𝐽 𝑝 𝛿 𝑇 (2.1.396)
𝑃
donde 𝛿 se expresa en radianes eléctricos.
El torque base es la potencia base dividido entre la velocidad sincrónica del rotor. Así
3𝑉 𝐼
𝑇 (2.1.397)
2 ⁄𝑃 𝑤
donde
 𝑤 corresponde a la frecuencia base o nominal
 𝑃 es la potencia base
 𝑉 es el valor pico del voltaje de fase base (el voltaje de fase es el voltaje de línea a neutro), y
 𝐼 es el valor pico de la corriente de fase base.
Dividiendo la Ecuación 2.1.385 entre la Ecuación 2.1.397 se obtiene la expresión para el troque
electromagnético en por unidad con todas las cantidades en por unidad. Así,

𝑇 𝜓 𝑖 𝜓 𝑖 (2.1.398)

Las Ecuaciones 2.1.390 y 2.1.396 se expresan en por unidad como

𝑤 2𝐻
𝑇 2𝐻𝑝 𝑇 𝑝 𝛿 𝑇 (2.1.399)
𝑤 𝑤
donde 𝐻 es la constante de inercia en segundos; es decir,
1 2 𝐽𝑤 1 2 𝐽𝑤
𝐻 (2.1.400)
2 𝑃 𝑇 2 𝑃 𝑃
donde 𝐽 es a menudo la inercia combinada del rotor y la fuerza motriz.
8.5.Análisis de operación en estado estable
Para condiciones balanceadas las cantidades 0𝑠 son cero. Para condiciones balanceadas en estado estable la
velocidad angular eléctrica del rotor es constante e igual a 𝑤 , de forma que la velocidad angular eléctrica del marco
de referencia del rotor llega a ser la velocidad angular eléctrica del marco de referencia que gira sincrónicamente.
En este modo de operación los devanados del rotor no experimentan cambio en los enlaces de flujo; así, la
corriente no circula en los devanados de amortiguación que están cortocircuitados. Con 𝑤 igual a 𝑤 y la tasa de
 
  66
cambio en el tiempo de todos los enlaces de flujo son negados, la versión en estado estable de las Ecuaciones
2.1.339, 2.1.340 y 2.1.344 llega a ser:
𝑤 𝑤
𝑉 𝑟 𝐼 𝑋 𝐼 𝑋 𝐼′ , (2.1.401)
𝑤 𝑤
𝑤
𝑉 𝑟 𝐼 𝑋 𝐼 (2.1.402)
𝑤
y
𝑉′ 𝑟′ 𝐼′ . (2.1.403)
La relación entre 𝑤 y 𝑤 se incluye de tal forma que las ecuaciones son válidas para el análisis de la operación
balanceada en estado estable en una frecuencia de operación diferente a la nominal. Se recuerda también que todas
las reactancias usadas son calculadas usando la frecuencia nominal o base. Como se indicó anteriormente se
emplean las letras en mayúscula para denotar cantidades en estado estable.
Las Ecuaciones 2.1.195 y 2.1.196 expresan las variables instantáneas en el marco de referencia arbitrario
para condiciones balanceadas. En el marco de referencia del rotor estas expresiones son:
𝑓 √2𝑓 cos 𝜃 𝜃 (2.1.404)
y
𝑓 √2𝑓 sin 𝜃 𝜃 . (2.1.405)
Para condiciones balanceadas en estado estable, escribimos estas ecuaciones como:

𝐹 𝑅𝑒 √2𝐹 𝑒 𝑅𝑒 √2𝐹 𝑒 𝑒 (2.1.406)

𝐹 𝑅𝑒 𝑗√2𝐹 𝑒 𝑅𝑒 𝑗√2𝐹 𝑒 𝑒 . (2.1.407)

Dado que 𝜃 y 𝜃 son ambas funciones de 𝑤 , la resta de ambos es una constante y por tanto se pueden tomar
los valores iniciales.
El fasor rms que representa las variables 𝑎𝑠 referidas a una posición de tiempo cero de 𝜃 , el cual se
selecciona de tal forma que el máximo 𝑣 ocurra en 𝑡 0, es

𝐹 𝐹𝑒 . (2.1.408)
Además, de las Ecuaciones 2.1.406 y 2.1.407, se tiene que
𝐹 √2𝐹 cos 𝜃 0 𝜃 0 𝛿 (2.1.409)
y
𝐹 √2𝐹 sin 𝜃 0 𝜃 0 𝛿 ; (2.1.410)
de los cuales se obtiene que
√2𝐹 𝑒 𝐹 𝑗𝐹 (2.1.411)

 
  67
y
√2𝑉 𝑒 𝑉 𝑗𝑉 . (2.1.412)
Sustituyendo las Ecuaciones 2.1.401 y 2.1.402 en la Ecuación 2.1.412
𝑤 𝑤 𝑤
√2𝑉 𝑒 𝑟𝐼 𝑋 𝐼 𝑋 𝐼 𝑗 𝑟 𝐼 𝑋 𝐼 . (2.1.413)
𝑤 𝑤 𝑤
Si ahora se añade y sustrae la cantidad 𝑤 ⁄𝑤 𝑋 𝐼 del lado derecho de la Ecuación 2.1.413
𝑤 𝐼 𝑗𝐼 1 𝑤 𝑤 1
𝑉 𝑟 𝑗 𝑋 𝑋 𝑋 𝐼 𝑋 𝐼 , (2.1.414)
𝑤 𝑗√2𝑒 √2 𝑤 𝑤 𝑒
notamos que
𝑗√2𝐼 𝑒 𝐼 𝑗𝐼 (2.1.415)
y
√2𝐼 𝑒 𝐼 𝑗𝐼 . (2.1.416)
Reemplazando la Ecuación 2.1.415 en 2.1.414
𝑤 1 𝑤 𝑤
𝑉 𝑟 𝑗 𝑋 𝐼 𝑋 𝑋 𝐼 𝑋 𝐼 𝑒 , (2.1.417)
𝑤 √2 𝑤 𝑤
el último término del lado derecho de la Ecuación 2.1.417 se define como
1 𝑤 𝑤
𝐸 𝑋 𝑋 𝐼 𝑋 𝐼 𝑒 (2.1.418)
√2 𝑤 𝑤
el cual se conoce como fasor rms del voltaje de excitación.
Finalmente, remplazando la Ecuación 2.1.418 en la Ecuación 2.1.417 se tiene que
𝑤
𝑉 𝑟 𝑗 𝑋 𝐼 𝐸 , (2.1.419)
𝑤
y despejando 𝐸 y dividiendo entre el voltaje base rms se tiene en por unidad que
𝑤
𝐸 𝑉 𝑟 𝑗 𝑋 𝐼 . (2.1.420)
𝑤
Si las Ecuaciones 2.1.401 y 2.1.402 se resuelven para 𝐼 e𝐼 , y el resultado se sustituye en la
Ecuación 2.1.382 la expresión para el torque electromecánico balanceado en estado estable puede escribirse como
3 𝑃 1 𝑟𝑋 𝑤 𝑤 𝑋
𝑇 𝑉 𝑋 𝐼 𝑉
2 2 𝑤 𝑟 𝑤 ⁄𝑤 𝑋 𝑋 𝑤 𝑤 𝑟

𝑋 𝑋 𝑤 𝑤
𝑟 𝑋 𝑉 𝑋 𝐼 (2.1.421)
𝑟 𝑤 ⁄𝑤 𝑋 𝑋 𝑤 𝑤

𝑤 𝑤 𝑤
𝑟 𝑋 𝑋 𝑉 𝑉 𝑋 𝐼 𝑟 𝑋 𝑉
𝑤 𝑤 𝑤

 
  68
donde 𝑃 es el número de polos, 𝑤 es la velocidad angular eléctrica base usado para calcular las reactancias y 𝑤
corresponde a la frecuencia de operación.
Para la operación balanceada los voltajes del estator pueden expresarse en la forma dada por las
Ecuaciones 2.1.191 - 2.1.193. Así,
𝑣 √2𝑣 cos 𝜃 , (2.1.422)
2𝜋
𝑣 √2𝑣 cos 𝜃 (2.1.423)
3
y
2𝜋
𝑣 √2𝑣 cos 𝜃 ; (2.1.424)
3
donde

𝜃 𝑤 𝜉 𝑑𝜉 𝜃 0 (2.1.425)

y 𝜉 es la variable ficticia de integración. Estos voltajes pueden expresarse en el marco de referencia del rotor
reemplazando 𝜃 con 𝜃 en las Ecuaciones 2.1.195 y 2.1.196. Por tanto,
𝑣 √2𝑣 cos 𝜃 𝜃 √2𝑣 cos 𝛿 (2.1.426)
y
𝑣 √2𝑣 sin 𝜃 𝜃 √2𝑣 sin 𝛿 . (2.1.427)
La única restricción en las Ecuaciones 2.1.426 y 2.1.427 es que los voltajes del estator formen un conjunto
balanceado. Estas ecuaciones son válidas para la operación transitoria y de estado estable; esto es, 𝑣 y 𝛿 pueden
ser ambos función del tiempo con 𝜃 0 generalmente igual a cero. El torque dado por la Ecuación 2.1.421 es
para condiciones balanceadas en estado estable. En este modo de operación, las Ecuaciones 2.1.426 y 2.1.427 son
constantes dado que 𝑣 y 𝛿 son ambos constantes.
Para una operación balanceada en estado estable la Ecuación 2.1.353 se expresa como
𝐸′ 𝑋 𝐼′ (2.1.428)
Si la Ecuación 2.1.428, y la versión en estado estable de las Ecuaciones 2.1.426 y 2.1.427 se sustituyen
en la Ecuación 2.1.421; además, si 𝑟 no se considera debido a su valor pequeño relativo a las reactancias de la
máquina, el torque puede expresarse como
3 𝑃 1 𝐸′ √2𝑉 1 𝑤 1 1
𝑇 sin 𝛿 √2𝑉 sin 2𝛿 . (2.1.429)
2 2 𝑤 𝑤 ⁄𝑤 𝑋 2 𝑤 𝑋 𝑋
En por unidad
𝐸 1 𝑤 1 1
𝑇 sin 𝛿 sin 2𝛿 . (2.1.430)
𝑤 ⁄𝑤 𝑋 2 𝑤 𝑋 𝑋

 
  69
Cuando no se considera las resistencias del estator, la potencia y torque en estado estable esta
relacionados por la velocidad de rotor, y si el torque y la potencia se expresan en por unidad, estos son iguales
durante la operación de estado estable.
Aun cuando la Ecuación 2.1.429 es válida solo en condiciones balanceadas en estado estable e ignora
las resistencias en el estator, nos permite realizar una descripción cuantitativa de la naturaleza del torque
electromagnético en estado estable de una maquina sincrónica. Para este propósito debemos analizar los dos
términos del lado derecho de la Ecuación 2.1.429. El primer término se debe a la interacción del sistema magnético
producido por las corrientes que fluyen en los devanados del estator y el sistema magnético producido por las
corrientes que fluyen en el devanado de campo. El segundo término, llamado torque de reluctancia, se debe
exclusivamente al rotor y es una parte relativamente pequeña del torque total. El torque de reluctancia no existe
en máquinas sincrónicas con rotores redondos o cilíndricos dado que 𝑋 𝑋 . El torque que predomina es el
torque debido a la interacción de las corrientes del estator y la corriente en el devanado de campo; se puede
observar en la Ecuación 2.1.429 que la magnitud de este término es proporcional a las magnitudes de los voltajes
del estator 𝑉 y el aplicado al devanado de campo 𝐸 . En sistemas de potencia es muy importante mantener
los voltajes del estator aproximados al voltaje nominal. Esto se logra ajustando automáticamente el voltaje aplicado
al debando de campo. Así, la amplitud de esta componente de torque varía como 𝐸 varía, para mantener el
voltaje terminal en o cerca del valor nominal y/o para controlar el flujo de potencia reactiva.
Si asumimos el torque de entrada (𝑇 ) igual a cero, y si no consideramos la fricción y otras perdidas, se
tiene de la Ecuación 2.1.396 que 𝑇 y 𝛿 también son cero; así, la maquina teóricamente girará a una velocidad
sincrónica sin absorber energía del sistema eléctrico o el sistema mecánico. Este modo de operación, con la
máquina flotando en la línea, es imposible en la realidad; sin embargo, es conveniente para propósitos de explicación.
En estas condiciones el voltaje de campo se puede ajustar para establecer condiciones en las terminales. Existen
tres situaciones (a) 𝐸 𝑉 donde 𝐼 0, (b) 𝐸 𝑉 , donde 𝐼 retrasa a 𝑉 , y dado que 𝐼 es
positivo fuera de las terminales las maquinas sincrónicas se comportan como un capacitor suministrando potencia
reactiva al sistema o (c) 𝐸 𝑉 , con 𝐼 adelantando a 𝑉 , donde la maquina absorbe potencia reactiva
comportándose como un inductor en el sistema. Para mantener el voltaje en el valor nominal en un sistema de
potencia los generadores operan en modo sobreexcitado 𝐸 𝑉 dado que son la fuente principal de potencia
reactiva para las cargas inductivas. De hecho, algunas maquinas sincrónicas, conocidos comúnmente como
condensadores sincrónicos, tienen como único propósito el suministro de potencia reactiva. Durante condiciones de
carga máxima, cuando el voltaje del sistema no abastece, los condensadores sincrónicos son puestos en línea y el
voltaje de campo se ajusta para ayudar a incrementar el voltaje del sistema; por tanto, la máquina sincrónica se
comporta como un capacitor ajustable. Por otro lado, también será necesario que un generador absorba energía
reactiva para regular el voltaje en sistemas de transmisión de alto voltaje durante condiciones de carga ligera. Sin

 
  70
embargo, este modo de operación no es recomendable y debe evitarse dado que las oscilaciones ya no pueden
llegar a amortiguarse, y la potencia reactiva requerida se reduce.
Consideremos el procedimiento en el cual la acción de generación se establece. Un motor primario, ya
sea una turbina de vapor o una turbina hidráulica, se conecta mecánicamente al eje del generador sincrónico.
Inicialmente el torque de entrada, en el eje, debido al motor primario es cero, por lo tanto 𝑇 es ligeramente
negativo debido a las perdidas (casi flotando en la línea). Si el torque de entrada se incrementa a algún valor positivo
ocurre un desbalance de torque dado que 𝑇 debe permanecer en su valor original hasta que 𝛿 cambia. Por lo
tanto, temporalmente el rotor acelerará ligeramente por encima de la velocidad sincrónica donde 𝛿 decrece. Así,
𝑇 incrementa y un nuevo punto de operación se establecerá con un 𝛿 positivo donde 𝑇 es igual a 𝑇 más las
perdidas. El rotor girará nuevamente a velocidad sincrónica con un torque ejercido en el mismo en un intento de
alinear la fuerza magnetomotriz del campo con la fuerza magnetomotriz resultante del entrehierro. Si durante la
operación de generación el torque de entrada desde en motor primario se incrementa a un valor mayor al valor
máximo posible de 𝑇 la máquina no podrá mantener la operación en estado estable dado que no puede transmitir
la potencia suministrada al eje. En este caso, el dispositivo acelerará sobre la velocidad sincrónica teóricamente sin
límites; sin embargo, normalmente se provee de una protección en cual desconecta la máquina del sistema y reduce
el torque de entrada a cero. Generalmente cuando excede la velocidad sincrónica por 3% a 5%. La operación de
generación en estado estable se puede mostrar en un diagrama fasorial, como se muestra en la figura 2-22 donde
𝜃 0 es el ángulo entre el voltaje y la corriente, debido a que la posición de tiempo cero de 𝜃 0 es cero,
después de que se establece la operación en estado estable.
Analicemos nuevamente la ecuación que describe la fuerza magnetomotriz total en el entrehierro
producido por las corrientes del estator; es decir, la Ecuación 2.1.81. Para condiciones balanceadas de estado
estable las corrientes del estator pueden expresarse como:
𝐼 √2𝐼 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 , (2.1.431)
2𝜋
𝐼 √2𝐼 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 (2.1.432)
3

y
2𝜋
𝐼 √2𝐼 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 ; (2.1.433)
3
donde 𝜃 0 es el ángulo de fase en tiempo cero. Sustituyendo estas corrientes en la Ecuación 2.1.81 tenemos
que
𝑁 3
𝑀𝑀𝐹 √2𝐼 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 𝜙 . (2.1.434)
2 2

 
  71
Esta expresión describe una onda de la fuerza magnetomotriz sinusoidal en el entrehierro, que es función de 𝜙 ,
y que gira alrededor del estator con una velocidad angular 𝑤 en sentido antihorario y que puede considerarse
como un par de polos magnéticos giratorios. En general, para una máquina de 𝑃 polos en el cual se considera que
los devanados tienen una distribución sinusoidal, la fuerza magnetomotriz total del entrehierro establecido por las
corrientes balanceadas en estado estacionario del estator es
𝑁 3 𝑃
𝑀𝑀𝐹 √2𝐼 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 𝜙 . (2.1.435)
𝑃 2 2
Ahora podemos explicar el origen del torque producido en una máquina sincrónica. Los devanados del estator se
arreglan de tal forma que con corrientes balanceadas en estado estable circulando en estos devanados se produce
una fuerza magnetomotriz en el entrehierro el cual rota como un par de polos magnéticos a una velocidad angular
correspondiente a la frecuencia de las corrientes del estator y el número de polos. Durante la operación en estado
estable el voltaje aplicado al devanado de campo es constante y la corriente de campo constante produce un
conjunto de polos magnéticos que están estacionarios respecto al rotor. Si el rotor gira a la misma velocidad o en
sincronismo con la fuerza magnetomotriz giratorio establecido por las corrientes del estator, un torque se produce
debido a la interacción de estos polos. Por tanto, se produce un torque medio en estado estable solo si el rotor y
la fuerza magnetomotriz en el entrehierro debido a los devanados en el estator rotan en sincronismo; de ahí el
nombre de máquina sincrónica.

Figura 2-22. Diagrama fasorial para la operación de generación. Se emplean las letras en mayúscula para denotar
cantidades en estado estable. No confundir entre los fasores y las cantidades constantes. 𝜃 0 es el ángulo entre el
voltaje y la corriente, y 𝛿 es el ángulo del rotor. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por
Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 217. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

 
  72
Si asumimos que el estator de la máquina sincrónica es un circuito abierto y el rotor gira a la velocidad
sincrónica; de la Ecuación 2.1.419 se obtiene que
𝑉 𝐸 . (2.1.436)
Sustituyendo la Ecuación 2.1.418 para 𝐸 , con 𝐼 igual a cero, tenemos que
𝑤
√2 𝑉 𝑋 𝐼 . (2.1.437)
𝑤
Sin embargo, de la Ecuación 2.1.428 para una operación balanceada en estado estable, se tiene que
𝐸 𝑋 𝐼 . (2.1.438)
Por tanto
𝑤
√2 𝑉 𝐸 (2.1.439)
𝑤
Finalmente, dividiendo entre 𝑉 o √2𝑉 , la Ecuación 2.1.439 se puede expresar en por unidad debido a
que 𝐸 es una cantidad en el marco de referencia del rotor. Así,

√2 𝑉 𝑤 ⁄𝑤 𝐸
. (2.1.440)
√2𝑉 𝑉

Por lo tanto, cuando 𝑉 es uno por unidad 𝑤 ⁄𝑤 𝐸 es uno por unidad. Durante la operación en estado
estable a velocidad nominal 𝑤 ⁄𝑤 es la unidad, y por tanto cuando 𝐸 es uno por unidad produce un
voltaje terminal de circuito abierto de uno por unidad. Es por esta razón que 𝐸 se usa frecuentemente para
definir el voltaje de campo.
8.6.Simulación por computadora
Las Ecuaciones 2.1.288 - 2.1.294 y las Ecuaciones 2.1.295 - 2.1.301 deben modificarse ligeramente para ser
aplicados en una simulación de computadora:
𝑤 𝑤 𝑟
𝜓 𝑣 𝜓 𝜓 𝜓 , (2.1.441)
𝑝 𝑤 𝑋
𝑤 𝑤 𝑟
𝜓 𝑣 𝜓 𝜓 𝜓 , (2.1.442)
𝑝 𝑤 𝑋
𝑤 𝑟
𝜓 𝑣 𝜓 , (2.1.443)
𝑝 𝑋
𝑤 𝑟
𝜓′ 𝑣 𝜓 𝜓′ , (2.1.444)
𝑝 𝑋
𝑤 𝑟
𝜓′ 𝑣 𝜓 𝜓′ , (2.1.445)
𝑝 𝑋
𝑤 𝑟 𝑟
𝜓′ 𝑒 𝜓 𝜓′ (2.1.446)
𝑝 𝑋 𝑋

 
  73
y
𝑤 𝑟
𝜓′ 𝑣 𝜓 𝜓′ ; (2.1.447)
𝑝 𝑋
donde
1
𝑖 𝜓 𝜓 , (2.1.448)
𝑋
1
𝑖 𝜓 𝜓 , (2.1.449)
𝑋
1
𝑖 𝜓 , (2.1.450)
𝑋
1
𝑖′ 𝜓′ 𝜓 , (2.1.451)
𝑋′
1
𝑖′ 𝜓′ 𝜓 , (2.1.452)
𝑋′
1
𝑖′ 𝜓′ 𝜓 (2.1.453)
𝑋′
y
1
𝑖′ 𝜓′ 𝜓 . (2.1.454)
𝑋′
En estas ecuaciones, también se tiene que
𝜓 𝜓′ 𝜓′
𝜓 𝑋 , (2.1.455)
𝑋 𝑋′ 𝑋′
𝜓 𝜓′ 𝜓′
𝜓 𝑋 , (2.1.456)
𝑋 𝑋′ 𝑋′

1 1 1 1
𝑋 (2.1.457)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′
y

1 1 1 1
𝑋 . (2.1.458)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′
Si la saturación se toma en cuenta la ecuación del torque que debe emplearse es la Ecuación 2.1.333 o
la Ecuación 2.1.346 en por unidad. La velocidad del rotor se obtiene de la Ecuación 2.1.347 como
𝑤
𝑤 𝑇 𝑇 . (2.1.459)
2𝐻𝑝
La figura 2-23 muestra el diagrama de bloques general de la simulación por computadora de la máquina
sincrónica en el marco de referencia del rotor.

 
  74

Figura 2-23 (a). Simulación de una maquina sincrónica en el marco de referencia del rotor con las variables 𝑎𝑏𝑐
transformados directamente al marco de referencia del rotor. Las variables 𝑇 y 𝑇 representan al torque
electromagnético y de entrada respectivamente. Las variables 𝐯 y 𝐯 representan la matriz de voltajes del estator
en el marco de referencia que gira sincrónicamente y la matriz de voltajes del estator en el marco de referencia del
rotor respectivamente. Las variables 𝐢 e 𝐢 representan la matriz de corrientes del estator en el marco de
referencia que gira sincrónicamente y la matriz de corrientes del estator en el marco de referencia del rotor
respectivamente. 𝑒′ representa el voltaje del devanado de campo, 𝑖′ representa la corriente del devanado de
campo y 𝑤 representa la velocidad angular del rotor. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive
System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 217. Copyright 2002 by The Institute of Electronics
Engineers.

 
  75

Figura 2-23 (b). Simulación de una maquina sincrónica en el marco de referencia del rotor con las variables
transformados al marco de referencia que gira sincrónicamente. Las variables 𝑇 y 𝑇 representan al torque
electromagnético y de entrada respectivamente. Las variables 𝐯 y 𝐯 representan la matriz de voltajes del estator
en el marco de referencia que gira sincrónicamente y la matriz de voltajes del estator en el marco de referencia del
rotor respectivamente. Las variables 𝐢 e 𝐢 representan la matriz de corrientes del estator en el marco de
referencia que gira sincrónicamente y la matriz de corrientes del estator en el marco de referencia del rotor
respectivamente. 𝑒′ representa el voltaje del devanado de campo, 𝑖′ representa la corriente del devanado de
campo y 𝑤 representa la velocidad angular del rotor. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive
System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 217. Copyright 2002 by The Institute of Electronics
Engineers.

 
  76
8.7.Ecuaciones linealizadas de una maquina sincrónica
Como se pudo observar, en las anteriores secciones, las ecuaciones que describen el comportamiento de una
máquina sincrónica son no lineales y pueden resolverse solo con la ayuda de una computadora. Sin embargo, se
puede obtener una visión sobre el comportamiento de una excursión en un pequeño segmento a partir de una
versión linealizada de estas ecuaciones. Este procedimiento se establece aplicando la fórmula de Taylor sobre un
punto operativo. El conjunto de ecuaciones diferenciales lineales resultantes describe el comportamiento de
pequeños desplazamientos o pequeñas excursiones sobre este punto operativo. Así, las maquinas sincrónicas
pueden tratarse como sistemas lineales con respecto a pequeñas perturbaciones, con los cuales se pueden calcular
los eigenvalores y para establecer funciones de transferencia para usar en el diseño de controles asociados con las
máquinas.
Las ecuaciones de voltaje para una máquina sincrónica en el marco de referencia del rotor pueden
escribirse de la Ecuación 2.1.355 como
𝑝 𝑤 𝑝 𝑝 𝑤 𝑤
⎡ 𝑟 𝑤 𝑋 𝑤
𝑋
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋
𝑤
𝑋 ⎤
⎢ 𝑤 𝑝 𝑤 𝑤 𝑝 𝑝 ⎥
𝑣 ⎢ 𝑋 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 ⎥ 𝑖
⎡ ⎤ ⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥ ⎡ ⎤
𝑣 ⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ 𝑖
⎢ ⎥ 𝑋 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 0 0 ⎢ ⎥
⎢𝑣′ ⎥ ⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥ ⎢𝑖′ ⎥
⎢𝑣′ ⎥ ⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢𝑖′ ⎥ . (2.1.460)
⎢ ⎥ ⎢ 𝑤 𝑋 0
𝑤
𝑋 𝑟′
𝑤
𝑋′ 0 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎢𝑒′ ⎥ ⎢ 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 ⎥ ⎢ 𝑖′ ⎥
⎣ 𝑣′ ⎦ ⎢ 0 𝑋 0 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 ⎥ ⎣ 𝑖′ ⎦
⎢ 𝑟 𝑤 𝑟′ 𝑤 𝑟 𝑤 ⎥
⎢ 𝑝 𝑝 𝑝
0 𝑋 0 0 𝑋 𝑟′ 𝑋′ ⎥
⎣ 𝑤 𝑤 𝑤 ⎦
donde las reactancias se definen por las Ecuaciones 2.1.356 – 2.1.361. Con las corrientes como variables de estado
el torque electromagnético en por unidad se expresa de la Ecuación 2.1.382 como
𝑇 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 𝑖′ 𝑖 . (2.1.461)
La relación, en por unidad, entre el torque y la velocidad eléctrica del rotor esta dado por la Ecuación 2.1.399, del
cual se tiene que
𝑤
𝑇 2𝐻𝑝 𝑇. (2.1.462)
𝑤
El ángulo del rotor se expresa de la Ecuación 2.1.391 como
𝑤 𝑤 𝑤
𝛿 . (2.1.463)
𝑝 𝑤
De la Ecuación 2.1.392, se obtiene las variables en el marco de referencia del rotor como función de las variables
en el marco de referencia que gira sincrónicamente, omitiendo las cantidades 0𝑠. Así,
𝑓 cos 𝛿 sin 𝛿 𝑓
. (2.1.464)
𝑓 sin 𝛿 cos 𝛿 𝑓
 

 
  77
8.7.1.Formula de Taylor
Supongamos que la función 𝑦 𝑓 𝑥 tiene todas las derivadas, hasta la del orden 𝑛 1 inclusive, en cierto
segmento que contiene el punto 𝑥 𝑎. Hallaremos un polinomio 𝑦 𝑃 𝑥 de grado no superior a 𝑛, cuyo valor
en el punto 𝑥 𝑎 sea igual al de la función 𝑓 𝑥 en el mismo punto, y los valores de sus derivadas hasta en 𝑛
é𝑠𝑖𝑚𝑜 orden sean iguales en el punto 𝑥 𝑎 a los valores de las derivadas correspondientes de la función 𝑓 𝑥
en este punto:
𝑃 𝑎 𝑓 𝑎 , 𝑃′ 𝑎 𝑓 𝑎 , 𝑃′′ 𝑎 𝑓 𝑎 ,…,𝑃 𝑎 𝑓 𝑎 . (2.1.465)
Es de suponer que este polinomio, en cierto aspecto, será próximo a la función 𝑓 𝑥 . Hallaremos este polinomio
siguiendo las potencias de 𝑥 𝑎 con coeficientes indeterminados; es decir,
𝑃 𝑥 𝐶 𝐶 𝑥 𝑎 𝐶 𝑥 𝑎 𝐶 𝑥 𝑎 ⋯ 𝐶 𝑥 𝑎 . (2.1.466)
Los coeficientes indeterminados 𝐶 , 𝐶 , …, 𝐶 se calcular de tal forma que se cumplan las condiciones de la
Ecuación 2.1.465. Las derivadas de 𝑃 𝑥 son:
𝑃′ 𝑥 𝐶 2𝐶 𝑥 𝑎 3𝐶 𝑥 𝑎 ⋯ 𝑛𝐶 𝑥 𝑎 ,
𝑃′′ 𝑥 2𝐶 3∗2 𝐶 𝑥 𝑎 ⋯ 𝑛𝑛 1𝐶 𝑥 𝑎 ,
(2.1.467)
⋮
𝑃 𝑥 𝑛𝑛 1 …2 ∗1 ∗𝐶 .
Sustituyendo 𝑥 por el valor de 𝑎 en las dos igualdades de las Ecuaciones 2.1.466 y 2.1.467 y sustituyendo, según la
Ecuación 2.1.465, 𝑃 𝑎 por 𝑓 𝑎 , 𝑃′ 𝑎 por 𝑓 𝑎 , …, etc., obtenemos
𝑓 𝑎 𝐶,
𝑓 𝑎 𝐶,
𝑓′ 𝑎 2∗1∗𝐶 ,
(2.1.468)
𝑓′′ 𝑎 3∗2∗1∗𝐶 ,
⋮
𝑓 𝑎 𝑛𝑛 1 𝑛 2 …2 ∗1 ∗ 𝐶 ;
de donde resulta que
𝐶 𝑓 𝑎 ,
𝐶 𝑓 𝑎 ,
1
𝐶 𝑓′ 𝑎 ,
1∗2
1 (2.1.469)
𝐶 𝑓′′ 𝑎 ,
1∗2∗3
⋮
1
𝐶 𝑓 𝑎 ;
1 ∗ 2 ∗ 3… 𝑛 1 ∗𝑛

 
  78
Reemplazando en la Ecuación 2.1.466 los valores hallados de 𝐶 , 𝐶 , …, 𝐶 , obtenemos el polinomio buscado
𝑥 𝑎 𝑥 𝑎
𝑃 𝑥 𝑓 𝑎 𝑥 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓′ 𝑎 𝑓′′ 𝑎 ⋯
1∗2 1∗2∗3
(2.1.470)
𝑥 𝑎
𝑓 𝑎 .
1 ∗ 2… 𝑛 1 ∗ 𝑛
Designamos por 𝑅 𝑥 la diferencia entre los valores de la función dada, 𝑓 𝑥 , y el polinomio
calculado, 𝑃 𝑥 ; es decir
𝑓 𝑥 𝑃 𝑥 𝑅 𝑥 , (2.1.471)
o en forma desarrollada
𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎
𝑓 𝑥 𝑓 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓′ 𝑎 𝑓′′ 𝑎 ⋯ 𝑓 𝑎
1! 2! 3! 𝑛! (2.1.472)
𝑅 𝑥 ,
El termino 𝑅 𝑥 se conoce con el nombre de termino complementario (ver figura 2-24). Para aquellos valores de 𝑥
en el que el termino complementario 𝑅 𝑥 es pequeño, el polinomio 𝑃 𝑥 da un valor aproximado de la función
𝑓 𝑥 .

Figura 2-24. Aproximación del polinomio 𝑃 𝑥 a la función 𝑓 𝑥 , mediante el termino complementario 𝑅 𝑥 .

Adaptado de “Calculo Diferencial e Integral Tomo I y II,” por N. Piskunov, 1977, Mir, p. 294.

Así pues, la Ecuación 2.1.472 permite sustituir la función 𝑦 𝑓 𝑥 por el polinomio 𝑦 𝑃 𝑥 con
el grado correspondiente de precisión, igual al valor del termino complementario 𝑅 𝑥 . El termino
complementario se expresa por

𝑅 𝑥 𝑄 𝑥 , (2.1.473)
!

donde 𝑄 𝑥 es la función que debemos hallar. Escribamos nuevamente la Ecuación 2.1.472 como

 
  79
𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎
𝑓 𝑥 𝑓 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓′ 𝑎 𝑓′′ 𝑎 ⋯ 𝑓 𝑎
1! 2! 3! 𝑛!
(2.1.474)
𝑥 𝑎
𝑄 𝑥 .
𝑛 1!
Considerando fijos los valores de 𝑥 y 𝑎, la función 𝑄 𝑥 tendrá un valor determinado, que designamos por 𝑄.
Veamos ahora la función auxiliar de 𝑡 (𝑡 está comprendido entre 𝑎 y 𝑥), el cual se expresa como
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 𝑥 𝑡
𝐹 𝑡 𝑓 𝑥 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡 𝑓′ 𝑡 𝑓′′ 𝑡 ⋯
1! 2! 3!
(2.1.475)
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡
𝑓 𝑡 𝑄 .
𝑛! 𝑛 1!
donde el valor de 𝑄 viene determinado por Ecuación 2.1.474, cuando 𝑎 y 𝑥 son números determinados. Tomando
la derivada de esta ecuación se tiene que
𝑑 𝑥 𝑡 𝑑 𝑥 𝑡 𝑑 𝑥 𝑡
𝐹 𝑡 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡 𝑓 𝑓 𝑡 ⋯
𝑑𝑡 1! 𝑑𝑡 2! 𝑑𝑡 3!
(2.1.476)
𝑑 𝑥 𝑡 𝑑 𝑥 𝑡
𝑓 𝑡 𝑄 ,
𝑑𝑡 𝑛! 𝑑𝑡 𝑛 1 !
y reduciendo términos obtenemos
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡
𝐹 𝑡 𝑓 𝑡 𝑄. (2.1.477)
𝑛! 𝑛!
Por consiguiente, la función 𝐹 𝑡 tiene derivadas en todos los puntos 𝑡 próximos a 𝑎. Además, observamos, según
la Ecuación %&%&, que
𝐹 𝑥 0, 𝐹 𝑎 0. (2.1.478)
Por estas afirmaciones se concluye que a la función 𝐹 𝑡 se le puede aplicar el teorema de Rolle. El
teorema de Rolle nos indica que si una función 𝐹 𝑡 es continua sobre el segmento 𝑎, 𝑥 y derivable en todos los
puntos interiores de este, reduciéndose a cero en los extremos; es decir, 𝐹 𝑎 𝐹 𝑥 0, entonces, dentro del
segmento 𝑎, 𝑥 existe por lo menos un punto, 𝑡 𝜉 (𝑎 𝜉 𝑥), en el que la derivada 𝐹′ 𝑡 se reduce a cero;
es decir, 𝐹 𝜉 0. De aquí, según la ecuación 2.1.477, obtenemos
𝑥 𝜉 𝑥 𝜉
𝑓 𝜉 𝑄 0. (2.1.479)
𝑛! 𝑛!
y
𝑄 𝑓 𝜉 . (2.1.480)
Introduciendo en la Ecuación 2.1.473, resulta
𝑥 𝑎
𝑅 𝑥 𝑓 𝜉 . (2.1.481)
𝑛 1!
Esta es la llamada formula de Lagrange para el termino complementario.
 
  80
Como 𝜉 esta comprendido entre 𝑎 y 𝑥, puede ser representado por
𝜉 𝑎 𝜃 𝑥 𝑎 (2.1.482)
donde, 𝜃 es un número comprendido entre 0 y 1; es decir, 0 𝜃 1. En este caso la formula del termino
complementario toma la forma de
𝑥 𝑎
𝑅 𝑥 𝑓 𝑎 𝜃 𝑥 𝑎 . (2.1.483)
𝑛 1!
Así, la formula
𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎
𝑓 𝑥 𝑓 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓′ 𝑎 𝑓′′ 𝑎 ⋯ 𝑓 𝑎
1! 2! 3! 𝑛!
(2.1.484)
𝑥 𝑎
𝑓 𝑎 𝜃 𝑥 𝑎
𝑛 1!
se denomina formula de Taylor para la función 𝑓 𝑥 .
Haciendo 𝑎 0, la formula de Taylor se escribe como
𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
𝑓 𝑥 𝑓 0 𝑓 0 𝑓′ 0 𝑓′′ 0 ⋯ 𝑓 0
1! 2! 3! 𝑛!
(2.1.485)
𝑥
𝑓 𝜃𝑥
𝑛 1!
donde, 𝜃 es un número comprendido entre 0 y 1. En este caso particular, la fórmula de Taylor toma también el
nombre de fórmula de Maclaurin.
Si la función 𝑓 𝑥 tiene las derivadas de todos los órdenes en la vecindad del punto 𝑥 𝑎, entonces
podemos tomar 𝑛 arbitrariamente grande en la fórmula de Taylor. Supongamos que en la vecindad considerada el
término complementario 𝑅 𝑥 tiende a cero, cuando 𝑛 → ∞. Por tanto,
lim 𝑅 𝑥 0. (2.1.486)
→

Entonces, pasando en la Ecuación %&%& al límite, cuando 𝑛 → ∞, obtenemos una serie infinita que se llama
serie de Taylor. Así,
𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑥 𝑎
𝑓 𝑥 𝑓 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓′ 𝑎 ⋯ 𝑓 𝑎 ⋯. (2.1.487)
1! 2! 𝑛!
Esta última igualdad se verifica solo en el caso, si 𝑅 𝑥 → 0, cuando 𝑛 → ∞. En este caso la serie converge y su
suma es igual a la función dada 𝑓 𝑥 . Demostremos que esto es así; dado que
𝑓 𝑥 𝑃 𝑥 𝑅 𝑥 , donde 𝑃 𝑥 esta dada por la Ecuación %&%&, y según la condición lim 𝑅 𝑥 0,
→
entonces
𝑓 𝑥 lim 𝑃 𝑥 . (2.1.488)
→

 
  81
Pero 𝑃 𝑥 es la 𝑛 é𝑠𝑖𝑚𝑎 suma parcial de la serie de la Ecuación %&%&; su limite es igual a la suma de la serie
del segundo miembro de la igualdad en la Ecuación %&%&. Por tanto, la Ecuación %&% es válida.
De lo expuesto se deduce que la serie de Taylor representa la función dada 𝑓 𝑥 solo cuando
lim 𝑅 𝑥 0. Si lim 𝑅 𝑥 0, la serie no representa la función dada, aunque puede converger (hacia otra
→ →
función).
Si en la serie de Taylor ponemos 𝑎 0, obtenemos un caso particular se está, que se llama serie de
Maclaurin. Así,
𝑥 𝑥 𝑥
𝑓 𝑥 𝑓 0 𝑓 0 𝑓′ 0 ⋯ 𝑓 0 ⋯. (2.1.489)
1! 2! 𝑛!
Si escribimos formalmente la serie de Taylor de una función, entonces, para demostrar que la serie
efectivamente representa la función dada, es preciso demostrar que el termino complementario tiende a cero.
8.7.2.Linealización de las ecuaciones de una máquina
Cualquier variable de la maquina sincrónica 𝑓 puede escribirse en términos de la serie de Taylor sobre su valor
fijo, 𝑓 . Así, de la Ecuación 2.1.487 puede escribirse que
𝑓 𝑓 𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
𝑔𝑓 𝑔𝑓 𝑔 𝑓 𝑔′ 𝑓 ⋯ 𝑔 𝑓 ⋯ (2.1.490)
1! 2! 𝑛!
o
∆𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓
𝑔𝑓 𝑔𝑓 𝑔 𝑓 𝑔′ 𝑓 ⋯ 𝑔 𝑓 ⋯, (2.1.491)
1! 2! 𝑛!
donde ∆𝑓 𝑓 𝑓 . Si solo una pequeña excursión desde el punto fijo se experimente, todos los términos por
encima del primer orden pueden ignorarse y 𝑔 𝑓 puede aproximarse por
𝑓 𝑓
𝑔𝑓 𝑔𝑓 𝑔 𝑓 . (2.1.492)
1!
Así las características del pequeño desplazamiento esta dado por el termino de primer orden de la serie de Taylor;
esto es,
𝑓 𝑓
∆𝑔 𝑓 𝑔 𝑓 ∆𝑓 𝑔 𝑓 . (2.1.493)
1!
Para funciones de dos variables se aplica el mismo argumento. Así,
𝜕𝑔 𝑓 , 𝑓 𝜕𝑔 𝑓 , 𝑓
𝑔 𝑓 ,𝑓 𝑔 𝑓 ,𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓 (2.1.494)
𝜕𝑓 𝜕𝑓
donde los últimos dos términos de esta ecuación se denotan por ∆𝑔 𝑓 , 𝑓 .
Si, por ejemplo, aplicamos este método a la expresión para el torque electromagnético de una maquina
sincrónica, Ecuación 2.1.461, obtenemos que

 
  82
𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕𝑖
𝜕
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕𝑖
𝜕 (2.1.495)
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕𝑖
𝜕
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕𝑖
𝜕
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖
𝜕𝑖
𝜕
∆𝑖 𝑇 𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 ,𝑖 .
𝜕𝑖
de donde la expresión de pequeño desplazamiento, con 𝑖 𝑖 𝑖 0, es
∆𝑇 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖 ∆𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 ∆𝑖
𝑋 𝑖 ∆𝑖 𝑋 𝑖 ∆𝑖 𝑋 𝑖 ∆𝑖 (2.1.496)
𝑋 𝑖 ∆𝑖 ;
los subíndices 0 denotan cantidades en estado estable.
Linealizando las Ecuaciones 2.1.460 - 2.1.464 nos da la Ecuación 2.1.497, que se muestra en la siguiente
página. Dado que las corrientes de los devanados de amortiguación en estado estable (𝑖 ,𝑖 ,𝑖 )
son cero, no se incluyen en la Ecuación 2.1.497. Además, una maquina sincrónica generalmente se conecta a un
sistema eléctrico como un sistema de potencia y dado que resulta ventajoso linealizar las ecuaciones de voltaje del
sistema en el marco de referencia que rota sincrónicamente, es conveniente incluir la relación entre ∆𝑤 y ∆𝛿 en
la Ecuación 2.1.497.

 
   83

1 
2 
3 
∆𝑣
⎡ ⎤
⎢ ∆𝑣 ⎥
⎢∆𝑣 ⎥
⎢∆𝑣 ⎥
⎢ ⎥
⎢∆𝑒 ⎥
⎢ ∆𝑣 ⎥
⎢ ∆𝑇 ⎥
⎣ 0 ⎦
𝑝 𝑤 𝑝 𝑝 𝑤 𝑤 𝑋 𝑖
⎡ 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 0⎤
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑋 𝑖 ⎥
⎢ 𝑤 𝑝 𝑤 𝑤 𝑝 𝑝
𝑋 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑟𝑏 0⎥ ∆𝑖 (2.1.497)
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥ ⎡ ⎤
⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢ ∆𝑖 ⎥
⎢ 𝑋 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 0 0 0 0⎥
𝑤 𝑤 𝑤 ⎢∆𝑖 ⎥
⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢∆𝑖 ⎥
⎢ 𝑋 0 𝑋 𝑟′ 𝑋′ 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
𝑤 𝑤 𝑤
⎢ ⎥ ⎢ ∆𝑖 ⎥.
⎢ 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 𝑋 𝑝 ⎢ ∆𝑖 ⎥
0 𝑋 0 0 𝑟′ 𝑋′ 𝑋 0 0⎥
⎢ 𝑟′ 𝑤 𝑟′ 𝑤 𝑟′ 𝑤 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 𝑝 𝑝 𝑝 ⎥ ⎢ ∆𝑤 ⎥
⎢ 0 𝑋 0 0 𝑋 𝑟′ 𝑋′ 0 0⎥ ⎢ 𝑤 ⎥
𝑤 𝑤 𝑤
⎢ ⎥ ⎣ ∆𝛿 ⎦
𝑋 𝑖
⎢ 𝑋 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 2𝐻𝑝 0⎥
⎢𝑋 𝑖 𝑖 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 𝑤 𝑝⎦
4 
5 

 
   84
1 
2  La Ecuación 2.1.497 puede escribirse también en la forma
𝐄𝑝𝐱 𝐅𝐱 𝐮. (2.1.498)
3  donde
∆𝑤
𝐱 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝛿 , (2.1.499)
𝑤
𝐮 ∆𝑣 ∆𝑣 ∆𝑣 ∆𝑣 ∆𝑒 ∆𝑣 ∆𝑇 0, (2.1.500)
𝑋 0 𝑋 𝑋 0 0 0 0
⎡ ⎤
0 𝑋 0 0 𝑋 𝑋 0 0
⎢ ⎥
⎢ 𝑋 0 𝑋′ 𝑋 0 0 0 0⎥
⎢ 𝑋 0 𝑋 𝑋′ 0 0 0 0⎥
1
𝐄 ⎢ 𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋 ⎥  (2.1.501)
𝑤 ⎢ 0 0 0 0 0⎥
⎢ 𝑟′ 𝑟′ 𝑟′ ⎥
⎢ 0 𝑋 0 0 𝑋 𝑋′ 0 0⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0 2𝐻𝑤 0⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 0 𝑤 ⎦
4  y
𝐅
𝑤 𝑤 𝑤 𝑋 𝑖
⎡ 𝑟 𝑋 0 0 𝑋 𝑋 0⎤
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 𝑋 𝑖 ⎥
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤
𝑋 𝑟 𝑋 𝑋 0 0 𝑋 𝑖 0⎥
⎢ 𝑤 𝑤 𝑤 ⎥
⎢ 0 0 𝑟′ 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥ (2.1.502)
⎢ 0 0 0 𝑟′ 0 0 0 0⎥ .
⎢ 0 0 0 0 𝑋 0 0 0⎥
⎢ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 ⎥
⎢ 0 0 0 𝑟′ 0 0⎥
𝑋 𝑖 𝑖 𝑋 𝑖
⎢ ⎥
⎢ 0 0 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 0 0⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 𝑤 0⎦
5  Las Ecuaciones 2.1.498 – 2.1.502 son suficientes para describir el comportamiento de un pequeño
6  desplazamiento durante una operación aislada con la maquina sincrónica conectada a una carga pasiva. En muchos
7  casos, sin embargo, la máquina sincrónica está conectada a un sistema de potencia de lo cual los voltajes 𝑣 y
8  𝑣 , los cuales son funciones de la variable de estado 𝛿, varían como varia el ángulo del rotor durante una
9  perturbación. Por supuesto, es necesario tener en cuenta como las variables de estado dependen de las fuerzas
10  impulsoras antes de expresar las ecuaciones diferenciales lineales en forma fundamental.
11  En el análisis de un sistema de potencia usualmente se asume que en algún lugar del sistema existe una
12  fuente balanceada que puede considerarse como una fuente de amplitud constante, frecuencia constante e
13  impedancia cero; es decir un bus infinito. Esta sería una fuerza impulsora independiente equilibrada que se representa
14  como voltajes constantes en el marco de referencia que rota sincrónicamente. Por tanto, es necesario relacionar

 
   85
15  las variables en el marco de referencia que gira sincrónicamente, donde la fuerza impulsora independiente existe,
16  a las variables de referencia del rotor. La transformación dada por la Ecuación 2.1.464 es no lineal. Para incorporar
17  esta ecuación dentro de un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales, este debe linealizarse. Empleando las
18  aproximaciones cos ∆𝛿 1 y sin ∆𝛿 ∆𝛿, la versión linealizada de la Ecuación 2.1.464 es
∆𝑓 cos 𝛿 sin 𝛿 ∆𝑓 𝑓
∆𝛿. (2.1.503)
∆𝑓 sin 𝛿 cos 𝛿 ∆𝑓 𝑓
19  Linealizando la transformación inversa nos da
∆𝑓 cos 𝛿 sin 𝛿 ∆𝑓 𝑓
∆𝛿. (2.1.504)
∆𝑓 sin 𝛿 cos 𝛿 ∆𝑓 𝑓
20  Esta dos ultima ecuaciones pueden escribirse como
∆𝐟 𝐓 ∆𝐟 𝐅 ∆𝛿 (2.1.505)
21  y
𝟏
∆𝐟 𝐓 ∆𝐟 𝐅 ∆𝛿. (2.1.506)
22  En la figura 2-25 se muestra la conexión de las relaciones anteriores. Se observa un cambio en ∆𝐯
23  a través de la transformación a las ecuaciones de voltaje en el marco de referencia del rotor y finalmente se vuelve
24  a las corrientes en el marco de referencia que gira sincrónicamente ∆𝐢 . Si, por ejemplo, el objetivo es estudiar
25  el pequeño desplazamiento dinámico de una máquina sincrónica con sus terminales conectados a un bus infinito,
26  luego ∆𝐯 es cero y ∆𝐯 cambia solo debido a ∆𝛿. También, en este caso, es necesario transformar las
27  corrientes en el marco de referencia del rotor al marco de referencia que gira sincrónicamente porque la fuente
28  (bus infinito) tiene impedancia cero.
29  Si la maquina se conecta a través de una línea de transmisión a un sistema grande (bus infinito), las
30  dinámicas de un pequeño desplazamiento del sistema de transmisión deben tomarse en cuenta. Si solo la máquina
31  se conecta a una línea de transmisión y si no está equipado con un regulador de voltaje, luego es conveniente
32  transformar las ecuaciones de la línea de transmisión al marco de referencia del rotor, de lo cual la máquina y la
33  línea de transmisión pueden considerarse de la misma forma que una máquina conectada a un bus infinito. Si, sin
34  embrago, la máquina se equipa con un regulador de voltaje automático o más de una máquina se conecta a la
35  misma línea de transmisión, generalmente es preferible expresar las dinámicas del sistema de transmisión en el
36  marco de referencia que gira sincrónicamente y transformar hacia y desde el marco de referencia del rotor de cada
37  máquina como se muestra en la figura 2-25.
38  Si la máquina se equipa con un regulador de voltaje, el comportamiento dinámico del regulador afectará
39  las características dinámicas de la máquina. Por lo tanto, las dinámicas del pequeño desplazamiento del regulador
40  deben tomarse en cuenta. Cuando los reguladores son empleados, el cambio en el voltaje de campo ∆𝑒 esta
41  dinámicamente relacionado con el cambio en el voltaje terminal, el cual es una función de ∆𝐯 (o ∆𝐯 ), el

 
   86
42  cambio en la corriente de campo ∆𝐢 , y quizá el cambio en la velocidad del rotor ∆𝑤 ⁄𝑤 si el sistema de
43  excitación esta equipado con un control para ayudar a amortiguar las oscilaciones del rotor mediante el control del
44  voltaje de campo. Este tipo de control de amortiguación se denomina estabilizador de sistema de potencia.
45 

46 
47  Figura 2-25. Ecuaciones de interconexión de pequeño desplazamiento de una máquina sincrónica: Ecuaciones de
48  Park. Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience,
49  p. 217. Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.
50 
51  En algunas investigaciones es necesario incorporar las dinámicas de un pequeño desplazamiento del
52  sistema de motor primario. El cambio en la entrada de torque ∆𝑇 es una función del cambio en la velocidad del
53  rotor ∆𝑤 ⁄𝑤 , que a su vez es una función de las dinámicas de las masas, ejes y amortiguación asociada con el
54  sistema mecánico.
55  El primer paso hacia el conjunto de ecuaciones diferenciales lineales dispuestas en forma fundamental
56  es transformar los voltajes y corrientes del estator al marco de referencia que gira sincrónicamente. Por lo tanto,
57  si la Ecuación 2.1.503 se sustituye para ∆𝐯 y ∆𝐢 , la Ecuación 2.1.497 se convierte en

 
   87
cos 𝛿 ∆𝑣 sin 𝛿 ∆𝑣
⎡ ⎤
⎢sin 𝛿 ∆𝑣 cos 𝛿 ∆𝑣 ⎥
⎢ ∆𝑣 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∆𝑣 ⎥
⎢ ∆𝑒 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∆𝑣 ⎥
⎢ ∆𝑇 ⎥
⎣ 0 ⎦
𝑝 𝑤
⎡ 𝑟 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑣 ⎤
𝑤 𝑤
⎢ 𝑝 𝑤 ⎥
⎢ 𝑟 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑣 ⎥ cos 𝛿 ∆𝑖 sin 𝛿 ∆𝑖 (2.1.507)
⎢ 𝑤 𝑤 ⎥⎡ ⎤
⎢ 𝑝 ⎥ ⎢sin 𝛿 ∆𝑖 cos 𝛿 ∆𝑖 ⎥
𝑋 𝑖
⎢ 𝑤 ⎥⎢ ∆𝑖 ⎥
⎢ 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎𝑠 7 𝑝 ⎥⎢ ⎥
⎢𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑋 𝑖 ⎥⎢ ∆𝑖 ⎥
𝑤
⎢ 𝑙𝑎 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑋 𝑝 ⎥⎢ ∆𝑖 ⎥.
⎢ 2.1.497 𝑋 𝑖 ⎥⎢ ⎥
𝑟′ 𝑤 ∆𝑖
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ 𝑝 ⎥⎢ ∆𝑤 ⎥
⎢ 𝑋 𝑖 ⎥⎢ 𝑤 ⎥
𝑤
⎢ ⎥⎣ ∆𝛿 ⎦
𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖
⎢ ⎥
⎢ 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 ⎥
⎣ 𝑝 ⎦
58  La Ecuación 2.1.507 puede particionarse y escribirse como
𝐓 ∆𝐯 𝐖 𝐘 𝐓 ∆𝐢
. (2.1.508)
∆𝐯 𝐐 𝐒 ∆𝐢
59  donde todas las matrices y vectores se obtienen de la Ecuación 2.1.507. Está ecuación puede arreglarse como
∆𝐯 𝐓 𝐖𝐓 𝐓 𝐘 𝐓 ∆𝐢
. (2.1.509)
∆𝐯 𝐐𝐓 𝐒 ∆𝐢
60  La Ecuación 2.1.509 puede escribirse como
𝐄 𝑝𝐱 𝐅𝐱 𝐮 (2.1.510)
61  donde
𝐱 ∆𝐢 ∆𝐢
∆𝑤 (2.1.511)
∆𝑖 ∆𝑖 𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝑖 ∆𝛿
𝑤
62  y

𝐮 ∆𝐯 ∆𝐯
(2.1.512)
∆𝑣 ∆𝑣 𝑣 ∆𝑣 ∆𝑒 ∆𝑣 ∆𝑇 0.

 
   88
63  Es importante notar que ∆𝐢 (∆𝐯 ) contiene otras variables además de las corrientes (voltajes) del rotor. Aunque
64  sería preferible reservar ∆𝐢 y ∆𝐯 solo para corrientes y voltajes del rotor, esto requiere separar ∆𝑤 ⁄𝑤 , ∆𝛿 y
65  ∆𝑇 , lo cual incrementaría los términos en la matriz particionada. Considerando los términos diferentes a voltajes
66  y corrientes nos permite mantener las ecuaciones en forma compacta. Las matrices 𝐄 y 𝐅 son
𝐓 𝐖 𝐓 𝐓 𝐘
𝐄 (2.1.513)
𝐐 𝐓 𝐒
67  y
𝐓 𝐖 𝐓 𝐓 𝐘
𝐅 . (2.1.514)
𝐐 𝐓 𝐒
68  En las Ecuaciones 2.1.513 y 2.1.514 las matrices con el subíndice 𝑝 contiene solo términos asociados con las
69  derivadas, mientras que el subíndice 𝑘 denota matrices que contienen los términos restantes. Así,
1 𝑋 0
𝐖 , (2.1.515)
𝑤 0 𝑋
1 𝑋 𝑋 0 0 0 𝑋 𝑖
𝐘 , (2.1.516)
𝑤 0 0 𝑋 𝑋 0 𝑋 𝑖
𝑋 𝑋 0 0 0 0
1
𝐐 𝑋 , (2.1.517)
𝑤 0 0 𝑋 0 0
𝑟′
𝑋′ 𝑋 0 0 0 𝑋 𝑖
⎡ ⎤
⎢𝑋 𝑋′ 0 0 0 𝑋 𝑖 ⎥
1 ⎢ 0 0
𝑋 𝑋′ 𝑋
0
𝑋
𝑖
⎥
𝐒 ⎢ 𝑟′ 𝑟′ 𝑟′ ⎥, (2.1.518)
𝑤 ⎢ ⎥
⎢ 0 0 𝑋 𝑋′ 0 𝑋 𝑖 ⎥
⎢ 0 0 0 0 2𝐻𝑤 0 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 1 ⎦
𝑤
𝑟 𝑋
𝑤
𝐖 𝑤 , (2.1.519)
𝑋 𝑟
𝑤
𝐘
𝑤 𝑤 𝑤
0 0 𝑋 𝑋 𝑋𝑖 𝑋 𝑖 𝑟𝑖 𝑋 𝑖 𝑣 (2.1.520)
𝑤 𝑤 𝑤
𝑤 𝑤 𝑤 ,
𝑋 𝑋 0 0 𝑋𝑖 𝑟𝑖 𝑋𝑖 𝑣
𝑤 𝑤 𝑤
0 0 0 0 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑖′ 0
𝐐 (2.1.521)
0 0 0 0 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 0
70  y

 
   89
𝑟′ 0 0 0 0 0
⎡ ⎤
⎢ 0 𝑟′ 0 0 0 0 ⎥
⎢ 0 0 𝑋 0 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 𝑟′ 0 0 ⎥
⎢ ⎥
𝐒 𝑖 𝑋 𝑖 (2.1.522)
⎢ ⎥
⎢ 𝑋 𝑖 𝑖 ⎥
⎢ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 0
𝑖 𝑋 𝑖 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 𝑋 𝑖 ⎥
⎣ 0 0 0 0 𝑤 0 ⎦
71  La Ecuación 2.1.510 puede escribirse en forma fundamental como
𝑝𝐱 𝐀𝐱 𝐁𝐮 (2.1.523)
72  con
𝐀 𝐄 𝐅 (2.1.513)
73  y
𝐁 𝐄 , (2.1.514)
74  donde 𝐄 esta dado por la Ecuación 2.1.513 y 𝐅 por la Ecuación 2.1.514.

 
9. Máquina sincrónica – Bus Infinito instalado con un Estabilizador de
Sistema de Potencia
9.1.Modelo dinámico de circuito magnético lineal
Para obtener un modelo dinámico de la maquina sincrónica se debe tomar en consideración las
Ecuaciones 2.1.346 – 2.1.351, las cuales se obtuvieron considerando un sistema magnéticamente lineal, con una
distribución sinusoidal de los devanados y con las variables del estator en el marco de referencia fijo en el rotor.
Reordenando estas ecuaciones se tiene:
𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖′ , (2.2.1)

𝜓′ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑋 𝑖′   (2.2.2)

𝜓′ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑋′ 𝑖′ ,  (2.2.3)

𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖′ ,  (2.2.4)

𝜓′ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑋 𝑖′ , (2.2.5)

𝜓′ 𝑋 𝑖 𝑋 𝑖 𝑋 𝑋′ 𝑖′ , (2.2.6)
y
𝜓 𝑋 𝑖 . (2.2.7)
El modelo dinámico puede contener a lo máximo siete variables independientes de las catorce variables que se
muestran en las Ecuaciones 2.2.1 – 2.2.7. Dado que las restricciones terminales (relaciones entre 𝑣 ,𝑖 ,𝑣 ,
𝑖 , 𝑣 e 𝑖 ) no se han especificado aún, no sería lógico eliminar 𝑖 ,𝑖 y 𝑖 en este momento; las variables
𝑖 , 𝑖′ ,𝑖 y 𝑖′ no se encuentran afectadas por las restricciones terminales y pueden eliminarse del
modelo. Esto se hace reorganizado las Ecuaciones 2.2.1 – 2.2.7:
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.8)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
1
𝑖′ 𝐸 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑖′ , (2.2.9)
𝑋
𝑋′ 𝑋′′
𝑖′ 𝜓′ 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.10)
𝑋′ 𝑋
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.11)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
1
𝑖′ 𝐸 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑖′ , (2.2.12)
𝑋
𝑋′ 𝑋′′
𝑖′ 𝜓′ 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 (2.2.13)
𝑋′ 𝑋
  91
y
𝜓 𝑋 𝑖 . (2.2.14)
Donde
𝑋
𝐸 𝜓′ , (2.2.15)
𝑋′
𝑋
𝐸 𝜓′ , (2.2.16)
𝑋′
𝑋′ 𝑋′ 𝑋 , (2.2.17)
𝑋′ 𝑋′ 𝑋   (2.2.18)
y las reactancias estándar de la maquina sincrónica son las que se muestran en la tabla 2.4.

Tabla 2.4

Reactancias estándar de la máquina sincrónica

Reactancia en el eje 𝑞 𝑋 𝑋 𝑋

Reactancia en el eje 𝑑 𝑋 𝑋 𝑋

Reactancia transitoria en el eje 𝑞 a 1

𝑋′ 𝑋
1⁄𝑋 1⁄𝑋′

Reactancia transitoria en el eje 𝑑 a 𝑋 𝑋′

𝑋′ 𝑋
1⁄ 𝑋 1⁄𝑋′

Reactancia subtransitoria en el eje 𝑞 1

𝑋′′ 𝑋
1 1 1
𝑋′ 𝑋′ 𝑋

Reactancia subtransitoria en el eje 𝑑 1

𝑋′′ 𝑋
1 1 1
𝑋′ 𝑋′ 𝑋

Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience. Copyright
2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑞, 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑑, 𝑋 =
reactancia de fuga del estator, 𝑋′ = reactancia transitoria en el eje 𝑞, 𝑋′′ = reactancia subtransitoria en el eje 𝑞, 𝑋′ =
reactancia transitoria en el eje 𝑑, , 𝑋′′ = reactancia subtransitoria en el eje 𝑑, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de
fuga del devanado 𝑘𝑞1, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑋′ variables sustituta de la
reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑋′ variable sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑.
a 𝑋′ y 𝑋′ son los únicos parámetros, con una simple prima, que no son variables sustitutas, sino son reactancias transitorias.

Por ejemplo; 𝑋′ , 𝑋′ , 𝑋′ y 𝑋′ son variables sustitutas.

Sustituyendo las Ecuaciones 2.2.8 – 2.2.14 en las Ecuaciones 2.1.339 – 2.1.343, y mediante las
Ecuaciones 2.1.391, 2.1.96 y 2.1.98 obtenemos el modelo dinámico con las restricciones terminales no

 
  92
especificadas aún. Dado que estas restricciones terminales no están especificadas, es necesario mantener las tres
ecuaciones que involucran 𝑖 ,𝑖 e 𝑖 ; es decir, las Ecuaciones 2.2.8, 2.211 y 2.2.14. Por tanto, el modelo
dinámico es:
𝑝 𝑤
𝜓 𝑟 𝑖 𝜓 𝑣 , (2.2.19)
𝑤 𝑤
𝑝 𝑤
𝜓 𝑟 𝑖 𝜓 𝑣 , (2.2.20)
𝑤 𝑤
𝑝
𝜓 𝑟 𝑖 𝑣 , (2.2.21)
𝑤
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 𝐸 , (2.2.22)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.23)
𝑑𝑡
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.24)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.25)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑤 𝑤, (2.2.26)
𝑑𝑡
𝑤
2𝐻𝑝 𝑇 𝜓 𝑖 𝜓 𝑖 , (2.2.27)
𝑤
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.28)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.29)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
y
𝜓 𝑋 𝑖 ; (2.2.30)
donde
𝑋
𝐸 𝑣′ , (2.2.31)
𝑟
y las constantes de tiempo estándar en circuito abierto que aparecen en las Ecuaciones 2.2.22 – 2.2.25 se definen
como
1
𝜏′ 𝑋 𝑋 , (2.1.32)
𝑤 𝑟
1 𝑋 𝑋
𝜏′′ 𝑋 , (2.1.33)
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋

 
  93
1
𝜏′ 𝑋 𝑋 (2.1.34)
𝑤 𝑟
y
1 𝑋 𝑋
𝜏′′ 𝑋 . (2.2.35)
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋

9.2.Bus infinito
Las restricciones terminales comúnmente usados para una máquina simple es el bus infinito. Se conoce
como bus infinito debido a que sus características no cambian sin importar la potencia suministrada o consumida
por cualquier dispositivo conectado a esta. Además, puede considerarse como una fuente de voltaje balanceado
en estado estable. Por tanto, de las Ecuaciones 2.1.200 – 2.1.202 se tiene que
𝑉 √2 𝑉 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 , (2.2.36)
2𝜋
𝑉 √2 𝑉 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 (2.2.37)
3
y
2𝜋
𝑉 √2 𝑉 cos 𝑤 𝑡 𝜃 0 . (2.2.38)
3
donde 𝜃 0 puede seleccionarse como cero.
Es muy útil saber cómo el modelo dinámico de una maquina sincrónica puede transformarse en un bus
infinito. De las Ecuaciones 2.1.155, 2.1.412, y la versión en estado estable de las Ecuaciones 2.1.426 y 2.1.427
obtenemos que
𝜋 𝑉
𝑉 𝑉 𝑉 cos 𝑤 𝑡 𝛿 tan . (2.2.39)
2 𝑉
Para calificar como bus infinito

𝑉 𝑉 √2 𝑉 (una constante) (2.2.40)

y
𝜋 𝑉
𝛿 tan 𝜃 (una constante). (2.2.41)
2 𝑉
Claramente debemos encontrar valores de estos parámetros que resulten en valores constantes de 𝑉 ,𝑉 y
𝛿. Con este propósito, debemos forzar a la fuerza magnetomotriz producido por el devanado de campo girar
infinitamente lento haciendo 𝜏′ igualmente infinito. Además, dejamos que 𝜏′ y 𝐻 tiendan al infinito. Para
completar las especificaciones de bus infinito, dejamos que 𝑟 , 𝑋′ , 𝑋′ , 𝜏′′ y 𝜏′′ sean todos igual a cero. Con
estos parámetros se tiene de las Ecuaciones 2.2.19 – 2.2.30 que:

 
  94
𝑝 𝑤
Ψ Ψ 𝑉 , (2.2.42)
𝑤 𝑤
𝑝 𝑤
Ψ Ψ 𝑉 , (2.2.43)
𝑤 𝑤
𝑝
Ψ 𝑉 , (2.2.44)
𝑤
𝑑𝐸
0, (2.2.45)
𝑑𝑡
𝑑𝐸
0, (2.2.46)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑤 𝑤, (2.2.47)
𝑑𝑡
𝑝𝑤 0, (2.2.48)
Ψ 𝐸 (2.2.49)
y
Ψ 𝐸 . (2.2.50)
Para que 𝑤 𝑤 , este modelo requiere que
𝐸 𝐸 0, (2.2.51)
𝐸 𝐸 0, (2.2.52)
𝛿 𝛿 0, (2.2.53)
Ψ 𝐸 0 (2.2.54)
y
Ψ 𝐸 0; (2.2.55)
lo cual nos da
V 𝐸 0 (2.2.56)
y
V 𝐸 0 (2.2.57)
que satisface los requerimientos de un bus infinito.
9.3.Modelo de escala de tiempo múltiple
Consideremos el modelo de una máquina sincrónica conectado a un bus infinito a través de una línea
trifásica simétrica, como se muestra en la figura 2-24. Por tanto
𝑣̃ 𝑟 𝑗𝑋 𝚤̃ 𝑉 (2.2.58)

 
  95

Figura 2-24. Generador sincrónico conectado a un bus infinito a través de una línea, donde 𝑟 es la resistencia de la
línea y 𝑋 es la reactancia de la línea. 𝑉 es el fasor rms del voltaje 𝑎∞ del bus infinito y 𝑣̃ es el fasor rms del
voltaje 𝑎𝑠 del generador sincrónico (no se considera condiciones balanceada en estado estable).

donde 𝑉 es el fasor rms del voltaje 𝑎∞ del bus infinito y 𝑣̃ es el fasor rms del voltaje 𝑎𝑠 del generador
sincrónico (solo existen condiciones balanceada en estado estable para el bus infinito.) Mediante las Ecuaciones
2.1.412, 2.1.416 y 2.2.58, se tiene que
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝑉 (2.2.59)
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝑉 . (2.2.60)
Aplicando la transformación entre marcos de referencia obtenemos que:
𝑉 𝑉 cos 𝛿 𝑉 sin 𝛿 , (2.2.61)
𝑉 𝑉 sin 𝛿 𝑉 cos 𝛿 (2.2.62)
y
𝑉 𝑉 ; (2.2.63)
donde 𝛿 𝜃 𝜃 , y transformando las Ecuaciones 2.2.36 - 2.2.38 al marco de referencia ortogonal que también
gira sincrónicamente obtenemos que
𝑉 √2𝑉 cos 𝑤 𝑡 𝜃 , (2.2.64)

𝑉 √2𝑉 sin 𝑤 𝑡 𝜃   (2.2.65)

y
𝑉 0  (2.2.66)
En la figura 2-25 se muestra el rotador de vectores. Resulta conveniente elegir el fasor 𝑉 del bus
infinito como el fasor de referencia, así como el eje 𝑞 del marco de referencia que gira sincrónicamente. Con esta
elección se tiene que 𝑉 √2𝑉 y 𝑉 es cero. Por tanto, reemplazado en las Ecuaciones 2.2.61 y 2.1.62
obtenemos que
𝑉 √2𝑉 cos 𝛿 (2.2.67)
y
𝑉 √2𝑉 sin 𝛿 . (2.2.68)

 
  96
Las Ecuaciones 2.2.59 y 2.2.60 se obtienen eliminando los transitorios del estator y red, como se
demostrará más adelante. Sin embargo, para obtener el modelo de escala de tiempo múltiple debemos tomar en
cuenta la transformación del elemento inductivo presente en la línea de transmisión al marco de referencia del
rotor. Por tanto, escribimos
𝑣 𝑟 𝑖 𝑝𝜆 𝑉 , (2.2.69)
𝑣 𝑟 𝑖 𝑝𝜆 𝑉 , (2.2.70)
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝑝𝜆 𝑉 . (2.2.71)

Figura 2-25. Transformación entre dos marcos de referencia representados por relaciones trigonométricas. Donde 𝑓
representar las variables en el marco de referencia 𝑥 y 𝑓 representar las variables en el marco de referencia 𝑦. 𝑤
(𝑤 ) es la velocidad angular y 𝜃 (𝜃 ) el desplazamiento angular del marco de referencia 𝑥 (𝑦). Adaptado de “Analysis
of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 125. Copyright 2002 by The
Institute of Electronics Engineers.

Transformando obtenemos que

𝑤 𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.72)
𝑤 𝑤
𝑤 𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 (2.2.73)
𝑤 𝑤
y
𝑝
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 ; (2.2.74)
𝑤
donde
𝜓 𝑋 𝑖 , (2.2.75)
 
  97
𝜓 𝑋 𝑖 (2.2.76)
y
𝜓 𝑋 𝑖 . (2.2.77)
Se define los siguientes cambios de variable
1
𝜖 , (2.2.78)
𝑤
𝑤 𝑇 𝑤 𝑤 (2.2.79)
y

2𝐻
𝑇 , (2.2.80)
𝑤

para obtener las Ecuaciones 2.2.72 – 2.2.74 como

𝜖
𝑣 𝑟 𝑖 1 𝑤 𝜓 𝜖 𝑝𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.81)
𝑇
𝜖
𝑣 𝑟 𝑖 1 𝑤 𝜓 𝜖 𝑝𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 (2.2.82)
𝑇
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝜖 𝑝𝜓 . (2.2.83)
Por tanto, el modelo de escala de tiempo múltiple se obtiene reemplazando las Ecuaciones 2.2.64 -2.2.66 en las
Ecuaciones 2.2.19 – 2.2.30:
𝜖
𝜖 𝑝𝜓 𝑟 𝑖 1 𝑤 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.84)
𝑇
𝜖
𝜖 𝑝𝜓 𝑟 𝑖 1 𝑤 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.85)
𝑇
𝜖 𝑝𝜓 𝑟 𝑖 , (2.2.86)
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 𝐸 , (2.2.87)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.88)
𝑑𝑡
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.89)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.90)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑇 𝑤, (2.2.91)
𝑑𝑡

 
  98

𝑇 𝑝𝑤 𝑇 𝜓 𝑖 𝜓 𝑖 , (2.2.92)

𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.93)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.94)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
y
𝜓 𝑋 𝑖 ; (2.2.95)
donde
𝜓 𝜓 𝜓 , (2.2.96)
𝜓 𝜓 𝜓 , (2.2.97)
𝜓 𝜓 𝜓 , (2.2.98)
𝑋′′ 𝑋′′ 𝑋, (2.2.99)
𝑋′′ 𝑋′′ 𝑋, (2.2.100)
𝑟 𝑟 𝑟 (2.2.101)
y
𝑋 𝑋 𝑋. (2.2.102)
Este modelo de una máquina simple conectado a un bus infinito tiene muchas clasificaciones dinámicas
de escalas de tiempo, por ejemplo:
 Cuando los transitorios del estator; es decir, 𝑑𝜓 ⁄𝑑𝑡 y 𝑑𝜓 ⁄𝑑𝑡 , son muy rápidos en relación

con otras dinámicas, el modelo se obtiene con un valor de la constante de tiempo 𝜖 muy pequeña.
 Cuando los transitorios de los devanados de amortiguación; es decir, 𝜓′ y 𝜓′ , son muy

rápidos, el modelo se obtiene con valores de 𝜏′′ y 𝜏′′ muy pequeños.

 Los transitoritos del enlace de flujo del devanado de amortiguación 𝑘𝑞1; es decir 𝑑𝜓′ ⁄𝑑𝑡 o

𝑑𝐸 ⁄𝑑𝑡, pueden ser rápidos o lentos dependiendo de 𝜏′ .

Esta clasificación debe considerarse como pautas generales y no como características absolutas. La clasificación
real de escalas de tiempo para un conjunto especifico de datos puede ser bastante diferente a la establecida
anteriormente y también puede cambian entre niveles de carga.
Las características de escala de tiempo de un modelo son importantes ya que determinan el tamaño del
paso requerido en una simulación de tiempo. Si un modelo contiene dinámicas rápidas, se necesita un pequeño
tamaño de paso. Si se sabe que el fenómeno de interés en una simulación es de respuesta predominantemente
promedio o lento, sería muy útil si se pudiera eliminar las dinámicas rápidas. Ellos deben eliminarse

 
  99
apropiadamente para que sus efectos sobre los fenómenos de interés más lentos aún se conserven. Solo en casos
raros las dinámicas rápidas pueden ser eliminadas en forma exacta, como se muestra en la siguiente sección.
9.3.1.Eliminación de los transitorios del estator y red
Consideramos el caso especial de cero resistencias en el estator y red. Para esta suposición especial las
Ecuaciones 2.2.84 - 2.2.86 y 2.2.91 son:
𝜖
𝜖 𝑝𝜓 1 𝑤 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.103)
𝑇
𝜖
𝜖 𝑝𝜓 1 𝑤 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.104)
𝑇
𝜖 𝑝𝜓 0 (2.2.105)
y
𝑑𝛿
𝑇 𝑤. (2.2.106)
𝑑𝑡
Las primeras tres ecuaciones diferenciales tienen una solución explicita en términos de 𝛿:
𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.107)

𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.108)

y
𝜓 0. (2.2.109)
Esto puede verificarse sustituyendo las Ecuaciones 2.2.107 – 2.2.109 en las Ecuaciones 2.2.103 - 2.2.105 y
observando una identidad exacta. Cualquier función 𝜓 𝜑𝛿 , 𝜓 𝜗𝛿 y 𝜓 𝜚𝛿 que
transformen las Ecuaciones diferenciales 2.2.103 -2.2.105 en identidad, reciben el nombre de solución de estas
ecuaciones, y las gráficas de dichas funciones se conocen como curvas integrales. Se puede demostrar que las
Ecuaciones 2.2.107 – 2.2.109 son una solución explicita de las Ecuaciones diferenciales 2.2.103 -2.2.106. Así,
considerando que solo 𝛿 y 𝜓 son de interés buscamos una solución de la forma
𝜓 ℎ 𝛿, 𝜓 , (2.2.110)
y
𝜓 ℎ 𝛿, 𝜓 . (2.2.111)
Estas dos soluciones deben satisfacer
𝜕ℎ 𝑑𝛿 𝜕ℎ 𝑑𝜓 𝑑𝜓 1 𝜖
1 𝑤 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.112)
𝜕𝛿 𝑑𝑡 𝜕𝜓 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝜖 𝑇
y
𝜕ℎ 𝑑𝛿 𝜕ℎ 𝑑𝜓 𝑑𝜓 1 𝜖
1 𝑤 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 ; (2.2.113)
𝜕𝛿 𝑑𝑡 𝜕𝜓 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝜖 𝑇
sustituyendo las Ecuaciones 2.2.105 y 2.2.106 en 2.2.112 y 2.2.113 se obtiene que
 
  100
𝜕ℎ 𝑤 𝑤 1 1
𝜓 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.114)
𝜕𝛿 𝑇 𝑇 𝜖 𝜖
y
𝜕ℎ 𝑤 𝑤 1 1
𝜓 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.115)
𝜕𝛿 𝑇 𝑇 𝜖 𝜖
Igualando coeficientes, obtenemos que
𝜕ℎ
𝜓 (2.2.116)
𝜕𝛿
𝜕ℎ
𝜓 (2.2.117)
𝜕𝛿
𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.118)

𝜓 √2𝑉 cos 𝛿  (2.2.119)

y
𝜓 0. (2.2.120)
Por tanto, las Ecuaciones 2.2.107 y 2.2.109 se consideran como soluciones explicitas de las Ecuaciones
diferenciales 2.2.103 -2.2.106. Además, se puede observar que las Ecuaciones 2.2.107 – 2.2.109 son independientes
de 𝜖 y son válidos para cualquier valor de 𝜖.
Si los valores iniciales de 𝜓 ,𝜓 ,𝜓 y 𝛿 satisfacen las Ecuaciones 2.2.107 – 2.2.109, entonces

estas ecuaciones reciben el nombre de solución general. Sin embargo, si los valores iniciales de 𝜓 ,𝜓 ,𝜓 y𝛿
no satisfacen las Ecuaciones 2.2.109 – 2.2.107; es decir, el sistema comienza fuera de las curvas integrales, aún
existe una solución explicita en términos de 𝛿 y el tiempo 𝑡. Para este caso es necesario introducir nuevas variables;
es decir,
𝜂 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.121)
y
𝜂 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 . (2.2.122)
Con las siguientes dinámicas
𝑑𝜂 1 𝜖
1 𝑤 𝜂 , (2.2.123)
𝑑𝑥 𝜖 𝑇
y
𝑑𝜂 1 𝜖
1 𝑤 𝜂. (2.2.124)
𝑑𝑥 𝜖 𝑇
Así, para cualquier valore inicial de 𝜓 ,𝜓 , 𝜓 , 𝛿 y para cualquier 𝜖, el sistema tiene la siguiente solución
explicita:

 
  101
𝜓 𝑐 cos 𝑤 𝑡 𝛿 𝑐 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.125)

𝜓 𝑐 cos 𝑤 𝑡 𝛿 𝑐 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.126)

y
𝜓 𝑐, (2.2.127)
con

𝑐 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.128)

𝜓 √2𝑉 sin 𝛿
𝑐 𝑤𝑡 𝛿 tan (2.2.129)
𝜓 √2𝑉 cos 𝛿
y
𝑐 𝜓 ; (2.2.130)

donde 𝜓 ,𝜓 ,𝜓 y 𝛿 son los valores iniciales; es decir, en 𝑡 𝑡 , de 𝜓 ,𝜓 , 𝜓 y 𝛿. Claramente

si los valores iniciales están en las curvas integrales, la solución expuesta en las Ecuaciones 2.2.125 – 2.2.127 se
convierten en la solución de las Ecuaciones 2.2.107 – 2.2.109. Enfatizamos que estas soluciones son válidas para
cualquier 𝜖, y requiere que 𝑟 sea igual a cero. Ambas soluciones, sin embargo, muestran la importancia de 𝑟 .
Revelan que existirá una oscilación sostenida en 𝜓 y𝜓 , lo cual significa que la maquina nunca alcanzará
una condición de equilibrio. Evidentemente, la resistencia actúa para amortiguar esta oscilación en el modelo
actual.
Cuando la resistencia 𝑟 no es cero, se ha demostrado que las curvas integrales para 𝜓 ,𝜓 y𝜓

existen solo para el caso en el cual 𝜖 es suficientemente pequeño. Una primera aproximación para las curvas
integrales (manteniendo 𝑟 ) puede encontrarse poniendo 𝜖 igual a cero en las Ecuaciones 2.2.84 – 2.2.95. Así, las
ecuaciones del modelo que contienen 𝜖 puede escribirse como:
0 𝑟 𝑖 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 , (2.2.131)

0 𝑟 𝑖 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.132)

0 𝑟 𝑖 , (2.2.133)
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.134)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝜓 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ , (2.2.135)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
y
𝜓 𝑋 𝑖 ; (2.2.136)

 
  102
Claramente, según esta aproximación, de las Ecuaciones 2.2.133 y 2.2.136 se tiene que 𝑖 0y𝜓
0. Mientras que pueden eliminarse 𝜓 y𝜓 de las Ecuaciones 2.2.131 y 2.2.132 sustituyendo las Ecuaciones
2.2.134 y 2.2.135. Así, obtenemos que
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.137)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
y
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
0 𝑟 𝑖 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.138)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋
Estas dos ecuaciones pueden usarse para resolver 𝑖 e𝑖 . También puede usarse para formar una sola ecuación
compleja y un circuito interesante. Sumando la Ecuación 2.2.137 más 𝑗 veces la Ecuación 2.2.138 y multiplicando
⁄
por 𝑒 obtenemos que
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝐸 𝜓′ 𝑋′′ 𝑋′′ 𝑖
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝑗 𝐸 𝜓′ 𝑒 (2.2.139)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋

𝑟 𝑗 𝑋′′ 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 𝑟 𝑗𝑋 𝑖 𝑗𝑖 𝑒

√2𝑉
Además, de las Ecuaciones 2.2.81 y 2.2.82, con 𝜖 igual a cero, obtenemos que
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.140)
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝜓 √2𝑉 cos 𝛿 (2.2.141)
donde 𝜓 𝑋 𝑖 y𝜓 𝑋 𝑖 . Las Ecuaciones 2.2.140 y 2.2.141 pueden escribirse como una sola
ecuación compleja. Es decir,

𝑣 𝑗𝑣 𝑒 𝑟 𝑗𝑋 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 √2𝑉 . (2.2.142)

Las Ecuaciones 2.2.139 y 2.2.142 pueden expresarse como un circuito equivalente con la fuente de voltaje
controlado detrás de 𝑋′′ , como se muestra en la figura 2-26.
Una observación muy interesante de este circuito es que la potencia real de la fuente interna es
exactamente igual al torque electromagnético en el entrehierro. Así, la potencia real de la fuente interna es
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝑃 𝐸 𝜓′ 𝑋′′ 𝑋′′ 𝑖 𝑖
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
(2.2.143)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝐸 𝜓′ 𝑖 ,
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋

 
  103
y de las Ecuaciones 2.1.398, 2.2.134 y 2.2.134 obtenemos que
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝑇 𝐸 𝜓′ 𝑋′′ 𝑋′′ 𝑖 𝑖
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
(2.2.144)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
𝐸 𝜓′ 𝑖 ,
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋

Figura 2.26 Modelo sin transitorios de estator y red. Adaptado de “Power Sytems dynamics and Stability,” por Sawer
et al., 2002, Prentice Hall, p. 125.

La forma final de este modelo que elimina los transitorios del estator y red poniendo 𝜖 0 en las
Ecuaciones 2.2.84 – 2.2.95 puede escribirse como:
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 𝐸 ,(2.2.145)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.146)
𝑑𝑡
𝑑𝐸 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝜓 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.147)
𝑑𝑡 𝑋 𝑋
𝑑𝜓′
𝜏′′ 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.148)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑤 𝑤 (2.2.149)
𝑑𝑡
y
𝑤 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
2𝐻𝑝 𝑇 𝐸 𝑖 𝜓 𝑖 𝐸 𝑖
𝑤 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
(2.2.150)
𝑋 𝑋
𝜓 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 𝑖 ,
𝑋 𝑋

 
  104
y las ecuaciones algebraicas requeridas, los cuales vienen de del circuito de la figura 2-26 o la solución de las
siguientes ecuaciones para 𝑖 e𝑖 ; es decir,
𝑋′′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝐸 𝜓′ √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.151)
𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋
y
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋′′
0 𝑟 𝑖 𝑋′′ 𝑖 𝐸 𝜓′ √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.152)
𝑋 𝑋 𝑋′ 𝑋
Los cuales deben sustituirse en
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.153)
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.154)
para finalmente obtener

√2𝑣 𝑣 𝑣 . (2.2.155)

9.3.2.El modelo de dos ejes

El modelo de la anterior sección aún contiene las dinámicas de los devanados de amortiguación 𝜓′
y 𝜓′ . Si 𝜏′′ y 𝜏′′ son suficientemente pequeños, existen curvas integrales para estos estados dinámicos.

Una aproximación de estas curvas integrales se encuentra con 𝜏′′ y 𝜏′′ igual a cero en las Ecuaciones 2.2.87
- 2.2.141. Así, las ecuaciones del modelo que contienen a 𝜏′′ y 𝜏′′ pueden escribirse como:
0 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 (2.2.156)
y
0 𝜓 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 . (2.2.157)

Cuando se usan para eliminar 𝜓′ y 𝜓′ de las Ecuaciones 2.2.151 y 2.2.152, las ecuaciones para

𝑖 e𝑖 llegan a ser:

0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.158)

y
0 𝑟 𝑖 𝑋′ 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.159)
Estas dos ecuaciones pueden escribirse como una sola ecuación compleja; es decir,

𝐸 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑗𝐸 𝑒

𝑟 𝑗 𝑋′ 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 𝑟 𝑗𝑋 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 (2.2.160)

√2𝑉 .

 
  105
Además, las Ecuaciones 2.2.140 - 2.2.142 permanecen sin ninguna modificación y también resulta fácil verificar
que la potencia real de la fuente interna es exactamente igual al torque electromagnético en el entrehierro. Por
tanto, se puede construir el circuito de la figura 2-27, que representa el modelo de dos ejes.

Figura 2.27 Modelo de dos ejes. Adaptado de “Power Sytems dynamics and Stability,” por Sawer et al., 2002, Prentice
Hall, p. 125.

La forma final de este modelo de dos ejes, que elimina los transitorios del estator y red, y las dinámicas
de los devanados de amortiguación, se obtiene sustituyendo las Ecuaciones 2.2.156 y 2.2.157 en las Ecuaciones
2.2.145 - 2.2.155:
𝑑𝐸
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.161)
𝑑𝑡
𝑑𝐸
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 , (2.2.162)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑤 𝑤 (2.2.163)
𝑑𝑡
y
𝑤
2𝐻𝑝 𝑇 𝐸 𝑖 𝐸 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 𝑖 , (2.2.164)
𝑤
y las ecuaciones algebraicas requeridas, los cuales vienen de del circuito de la figura 2-27 o la solución de las
siguientes ecuaciones para 𝑖 e𝑖 ; es decir,

0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.165)

y
0 𝑟 𝑖 𝑋′ 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.166)
Los cuales deben sustituirse en
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.167)
y
 
  106
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.168)
para finalmente obtener

√2𝑣 𝑣 𝑣 . (2.2.169)

9.3.3.El modelo de un eje

El modelo de la anterior sección aún contiene la dinámica del devanado de amortiguación 𝐸 . Si 𝜏′
es suficientemente pequeño, existen curvas integrales para este estado dinámico. Una aproximación de estas curvas
integrales se encuentra con 𝜏′ igual a cero en las Ecuaciones 2.2.161 - 2.2.169. Así, la ecuación del modelo que
contiene a 𝜏′ pueden escribirse como:
0 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 . (2.2.170)
Cuando se usan para eliminar 𝐸 de las Ecuaciones 2.2.158 y 2.2.159, las ecuaciones para 𝑖 e𝑖
llegan a ser:
0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.171)
y
0 𝑟 𝑖 𝑋′ 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.172)
Estas dos ecuaciones pueden escribirse como una sola ecuación compleja; es decir,

𝑋 𝑋′ 𝑖 𝑗𝐸 𝑒

𝑟 𝑗 𝑋′ 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 𝑟 𝑗𝑋 𝑖 𝑗𝑖 𝑒 (2.2.173)

√2𝑉 .
Además, las Ecuaciones 2.2.140 - 2.2.142 permanecen sin ninguna modificación y también resulta fácil verificar
que la potencia real de la fuente interna es exactamente igual al torque electromagnético en el entrehierro. Por
tanto, se puede construir el circuito de la figura 2-28, que representa el modelo de un eje.

Figura 2.28 Modelo de un eje. Adaptado de “Power Sytems dynamics and Stability,” por Sawer et al., 2002, Prentice
Hall, p. 125.

 
  107
La forma final de este modelo de un eje, que elimina los transitorios del estator y red, y las dinámicas
de los tres devanados de amortiguación, se obtiene sustituyendo la Ecuación 2.2.170 en las Ecuaciones 2.2.161 -
2.2.169:
𝑑𝐸
𝜏′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝑖 𝐸 , (2.2.174)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑤 𝑤 (2.2.175)
𝑑𝑡
y
𝑤
2𝐻𝑝 𝑇 𝐸 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 𝑖 , (2.2.176)
𝑤
y las ecuaciones algebraicas requeridas, los cuales vienen de del circuito de la figura 2-28 o la solución de las
siguientes ecuaciones para 𝑖 e𝑖 ; es decir,

0 𝑟 𝑖 𝑋 𝑋 𝑖 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.177)

y
0 𝑟 𝑖 𝑋′ 𝑋 𝑖 𝐸 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.178)
Los cuales deben sustituirse en
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.179)
y
𝑣 𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 √2𝑉 cos 𝛿 , (2.2.180)
para finalmente obtener

√2𝑣 𝑣 𝑣 . (2.2.181)

9.3.4.Modelo clásico
El modelo clásico es el más simple de los modelos de máquinas sincrónicas, pero es el más difícil de
justificar. El modelo clásico también es conocido como el modelo de voltaje constante detrás de la reactancia
transitoria 𝑋′ . Regresando al circuito del modelo de dos ejes (figura 2-27) y sus Ecuaciones 2.2.161 – 2.2.169; en
lugar de asumir 𝜏′ igual a cero, como en la última sección, asumimos que existen las curvas integrales que dan
como primera aproximación una 𝐸 constante y un 𝐸 𝑋 𝑋′ 𝑖 constante. Por tanto, definimos el
voltaje constante como

𝐸′ 𝐸′ 𝑋 𝑋′ 𝑖 𝐸′ (2.2.182)

y el ángulo constante
𝐸′ 𝜋
𝛿′ tan . (2.2.183)
𝐸′ 𝑋 𝑋′ 𝑖 2

 
  108
El circuito del modelo clásico es como se muestra en la figura 2-29. Dado que este modelo usualmente
se emplea asumiendo que el torque de entrada es constante y la resistencia cero, escribimos
𝑇 𝑇 , (2.2.184)
y definimos
𝛿 á 𝛿 𝛿′ . (2.2.185)

Figura 2.29 Modelo de clásico. Adaptado de “Power Sytems dynamics and Stability,” por Sawer et al., 2002, Prentice
Hall, p. 125.

El modelo clásico es un modelo de segundo orden:

𝑑𝛿 á
𝑤 𝑤 (2.2.186)
𝑑𝑡
y
𝑤 𝐸′ √2𝑉
2𝐻𝑝 𝑇 sin 𝛿 á . (2.2.187)
𝑤 𝑋′ 𝑋
Este modelo clásico puede obtenerse también formalmente del modelo de dos ejes poniendo 𝑋 𝑋′ y 𝜏′
𝜏′ ∞, o del modelo de un eje poniendo 𝑋 𝑋′ , 𝜏′ 0 y 𝜏′ ∞. En este ultimo caso, 𝛿′ es igual a
cero, de tal forma que 𝛿 á es igual a 𝛿 y 𝐸′ es igual a 𝐸′ .

9.4.Modelo linealizado
Emplearemos la serie de Taylor en las Ecuaciones 2.2.174 - 2.2.181, que describen el modelo de un eje, para
obtener en modelo linealizado. En esta derivación no se tomará en cuenta la resistencia de los devanados del
estator, 𝑟 , debido a que usualmente son de valor pequeño. Por tanto, de las Ecuaciones 2.2.177 – 2.2.180 se
obtiene que
𝑋 𝑖 𝑣 0 (2.2.188)
y

 
  109
𝐸 𝑣 𝑋 𝑖 0. (2.2.189)
Además, de la figura 2.28, obtenemos
𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝑣 √2𝑉 sin 𝛿 (2.2.190)
y
𝑟 𝑖 𝑋 𝑖 𝑣 √2𝑉 cos 𝛿 . (2.2.191)
Linealizando e igualando las Ecuaciones 2.2.188 y 2.2.189 con las Ecuaciones 2.2.190 y 2.2.191 obtenemos
∆𝑖𝑟 𝑑𝑠 1 𝑋 𝑋 𝑟 √2𝑉 cos 𝛿 𝑋 𝑋 √2𝑉 sin 𝛿 Δ𝐸
(2.2.192)
∆𝑖𝑟 𝑞𝑠 Δ 𝑟 𝑟 √2𝑉 sin 𝛿 𝑋 𝑋 √2𝑉 cos 𝛿 Δ𝛿
donde Δ 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 .
De los dos últimos términos de la Ecuación 2.2.176 obtenemos la expresión linealizada para el torque
electromagnético; es decir,
Δ𝑇 𝐸 Δ𝑖 𝑖 Δ𝐸 𝑋 𝑋 Δ𝑖 𝑋 𝑖 , (2.2.193)

de donde Δ𝐸 Δ𝐸 𝑋 𝑋 Δ𝑖 . Reemplazando la Ecuación 2.2.192 en 2.2.193 obtenemos

Δ𝑇 𝐾 Δ𝛿 𝐾 Δ𝐸 (2.2.194)
donde
𝐸 √2𝑉
𝐾 𝑟 sin 𝛿 𝑋 𝑋 cos 𝛿
Δ
(2.2.195)
𝑖 𝑋 𝑋 √2𝑉
𝑋 𝑋 sin 𝛿 𝑟 cos 𝛿
Δ
y
𝑟 𝐸 𝑖
𝐾 1 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 . (2.2.196)
Δ Δ
Linealizando la Ecuación 2.2.174 y reemplazando la Ecuación 2.2.192 obtenemos
𝑑Δ𝐸 Δ𝐸
𝜏′ Δ𝐸 𝐾 Δ𝛿 (2.2.197)
𝑑𝑡 𝐾
donde

𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝐾 1 (2.2.198)
Δ
y
√2𝑉 𝑋 𝑋 (2.2.199)
𝐾 𝑋 𝑋 sin 𝛿 𝑟 cos 𝛿 .
Δ
Linealizando la Ecuación 2.2.181, y reemplazando las Ecuaciones 2.2.190, 2.2.191 y 2.2.192 obtenemos
√2 Δ𝑣 𝐾 Δ𝛿 𝐾 Δ𝐸 (2.2.200)

 
  110
donde
𝑣 𝑋
𝐾 𝑟 √2𝑉 sin 𝛿 𝑋 𝑋 √2𝑉 cos 𝛿
√2 𝑣 Δ
(2.2.201)
𝑣 𝑋
𝑟 √2𝑉 cos 𝛿 𝑋 𝑋 √2𝑉 sin 𝛿
√2 𝑣 Δ
y
𝑣 𝑋 𝑋 𝑋 𝑣 𝑋 𝑟
𝐾 1 . (2.2.202)
√2 𝑣 Δ √2 𝑣 Δ
De la misma forma, linealizamos las Ecuaciones 2.2.175 y 2.2.176 obtenemos
𝑑 Δ 𝑤 ⁄𝑤 1
Δ𝑇 Δ𝑇 (2.2.203)
𝑑𝑡 2𝐻
y
𝑑 Δ𝛿
𝑤 Δ𝑤 ⁄𝑤 . (2.2.204)
𝑑𝑡
El fenómeno de la estabilidad y la amortiguación de una máquina sincrónica para el caso de pequeñas
perturbaciones pueden examinarse con la ayuda del diagrama de bloques que se muestra en la figura 2.30. Es
importante notar que, con la excepción de 𝐾 el cual es solo función de las impedancias, los demás parámetros
cambian con la carga, haciendo que el comportamiento de la máquina sea diferente en diferentes puntos de
operación. Dado que estos parámetros cambian en forma muy compleja, es muy difícil encontrar conclusiones
generales basándonos en los valores de los parámetros para solo un punto de operación.

 
Figura 2.30 Modelo linealizado. Adaptado de “Power Sytems dynamics and Stability,” por Sawer et al., 2002, Prentice
Hall, p. 125.

 
  111

ESTUDIO DE SIMULACIÓN
10. Máquina sincrónica
El propósito de esta sección es examinar la respuesta dinámica durante un cambio repentino en el torque de
entrada y la respuesta dinámica durante una falla trifásica en las terminales de la máquina. Simularemos estas
condiciones empleando el conjunto de parámetros y valores nominales mostrados en la tabla 3.1; tabla 3.5 y tabla
3.6 para un generador de turbina hidráulica y de un generador de turbina de vapor respectivamente.

Tabla 3.1

Fuerza electromagnética con 𝐽 entradas eléctricas y 𝐾 entradas mecánicas para un sistema rotacional

𝑆 920.35 𝑀𝑉𝐴a 𝑉 18 𝑘𝑉 b

𝑁 1800 𝑟𝑝𝑚 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 0.9

𝑋 0.215 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟 0.0048 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑋 1.790 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋 1.660 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′ 0.355 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋′ 0.570 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′′ 0.275 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋′′ 0.275 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝜏′ 7.9 𝑠 𝜏′ 0.41 𝑠

𝜏′′ 0.032 𝑠  𝜏′′ 0.055 𝑠 

 
𝐻 3.77 𝑠  𝐷 0 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 
 
Nota: Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p.317,
Prentice Hall. 𝑆 = potencia nominal, 𝑉 = voltaje nominal, 𝑁 = velocidad nominal, 𝑋 = reactancia de
fuga del estator, 𝑟 = resistencia de los devanados del estator, 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑑, 𝑋 = reactancia en el
devanado 𝑞, 𝑋′ = reactancia transitoria en el eje 𝑑, 𝑋′ = reactancia transitoria en el eje 𝑞, 𝑋′′ = reactancia subtransitoria
en el eje 𝑑, 𝑋′′ = reactancia subtransitoria en el eje 𝑞, 𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje 𝑑,
𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje 𝑞, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito
abierto en el eje 𝑑, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito abierto en el eje 𝑞, 𝐻 = constante de inercia y 𝐷
constante de amortiguación.
aLa potencia nominal es el valor trifásico de la máquina.
bEl voltaje nominal es el valor pico del voltaje de línea.

 
 
 

 
  112
10.1.Diagrama de bloques
El flujo de variables en la simulación de una maquina sincrónica trifásica se muestra en la figura 3-1.

Figura 3-1 (a). Flujo de variables en el eje q. Donde 𝑣 es el voltaje del estator en el eje de cuadratura, 𝑣′ es el
voltaje del devanado 𝑘𝑞1, 𝑣′ es el voltaje del devanado 𝑘𝑞2, 𝑖 es la corriente del estator en el eje de cuadratura,
𝑖′ es la corriente del devanado 𝑘𝑞1, 𝑖′ es la corriente del devanado 𝑘𝑞2, 𝜓 es el enlace de flujo por
segundo del estator en el eje de cuadratura, 𝜓′ es el enlace de flujo por segundo del devanado 𝑘𝑞1, 𝜓′ es el
enlace de flujo por segundo del devanado 𝑘𝑞2. 𝑤 es la velocidad angular de rotor y 𝑤 es la velocidad angular base.
Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p.
285, Prentice Hall.

Figura 3-1 (c). Torque electromecánico, velocidad y ángulo del rotor. Donde 𝜓 es el enlace de flujo por segundo
del estator en el eje directo, 𝜓 es el enlace de flujo por segundo del estator en el eje de cuadratura, 𝑖 es la
corriente del estator en el eje directo e 𝑖 es la corriente del estator en el eje de cuadratura. Las variables 𝑇 y 𝑇
representan al torque electromagnético y de entrada respectivamente. 𝑤 es la velocidad angular de rotor, 𝑤 es la
velocidad angular base y 𝛿 representa el ángulo del rotor. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery
Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 286, Prentice Hall.

 
  113

Figura 3-1 (b). Flujo de variables en el eje d. Donde 𝑣 es el voltaje del estator en el eje directo, 𝑒′ es el voltaje
del devanado de campo, 𝑣′ es el voltaje del devanado 𝑘𝑑, 𝑖 es la corriente del estator en el eje directo, 𝑖′ es
la corriente del devanado de campo, 𝑖′ es la corriente del devanado 𝑘𝑑, 𝜓 es el enlace de flujo por segundo del
estator en el eje directo, 𝜓′ es el enlace de flujo por segundo del devanado 𝑓𝑑, 𝜓′ es el enlace de flujo por
segundo del devanado 𝑘𝑑. 𝑤 es la velocidad angular de rotor y 𝑤 es la velocidad angular base. Adaptado de
“Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 285, Prentice
Hall.

En la Figura 3-2 se muestra el diagrama de boques de la simulación empleada en Matlab Simulink para
una máquina sincrónica de polos salientes, tres fases, dos polos, conectado en estrella, dos devanados de
amortiguación en el eje 𝑞, un devanado de amortiguación en el eje 𝑑 y un devanado de campo.

 
  114

Figura 3-2 (a). Simulación del generador sincrónico con los datos de la tabla 3.1. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun
Ong, 1997, p. 287, Prentice Hall.

 
  115

Figura 3-2 (b). Generador en el marco de referencia fijo. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288,
Prentice Hall.

 
  116

Figura 3-2 (c). Ecuaciones del circuito en el eje q. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using
Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 289, Prentice Hall.

Figura 3-2 (d). Rotor. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-
Mun Ong, 1997, p. 291, Prentice Hall.

 
  117

Figura 3-2 (e). Ecuaciones del circuito en el eje d. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using
Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 290, Prentice Hall.

Figura 3-2 (f). Transformación del marco de referencia que gira sincrónicamente al marco de referencia fijo en el rotor.
Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p.
288, Prentice Hall.

 
  118

Figura 3-2 (g). Circuito oscilador. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,”
por Chee-Mun Ong, 1997, p. 291, Prentice Hall.

Figura 3-2 (h). Transformación del marco de referencia fijo en el rotor al marco de referencia que gira sincrónicamente.
Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p.
291, Prentice Hall.

Figura 3-2 (i). Magnitudes instantáneas VIPQ. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using
Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 292, Prentice Hall.

 
  119
10.2.Cálculos de operación en estado estable
Generalmente en la armadura de una máquina sincrónica los voltamperes base son el valor nominal trifásico de la
máquina, y el voltaje base es el valor pico del voltaje de línea nominal (línea a línea). En conformidad, un circuito
equivalente monofásico tiene los voltamperes base igual al valor nominal de una fase y un voltaje base igual al
valor pico del voltaje de fase nominal (línea a neutro). Además, el voltaje base generalmente se selecciona como el
valor rms del voltaje de fase nominal para las variables 𝑎𝑏𝑐 y el valor pico del voltaje de fase nominal para las
variables 𝑞𝑑0. Para estudios transitorios se escoge como valor base el valor pico del voltaje de fase nominal. Por
tanto, se tiene que
𝑆 𝑆 920.35 𝑀𝑉𝐴, (3.1.1)
𝑉 𝑉 18 𝑘𝑉, (3.1.2)
1
𝑉 𝑉 10.392 𝑘𝑉, (3.1.3)
√3
𝑆
𝐼 29520.254 𝐴, (3.1.4)
3𝑉
𝑉
𝑉 7.348 𝑘𝑉, (3.1.5)
√2
𝐼
𝐼 20873.972 𝐴, (3.1.6)
√2
𝑉 𝑉
𝑍 0.352 Ω (3.1.7)
𝑆 𝑆 ⁄3
y
𝑆
𝑇   (3.1.8)
⁄
2 𝑃 𝑤
Los fasores rms que representan el voltaje y corriente en el devanado 𝑎𝑠, en por unidad, se obtienen
dividiendo entre el valor rms del voltaje de fase nominal 𝑉 y el valor rms de la corriente de fase base 𝐼
respectivamente. Así, debido a que la carga se alimenta a voltaje nominal y corriente base; se tiene que 𝑉
𝑉 y𝐼 𝐼 . Además, dado que para una operación de generación se considera positivo la corriente que sale
fuera de las terminales, potencia reactiva es entregada por el generador cuando 𝐼 retrasa a 𝑉 . Por tanto,
𝑉 1∠0° 𝑝𝑢 (3.1.9)
y
𝐼 1∠ cos 0.9 1∠ 25.84° 𝑝𝑢; (3.1.10)
donde 𝜃 0 0.

 
  120
De la Ecuación 2.1.368 se tiene que
𝐸 1∠0° 0.0048 𝑗 1 1.660 1∠ 25.84° 2.3∠40.81° 𝑝𝑢 (3.1.11)
del cual
𝛿 40.81°. (3.1.12)
El valor en por unidad de 𝐼 se obtiene de la Ecuación 2.1.358, dividiendo entre el valor pico del
voltaje de fase nominal. Así,
𝐼 1 sin 25.84° 0 40.81° 0.9 𝑝𝑢. (3.1.13)
Reemplazando la expresión obtenida para 𝐼 , de la Ecuación 2.1.366, en la Ecuación 2.1.381 se
obtiene, dividiendo entre el valor pico del voltaje de fase nominal, el valor en por unidad de 𝐸′ ; es decir,
𝑤 𝑤
𝐸′ 𝐸 𝑋 𝑋 𝐼 1 2.3 1 1.790 1.660 0.9 2.4 𝑝𝑢. (3.1.14)
𝑤 𝑤
De la Ecuación 2.1.378 se obtiene que
2.4 1 1 1
𝑇 sin 40.81 1 sin 2 ∗ 40.81 0.9. (3.1.15)
1 1.790 2 1.660 1.790
Finalmente, dado que 𝑝 𝛿 0 en operación en estado estable, de la Ecuación 2.1.347 se tiene que
𝑇 𝑇 0.9. (3.1.16)
10.3.Reactancias, contantes de tiempo estándar y derivadas de una máquina
sincrónica estándar
Las reactancias que comúnmente se usan en una maquina sincrónica con un rotor de cuatro devanados se muestra
en la tabla 3.2. Por tanto, se tiene que
𝑋 𝑋 𝑋 1.660 0.215 1.445 𝑝𝑢, (3.1.17)
𝑋 𝑋 𝑋 1.790 0.215 1.575 𝑝𝑢, (3.1.18)
𝑋 𝑋′ 𝑋 1.445 0.570 0.215
𝑋′ 0.471 𝑝𝑢, (3.1.19)
𝑋 𝑋′ 𝑋 1.445 0.570 0.215
𝑋 𝑋′ 𝑋 1.575 0.355 0.215
𝑋′ 0.154 𝑝𝑢, (3.1.20)
𝑋 𝑋′ 𝑋 1.575 0.355 0.215
𝑋 𝑋′ 𝑋′′ 𝑋
𝑋′
𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋′
(3.1.21)
1.445 ∗ 0.471 0.275 0.215
0.072 𝑝𝑢
1.445 ∗ 0.471 0.275 0.215 1.445 0.471
y

 
  121
𝑋 𝑋′ 𝑋′′ 𝑋
𝑋′
𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋′
(3.1.22)
1.575 ∗ 0.154 0.275 0.215
0.105 𝑝𝑢.
1.575 ∗ 0.154 0.275 0.215 1.575 0.154

Tabla 3.2

Reactancias estándar de la máquina sincrónica

Reactancia en el eje 𝑞 𝑋 𝑋 𝑋

Reactancia en el eje 𝑑 𝑋 𝑋 𝑋

Reactancia transitoria en el eje 𝑞 a 𝑋 𝑋′

𝑋′ 𝑋
𝑋′ 𝑋

Reactancia transitoria en el eje 𝑑 a 𝑋 𝑋′

𝑋′ 𝑋
𝑋′ 𝑋

Reactancia subtransitoria en el eje 𝑞 𝑋 𝑋′ 𝑋′

𝑋′′ 𝑋
𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′ 𝑋′

Reactancia subtransitoria en el eje 𝑑 𝑋 𝑋′ 𝑋′

𝑋′′ 𝑋
𝑋 𝑋′ 𝑋 𝑋′ 𝑋′ 𝑋′

Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience. Copyright
2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑞, 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑑, 𝑋 =
reactancia de fuga del estator, 𝑋′ = reactancia transitoria en el eje 𝑞, 𝑋′′ = reactancia subtransitoria en el eje 𝑞, 𝑋′ =
reactancia transitoria en el eje 𝑑, , 𝑋′′ = reactancia subtransitoria en el eje 𝑑, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de
fuga del devanado 𝑘𝑞1, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑋′ variables sustituta de la
reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑋′ variable sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑.
a 𝑋′ y 𝑋′ son los únicos parámetros, con una simple prima, que no son variables sustitutas, sino son reactancias transitorias.

Por ejemplo; 𝑋′ , 𝑋′ , 𝑋′ y 𝑋′ son variables sustitutas.

Las constantes de tiempo estándar asociados con los cuatro devanados del rotor de la máquina
sincrónica se muestran en la tabla 3.3. Donde
 𝜏′ y 𝜏′ son las constantes de tiempo transitorios de circuito abierto en el eje 𝑞 y 𝑑;
 𝜏 y𝜏 son las constantes de tiempo transitorios de circuito abierto en el eje 𝑞 y 𝑑;
 𝜏′ y 𝜏′ son las constantes de tiempo transitorios en cortocircuito en el eje 𝑞 y 𝑑, y
 𝜏′′ y 𝜏′′ son las constantes de tiempo transitorios en cortocircuito en el eje 𝑞 y 𝑑.
En estas definiciones los términos de circuito abierto y cortocircuito se refieren a la condición de las
corrientes del estator. Todas estas constantes de tiempo son aproximaciones. Despejando 𝑟 ,𝑟 ,𝑟 y
𝑟 de las primeras cuatro ecuaciones en la tabla 3.3 se tiene que

 
  122
1 1
𝑟 ∗ 0.471 1.445 0.012 𝑝𝑢, (3.1.23)
0.41 2𝜋60
1 1 1.445 ∗ 0.471
𝑟 ∗ 0.072 0.021 𝑝𝑢, (3.1.24)
0.055 2𝜋60 1.445 0.471
1 1
𝑟 ∗ 0.154 1.575 0.00058 𝑝𝑢  (3.1.25)
7.9 2𝜋60
y
1 1 1.575 ∗ 0.154
𝑟 ∗ 0.105 0.020 𝑝𝑢. (3.1.26)
0.032 2𝜋60 1.575 0.154
Tabla 3.3

Constantes de tiempo estándar de una maquina sincrónica

Constantes de tiempo en circuito abierto

1 1
𝜏′ 𝑋 𝑋 𝜏′ 𝑋 𝑋
𝑤 𝑟 𝑤 𝑟

1 𝑋 𝑋 1 𝑋 𝑋
𝜏′′ 𝑋 𝜏′′ 𝑋
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋

Constante de tiempo en cortocircuito

1 𝑋 𝑋 1 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝑋 𝜏′ 𝑋
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋

1 𝑋 𝑋 𝑋
𝜏′′ 𝑋
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
 
1 𝑋 𝑋 𝑋
𝜏′′ 𝑋  
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 290.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje
𝑞, 𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje 𝑑, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito
abierto en el eje 𝑞, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito abierto en el eje 𝑑, 𝜏′ = constate de tiempo
transitorio en contocircuito en el eje 𝑞, 𝜏′ = constate de tiempo transitorio en contocircuito en el eje 𝑑, , 𝜏′′ = constate de
tiempo subtransitorio en contocircuito en el eje 𝑞, 𝜏′′ = constate de tiempo subtransitorio en contocircuito en el eje 𝑑, 𝑋
= reactancia de fuga del estator, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞1, 𝑋′ variables sustituta
de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑋′ variable
sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞1, 𝑟′ variables
sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑓𝑑 y 𝑟′ variable sustituta
de la resistencia del devanado 𝑘𝑑.

Expresiones con más precisión de las constantes de tiempo se muestran en la tabla 3.4.

 
  123

Tabla 3.4

Constates de tiempo derivadas de una máquina sincrónica

Constantes de tiempo en circuito abierto

1 1
𝜏′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑤 𝑟 𝑤 𝑟
 
1 1
𝜏′ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑤 𝑟 𝑤 𝑟
 
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋
𝜏′′
1 1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋
 
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋
𝜏′′
1 1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 ⁄ 1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋

Constante de tiempo en cortocircuito

1 𝑋 𝑋 1 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝑋 𝑋
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋
 
1 𝑋 𝑋 1 𝑋 𝑋
𝜏′ 𝑋 𝑋
𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋
 
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝜏′′
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋
1
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋
 
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄ 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝜏′′  
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄𝑋 𝑋
1
1⁄ 𝑤 𝑟 𝑋 𝑋 𝑋 ⁄𝑋 𝑋
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 293.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje
𝑞, 𝜏′ = constante de tiempo transitorio en circuito abierto en el eje 𝑑, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito
abierto en el eje 𝑞, 𝜏′′ = constante de tiempo subtransitorio en circuito abierto en el eje 𝑑, 𝜏′ = constate de tiempo
transitorio en contocircuito en el eje 𝑞, 𝜏′ = constate de tiempo transitorio en contocircuito en el eje 𝑑, , 𝜏′′ = constate de
tiempo subtransitorio en contocircuito en el eje 𝑞, 𝜏′′ = constate de tiempo subtransitorio en contocircuito en el eje 𝑑, 𝑋
= reactancia de fuga del estator, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞1, 𝑋′ variables sustituta
de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑋′ variable
sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞1, 𝑟′ variables
sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞2, , 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑓𝑑 y 𝑟′ variable sustituta
de la resistencia del devanado 𝑘𝑑.

 
  124
Las constantes de tiempo estándar son aproximaciones aceptables de las constantes de tiempo derivados si
𝑟 ≫𝑟 y𝑟 ≫𝑟 . Generalmente 𝑟 es mucho más grande que 𝑟 ; por tanto, las contantes de
tiempo estándar en el eje 𝑑 son una buena aproximación de las constantes de tiempo derivados. Sin embargo,
𝑟 rara vez es mayor a 𝑟 ; así, las constantes de tiempo estándar en el eje 𝑞 no son buenas aproximaciones
de las constantes de tiempo derivadas. Por tanto, deben resolverse dos sistemas de ecuaciones para poder hallar
𝑟 ,𝑟 ,𝑟 y𝑟 . El resultado del primer sistema de ecuaciones para hallar 𝑟 y𝑟 no tiene valores
reales por lo que se decide emplear la aproximación de las constantes de tiempo estándar. El segundo sistema de
ecuaciones da como resultado los siguientes valores para 𝑟 y𝑟 :
𝑟 0.0006 𝑝𝑢 (3.1.27)
y
𝑟 0.0197 𝑝𝑢. (3.1.28)
Claramente los valores obtenidos por las constantes de tiempo estándar se aproximan a estos valores obtenidos
mediante las constantes de tiempo derivadas.
10.4.Comportamiento dinámico durante un cambio repentino en el torque de
entrada
En las figuras 3-3 y 3-4 se obtienen la respuesta de la máquina a dos cambios de paso en el torque de
entrada (a) desde el valor inicial, donde la máquina se encuentra en estado estable y generando potencia con un
factor de potencia igual 0.9 hacia el bus infinito, hasta cero en 𝑡 0.5 𝑠𝑒𝑐, (b) luego al valor negativo de su valor
inicial en 𝑡 5 𝑠𝑒𝑐 (𝑡 8 𝑠𝑒𝑐 para el caso de un devanado de amortiguación en el eje de cuadratura). Se puede
obtener las siguientes conclusiones:
 En la Figura 3-3 se muestra el comportamiento de una máquina sincrónica con dos devanados de
amortiguación en el eje 𝑞, un devanado de amortiguación en el eje 𝑑 y un devanado de campo; por
ejemplo, un generador de turbina de vapor con rotor sólido el cual tiene características similares a
las descritas anteriormente. En la Figura 3-4 se muestra el comportamiento de una máquina
sincrónica con un devanado de amortiguación en el eje 𝑞, un devanado de amortiguación en el eje
𝑑 y un devanado de campo; por ejemplo, una turbina hidráulica de baja velocidad los cuales son
siempre máquinas de polos salientes. El devanado 𝑘𝑞2 está asociado con las reactancias
subtransitorias mientras que el devanado 𝑘𝑞1 se asociado con las reactancias transitorias. Además,
las reactancias en estado estable y las reactancias subtransitorias pueden relacionarse con las
impedancias operacionales descritas por Park, este no es el caso de las reactancias transitorias. Por
tanto, resulta lógico emplear el devanado 𝑘𝑞2 cuando se considera adecuado solo un devanado de
amortiguación para representar las características eléctricas del eje 𝑞. Se puede observar,

 
  125
comparando las Figuras 3-3 y 3-4, la influencia de considerar dos devanados de amortiguación en
el eje de cuadratura.
 Claramente la potencia real varía conforme varía el ángulo del rotor. En el primer intervalo en
condiciones estables 0 𝑡 0.5 se genera potencia nominal real con un valor positivo en por
unidad de 0.9 entregando potencia real, y un ángulo del rotor igual a 0.71 en radianes. Mientras que
en el intervalo 0.5 𝑡 5 (0.5 𝑡 8 para el caso de un devanado de amortiguación en el eje
de cuadratura), la potencia real oscila hasta alcanza el valor cero al igual que el ángulo del rotor.
Finalmente, en el intervalo 5 𝑡 15 (8 𝑡 20 para el caso de un devanado de
amortiguación en el eje de cuadratura), la potencia real oscila hasta alcanza el valor negativo en por
unidad de 0.91 absorbiendo potencia real, y un ángulo del rotor igual a -0.7.
 Se puede observar también que después de las variaciones y dado que se considera 𝐼 positivo
fuera de las terminales la máquina el generador aún se comporta como un capacitor suministrando
potencia reactiva al sistema.
 Si los valores de las resistencias de los devanados de amortiguación se disminuyen a un 20% de su
valor inicial (Figura 3-5) y luego de aumentan a un 180% (Figura 3-6) se pueden observar los
siguientes cambios: (a) la potencia real generada, la potencia reactiva generada y el torque
electromagnético tienen una mayor sobreelongación, y mayor tiempo de asentamiento cuando
existe una disminución del 80% de las resistencias de los devanados de amortiguación; y (b) menor
sobreelongación y menor tiempo de asentamiento cuando existe un aumento del 80% de las
resistencias de los devanados de amortiguación. También se observa que 𝑇 y 𝑃 se sobreponen.
 Si cambiamos el valor de la constante de inercia inicial de la máquina 𝐻 3.77 a un valor mayor
𝐻 9 𝑠𝑒𝑔 se puede deducir de la comparación entre la Figura 3-3 y 3-7 el efecto que tiene una
inercia mayor del rotor en el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreelongación; es decir, se tiene un mayor tiempo pico.
Consideramos ahora los datos de un generador de turbina hidráulica (tabla 3.5) y un generador de
turbina de vapor (tabla 3.6). Los cálculos de operación en estado estable, 𝑟 ,𝑟 ,𝑟 y𝑟 son los
realizados anteriormente. Se trata de analizar el caso en el cual el torque de entrada es inicialmente cero, y luego se
aplica un cambio de paso igual al valor del torque nominal de entrada a un factor de potencia igual a uno en el
caso del generador de turbina hidráulica y un cambio de paso igual a la mitad del torque nominal de entrada a un
factor de potencia igual a uno en el caso del generador de turbina de vapor. Sin embargo, para simplificar la
simulación se empleará condiciones similares que no son prácticos en la realidad pero nos ayudarán a visualizar el
comportamiento de las variables 𝛿, 𝑇 y 𝑤 de forma más detallada; es decir, en el intervalo 0 𝑡 0.5 el
generador sincrónico está en estado estable, generando potencia nominal, y se aplica un cambio de paso igual al

 
  126
doble del valor del torque nominal de entrada a un factor de potencia igual a uno en el caso del generador de
turbina hidráulica y se agrega la mitad del valor del torque nominal de entrada a un factor de potencia igual a uno
en el caso del generador de turbina de vapor. Estas últimas condiciones no son prácticos en la realidad porque
existen protecciones que desconectan la máquina del sistema y reducen el torque de entrada a cero cuando la
maquina excede la velocidad sincrónica, generalmente en un 3% o 5%, debido a un incremento en el torque de
entrada mayor al máximo valor permitido del torque electromagnético. La única diferencia de comportamiento en
el segundo conjunto de condiciones es un desplazamiento inicial en el eje de las ordenadas correspondiente al
valor nominal de las variables. Las respuestas del generador de turbina hidráulica y de turbina de vapor se muestran
en las Figuras 3-8 y 3-9 respectivamente.

Tabla 3.5

Generador de turbina hidráulica

𝑆 325 𝑀𝑉𝐴a 𝑉 20 𝑘𝑉 b

𝑁 112.5 𝑟𝑝𝑚 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 0.85

𝑋 0.120 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟 0.0019 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋 0.850 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋 0.480 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑟′ 0.00041 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′ 0.2049 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑟′ 0.0136 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟′ 0.0141 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′ 0.1029 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑  𝑋′ 0.160 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 

 
𝐻 7.5 𝑠  𝐷 0 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 
 
𝑃 64   
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 220.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝑆 = potencia nominal, 𝑉 = voltaje nominal,
𝑁 = velocidad nominal, 𝑋 = reactancia de fuga del estator, 𝑟 = resistencia de los devanados del estator, 𝑋 =
reactancia en el devanado 𝑑, 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑞, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑓𝑑,
𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞2,
𝑟′ variable sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑑, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2,
𝑋′ variable sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑, 𝐻 = constante de inercia, 𝐷 constante de amortiguación y
𝑃 es el número de polos.
aLa potencia nominal es el valor trifásico de la máquina.
bEl voltaje nominal es el valor pico del voltaje de línea.

 
  127

Tabla 3.6

Generador de turbina de vapor

𝑆 385 𝑀𝑉𝐴a 𝑉 26 𝑘𝑉 b

𝑁 3600 𝑟𝑝𝑚 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 0.85

𝑋 0.19 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟 0.003 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋 1.8 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋 1.8 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑟′ 0.00178 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟′ 0.000929 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′ 0.8125 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑋′ 0.1414 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑟′ 0.00841 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟′ 0.01334 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋′ 0.00541 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑  𝑋′ 0.08125 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 

 
𝐻 5.6 𝑠     𝐷 0 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 
 
𝑃 2   
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 220.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers. 𝑆 = potencia nominal, 𝑉 = voltaje nominal,
𝑁 = velocidad nominal, 𝑋 = reactancia de fuga del estator, 𝑟 = resistencia de los devanados del estator, 𝑋 =
reactancia en el devanado 𝑑, 𝑋 = reactancia en el devanado 𝑞, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞1,
𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑓𝑑, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞1,
𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑓𝑑, 𝑟′ variables sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑞2,
𝑟′ variable sustituta de la resistencia del devanado 𝑘𝑑, 𝑋′ variables sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑞2,
𝑋′ variable sustituta de la reactancia de fuga del devanado 𝑘𝑑, 𝐻 = constante de inercia, 𝐷 constante de amortiguación y
𝑃 es el número de polos.
aLa potencia nominal es el valor trifásico de la máquina.
bEl voltaje nominal es el valor pico del voltaje de línea.

Se puede observar, después del cambio de paso 𝑡 0.5 𝑠𝑒𝑔, que la velocidad del rotor comienza a
crecer según la Ecuación 2.1.347 y el ángulo del rotor se incrementa acorde a la Ecuación 2.1.339. Luego el rotor
acelera hasta que el torque de aceleración sea igual a cero; es decir, 2𝐻𝑝 0y𝑇 𝑇 . Aun cuando el torque

de aceleración es cero, el rotor gira por sobre la velocidad sincrónica, así 𝛿 y 𝑇 seguirán creciendo. El incremento
de 𝑇 , el cual es a su vez el incremento de la potencia de salida de la máquina, causa que el rotor desacelere hacia
la velocidad sincrónica. Sin embargo, cuando la velocidad sincrónica es alcanzada la magnitud de 𝛿 se hizo más
grande de lo necesario para satisfacer el torque de entrada. Así, el rotor continúa desacelerando por debajo de la
velocidad sincrónica y consecuentemente 𝛿 comienza a decrecer y a su vez 𝑇 también decrece. La amortiguación
de las oscilaciones continua hasta alcanzar un nuevo estado estable.
 
  128

Figura 3-3 (a). Comportamiento de un generador con dos devanados de amortiguación en el eje 𝑞. Con 𝑉 , 𝐼 , 𝑃 y𝑄 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  129

Figura 3-3 (b). Comportamiento de un generador con dos devanados de amortiguación en el eje 𝑞. Con 𝑑𝑒𝑙𝑡, 𝑇 , 𝐼′ y 𝐼 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  130

Figura 3-4 (a). Comportamiento de un generador con un devanado de amortiguación en el eje 𝑞. Con 𝑉 , 𝐼 , 𝑃 y𝑄 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  131

Figura 3-4 (b). Comportamiento de un generador con un devanado de amortiguación en el eje 𝑞. Con 𝑑𝑒𝑙𝑡, 𝑇 , 𝐼′ y 𝐼 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  132

Figura 3-5. Comportamiento de un generador sincrónico con resistencias de los devanados de amortiguación al 20%. La unidad del tiempo es el segundo.

 
  133

Figura 3-6. Comportamiento de un generador sincrónico con resistencias de los devanados de amortiguación al 180%. La unidad del tiempo es el segundo.

 
  134

Figura 3-7 (a). Comportamiento de un generador sincrónico con una constante de inercia 𝐻 9 𝑠𝑒𝑔. Con 𝑉 , 𝐼 , 𝑃 y𝑄 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  135

Figura 3-7 (b). Comportamiento de un generador sincrónico con una constante de inercia 𝐻 9 𝑠𝑒𝑔. Con 𝑑𝑒𝑙𝑡, 𝑇 , 𝐼′ y 𝐼 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  136

Figura 3-8. Generador de turbina hidráulica. La unidad del tiempo es el segundo, 𝑑𝑒𝑙𝑡 y 𝑇 en por unidad, y 𝑤 en revoluciones por minuto.

 
  137

Figura 3-9. Generador de turbina de vapor. La unidad del tiempo es el segundo, 𝑑𝑒𝑙𝑡 y 𝑇 en por unidad, y 𝑤 en revoluciones por minuto.

 
  138
10.5.Comportamiento dinámico durante una falla trifásica en las terminales de la
máquina
Con la máquina operando en condiciones de estado estable, una falla trifásica en las terminales se simula poniendo
𝑣 ,𝑣 y 𝑣 igual a cero, en la simulación, en el instante en que 𝑣 pasa a través de cero con sentido positivo.
En la figura 3-10 se muestra el comportamiento de un generador sincrónico de turbina de vapor. El desplazamiento
transitorio en la corriente de fase se refleja en las variables del marco de referencia del rotor y en el torque como
una pulsación decreciente de 60 𝐻𝑧 (figura 3-11). Dado que el voltaje terminal es cero durante la falla trifásica, la
máquina no transmite potencia al sistema. Así, todo el torque de entrada, con excepción de las pérdidas óhmicas,
acelera el rotor.
La falla se remueve en 0.362 𝑠𝑒𝑔. Si se permite que la falla permanezca en el sistema durante más
tiempo, la máquina llegará a ser inestable; es decir, no regresaría a la velocidad sincrónica después de removido la
falla (operación asincrónica). Cuando la falla se remueve los voltajes del sistema se reaplican a la máquina, y el
desplazamiento ocurre nuevamente en la corriente de fase removiendo las oscilaciones de pulsación decreciente
de 60 𝐻𝑧 de las variables en el marco de referencia del rotor y del torque (figura 3-11).
Se debe mencionar que este ejemplo no sucede en la práctica. En el caso de una falla trifásica cerca de
una máquina completamente cargada, las protecciones removerán la máquina del sistema y el reenganche estaría
prohibido porque la máquina aceleraría más allá de los límites de velocidad antes de que sea físicamente posible
cerrar las protecciones. Una situación práctica que se aproxima a este ejemplo sería una falla trifásica en una larga
línea de transmisión radial cerca a las terminales de la máquina.

 
  139

Figura 3-10 (a). Comportamiento de un generador de turbina de vapor durante una falla trifásica. Con 𝑉 , 𝐼 , 𝑃 y𝑄 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  140

Figura 3-10 (b). Comportamiento de un generador de turbina de vapor durante una falla trifásica. Con 𝑑𝑒𝑙𝑡, 𝑇 , 𝐼′ y 𝐼 en por unidad, y el tiempo en segundos.

 
  141

Figura 3-11 (a). Comportamiento de las variables en el marco de referencia del rotor: 𝑉 y𝑉 . La unidad del tiempo es el segundo.

 
  142

Figura 3-11 (b). Comportamiento de las variables en el marco de referencia del rotor: 𝐼 y𝐼 . La unidad del tiempo es el segundo.

 
11. Máquina sincrónica – Bus Infinito instalado con un Estabilizador de
Sistema de Potencia
Un estabilizador se sistemas de potencia es una forma de control que se usa para estabilizar un generador cuya
ganancia del regulador de voltaje es tal que este resulta en una amortiguación negativa de las oscilaciones maquina
a sistema. Se observará que la amortiguación de pequeñas oscilaciones de potencia puede mejorarse con la
retroalimentación de una señal estabilizadora apropiada a la entrada del excitador del generador. En este proyecto
de considerará la velocidad de deslizamiento como señal de retroalimentación. Para nuestro propósito se empleará
el sistema que se muestra en la figura 2-24. La impedancia en serie, 𝑟 𝑗 𝑋 , se considera como la impedancia
equivalente Thevenin. Los cálculos de operación en estado estable son los mismos que los realizados en la anterior
sección.
11.1.Diseño del estabilizador de sistemas de potencia
La figura 2-30 muestra la representación del sistema de pequeña señal del generador, sistema de excitación y
estabilizador de sistemas de potencia. Se determinará primero la función de transferencia, 𝑃𝑆𝑆 𝑠 , de un
estabilizador se sistemas de potencia con la velocidad de deslizamiento como señal de entrada. Comenzamos con
la condición de que la componente de torque resultante Δ𝑃 producido por la modulación del estabilizados de
sistemas de potencia esta 180° fuera de fase con la velocidad de deslizamiento, Δ 𝑤 𝑤 ⁄𝑤 . Así,
𝑤 𝑤
Δ𝑃 𝐺𝐸𝑃 𝑠 𝑃𝑆𝑆 𝑠 Δ (3.2.1)
𝑤
o
Δ𝑃
𝑤 𝑤 𝐺𝐸𝑃 𝑠 𝑃𝑆𝑆 𝑠 𝐷 ; (3.2.2)
Δ
𝑤
donde Δ𝑃 es la componente de perturbación del torque electromagnético que es producida por la señal de
modulación del estabilizador de sistemas de potencia, 𝐺𝐸𝑃 𝑠 es la función de transferencia del generador y
sistema de excitación a la señal de modulación, 𝑃𝑆𝑆 𝑠 es la función de transferencia del estabilizador y 𝐷 es
un coeficiente positivo.
Una expresión aproximada para 𝐺𝐸𝑃 𝑠 se determina ignorando la contribución a través de 𝐾 y 𝐾
a los bloques sombreados de la figura 2-30. Obteniendo así
𝐾
𝐸𝑥𝑐 𝑠
1
𝑠 𝐾 𝜏′
𝐺𝐸𝑃 𝑠 𝐾 (3.2.3)
𝐾
1 𝐾 𝐸𝑥𝑐 𝑠
1 𝑠 𝐾 𝜏′
Para el sistema de excitación mostrado en la figura 2-30, la función de transferencia, 𝐸𝑥𝑐 𝑠 , es
  144
𝐾 1
1 𝑠𝑇 1 𝑠𝑇
𝐸𝑥𝑐 𝑠 (3.2.4)
𝐾 1 𝑠𝐾
1
1 𝑠𝑇 1 𝑠𝑇 1 𝑠𝑇
El fabricante deberá proporcionar los datos específicos de un sistema de excitación para un generador sincrónico.
Sin embargo, en este proyecto se empleará datos estándar de la IEEE del tipo de sistema de excitación que se
emplea, tabla 3-7.

Tabla 3.7

Sistema de excitación IEEE

𝐾 50

𝐾 0.0465

𝐾 0.0832

𝑇 0.06 𝑠𝑒𝑔

𝑇 0.052 𝑠𝑒𝑔

𝑇 1.0 𝑠𝑒𝑔

𝑉 á 1

𝑉 1 
 
𝐴 0.0012 
 
𝐵 1.264 
 
Nota: Adaptado de “Analysis of Electric Machinery and Drive System,” por Krause et al., 2002, Wiley-Interscience, p. 220.
Copyright 2002 by The Institute of Electronics Engineers.

Los valores de 𝐾 , 𝐾 , 𝐾 , 𝐾 , 𝐾 y 𝐾 , empleando los cálculos de operación en estado estable de la

anterior sección con 𝑆 0.8 𝑗0.6 𝑝. 𝑢., se calculan mediante las Ecuaciones 2.2.195, 2.2.196, 2.2.198, 2.2.199,
2.2.201 y 2.2.202. Así,
𝐾 1.8833 (3.2.5)
𝐾 2.0232 (3.2.6)
𝐾 0.2410 (3.2.7)
𝐾 2.6929 (3.2.8)

 
  145
𝐾 0.0198 𝑗 0.0273 (3.2.9)
y
𝐾 0.1026 𝑗 0.1416. (3.2.10)
Por tanto, mediante la Ecuación %&%& se tiene que
50 𝑠 50
𝐸𝑥𝑐 𝑠 . (3.2.11)
0.003 𝑠 0.115 𝑠 5.272 𝑠 1
Mediante la Ecuación %&%& se tiene que
16.49 𝑠 16.49
𝐺𝐸𝑃 𝑠 . (3.2.12)
0.006 𝑠 0.222 𝑠 10.151 𝑠 9.451 𝑗 1.331 𝑠 3.275 𝑗 1.331
Finalmente, con un 𝐷 6 y mediante la Ecuación $%$%, se tiene que
0.035 𝑠 1.334 𝑠 60.908 𝑠 56.7 𝑗 7.988 𝑠 19.65 𝑗 7.988
𝑃𝑆𝑆 𝑠 . (3.2.13)
16.49 𝑠 16.49
Las figuras 3-12, 3-13 y 3-14 muestran los diagramas Bode de 𝐸𝑥𝑐 𝑠 , 𝐺𝐸𝑃 𝑠 y 𝑃𝑆𝑆 𝑠 .

Figura 3-12 Diagrama de Bode Exc s usando los parámetros en la tabla 3-1.

 
  146

Figura 3-13 Diagrama de Bode GEP s usando los parámetros en la tabla 3-1.

Figura 3-14 Diagrama de Bode PSS s usando los parámetros en la tabla 3-1.
 
  147
Se puede observar que el diagrama de fase de 𝐺𝐸𝑃 𝑠 que este tiene dos polos cerca de 6.5 𝐻𝑧 o
40.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Del diagrama de fase de 𝑃𝑆𝑆 𝑠 podemos ver que la fase deseada del estabilizador se sistemas de
potencia debería estar por debajo de 6.5 𝐻𝑧 y por encima de esa frecuencia angular. Así, el valor inicial de 𝑇 y 𝑇
será igual a 1/40.8 o 0.024, y usando aproximadamente una proporción de 10: 1, podemos escoger 𝑇 de la red
retraso – avance como 0.24 y 𝑇 de la red avance – retraso como 0.002. Se escoge un valor suficientemente
grande de 𝑇 de un segundo para la red filtrado para no perturbar la compensación de fase de las redes de retraso
– avance y avance – retraso desde 1 𝐻𝑧 hacia arriba. Un calor grande de 𝑇 puede resultar en variaciones
indeseables del voltaje terminal junto con la velocidad para condiciones débiles o aisladas. El valor preliminar para
𝐾 , o la ganancia del 𝑃𝑆𝑆 𝑠 , se basa en el valor decidido de 𝐷 6. Una ganancia muy alta resultaría en una
retroalimentación del estabilizador inestable. Finalmente, se emplea un límite simétrico de 0.1 𝑝. 𝑢. en la salida
del estabilizador. Para las condiciones de operación y basándonos en el razonamiento anterior, el diseño preliminar
del estabilizador tiene los siguientes parámetros
Red de filtración: 𝐾 120 y 𝑇 1,
Red de retraso – adelanto: 𝑇 0.024 y 𝑇 0.002 
y
Red de adelanto – retraso: 𝑇 0.024 y 𝑇 0.24.
Los efectos de las conexiones a través de 𝐾 y 𝐾 en la figura 2-30 se pueden incluir cambiando la
entrada de la conexión 𝐾 a la misma suma de 𝐾 y 𝑃𝑆𝑆; es decir,
𝑤 𝐾 𝑤 𝐷
𝑃𝑆𝑆 𝑠 𝐾 . (3.2.14)
𝑠 𝐸𝑥𝑐 𝑠 𝑠 𝐺𝐸𝑃 𝑠
Por tanto, el 𝑃𝑆𝑆 𝑠 modificado será
𝑃𝑆𝑆 𝑠
1.782 𝑠 68.46 𝑠 3079 𝑠 4625 𝑗 399.4 𝑠 6.594 ∗ 10 𝑗 6543 𝑠 (3.2.15)
9.072 ∗ 10 𝑗 1.428 ∗ 10 𝑠 2.317 ∗ 10 𝑗 7342 𝑠
.
824.7 𝑠 1649 𝑠 824.7 𝑠
La figura 3-15 nuestra el diagrama Bode del 𝑃𝑆𝑆 𝑠 con los efectos de las conexiones de 𝐾 y 𝐾 para un 𝐷
6. La diferencia entre ambos diagramas de Bode con respecto al rango de frecuencia de estabilización de
40.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 no es significativa.
En el caso de un generador sincrónico de turbina hidráulica y un generador sincrónico de turbina de
vapor, los cálculos son idénticos, pero empleando los datos de las tablas 3-6 y 3.7 con 𝑆 0.8 𝑗0.8 𝑝. 𝑢. en
ambos casos.

 
  148

Figura 3-15 Diagrama de Bode PSS s con K y K . Usando los parámetros en la tabla 3-1.
11.2.Simulación
Se realizarán las simulaciones con los datos de muestran, tablas 3.1, los datos de un generador de turbina hidráulica,
tabla 3.5, y los datos de un generador de turbina de vapor, tabla 3.6. En la figura 3-16 se muestra el diagrama de
boque de la simulación empleada en Matlab Simulink para una máquina sincrónica con dos devanados de
amoriguacion en el eje de cuadratura, un devanado de amortiguación en el eje directo y el devanado de campo.
Este diagrama se empleará para simular el caso del generador de muestra, tabla 3-1, y el caso de un generador de
turbina de vapor, tabla 3-6. En el caso del generador de muestra, se introduce pequeñas perturbaciones de torque
de 0.1 𝑝. 𝑢. cada 7.5 𝑠𝑒𝑔. en un lapso de 30 𝑠𝑒𝑔. cuando 𝑆 0.8 𝑗0.6 𝑝. 𝑢. Mientras que, en el caso del
generados de turbina de vapor, se introduce solo una perturbación de torque de 0.3 𝑝. 𝑢. en el instante 0.5 𝑠𝑒𝑔.
cuando 𝑆 0.8 𝑗0.8 𝑝. 𝑢. Los resultados de las simulaciones se muestran en las figuras 3-17 y 3-18 para el
generador de muestra y el generador de turbina hidráulica respectivamente.
La figura 3-19 muestra el diagrama de bloque de la simulación empleada en Matlab Simulink para un
generados sincrónico de turbina hidráulica. Es este caso se introduce una sola perturbación de torque de 0.3 𝑝. 𝑢.
en el instante 0.5 𝑠𝑒𝑔. cuando 𝑆 0.8 𝑗0.8 𝑝. 𝑢. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 3-
20.
En las figuras 3-17, 3-18 y 3-20 las líneas puntadas indican un generador sin el estabilizador, mientras
que las líneas continuas indican el generador con el estabilizador.
 
  149

Figura 3-16 (a). Simulación del generador sincrónico con un estabilizador de potencia con los datos del generador de muestra y el generador de turbina de vapor. Adaptado de
“Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 287, Prentice Hall.
 
  150

Figura 3-16 (b). Excitador. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  151

Figura 3-16 (c). Bloque model. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  152

 
 
 

Figura 3-16 (d). Bloque Estator. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  153

Figura 3-16 (e) Bloque eqdi_rqdi . Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 289, Prentice Hall.

Figura 3-16 (f) Bloque eqdi_rqdi . Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 289, Prentice Hall.

 
  154

Figura 3-16 (g). Bloque Rotor. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  155

Figura 3-17. Respuesta del sistema del generados de nuestra, tabla 3-1, con y sin estabilizador de sistema. Las líneas discontinuas indican el sistema sin estabilizador.

 
  156

Figura 3-18. Respuesta del sistema del generados de turbina de vapor, tabla 3-6, con y sin estabilizador de sistema. Las líneas discontinuas indican el sistema sin estabilizador.
 
  157

Figura 3-19 (a). Simulación del generador sincrónico con un estabilizador de potencia; con los datos del de turbina hidraulica. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric
Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 287, Prentice Hall
 
  158

Figura 3-19 (b). Excitador. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  159

Figura 3-19 (c). Bloque model. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  160

Figura 3-19 (d). Bloque Estator. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  161

Figura 3-19 (e) Bloque eqdi_rqdi . Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 289, Prentice Hall.

Figura 3-19 (f) Bloque eqdi_rqdi . Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 289, Prentice Hall.

 
  162

Figura 3-19 (g). Bloque Rotor. Adaptado de “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab/Simulink,” por Chee-Mun Ong, 1997, p. 288, Prentice Hall.

 
  163

Figura 3-20. Respuesta del sistema del generados de turbina hidráulica con y sin estabilizador de sistema. Las líneas discontinuas indican el sistema sin estabilizador.