PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 5. LINEALIZACIÓN

M.Sc. Hernando González Acevedo

NRC NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
- Estado y la representación en espacio de estados:

Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables (llamadas

variables de estado) tal que, el conocimiento de esas variables en un determinado instante t 0
junto con el conocimiento de los valores de la señal de entrada para los instantes t ≥ t 0, permite
determinar el comportamiento y evolución del sistema para cualquier instante de tiempo t ≥ t 0.
[ CITATION Rod05 \l 3082 ]
Las variables de estado se agrupan en el llamado vector de estado y el espacio n-dimensional
que determinan los posibles valores de esas variables, se denomina espacio de estados.

La dinámica de un sistema se puede describir en función del valor del vector de estados y de la
señal de entrada (asumiendo que el sistema es no autónomo mediante unas ecuaciones que
tendrán la forma:

donde la notación ξ(k) indica el valor tomado por ξ en el instante de tiempo t k y f y g pueden ser
cualquier tipo de función. No obstante en esta asignatura nos centraremos en los Sistemas
Lineales e Invariantes en el tiempo (LTI). Este tipo de sistemas son descritos mediante las
siguientes ecuaciones:

- Metodología para linealizar un sistema:

Mediante una expansión en series de Taylor se obtendrá un modelo aproximado lineal del
sistema no lineal que se considera.[ CITATION Rod05 \l 3082 ]

en el cual los puntos de equilibrio dados por (X,U,Y ) son constantes.

A continuación, se integra (2.71)-(2.72), y representa como una ecuación integral en función de
x(t).

Asumiendo que el sistema opera en su punto de equilibrio, tenemos que x(t) = x(t0) = X, u(t) = U,
y(t) = h(X) = Y. El estado del sistema es constante ya que se encuentra en equilibrio.
Considérense ciertas perturbaciones en el estado de equilibrio del sistema de la siguiente
manera:

Estas perturbaciones hacen que tanto el estado del sistema x(t) como la salida y(t) tengan
cambios con respecto a los valores de equilibrio en que anteriormente operaban,

A partir de lo que se definió en (2.75), y de los puntos de equilibrio (operación) del sistema se
puede obtener el valor del estado perturbado de las ecuaciones anteriores como δx(t) = x(t)−X y
en la salida obtenemos de manera similar δy(t)=y(t)−Y, lo que resulta en:

De ahí se realiza una aproximación lineal de estas ecuaciones por medio del teorema de
expansión en series de Taylor para cada función f(,) en el punto de operación o equilibrio (X,U)

En donde los términos de las derivadas parciales deben ser evaluados en el punto de equilibrio
(operación) (X,U) y O(n≥2) son términos de orden superior n≥2. Por lo tanto, realizando esto
obtenemos los valores de los estados perturbados en las ecuaciones (2.78)-(2.79).

Los términos de orden superior de la serie de Taylor se truncan de lo cual se obtiene una
aproximación lineal de los valores de δx(t) y δy(t).
 Una vez que se realiza este procedimiento,

El sistema se puede representar en forma de ecuaciones de estado como era su forma original
derivando con respecto al tiempo.

PROCEDIMIENTO

2. Del libro Control de sistemas no Lineales de Hebertt Sira, consultar el modelo dinámico de un
levitador magnético y de un péndulo invertido. Transcribir las ecuaciones diferenciales que rigen la
dinámica de cada uno de los sistemas.

Nota. No se admite imágenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de ecuaciones
de Word.

Sistema Ecuaciones diferenciales

Levitador magnético
Péndulo invertido

3. Representar la dinámica del sistema en espacio de estados e indicar el valor de los parámetros del
modelo, los cuales deben ser consultados en un artículo o libro científico relacionado con el tema, de
forma que sean coherentes a la dinámica del sistema

Nota. No se admite imágenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de ecuaciones
de Word.

Levitador magnético
Nombre de los estados x (t ) y
vector de entrada u(t )
Representación en espacio de
estados ẋ ( t )=h(x ( t ) ,u ( t ))
Expresión simbólica de los
puntos de equilibrio
Parámetros del modelo
matemático

Péndulo invertido
Nombre de los estados x (t ) y
vector de entrada u(t )
 Representación en espacio de
estados ẋ ( t )=h(x ( t ) ,u ( t ))
Expresión simbólica de los
puntos de equilibrio
Parámetros del modelo
matemático

4. Implementar las ecuaciones que describen la dinámica del sistema utilizando el bloque de Matlab
funtion.

Sistema Código del bloque S-Function

Levitador magnético
Péndulo invertido

5. Utilizando la herramienta de linealización de simulink, determinar un modelo lineal del sistema

alrededor del punto de equilibrio.
- Establecer si el modelo es estable o inestable alrededor del punto de equilibrio.

Levitador magnético
Representación en espacio de
estados del modelo lineal
Función de transferencia del
modelo lineal
Diagrama de polos y ceros de
la función de transferencia
G( s)
Análisis de estabilidad

Péndulo invertido
Representación en espacio de
estados del modelo lineal
Función de transferencia del
modelo lineal
Diagrama de polos y ceros de
la función de transferencia
G( s)
Análisis de estabilidad

6. Evaluar la magnitud del diagrama de bode del modelo lineal y determinar el periodo de muestreo
adecuado para discretizar la función de transferencia (asumir que previamente hay un retenedor de
orden cero)

Levitador magnético
Función de transferencia G(s)
Diagrama de bode
Periodo de muestreo (Indicar
los cálculos realizados para
determinar este tiempo)
Función de transferencia G(z )

Péndulo invertido
Función de transferencia G(s)
Diagrama de bode
 Periodo de muestreo (Indicar
los cálculos realizados para
determinar este tiempo)
Función de transferencia G(z )

7. Comparar la respuesta transitoria de los dos modelos lineales (continua y discreta) con el modelo no
lineal, dado una señal de entrada u(t ).
- Analizar los resultados de la simulación cuando u(t ) es positiva y negativa.
- Determinar para que rango el modelo lineal y no lineal presentan comportamientos similares
- Analizar el periodo de muestreo es el adecuado para la dinámica del sistema.

Levitador magnético
Señal de entrada u(t ) positiva
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Señal de entrada u(t ) negativa
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Análisis de los resultados de la
simulación

Péndulo invertido
Señal de entrada u(t ) positiva
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Señal de entrada u(t ) negativa
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Análisis de los resultados de la
simulación

CONCLUSIONES

8. Entre las conclusiones, analizar los siguientes puntos:

- ¿Por qué es importante linealizar un sistema?
- ¿Un sistema no lineal puede presentar diferentes puntos de equilibrio?
- ¿El modelo lineal en que zona es válido?

Bibliografía
Ramirez, D. R. (s.f.).
Rodríguez Ramírez, D., & Bordóns Alba, C. (2005). ANALISIS Y CONTROL DE SISTEMAS EN
ESPACIO DE ESTADO IDENTIFICACION DE SISTEMAS.