EXAMEN FINAL CONTROL PRACTICO

VALOR: 60%

Tiempo disponible: 1 hora y 15 min.

P1.- VALOR: 20%

Usando el criterio de Routh Hurtwitz, encontrar el rango de valores de K y a, del controlador

Gc = (K+a)/ (s-1), para la planta G(s) = (s+2)/(s2+1)(s+4), en un sistema cerrado de lazo unitario,
para que sea:

a) estable
b) inestable
c) indiferente

P2.- VALOR: 40%

Elabore el programa que represente las acciones de un taladro de banco, según la siguiente
secuencia:

a) Se energiza el sistema
b) Se fija una pieza metálica mediante 2 actuadores neumáticos
c) La herramienta desciende lentamente sin rotación hasta el punto de trabajo
d) Realiza la perforación con rotación y velocidad de descenso determinados, hasta la
profundidad deseada
e) Llegado al final de la perforación se detiene
f) Gira en sentido contrario y asciende hasta el punto de partida.
g) Los 2 actuadores neumáticos se desactivan permitiendo extraer la pieza perforada.

Mediante:

1) el lenguaje IL, (de símbolos lógicos AND, OR, NOT, etc.) y

2) el lenguaje Grafcet,