Sede Esmeraldas

Carrera de ……………

Sensor Ultrasónico de Movimiento con interfaz de radar en Processing para

detección de objetos con Arduino

Ultrasonic Motion Sensor with radar interface in Processing for object detection
with Arduino

José Gonzáles Zuleta, Robin Chévez, Rafael Scatizzi

Sistemas electrónicos digitales, PUCESE
Instructor: Mgt. Manuel Nevárez T.
manuel.nevarez@pucese.edu.ec
jose.gonzales@pucese.edu.ec, zahid.scatizzi@pucese.edu.ec, robin.chevez@pucese.edu.ec.

distancia, poner en práctica todo lo aprendido en

Resumen: clases y llevarlo al campo real en la ciudad de
Proyecto de un radar ultrasónico basado en Esmeraldas.
Arduino y Processing, conectado a un servomotor
con un sensor ultrasónico, todo esto conectado Palabras claves:
con cables de conexión que van a un protoboard,
Arduino, Processing, radar ultrasónico,
para la automatización de sistemas de seguridad y
protoboard, servomotor.
estacionamientos, por la detección de
movimientos de objetos cercanos al radar, en un
rango determinado por el usuario. Se utilizo la
placa Arduino Uno como principal plataforma de Introducción
procesamiento de nuestro proyecto para
controlar el resto de los elementos como lo fue el
Desde ya varios años, la humanidad ha querido
servomotor y el sensor ultrasónico. Se trabajo con
tratar de automatizar la mayoría de las
un servomotor que se encargara de realizar la
actividades que el ser humano puede y podrá
rotación del sensor en un radio de 0º hasta 180º
realizar, esto es debido a que el mundo está lleno
para la detección de objetos que se encuentran
de necesidades que se requieren cumplir de
en ese radio de rotación. Otro material utilizado
manera rápida y eficaz, reduciendo el trabajo que
fue un sensor ultrasónico que se encarga de
deben realizar las personas que se beneficiaran
detectar todos los objetos en una distancia
con la aparición de nuevas técnicas de
máxima de 40cm y con el apoyo del servomotor
automatización haciendo de su vida algo más
este puede detectar objetos no solo enfrente,
llevadera y cómoda. Por tanto, las personas que
sino que también que se encuentren alrededor en
tienen el conocimiento necesario para crear
un radio máximo de 180º. Finalmente se utilizó el
nuevas tecnologías o técnicas electrónicas se han
software de visualización Processing con el cual
preocupado por las necesidades ya mencionadas,
visualizaremos los objetos que se encuentren
de manera han desarrollado métodos electrónicos
dentro de la distancia y radio máximo del sensor
y tecnológicos que pueden representar un avance
ultrasónico, este software también nos permite
y ayuda importante en su utilización, es así como
ver a que distancia y en qué posición se encuentra
en este proyecto se tratara sobre los sensores de
el objeto. Todas estas herramientas fueron
movimientos para detección de objetos, de
utilizadas para la realización de nuestro proyecto
manera que se pueda localizar, saber y prevenir
con el objetivo de poder detectar objetos a cierta

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futuros accidentes. Un sensor ultrasónico de
movimiento es un dispositivo electrónico
compuesto de varias unidades receptoras y
emisoras de señales capaces de captar variaciones
en el espacio a través de una onda ultrasónica que
recorre el área y vuelve al detector rebotando en
cada objeto que se encuentra en el ambiente; si el
dispositivo detecta un nuevo objeto se activa [1].
Existen muchos campos en los cuales utilizar los
sensores ultrasónicos de movimiento y también
otros muchos que se tienen que experimentar,
por eso en este proyecto se da un enfoque un
tanto general sobre la utilización y aplicación de
estos dispositivos en los diferentes ámbitos de
trabajo y entretenimiento. Resaltando varias de
las aplicaciones fundamentales de estos sensores
se pueden mencionar algunas como:
 Control del nivel de llenado en silos de
grava
 Detección de altura del brazo en
maquinarias agrícolas
 Protección antichoque en plataformas de
trabajo aéreo
 Detección de orificios en arboles
 Control de vehículos recogedores de
basura
Estas son solo algunas de muchas aplicaciones
que tienen este tipo de sensores que permiten
facilitar en gran medida el trabajo que deben
realizar las personas en dichos campos de trabajo.
De tal forma que la automatización que se quiere
lograr actualmente y hace años no está tan lejos
cuando se plantean ideas con este tipo de
dispositivos. Claro está que no todo es perfecto y
es que hay que ser conscientes de que se tiene
que informar sobre estos artefactos para evitar
posibles inconvenientes a la hora de aplicarlos
principalmente en hogares donde la seguridad de
las personas es muy baja en comparación a las
empresas con un equipo especializado para
prevenir accidentes y trabajar de manera segura y
organizada[2].
Lo bueno de los radares ultrasónicos, es que,
tienen muchas utilidades en cualquier campo de
nuestra imaginación, es cuestión, de saber de qué
manera lo vamos a implementar, como se dijo al
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inicio de la introducción para la detección de
objetos que se encuentran en el ambiente. En una
de las investigaciones se muestra que se puede
implementar para la realidad virtual, porque en
las simulaciones, las personas para observar lo
que tienen en su entorno, en otras palabras, el
mapeo de su espacio.
También estos sistemas de mapeos usando los
sensores ultrasónicos, no solo sirven para los
seres humanos, también se aplica en la creación
de sistemas avanzados para robots, la exploración
de zonas desconocidas y/o peligrosas para
acceder [3]. Los sensores ultrasónicos más
comunes al momento de usarse son el HC-SR04,
para proyectos de bajo presupuesto, combinado
con un Arduino y un protoboard, se crea un fácil
sensor, si queremos darle un movimiento más
real, podemos usar un servomotor.
Un servomotor es un tipo especial de motor que
permite controlar la posición del eje en un
movimiento dado, fue diseñado para moverse una
determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posición. Existen varios
tipos de servomotores para todo tipo de usos, en
robótica, se implementa, en el interior de las
impresoras, también están los servomotores de
tipo industrial, esos se usan ya para proyectos
empresariales. En este caso se usará un
servomotor de modelismo.
El uso que se les da es común en la construcción
de robots porque permiten un movimiento
controlado y por entregar un mayor par de torsión
(torque) que otro motor como el DC. Puede ser
configurado por medio de la plataforma Arduino,
para calibrar la cantidad de grados que deseamos
que gire y medir la velocidad de giro del mismo.
Como en este proyecto buscamos que nuestro
sensor tenga movimiento suave, no tan brusco
para que tenga una lectura de objetos más precisa
al momento de observarlo en la interfaz gráfica
del radar. La demanda de mediciones de baja
frecuencia y baja presión promueve la mejora
continua del dispositivo de calibración de presión
dinámica [4]. Un aparato de calibración basado en
servomotor puede llegar a tener problemas,
depende de cómo enlacemos el sensor
ultrasónico, puede perder estabilidad para la
detección de objetos a su alrededor, podemos
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enlazar con silicona o un pequeño pedazo de
madera, lo primordial es que se encuentre en una
superficie plana para mayor equilibrio. En este
caso, se calibro como prueba a 90° para mayor
exactitud y con baja velocidad de movimiento.
Para la programación del Arduino, el servomotor y
el radar, se usará dos programas, uno para el
movimiento del servomotor y otro para la interfaz
de detección de objetos. Uno de estos programas
se llama “Processing”. Es un lenguaje de
programación algo desconocido para el
aprendizaje de las ciencias de la computación,
puede que se quede en segundo plano al lado de
Python o Scratch. Processing es un dialecto de
Java que se diseñó para el desarrollo del arte
gráfico, para las animaciones y aplicaciones de
todo tipo, como es basado en Java, quiere decir
que es multiplataforma, tiene la ventaja de que no
necesita mucha configuración para comenzar a
usarlo, a diferencia de Arduino u otras
plataformas. Gracias a la escalabilidad, podemos
combinarlo con aplicaciones de Java en dos
sentidos. Para nuestro proyecto es usado, para la
demostración del sensor ultrasónico, ahí se refleja
el objeto que está pasando por el sensor, se
dibuja unas franjas rojas en el radar, depende del
alcance del radar se va a detectar en la interfaz de
Processing.
Además, se usó la plataforma Arduino, que es
conocido por la gran variedad inmensa de
proyectos ahí creadas, es algo más compleja en
configuraciones que Processing, esta se usó
principalmente para el movimiento del
servomotor, regulando la velocidad y los grados
del mismo. Al combinarse estos 2 programas
podemos el funcionamiento en tiempo real, si
tenemos conceptos básicos de programación,
podemos modificarlo a nuestro gusto, darle
“delay” al movimiento del servomotor, etc. Por
último, La detección de movimiento de objetos o
seres vivos podría ser interesante en muchos
dominios, como dispositivos de seguridad,
radares, posicionamiento de robots industriales,
niveles de líquido en tanques, profundidad de
bancos de nieve y sistemas de guía automática. La
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mayoría de estas aplicaciones requieren que el
sistema de detección sea no invasivo y no
perturbe el entorno de trabajo normal, los
dispositivos o los seres vivos en el área de
detección. Esto implica la elección de vectores
discretos para el transporte de información, con
alta inmunidad a todos los demás factores, a
menos que el estado de movimiento [5]. Por
ejemplo, el sistema de piloto de asistencia de
estacionamiento (PAP) desarrollado por Volvo
puede llevar a los conductores a encontrar
espacios de estacionamiento al combinarse con la
tecnología de sensores de imagen inteligentes,
detectar obstáculos cercanos, planificar rutas de
dirección múltiple y controlar la dirección auxiliar
eléctrica, [6]. Enfocado más en carros eléctricos
de última generación, como los Tesla, que tienen
variedad de sensores de movimiento. Para poder
fundamentar la investigación, tomamos varias
referencias de artículos que están relacionados
específicamente con la base teórica del proyecto,
uno de ellos es “Object Detection Using Ultrasonic
Sensor”, este articulo ayudo a tener una idea más
clara para poder tener un soporte con el trabajar
en el planteamiento del proyecto. Tomando como
guía las ideas de este artículo se pudieron
establecer nuestras propias ideas sin alejarnos del
marco teórico de las referencias. En el artículo
anteriormente mencionado se expresan ideas
como que “los sensores ayudan a detectar los
objetos debido a ondas de rebote que dan
información de donde se encuentran”. Además,
proporcionan el dato de la distancia a la cual se
encuentra el objeto. Por tanto, con la ayuda de la
herramienta “Processing” se pudo visualizar esa
distancia y forma de los objetos que el sensor
detectaba conforme rotar en 180 grados [7].
Para poder comprender un poco más sobre como
establecer la distancia a la que se encuentran los
cuerpos nos vimos en la necesidad de
fundamentar las ideas en un artículo que se titula
“Distance Measuring by Ultrasonic Sensor” este
articulo proyecta ideas específicas sobre cómo
lidiar con la distancia a la hora de implementar un
sensor ultrasónico en Arduino y así tener más
información en pantalla, que en consecuencia se
tendrá mayor precisión con los cálculos. Una de
las ideas más importantes del artículo es que para
medir la distancia de los objetos respecto al
sensor ultrasónico, se tienen que tomar en
consideración algunos factores importantes para
la correcta medición de la distancia, como
ejemplo está el material del objeto, de manera
que para lograrlo se realiza un código general para
los materiales más comunes y así calcular lo
deseado. Una vez analizado las ideas planteadas
en el artículo se obtuvo un escenario más claro
sobre como juntar todos los recursos para llevar a
cabo el proyecto y poder presentar los resultados
[8].
Los conjuntos de sensores enfocados pueden
utilizarse en imágenes foto acústicas y láser
ultrasónicas para aumentar la sensibilidad y la
resolución espacial en una región espacial
limitada. El enfoque de un arreglo lineal en la
dirección de elevación permite formar el plano de
la imagen para imágenes de sección transversal
2D. El enfoque adicional de un arreglo lineal en
dirección lateral puede mejorar la resolución
lateral, sacrificando el tamaño de la región de
sensibilidad. Generalmente, la forma resultante
del arreglo será toroidal. Además, cuanto mayor
sea el ancho de la región espacial con alta
sensibilidad, menor será la resolución espacial en
la dirección correspondiente. Las matrices
enfocadas son de particular interés en las sondas
de imagenología PA de mano debido a la mejor
resolución lateral, la reducción de los artefactos
de imagenología y la capacidad de visualizar
superficies inclinadas. Además, sólo se debe
iluminar la región de sensibilidad, para que el
sistema de suministro de luz pueda ser
optimizado [9].
La PA combinada y la imagenología de ultrasonido
de pulso-eco tradicional pueden proporcionar
información funcional y morfológica sobre el
tejido. En las imágenes de PA, la radiación láser es
absorbida en el propio objeto y los pulsos
acústicos generados se utilizan para reconstruir la
distribución y la fuerza de los absorbentes ópticos.
En el ultrasonido tradicional de pulso eco de
inmersión, se utiliza un pulso corto de sonda
acústica para insonificar el objeto y el campo
acústico retro disperso se utiliza para reconstruir
el límite externo y las homogeneidades acústicas
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internas. La imagen de pulso-eco de LU es similar
al ultrasonido tradicional. Sin embargo, en lugar
de utilizar transductores piezoeléctricos para
generar y recibir un pulso de sonda acústica corto,
utiliza un pulso de láser corto típicamente [10].
Una de las aplicaciones que podemos dar a los
sensores ultrasónicos son para la seguridad vial de
la ciudad, debido a la cantidad de infracciones o
accidentes que ocurren en Esmeraldas, no se
pone en práctica una solución por parte de las
autoridades, la preocupación de seguridad más
importante es la velocidad excesiva que resulta en
accidentes, lesiones, muerte, así como daños en
público propiedad. Por lo tanto, la imposición de
la velocidad automática es esencial e importante
en el arsenal del municipio para prevenir y
combatir la velocidad excesiva. El sistema de
control de velocidad que utilizado en el proyecto
“Implementation of a Speed Control System Using
Arduino” nos da otra manera de uso de este
sensor, puede prevenir la muerte de personas si
son colocados en lugares estratégicos, y así que el
sistema de multas funcione de la mejor forma y la
ciudadanía tome conciencia al momento de
manejar, porque ponen en riesgo sus vidas, las de
sus familiares, incluso de los peatones [11].
Además, podemos combinar la tecnología de
Arduino con Android, ya que, al combinar el
sensor que se implementa en un robot junto con
una cámara de vigilancia, a través de un enlace de
Wifi, que esto se facilita con el uso de APIs
(Interfaces de programación de aplicaciones), el
costo puede variar, dependiendo del uso y el
rango en que el robot va a realizar su trabajo, es
así que en el proyecto “An Android Mobile Robot
for Monitoring and Surveillance” se propone esta
idea y reflejan variedad de resultados al colocar
diferentes objetos para probar la agilidad con la
que evita obstáculos, se reflejan resultados
decentes, logra una comunicación a una distancia
de 50m de distancia del teléfono [12].
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protoboard, también refleja el funcionamiento de

los pines.

Métodos y materiales
Este proyecto fue propuesto, debido a que la
ciudad en la mayoría de los lugares de la ciudad
de Esmeraldas, en sistemas de seguridad,
estacionamientos, no cuentan con sensores
ultrasónicos para saber que objetos están cerca
del rango del mismo. Por eso es que se necesitan
estos sensores para aumentar la seguridad de los
establecimientos de la ciudad, para así evitar
robos y automatizar los espacios de
estacionamiento, estos sensores son muy
versátiles, se usa en muchas partes. Figura 1. Esquema de conexión
Por medio de la observación, en el grupo se
dedujo que es un problema el que no se use estos
instrumentos, si tenemos en cuenta las ventajas
que tienen, nuestra ciudad tendría más seguridad
y más automatizada, siempre y cuando se tome
una iniciativa para su implementación.

Para el armado de la maqueta del sensor

ultrasónico, se realizó el esquema de armado en
el protoboard junto con el servomotor, en la foto
se muestra en los pines que van conectados. Se
usó el sensor ultrasónico Hc-sr04 porque es capaz
detectar objetos en un rango de 2 a 450cm, en
este caso, optamos por limitarlo a 40cm de
distancia, ya que, se está realizando una Figura 2. Segundo esquema de conexión
demostración del funcionamiento básico del
mismo, además de ser muy preciso, de bajo
consumo y costo. Después se usó el servomotor
En el código se muestra lo esencial para el giro del
Tower Pro Sg5010 180 Grados, como se resaltó
servomotor
líneas atrás, es una pequeña demostración y por
se escogió un servomotor pequeño, de bajo costo, for(int i=165;i>15;i--){
además es esencial porque con su giro de 180° myServo.write(i);
combinado con el sensor ultrasónico, se ve un
buen funcionamiento al momento de girar y
detectar objetos. El puerto de comunicación del Arduino depende
de que USB del computador se use en este caso
En la programación y el esquema muestra el cómo es:
se debe conectar los cables al Arduino y al

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 else {
myPort = new
Serial(this,"COM5", 9600); noObject = "In Range";

}
Además, este comando indica la distancia medida
con los microsegundos de giro del servomotor,
esta parte va en la IDE de Arduino:

distance= duration*0.034/2;
Luego en programa de Arduino en su versión
1.8.5, se programó la velocidad y los grados del
servomotor, se estableció la rotación del
servomotor de 15 a 165° grados, con un “delay”
de 10 microsegundos. Aparte se usó, el IDE
Processing para el desarrollo de la interfaz de Figura 3. Interfaz del radar
radar donde se establece la distancia del radar de
un máximo de 40 cm, para la detección los Resultados:
objetos cercanos. Con el siguiente comando se
establece cuando un objeto esta fuera o dentro Los resultados fueron los esperados al inicio de las
del rango: pruebas, ya que no hubo problemas al momento
de conectar los componentes al Arduino y al
if(iDistance>40) { protoboard. Los únicos 2 problemas presentados
fueron, con los puertos de conexión en la laptop,
noObject = "Out of Range"; y el servomotor que no encendía,
afortunadamente fueron resueltos de manera
} inmediata, con ayuda del docente.

alrededor para luego mostrar en pantalla la forma

del objeto detectado.

Para empezar, se escoge los materiales adecuados

al proyecto que se desea realizar, acto seguido se
conectan los cables y demás artefactos que hacen
posible el funcionamiento del proyecto. Se procede
a hacer el código fuente del proyecto para que todo
salga según lo planeado, de manera que se empieza
Figura 4. Funcionamiento Completo Del Radar a experimentar con el proyecto para de esa forma
verificar y comprobar sí existe algún fallo físico o
Discusión virtual (refiriéndose al código del proyecto).

Al entrar en Arduino ya habiendo editado parte del

El planteamiento general del proyecto es crear un
código, se ejecuta el código para observar cómo
dispositivo electrónico con ayuda de Arduino IDE
avanza el proyecto, en caso de que funcione
y Processing IDE, capaz de detectar objetos a su
correctamente al primer intento, se procede a
configurar el código de Processing IDE para poder

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observar en pantalla lo que capta el sensor
ultrasónico ya mencionado anteriormente. En
primera instancia aparecen errores como que no se
visualiza ningún objeto, el sensor no hace lo que
está programado y demás inconvenientes que
impiden el avance del proyecto.
Una vez resuelto los problemas que surge cuando
se está experimentando, se empieza a hacer
pruebas finales que comprueban la validez y
exactitud de toda la preparación que se lleva a
cabo antes de terminar el proyecto, de manera que
se visualiza en pantalla la forma de los objetos
detectados por el sensor ultrasónico.
Conclusiones
Tal y como se esperaba el proyecto planteado
cumple con las exceptivas que se tenían en un
principio. Como es obvio, se presentaron algunos
problemas con el desarrollo teórico-practico del
proyecto que se desarrolló, concretamente en el
software que se utilizó para poder dar
funcionamiento al proyecto. Teniendo en
funcionamiento el proyecto, se puede utilizar en
diferentes áreas como detección de vehículos en
sistemas de barreras de tránsito, recuento de
botellas en máquinas de llenado, también
refiriéndonos al ámbito académico se pueden
utilizar para detección de objetos metálicos al
ingreso de cualquier institución.
Además, que el sensor es de gran ayuda para
muchos ámbitos de la vida, para la detección de
objetos, a corta o largas distancias, dependiendo
para que lo necesitemos, por eso se usan en
parqueaderos, sistemas de seguridad de bancos o
de empresas importantes o para personas ciegas
que, por medio de un bastón, poder saber que
trayectoria.
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Si tenemos un bajo presupuesto no podemos
tener un super sistema de seguridad para la
detección de objetos, sin embargo, con nuestro
proyecto se pueden hacer test, para la posterior
implementación de proyectos empresariales o
industriales.
Referencias Bibliográficas
[1] S. Mancheno,
“IMPLEMENTACIÓN DE SENSOR
DE PROXIMIDAD AUDIBLE A TRAVÉS
DE PLACA ARDUINO PARA EL
PARQUEO DE VEHÍCULOS,” p.
137, 2016.
[2] F. Ferdeghini, D. Brengi, and D.
Lupi, “Sistema De Detección
Combinado Para Sensores
Ultrasónicos,” no. 1650, p. 6,
2015.
[3] A. Tedeschi, S. Calcaterra, and F.
Benedetto, “Ultrasonic RAdar
system (URAS): Arduino and
virtual reality for a light-free
mapping of indoor
environments,” IEEE Sens. J., vol.
17, no. 14, pp. 4595–4604, 2017.
[4] D. Liu, A. Liu, F. Zhang, X. Gang, L.
Li, and H. Wu, “A dynamic
pressure calibration device based
on the low speed servomotor and
pistonphone technique,” Meas. J.
Int. Meas. Confed., vol. 151, p.
107254, 2019.
[5] M. V. Paulet, A. Salceanu, and O.
M. Neacsu, “Ultrasonic radar,”
 Proc. 2016 Int. Conf. Expo. Electr. pressures simultaneously
Power Eng. EPE 2016, no. Epe, pp. with high sensitivity and
551–554, 2016. linearity,” 2020.
[6] T. F. Wu, P. S. Tsai, N. T. Hu, and J.
Y. Chen, “Research and
[11] B. K. Engiz and R. Bashir,
implementation of auto parking “Implementation of a speed
system based on ultrasonic control system using
sensors,” Proc. IEEE Int. Conf. arduino,” Proc. - 2019 6th
Adv. Mater. Sci. Eng. Innov. Sci. Int. Conf. Electr. Electron.
Eng. IEEE-ICAMSE 2016, pp. 643– Eng. ICEEE 2019, pp. 294–
645, 2017. 297, 2019.
[7] G. Arun Francis, M. Arulselvan, P.
Elangkumaran, S. Keerthivarman,
[12] J. Azeta et al., “An android
and J. Vijaya Kumar, “Object based mobile robot for
detection using ultrasonic monitoring and surveillance,”
sensor,” Int. J. Innov. Technol. Procedia Manuf., vol. 35, pp.
Explor. Eng., vol. 8, no. 6, pp. 1129–1134, 2019.
207–209, 2019.
[8] L. Koval, J. Vaňuš, and P. Bilík,
“Distance Measuring by
Ultrasonic Sensor,” IFAC- Anexos:
PapersOnLine, vol. 49, no. 25, pp.
153–158, 2016.
[9] A. Bychkov, V. Simonova, V.
Zarubin, I. Kudinov, E.
Cherepetskaya, and A. Karabutov,
“Toroidally focused sensor array
for real-time laser-ultrasonic
imaging: The first experimental
study,” Photoacoustics, vol. 17, p.
100160, 2020.
[10] X. Zhang, L. Yu, Q. Guo, D. Li, and
H. Zhang, “Resonance frequency
analysis of a dual- frequency
capacitive micromechanical
ultrasonic transducer for
detecting high and low

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Código de Arduino

// Includes the Servo library

#include <Servo.h>. 

// Defines Tirg and Echo pins of

the Ultrasonic Sensor

const int trigPin = 10;

const int echoPin = 11;

// Variables for the duration

and the distance

long duration;

int distance;

Servo myServo; // Creates a

servo object for controlling the
servo motor

void setup() {

  pinMode(trigPin, OUTPUT); //
Sets the trigPin as an Output

  pinMode(echoPin, INPUT); //
Sets the echoPin as an Input

  Serial.begin(9600);

  myServo.attach(12); // Defines
on which pin is the servo motor
attached

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}

void loop() {

  // rotates the servo motor

from 15 to 165 degrees

  for(int i=15;i<=165;i++){  

  myServo.write(i);

  delay(30);

  distance =
calculateDistance();// Calls a
function for calculating the
distance measured by the
Ultrasonic sensor for each
degree

  

  Serial.print(i); // Sends the

current degree into the Serial
Port

  Serial.print(","); // Sends
addition character right next to
the previous value needed later
in the Processing IDE for
indexing

  Serial.print(distance); //
Sends the distance value into
the Serial Port

  Serial.print("."); // Sends
addition character right next to
the previous value needed later
in the Processing IDE for
indexing

  }

  // Repeats the previous lines

from 165 to 15 degrees

  for(int i=165;i>15;i--){  

  myServo.write(i);

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  delay(30);

  distance =
calculateDistance();

  Serial.print(i);

  Serial.print(",");

  Serial.print(distance);

  Serial.print(".");

  }

// Function for calculating the

distance measured by the
Ultrasonic sensor

int calculateDistance(){ 

  

  digitalWrite(trigPin, LOW); 

  delayMicroseconds(2);

  // Sets the trigPin on HIGH

state for 10 micro seconds

  digitalWrite(trigPin, HIGH); 

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin,
HIGH); // Reads the echoPin,
returns the sound wave travel
time in microseconds

  distance= duration*0.034/2;

  return distance;}

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Codigo de Processing

import processing.serial.*; //
imports library for serial
communication

import
java.awt.event.KeyEvent; //
imports library for reading the
data from the serial port

import java.io.IOException;

Serial myPort; // defines Object

Serial

// defubes variables

String angle="";

String distance="";

String data="";

String noObject;

float pixsDistance;

int iAngle, iDistance;

int index1=0;

int index2=0;

PFont orcFont;

void setup() {

  

 size (1200, 700); // ***CHANGE

THIS TO YOUR SCREEN
RESOLUTION***

 smooth();

 myPort = new
Serial(this,"COM5", 9600); //
starts the serial communication

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 myPort.bufferUntil('.'); //
reads the data from the serial
port up to the character '.'. So
actually it reads this:
angle,distance.

void draw() {

  

  fill(98,245,31);

  // simulating motion blur and

slow fade of the moving line

  noStroke();

  fill(0,4); 

  rect(0, 0, width, height-

height*0.065); 

  

  fill(98,245,31); // green
color

  // calls the functions for

drawing the radar

  drawRadar(); 

  drawLine();

  drawObject();

  drawText();

void serialEvent (Serial myPort)

{ // starts reading data from
the Serial Port

  // reads the data from the

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Serial Port up to the character
'.' and puts it into the String
variable "data".

  data =
myPort.readStringUntil('.');

  data =
data.substring(0,data.length()-
1);

  

  index1 = data.indexOf(","); //
find the character ',' and puts
it into the variable "index1"

  angle= data.substring(0,
index1); // read the data from
position "0" to position of the
variable index1 or thats the
value of the angle the Arduino
Board sent into the Serial Port

  distance=
data.substring(index1+1,
data.length()); // read the data
from position "index1" to the
end of the data pr thats the
value of the distance

  

  // converts the String

variables into Integer

  iAngle = int(angle);

  iDistance = int(distance);

void drawRadar() {

  pushMatrix();

  translate(width/2,height-
height*0.074); // moves the
starting coordinats to new
location

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  noFill();

  strokeWeight(2);

  stroke(98,245,31);

  // draws the arc lines

  arc(0,0,(width-width*0.0625),
(width-width*0.0625),PI,TWO_PI);

  arc(0,0,(width-width*0.27),
(width-width*0.27),PI,TWO_PI);

  arc(0,0,(width-width*0.479),
(width-width*0.479),PI,TWO_PI);

  arc(0,0,(width-width*0.687),
(width-width*0.687),PI,TWO_PI);

  // draws the angle lines

  line(-width/2,0,width/2,0);

  line(0,0,(-
width/2)*cos(radians(30)),(-
width/2)*sin(radians(30)));

  line(0,0,(-
width/2)*cos(radians(60)),(-
width/2)*sin(radians(60)));

  line(0,0,(-
width/2)*cos(radians(90)),(-
width/2)*sin(radians(90)));

  line(0,0,(-
width/2)*cos(radians(120)),(-
width/2)*sin(radians(120)));

  line(0,0,(-
width/2)*cos(radians(150)),(-
width/2)*sin(radians(150)));

  line((-
width/2)*cos(radians(30)),0,widt

Esmeraldas – Ecuador
www.pucese.edu.ec
h/2,0);

  popMatrix();

void drawObject() {

  pushMatrix();

  translate(width/2,height-
height*0.074); // moves the
starting coordinats to new
location

  strokeWeight(9);

  stroke(255,10,10); // red
color

  pixsDistance =
iDistance*((height-
height*0.1666)*0.025); // covers
the distance from the sensor
from cm to pixels

  // limiting the range to 40

cms

  if(iDistance<40){

    // draws the object

according to the angle and the
distance

  line(pixsDistance*cos(radians(
iAngle)),-
pixsDistance*sin(radians(iAngle)
),(width-
width*0.505)*cos(radians(iAngle)
),-(width-
width*0.505)*sin(radians(iAngle)
));

  }

  popMatrix();

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Sede Esmeraldas
Carrera de ……………

void drawLine() {

  pushMatrix();

  strokeWeight(9);

  stroke(30,250,60);

  translate(width/2,height-
height*0.074); // moves the
starting coordinats to new
location

  line(0,0,(height-
height*0.12)*cos(radians(iAngle)
),-(height-
height*0.12)*sin(radians(iAngle)
)); // draws the line according
to the angle

  popMatrix();

void drawText() { // draws the

texts on the screen

  

  pushMatrix();

  if(iDistance>40) {

  noObject = "Out of Range";

  }

  else {

  noObject = "In Range";

  }

  fill(0,0,0);

  noStroke();

Esmeraldas – Ecuador
www.pucese.edu.ec
  rect(0, height-height*0.0648,
width, height);

  fill(98,245,31);

  textSize(25);

  

  text("10cm",width-
width*0.3854,height-
height*0.0833);

  text("20cm",width-
width*0.281,height-
height*0.0833);

  text("30cm",width-
width*0.177,height-
height*0.0833);

  text("40cm",width-
width*0.0729,height-
height*0.0833);

  textSize(40);

  text("Espacio de César",
width-width*0.875, height-
height*0.0277);

  text("Angulo: " + iAngle +"

°", width-width*0.48, height-
height*0.0277);

  text("Dist:", width-
width*0.26, height-
height*0.0277);

  if(iDistance<40) {

  text("        " + iDistance +"

cm", width-width*0.225, height-
height*0.0277);

  }

  textSize(25);

  fill(98,245,60);

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Sede Esmeraldas
Carrera de ……………

  translate((width-
width*0.4994)+width/2*cos(radian
s(30)),(height-height*0.0907)-
width/2*sin(radians(30)));

  rotate(-radians(-60));

  text("30°",0,0);

  resetMatrix();

  translate((width-
width*0.503)+width/2*cos(radians
(60)),(height-height*0.0888)-
width/2*sin(radians(60)));

  rotate(-radians(-30));

  text("60°",0,0);

  resetMatrix();

  translate((width-
width*0.507)+width/2*cos(radians
(90)),(height-height*0.0833)-
width/2*sin(radians(90)));

  rotate(radians(0));

  text("90°",0,0);

  resetMatrix();

  translate(width-
width*0.513+width/2*cos(radians(
120)),(height-height*0.07129)-
width/2*sin(radians(120)));

  rotate(radians(-30));

  text("120°",0,0);

  resetMatrix();

  translate((width-
width*0.5104)+width/2*cos(radian

Esmeraldas – Ecuador
www.pucese.edu.ec
s(150)),(height-height*0.0574)-
width/2*sin(radians(150)));

  rotate(radians(-60));

  text("150°",0,0);

  popMatrix(); 

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