Control Cinvestav

Control de Sistemas
Dinámicos
Dr. Carlos Alberto Cruz Villar
cacruz@cinvestav.mx
Objetivo del Curso
Introducir las principales caracteristicas y métodos clásicos de

análisis de sistemas de control, con especial énfasis en los
sistemas de tiempo continuo
Mecatrónica
■ La Mecatrónica describe una filosofía de diseño en la

ingeniería:
La integración sinérgica de la ingeniería

mecánica, electrónica, computación y control
para el diseño y la manufactura de productos y
procesos inteligentes.
¿Qué es control?
Cambio Control
¿Qué haces si sientes …?
¿Usaste control hoy?

¿Qué es control?
• Control es una tecnología clave en todas las ramas de la ingeniería, así como
en los sistemas biológicos, sociales, financieros, etc. Frecuentemente, el
controlador es invisible al usuario.
• Los métodos de control se usan dónde se requiere que alguna cantidad, tal
como temperatura, altitud o velocidad, se comporte de alguna manera
deseada en el tiempo.
Aplicaciones de control
• Control se usa extensamente en la industria para operar plantas a su

máxima eficiencia, con el mínimo impacto ambiental, mientras se hacen
productos con altas especificaciones de calidad.
• Una planta como la anterior sería prácticamente imposible de operar sin

sistemas de control:
• Temperatura
• Flujo
• Nivel
• Cadenas de suministro
• Maximización de la calidad del producto
• Minimización del costo de producción
• Emisiones para cumplimiento de regulaciones, etc.

• Se emplea en una gran variedad de dispositivos que simplemente no serían

posible sin control:
• Amplificadores de Instrumentación
• Autopilotos de aeronaves
• Teléfonos celulares
• Frenos ABS en vehículos
• Robots de automatización
Usos de la teoría de control
• Teoría de control y de sistemas se emplea en:
• Sistemas económicos
• Mecanismos inflacionarios
• Políticas fiscales
• Sistemas biológicos
• Mecanismos de regulación de células
• Dinámica poblacional
• Epidemiología
Implementaciones
• Los controladores generalmente se implementan en microprocesadores

embebidos, que reciben señales de sensores y proporcionan señales de
comando a actuadores generalmente electromecánicos
• Usualmente los diseños se prueban en simulaciones antes de la

implementación
Fundamentos y métodos
• El estudio de sistemas dinámicos es central para la ingeniería de control
• Retroalimentación es un concepto clave
• Fundamentos sólidos
• Ecuaciones diferenciales y/o de diferencias
• Transformada de Laplace y transformada “z”.
• Balances de energía
• Leyes de Newton
Retos actuales
• Sistemas autónomos capaces de operar en presencia de fallas y/o
incertidumbre.
• Aterrizaje autónomo, vehículos submarinos, espaciales y aéreos.
• Manufactura completamente automatizada

19/Sep/2017
• Generación y distribución de energía eléctrica
• Estructuras tolerantes a sismos
5/Jul/2017
IEEE Spectrum
Retroalimentación
• La primera aplicación industrial ocurrió con el regulador de Watt
Retroalimentación
La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad.
Åström cita a Wilbur Wright (1901):
« Sabemos como construir aeroplanos.»

«Sabemos como construir motores.»
« El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del
problema de vuelo.»
«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado, ya
que todas las demás dificultades son de menor importancia.»
Retroalimentación
¡Los hermanos Wright resolvieron cómo equilibrar y maniobrar y

volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!
Configuración genérica
Planta o proceso
Referencia
Contro Actua
Sistema Salida
lador dor
Sensor
Objetivos de control
• Regulación. Se desea que la salida a controlar se mantenga igual (o tan

cerca como sea posible) a un punto de operación “constante”, a pesar de
perturbaciones.
• Seguimiento. Se desea que la salida a controlar se mantenga igual (o tan

cerca como sea posible) a una referencia variante en el tiempo, a pesar de
perturbaciones.
Objetivos de control
• Regulación. Se desea que la salida a controlar se mantenga igual (o tan

cerca como sea posible) a un punto de operación “constante”, a pesar de
perturbaciones.
Control de temperatura, de nivel de agua, etc.
• Seguimiento. Se desea que la salida a controlar se mantenga igual (o tan

cerca como sea posible) a una referencia variante en el tiempo, a pesar de
perturbaciones.
Intercepción de misiles, robots en tareas de ensamblaje, etc.
Ejemplos
Examples
Examples
Ejemplos
Ejemplos en la Sección
proceso de admisión a la Maestría 201
Fecha: 4 al 29 de junio de 2018.
Horario: 9:00 a 11:00 hrs.
Contenido
CONTENIDO
1. Introducción.
1.1. Elementos básicos de un sistema de control.
1.2. Concepto de control retroalimentado.
1.3. La computadora como herramienta de diseño y de control.
1.4. Modelos de sistemas físicos.
2. Elementos de la Transformada de Laplace.

2.1. Definición de la transformada de Laplace.
2.2. Teoremas de la transformada de Laplace.
2.3. Transformada de Laplace inversa.
2.5. La función de transferencia como modelo de un sistema lineal.
3. Análisis en el Dominio del Tiempo.

3.1. Introducción.
3.2. Comparación de la respuesta en el tiempo de sistemas dinámicos.
3.3. Respuesta en el tiempo en función de la localización de las raíces en el plan
1.2. Concepto de control retroalimentado.
1.3. La computadora como herramienta de diseño y de control.
1.4. Modelos de sistemas físicos.
2. Elementos de la Transformada de Laplace.

2.1. Definición de la transformada de Laplace.
2.2. Teoremas de la transformada de Laplace.
Contenido
2.3. Transformada de Laplace inversa.
2.5. La función de transferencia como modelo de un sistema lineal.
3. Análisis en el Dominio del Tiempo.

3.1. Introducción.
3.3. Respuesta en el tiempo en función de la localización de las raíces en el plano S.
4. Análisis en el Dominio de la Frecuencia.

4.1. Introducción.
4.2. Diagramas de Bode y de Nyquist.
4.3. Criterio de estabilidad de Nyquist.
4.4. Margen de fase y margen de ganancia.
4.5. Sistemas de fase mínima.
5. Acciones Básicas de Control y Técnicas de Compensación.

5.1. Algunas acciones básicas de control.
5.2. Control proporcional, integral y derivativo (PID): técnicas de ajuste y realización física.
5.3. Consideraciones preliminares para la compensación.
5.4. Compensación en cascada y por retroalimentación.
3.3. Respuesta en el tiempo en función de la localización de las raíces en el plano S.
4. Análisis en el Dominio de la Frecuencia.

4.1. Introducción.
4.2. Diagramas de Bode y de Nyquist.
4.3. Criterio de estabilidad de Nyquist.
Contenido
4.4. Margen de fase y margen de ganancia.
4.5. Sistemas de fase mínima.
5. Acciones Básicas de Control y Técnicas de Compensación.

5.1. Algunas acciones básicas de control.
5.2. Control proporcional, integral y derivativo (PID): técnicas de ajuste y realización física.
5.3. Consideraciones preliminares para la compensación.
5.4. CompensaciónCentro de yInvestigación
en cascada y de Estudios Avanzados del I.P.N.
por retroalimentación.
5.5. Compensación en adelanto. Departamento de Ingeniería Eléctrica
5.6. Compensación en atraso. Sección de Mecatrónica
5.7. Compensación en atraso-adelanto.
Bibliografía
1. T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall, 1980.

2. C. W. De Silva, Control Sensors and Actuators, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1989. Página 1 de
3. W. Bolton, Industrial Control and Instrumentation, Longman, 1991.

Modelos de sistemas
físicos
Carlos Alberto Cruz Villar
cacruz@cinvestav.mx
¿Qué es un modelo?
Es una representación de algún fenómeno físico el cual se desea modelar.
Comúnmente se emplea para analizar, describir, explicar o simular tal
fenómeno.
Un modelo matemático es la representación mediante ecuaciones, del

fenómeno que se desea modelar.
En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para analizar y

diseñar sistemas de control.
En general, los sistemas dinámicos están descritos por ecuaciones diferenciales.

En el curso estudiaremos sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
ordinarias, lineales, invariantes en el tiempo
Sistema dinámico
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 3
Un sistema es dinámico
ecuaciones cuando
puestas como ejemplosus
en elvariables cambian
parágrafo 'Ecuaciones en función
diferenciales de otra
ordinarias'
variable que generalmente
son de primer orden, pues es
soloel tiempo.
contienen la derivada primera de la incógnita. Si hay
alguna derivada de segundo orden de la incógnita, sin que haya otras derivadas de orden
superior, la ecuación se llama ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. En
Una ecuación
general,diferencial
el orden de una ordinaria (ODE)
ecuación diferencial esorden
es el aquella en ladeque
de la derivada mayorsolamente
orden se
tiene una devariable independiente, en el caso de los sistemas dinámicos, tal
la incógnita.
variable independiente es generalmente el tiempo.
Una ODE es lineal si diferenciales

Ecuaciones la contribución de la derivada
ordinarias lineales al termino independiente es
lineal, es decir, si tiene la forma:
Las ecuaciones de la forma
d ni d n−1i di
an (t) n
+ an−1 (t) n−1
+ + a1(t) + a0 (t)i = v(t) (1)
dt dt dt
se llaman ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Los términos an (t) , an−1 (t) , ...,
a1(t) , a0 (t) se llaman coeficientes de la ecuación diferencial lineal. El término v(t) se
llama término independiente para distinguirlo de los coeficientes; porque, como ellos,
no depende de la incógnita i. En general, los coeficientes y v(t) son funciones de la
variable t, aunque pueden no depender de ella, ser constantes.
Las ecuaciones como (1) se llaman lineales porque la contribución de cada derivada al
término independiente es lineal. Es decir, si una derivada se duplica, triplica..., su
contribución al término independiente se duplica, triplica...; en general, si la derivada se
Sistemas eléctricos
Sistemas mecánicos traslacionales
Sistemas mecánicos rotacionales
Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos
Ejemplo
Modelar matemáticamente el sistema mecánico indicado en la figura,
suponiendo que la masa se mueve horizontalmente sin rozamiento apreciable
y que el resorte y el elemento de fricción tienen comportamiento lineal.
Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos
Solución
Se sustituyen las fuerzas por su valor en el diagrama de sólido libre, aplicando
las leyes de Newton
La suma de todas las fuerzas debe ser nula:

Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos.
Ejercicio.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan al siguiente sistema
mecánico traslacional.
Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos.
Ejercicio.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan al siguiente sistema
mecánico traslacional.
hapter 21: RLC Circuits
Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente circuito
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado, al considerar
como estados al voltaje en el capacitor y a la corriente de malla.
PHY2054: Chapter 21 1
Ejercicio
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado al considerar
Electrical
el voltaje Example:como
en el capacitor An RLC Circuity la corriente en el inductor como
un estado
otro estado.
x1 = vC (t ); x2 = i L (t )
ξ = (1 / 2)Li L2 + (1 / 2)Cvc2
x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial iL L
energy of the network
USE KCL at the junction
iC
dv
ic = C c = +u (t ) − i L
dt u(t) vC C R +
di
L L = − RiL + vc
V
dt o
The output of the system is represented by : vo = RiL (t ) -
dx1 1 1
= − x2 + u (t )
dt C C
dx2 1 R
+ x1 − x2
dt L L
The output signal is then : y1 (t ) = vo (t ) = Rx2
16
Ejercicio
Electrical Example: A
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado al considerar
el voltaje x1 = vC (t ); x2 en
= i L el
ectrical Example: Anen el capacitor
RLC Circuit como un estado y la corriente (t ) inductor como
otro estado. ξ = (1 / 2)Li L2 + (1 / 2)Cvc2
x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial
nitial iL L USE KCL at the junction
dvc
ic = C = +u (t ) − i L
iC dt
di L
u(t) vC C R + L = − RiL + vc
V dt
o The output of the system is represented by : vo = RiL (t )
epresented by : vo = RiL (t ) -
dx1 1 1
= − x2 + u (t )
dt C C
dx2 1 R
+ x1 − x2
dt L L
(t ) = vo (t ) = Rx2 The output signal is then : y1 (t ) = vo (t ) = Rx2
16
Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente sistema
rotacional.
Ejercicio
Considere el sistema rotacional de la siguiente figura
Encuentre las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del

sistema.
Ejercicio, solución
q2
q1
- ta = q1 Kr + Br1 (dq1/dt - dq2/dt) + J1 (d2q1/dt2)
0 = Br1 (dq2/dt - dq1/dt) + J2 (d2q2/dt2) + Br2 (dq2/dt)

matemático del motor de corriente directa
I. Cerón-Morales, J. O. Vázquez-Espinoza, E. Aquino-Díaz
Maestría en Ingeniería en Automatización de Procesos Industriales
Universidad Politécnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanalá, Puebla, México. C.P. 72640
Israel.ceron@uppuebla.edu.mx
Ejercicio, motor de CD
+,- ".$
!"#$ = &' (' "#$ + *' + /' "#$ Ec.1
+.
Considere el motor de CD de magneto permanente controlado por armadura
de la siguiente figura:
ocumento se presenta el modelado del
ecta de imanes permanentes, este tipo de
amente económicos son frecuentemente
estudiantes de ingeniería para la
ersos prototipos mecánicos y electrónicos.
conocer los parámetros del motor de
ten realizar un uso eficiente de la energía
quemas de control eficientes y robustos.
os obtenidos se encuentra una novedosa
álculo de los parámetros dinámicos del
ecta de imanes permanentes que ha sido
teratura consultada.
delo. Motor CD, Parámetros, Dinámica.

Figura. 1. Circuito RC.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento del
sistema, así como una representación
La ecuación en variables
de la sección mecánica del modelo de estado al considerar
del motor
INTRODUCCIÓN es la ecuación Ec.2.
como estados la corriente de armadura y la posición y velocidad angular.
lacionada con el modelado de motores
+3".$
e imanes permanentes se ha notado un 01 "#$ = 2 +.
+ 45"#$ Ec.2
rimentos mediante los cuales es posible
dinámicos del dispositivo. No obstante Se proponen relaciones que permite la interacción de las
ro el desarrollo matemático que permite ecuaciones Ec.1 y Ec.2. una de dichas relaciones propuestas
os característicos del motor, es por lo es asumir que existe una relación proporcional entre el
te trabajo se presenta un desarrollo voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
que permite medir los parámetros giro del motor, esto de expresa en la ecuación Ec.3
or de corriente directa de imanes
literatura relacionada
Automatización Procesoscon el modelado de motores
Ide
NTRODUCCIÓN Industriales es la ecuación Ec.2. +3".$
nte directa de imanes permanentes se ha notado un
ad Politécnica de Puebla
01 "#$ = 2 +.
+ 45"#$ Ec.2
ngo de experimentos +,- ".$ es posible
iteratura
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relacionada
! "#$Puebla,con
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México. + los cuales
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*72640
C.P. de motores
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teparámetros
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Se proponen relaciones 2 permite+ 45"#$
la interacción deEc.2
las
ron@uppuebla.edu.mx +.
ado de
ngo poco claro el desarrollo
experimentos mediante matemático
los cualesque permite
es posible ecuaciones Ec.1 y Ec.2. una de dichas relaciones propuestas
los parámetros
parámetros característicos
dinámicos del motor,
del dispositivo. Noes por lo
obstante es Se
asumir que existe una que
relación proporcional entrede las
el
proponen relaciones permite la interacción
que
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esteeltrabajo se matemático
desarrollo presenta unquedesarrollo
permite
co-practico
os Ejercicio,
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característicos motor
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+,- ".$
los
+ *'motor, de CDlo
parámetros
+es/'por
"#$
voltaje inducido
ecuaciones
Ec.1
giroasumir
Ec.1 yenEc.2.
del motor,
la armadura y la velocidad
una de dichas relaciones angular
propuestasde
s delen motor de corriente
+.
directaun de imanes es que esto de expresa
existe en la ecuación
una relación Ec.3 entre el
proporcional
ue este trabajo se presenta desarrollo voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
ntes.
o-practico que permite medir los parámetros /' "#$ en
= la7'ecuación
5"#$ Ec.3
l motor de corriente directa
del motor de corriente directa de imanes
o del
po de
es.
giro del motor, esto de expresa
La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el
Ec.3
mente
ANTECEDENTES /' "#$ = 7' 5"#$ Ec.3
Vázquez-Espinoza,
a la E. Aquino-Díaz torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
nicos.
rtomatización de Procesos
de de corriente Industriales se aprecia en la ecuación
La siguiente relación Ec.4.
mecánica-eléctrica establece que el
otor directa de imanes permanentes es
ergía ANTECEDENTES torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
ente utilizado
Politécnica
ustos. de debido
Puebla a su desempeño, pues es fácil 01 "#$ = 71 (' "#$ Ec.4
Mateo Cuanalá,y Puebla,
su velocidad
edosa México.
su posición, C.P.dispositivo
este 72640 tiene se aprecia en la ecuación Ec.4.
or
s delde corriente directa de imanes permanentes es
ticas mecánicas y eléctricas que requieren del uso de
n@uppuebla.edu.mx
sidoutilizado Ya se cuenta con un conjunto de ecuaciones que permiten
nte debido a su desempeño, pues es fácil
es diferenciales para poder ser modelado. 01 "#$ =de71 (' "#$ Ec.4
su velocidad y su posición, este dispositivo tiene obtener una serie de funciones transferencia muy útiles.
icas mecánicas y eléctricas
mica. que1.requieren
Figura. Circuito RC.del uso de Se inicia por obtener la transformada de Laplace de las
Ya se cuenta
ecuaciones con un conjunto de ecuaciones que permiten
Ec.1-Ec.4.
s diferenciales para poder Figura.
ser modelado.
1. Circuito RC.
+,- ".$ obtener una serie de funciones de transferencia muy útiles.
La ecuación D !de"#la
$= &' (' "#mecánica
sección $ + *' del modelo+ /' "#$del Ec.1
motor
La ecuaciónESARROLLO +.
de la sección mecánica del modelo del motor Se inicia por
8"9$obtener
= & : la"9$transformada
+ * ;: "9$ de
+ Laplace
/ "9$ deEc.5
las
es la ecuación Ec.2.
es la ecuación Ec.2. ' ' ' ' '
ecuaciones Ec.1-Ec.4.
icia con el modelo de circuito eléctrico-mecánico
otores
2+3".$ 01 ";$ = 2;5"9$ + 45"9$ Ec.6
enunla Figura 1. D
+3".$
do
del SiESARROLLO
se
0 aplica
0"1
# $ el=análisis
"#$= 2 +de
+ mallas
45"#$
45"#$ a la Ec.2 Ec.2
8"9$ = &' :' "9$ + *' ;:' "9$ + /' "9$ Ec.5
osible 1 +.
ctrica
de del diagrama de la Figura+.1 se cumple la
stante
nte
cia
Ec.1. con elSemodelo
proponende circuitoqueeléctrico-mecánico
relaciones permite la interacción de las /' ";$ = 7' 5";$ Ec.7
rmite
la laSeFigura
proponen
ecuaciones relaciones
Ec.1 que
y Ec.2.eluna de permite
dichas la interacción
relaciones propuestas de las 01 ";$ = 2;5"9$ + 45"9$ Ec.6
en
por 1. Si se aplica análisis de mallas a la
os. lo es asumir
ecuaciones Ec.1que existe una
y Ec.2. una de
relación
dichasproporcional
relaciones entre el
propuestas 01 "9$ = 71 :' "9$ Ec.8
trica
de del
rrollo diagrama de la Figura 1 se cumple la
voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
es asumir
Ec.1.
metros que existe una relación proporcional entre el /' ";$ = 7' 5";$ Ec.7
gía giro del motor, esto de expresa en la ecuación Ec.3
voltaje
manes
os. inducido en la armadura y la velocidad angular de
osa
giro del motor, esto de expresa/' "#$en
= la
7' ecuación
5"#$ Ec.3 Ec.3 01 "9$ = 71 :' "9$ Ec.8
del
do La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el
Elementos de la transformada de
Laplace
cacruz@cinvestav.mx
La transformada
la función g(t ). Elde
factor sLaplace
es un número complejo: s = s + j!, por lo cual toda función
G(s) puede representarse en el plano cartesiano s según se muestra en la figura 2.2.
De esta forma, s
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB la función g(t ). El f
G(s) puede represen
1. Concepto de la2.2 transformada de Laplace
Figura j
Plano s
Plano s compuesto
Definición. Unaporfunción
un eje real "u(t)
y definida en 0R ∑ t < 1 tiene transformada deFigura 2.2
El término g(t )
un representa
eje imaginario jal
!. sistema, y corresponde
Laplace si existe un real a > 0 tal que la integral 0 e°st
1 a u(t)
la descripción matemática
dt converge
Plano s compuesto
para s por
> un
a. eje real " y
de las características físicas de un determinado proceso físico.
En este caso, la transformada de Laplace de la función u es la función û definida un ejeen
imaginario j !.
Resolver una ecuación diferencial supone determinar una expresión para la
Transformada de Laplace, definición
el intervalo a < s < 1 cuyo valor en cada s está dado por
variable dependiente y(t ) libre de derivadas.
SiZun sistema g(t ) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s), de-
1
nominada función
°st de transferencia, tendrá la forma:
û(s) = e u(t) dt. (1) Si un sistema g(t
0 (bm sm + bm −1sm −1 + b 1s + b o )
G ( s) = K e− (2.4) función d
nominada
Laveces
A transformada
convienede Laplacela convierte
denotar transformada una función g(t ) del dominio tiempo, definida
+ an −1sn −1L
sn
uanmediante + a{u}.
1s + a o
R 1 de°stLaplace û de
paraRecuérdese
tiempos mayores
que laointegral
iguales aimpropia
cero, en unaefunción
donde: 0
u(t) dtG(s) propiasidel
converge la dominio s me-
integral finita
R
diante R
e lau(t)
integral impropia:
B °st B °st
dt existe para todo B > 0 y si lı́mB!1
K = constante del sistema.
e u(t) dt existe y es finito.
0 0 donde:
Entonces, por definición,
{ } ∫
m∞
Bms + b m − 1s−+s t… + b1s + bo = polinomio del numerador de grado m.
Z 1
L g ( t ) = sn + ag (t ) es +Z…d +t =
A a sG+(aso)= polinomio del denominador (2.3)
de grado n. K = constante del s
n o n−1 B 1
°st T = atraso de tiempo°st Bmsm + b am − 1s + …
(se presenta cuando el sistema no reacciona instantáneamente
e u(t)una dt entrada);
= lı́men este ecaso,u(t) dt
se considerará A snatrasos
que T = 0, luego se analizará el caso para +a s+…
n−1
De esta forma, si la integral existe,desetiempo
dice ! 0.G(s) es la transformada de Laplace de
Tque
0 B!1 0 n
T = atraso de tiem
la función g(t ). El factor s es un número complejo: s = s + j!, por lo cual toda función
Ejemplos. una entrada); en est
G(s)(Función
puede representarse La transformada
sg(t) de Laplace convierte una ecuación diferencial de ordenden tiempo
en una T ! 0.
constante). enLaelfunción
plano constante
cartesiano u(t) según
= 1 se muestra
tiene en la figura
transformada 2.2.
de Laplace
ecuación algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo que
1
L{g(t)}
û(s) = s
definida en 0 < s < 1. Enlosefecto,
polinomios del numerador y el denominador de G(s), ecuación (2.4), puedenLarepre-
transformada
sentarse por medio de sus respectivas raíces: ecuación algebraica
Figura 2.2 Z 1 Z jB °sB los polinomios del
Plano s e ( s1 z 0 )(1s z 1 )
Plano s compuesto L{g(t)}
û(s) = e°st dt = lı́m
e°st dt = lı́m (°G ( s ) K+ ) = , sentarse por medio
(2.5)
0 B!1 0 B!1 s ( ss p 0 )(ss p 1 )
por un eje real " y
R1
un eje imaginario j !. A las raíces
para 0 < s < 1. Se observa que la integral delepolinomio
°st del numerador
dt diverge para s ∑ 0. llama ceros, los cuales se representan
se les
por círculos en0 el plano
at s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina
(Función exponencial). La función
polos y se representan por un símbolo a manera de cruzLaplace
u(t) = e tiene transformada de en el plano s. A las raíces del p
1
û(s) = s°a definida en a < s < 1 . En este caso, por círculos en el p
Z Z polos y se representa
1 1
Si un sistema g(t=) es lineal, 1 racional polinomial G(s), de-
û(s) e°st esu
at correspondiente
dt = e(a°s)t dtfunción
= para s > a.
nominada función de transferencia,
0 tendrá 0la forma: s°a
C02_1 Hernandez_ISC.indd 26 2/11/10 10:29
sm + bmu(t)
(Función tn , n > 0 entero). La(bfunción sm=−1 t+nb(ns +
>b0 )entero) tiene transformada
m −1 1 o
de Laplace û(s) = sn+1 G
n!
( s ) = K en 0 < s < 1.
definida
n
e−
n −1
(2.4)
C02_1 Hernandez_ISC.indd 26
Entonces, por definición,
Z 1 Z B
°st
e u(t) dt = lı́m e°st u(t) dt
0 B!1 0
Ejemplos.
(Función constante). La función constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace
û(s) = 1s definida en 0 < s < 1. En efecto,
Transformada
Z 1de Laplace
°st
Z B
°st e°sB 1 1
û(s) = e dt = lı́m e dt = lı́m (° + )= ,
0 B!1 0 B!1 s s s
R1
para 0 < s < 1. Se observa que la integral 0 e°st dt diverge para s ∑ 0.
u(t) = eat tiene transformada de Laplace
(Función exponencial). La función g(t)
1
L{g(t)}
û(s) = s°a definida en a < s < 1 . En este caso,
son tres funcionesZ diferentes
1 Z 1
esencialmente iguales en 01∑ t < 1 tales que
L{g(t)}
û(s) = e°st eat dt = e(a°s)t dt = para s > a.
0 s ° a 1
L{H(t ° a)} 0= L{H1 } = L{H2 } = .
n n
s
(Función t , n > 0 entero). La función u(t) = t (n > 0 entero) tiene transformada
En lo que sigue no
n! distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales.
de Laplace û(s) = sn+1 definida en 0 < s < 1.
Definición. Una función v(s) definida en un intervalo a < s < 1 tiene trans-
Primero, para n = 1, integrando por partes obtenemos
formada inversa de Laplace si existe una función u(t) definida en 0 ∑ t < 1 tal
que Z 1 Z 1
t Ø 1 1
L {t} = t e°st dt = lı́m (° = v,Øt=B
L{u}e°st t=0 ) + e°st dt = 2
0 B!1 s s 0 s
En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por
L°1 {v}.
1
Recordamos que por la propiedad de anulación de las transformadas de Laplace
en 1, una condición necesaria para que una función v(s) posea transformada inversa
de Laplace es que
lı́m v(s) = 0.
s!1
También, las propiedades básicas de la transformada de Laplace implican propie-

dades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen transfor-
mada inversa , se tiene:
(Linealidad)
L°1 {av + bw} = aL°1 {u} + bL°1 {w}.
dsn
4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.
5. Convolución:
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.
A continuación presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de

algunas funciones
Transformada
L{1}
L{e }
de== Laplace,
at
, L{±(t)} derivada=
1
s
1
, L{±(t ° a)} =
1
e°as
s°a
n! n°1 at
L{tn } = , L{ t(n°1)!
e
} = 1
(n ∏ 1)
5. Resumen
L{sen at} =
sn+1
a
s2 +a2
, 1
L{ 2a3 (sen at ° at cos at)} =
(s°a)n
1
(s2 +a2 )2
s s2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2 +a2 )2
R t t °1
5.1. Transformada de Laplace
L{senh at} = a
s2 °a2
s
, L{ 0 2n
t °1 1
1
L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = 1
(s2 +a2 )n+1
s
L{cosh at} = s2 °a2
, L{ 2n
R L [ (s2+a2)n ]} = (s2 +a2 )n+1
1 °s t
1. Definición: L{f (t)}(s) = 0
e f (t) dt.
Nota:La función ±(t ° t0 ) es la función Delta de Dirac definida como sigue
Ω
2. Linealidad: L{Æ f (t) + Ø g(t)}(s) t =Æt0L{f }(s) + Ø L{g}(s).
1 si=
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además si û(s) = L{u(t)}(s)
3. Translación: Z 1 entonces û(s ° a) = L{eat u(t)}(s).
±(t ° t0 ) dt = 1.
4. Translación y truncamiento:
°1 L{H(t ° a)u(t ° a)}(s) = e°as L{u}(s).
5. Derivada n-esima:
L{f 0 (t)}(s) = s L{f }(s) ° f (0+ ).
L{f 00 (t)}(s) = s2 L{f }(s)16° s f (0+ ) ° f 0 (0+ ).
(n)
L{f (t)}(s) = sn L{f }(s) ° sn°1 f (0+ ) ° sn°2 f 0 (0+ ) ° · · · ° f (n°1) (0+ ).
6. Transformada de la integral:
nR o Ra
t 1 1
L a f (r) dr (s) = s
L{f }(s) ° s 0
f (t) dt.
8 9
>
> >
>
<Z t Z t =
1
L ··· f (t)dt . . . dt (s) = sn
L{f }(s).
>
> >
>
:| 0 {z 0} ;
Transformada de Laplace, linealidad
Transformada de Laplace, translación
a t
Figura 1: Función de Heaviside de salto unitario

Transformada de Laplace, translación y truncamiento
o unitario en a es la translación H(t ° a) de H (véase figura 1):
Ω
0, t < a
H(t ° a) =
1, t ∏ a
0 < s < 1, se tiene

Z 1
°st e°as
L{H(t ° a)} = e dt = .
a s
Z 1
L{H(t ° a) u(t ° a)} = e°st u(t ° a) dt
a
Z 1
= e°s(x+a) u(x) dx = e°as L {u} .
0
H(t ° a) u(t ° a)} = e°as L {u} , para a > 0, 0 < s < 1.

2
ón sin transformada de Laplace). La función u(t) = et no tiene trans-
place. Pues la integral
Z 1 Z 1
2 s2 s 2
e°st et dt = e° 4 e(t° 2 ) dt
0 0
Transformada de Laplace, derivada
Transformada de Laplace, derivada
Transformada de Laplace, integral
4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.
5. Convolución:
Tabla de transformadas de Laplace
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.

algunas funciones
1
L{1} = s
, L{±(t)} = 1
1
L{eat } = s°a
, L{±(t ° a)} = e°as
n! tn°1 eat 1
L{tn } = sn+1
, L{ (n°1)! } = (s°a) n (n ∏ 1)
a
L{sen at} = s +a2
2 , L{ 2a13 (sen at ° at cos at)} 1
= (s2 +a 2 )2
s 2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2s+a2 )2
a
R t t °1 1
L{senh at} = s °a2
2 , L{ 0 2n L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = (s2 +a12 )n+1
s t 1
, L{ 2n L°1 [ (s2 +a 2 )n ]} = (s2 +as2 )n+1

Ω
1 si t = t0
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además Z 1
±(t ° t0 ) dt = 1.
4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.
5. Convolución:
Tabla de transformadas de Laplace
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.

algunas funciones
1
L{1} = s
, L{±(t)} = 1
1
L{eat } = s°a
, L{±(t ° a)} = e°as
n! tn°1 eat 1
L{tn } = sn+1
, L{ (n°1)! } = (s°a) n (n ∏ 1)
a
L{sen at} = s +a2
2 , L{ 2a13 (sen at ° at cos at)} 1
= (s2 +a 2 )2
s 2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2s+a2 )2
a
R t t °1 1
L{senh at} = s °a2
2 , L{ 0 2n L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = (s2 +a12 )n+1
s t 1
, L{ 2n L°1 [ (s2 +a 2 )n ]} = (s2 +as2 )n+1

Ω
1 si t = t0
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además Z 1
±(t ° t0 ) dt = 1.
Función de Transferencia
Los sistemas que consideramos en este curso están descritos por modelos
lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Éstos pueden “siempre”
representarse por una ecuación diferencial ordinaria de la forma:
Elementos de la transformada de
Laplace, ejercicios.
cacruz@cinvestav.mx
#
#
x3
&
C x2 S = C Y(s) -K = X01(s)K S C x2 S + C K S u
-(z - p) 0 -p x3 z - p
he inverse Laplace transforms of the preceding four equations, we obtain
Fig. 2-58. Sistema de
# x1
tren de engranes.
2-66. Sistema mecánico.
Fig.Hence U(s)
+

as + b 1
Y(s)
2. Considere que al sistema de la siguiente figura se le aplica un par en sentido horari
x
ra la flecha 1, la ecuación de movimiento es 1 = -5x 1 + 10x 2 – s2
y = [1 0 0]# C x2 S
zquierdo del resorte. Encuentre la ecuación de movimiento del sistema.
J , & = -k& x2-=xT3-x + I 3 + Tu s + 1
(2-50) -1 0 -1
0
Ejercicios x# 3 = x1 - x3 G(s) = [1 0 0] C 0 s + 1 -1 S C 0 S
elthe
paroutput
trasmitido a l aintegrator
of the flecha 2. Para and latheflecha 2, of the first-order delayed integrators
outputs
y = x1 0 0 s + 2 1
nd (z-p)/(s+p)D J ~ =B are ~ chosen
-be2 +
- TLas stateT2 variables. It is important (2-5 1 ) to remember that
f the
el parblock
e-space model(s+z)/(s+p)
Obtenga
aplicado of
a lathe lasystem
flecha 2 a in
función Figure 2–28(a)
the transferencia
de
través standard
de los cannot
form
engranes be
isdel
given a state
by variable,
sistema descritobecause (a) this
por:
es
3. a derivative
esrticciones term, # s+z.
geométricas, 1 1 1
. x 1 -5 10 0 x 1 0
ransfer functionCof # the system
rlOl r20zdefined by s + 1 (s + 1)2 (s + 1)2(s + 2)
x2 S = C 0 '= 0 -1 S C x2 S + C 1 S u 0
## 1 1
l trabajo realizadoxx pof
13 -11 1 es
el engrane -1
10 igual xx13 = [1por
0 al realizado 000el engrane
0] F 02, a V C0S
# s + 1 (s + 1)(s + 2)
C x2 S T=, BC~=0T ~-1 B , 1 S C x21 S + C 0 S u 1
# 1
x3 y 0= [1 0 0 -20] C x32 S 1 0 0
U(s) X2(s) + s + 2 X1(s) Y(s
x3 + b + 1
x1 – s s
ant to note that this yis = not[1the0only 0] C state-space
x2 S representation 1 of the system. Infinite- 1
er state-space representations are possible. However, = the1)number
2
=
of state3 variables
2 is + 2
x3 (s + (s + 2) s + 4s + 5s
any state-space representation of the same system. In theSolución present system, the num-
Figure 2–27
4.
variables
eferring toisEquation
three, regardless
(a) Control system;
(2–29), the of what variables
transfer functionareG(s)
chosen as state
is given by variables.
ate-space model A–2–12.
for the system Consider shown a system with2–27(a).
in Figure multiple inputs and multiple outputs.When the system has m
(b) modified block G(s) = C(sI - A)-1B + D
diagram. output, the MATLAB command
rst, notice that (as+b)/s2 involves a derivativeY(s) term. Such a derivative term(b) may be
em, matrices
we modify (as+b)/s A, B, C, 2 and D are
as 1
as + b
– s2 [NUM,den] = preceding
ss2tf(A,B,C,D,iu)
-1 1 0 as + b the
Taking 0 inverseb Laplace
1 transforms of the three equations, we obtai
A = C 0 -1 = aa + b # = 0
1S , sB2 = C 0 S , s Cs = [1 0 0], xD 1 = -ax1 + x2 + au
0 0 -2
produces transfer
1
functions for all outputs
# to each input. (The numerator coefficient
Electrical Example: An RLC Circuit
x1 vC (t ); x2 i L (t )
1 / 2 Li L2 1 / 2 Cvc2
iL L
Ejercicios x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial
Signal-Flow Graph State Mod
USE KCL at the junction Electrical E iC
dv
Considere las ecuaciones diferenciales
ic C c u (t ) del
iL siguiente circuito, así como su -R/L
dt x1 vC (t ); x2 v
u(t) i LC(t ) C R
representación en variables Lde di L estado al considerar el voltaje en el 2capacitor
RiL vc 1 / 2 Li L 1 / 2 Cvc2
como un estado y la corriente en el inductor como
dt
1/C otro estado. x1 (t 0Obtenga
) and x1/L2 (t 0 ) is the total initial
The output of the system is represented by : vo RiL1/s (t )
cal Example:también Ansu
RLC Circuit
función de transferencia
dx1 1
al
1
considerar Vo como Electrical
la energy
salida Example:
of theynetwork
valide AnsuRLC Cir
-1x2B u (t ) 1/s x2
resultado con la expresión C(sI-A)dt C C x
USE
1
KCL at the junction
dx2 1
U(s)
x1 vC (t ); x2 i L (t ) dv
R ic C c u (t ) i L
x1 x2
dt L L 2
1 / 2 Li L 1 / 2 Cvc 2 dt
The output signal is then di L -1/C
iL L x1 (1t 0 )) and
: y ( t vox(t )(t )Rx
2 0 is the total initial L
2 RiL vc
V ( s ) dt
energy of G the( snetwork o
) The output of the system is represented by :
USE KCL at the junction U (s) s 2 s 1
iC dx1
x2
1
u (t )
dvc .
ic C u (t ) i L1 1 dt C C
u(t) vC C R + dt x1 x2 udx
(t ) 1 R u(t) vC
di C C 2
x1 x2
V L L Ri L . vc dt L L
o dt 1 R The output signal is then : y (t ) v (t ) Rx
-
x 2 x
The output of the system1 is represente x2 ; vod byRx : vo2 Ri L (t ) 1 o
ed by : vo RiL (t ) L L
dx1 1 1
dt Vo
C
x2( s ) u (t )
C R / LCs 2 R / LC
;
dx2 1 U ( sR)
x1 x2 1 R / Ls 1 / LCs 2 s 2 R / L s 1 / LC
dt L L
The output signal is then : y1 (t ) vo (t ) Rx2
) Rx 2
16
•W0 case. and C = 0.5.
/?o J P2.9 Determine the transfe
+
Problemas 2 y+ 3 P2.5 Fluidcoupled
by the the
spring-mass
flowing through
5-plane
nonlinear
an orificesyc
pole-zero di
equation
M = l,b/k = X l ,-a n dp2y\
Q = K{P
FIGURE P2.1 Electric circuit.
Ejercicios where the variables are shownl. in F
FIGUREP2.2 P2.7
A dynamic vibration absorber
A differentiating circuit.is shown in Figure a constant [2], (a) Determine a lin
P2.2. This system is representative of many situations for the fluid-flow equation, (b) Wh
P2.8 Determine
A involving la the
bridged-T función
network de of
vibration transferencia
is machines
often used Yin1(s)/F(s)
containing ACunbal- del sistema
control de laDetermine
approximation
P2.10 siguiente
obtainedthe
in transf
part (a
anced
figura. components. The parameters M and k may
systemsEncuentre
as a filter losnetwork
parámetros [8].necesarios
The2 circuit M2ofy kone
i2
12 de manera que
point is P, - P
vibrationla2 masa
= 0? M1
absorber syste
be chosen so that the main mass M{ does not vibrate
no vibre
in theen
bridged-T estado
network
steady srateestacionario
iswhen
shown
F(t) in acuando
= Figure t).F(t)
s'm(co0P2.8. = athe
Show
Obtain sinthat
(wo t). the necessary parameter
the transfer function
differential equations of describing
the network is
the system. Mi does not vibrate
Fit) = flsin(w0f).
«1
j P2.ll For electromechanica
Force
Fin ^ •
i*. " >
LzZlb
+
power amplification, rot
[8,19].
FIGURE P2.5 Anthrough
Flew amplidyne is a
an orifice.
plifier. An amplidyne an
M, j v i('J
Figure P2.ll. Obtain the
andthedraw
P2.6 Obtain thefunction
transfer block dia
vd = k2iq and vQ = kxic.
M2 Y y2(r)
FIGURE P2.8 Bridged-T network. for the two-mass system given in Fi
FIGURE P2.2 Vibration absorber.
P2.3 A coupled spring-mass system is shown in Figure
P2.3. The masses and springs are assumed to be equal.
Control
Obtain the differential
field equations describing the system.
- • .r,(i)
2-57, la ecuación de movimiento de la masa m, es
mla= m1g- T
Para la masa m,,
Sustituyendo m, = 1.2mluen esta última ecuación,

s+z tenemos K y
+ TECNOLÓGICO DE MONTERREY
Ejercicios –
0.6mla s+p
= 27' - 1 .2ml g
Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
s(s + a)
CAMPUS SANTA FE
INGENIERÍA DE CONTROL 201813
2.6mla = 0,8mlg
De la cual
PROBLEMARIO 2 PRIMER PARCIAL
Considere el siguiente
sistema mecánico (a)
rotacional. Considere TL=0,
obtenga la función de transferencia
Problema 1. ScannedQ2and
(s)/T(s). Proponga variables de
Edited By YORCH®
estado y encuentre una
PROBLEMA representación
A-2-30. matricial
Se aplica un par T a la flecha en
1 en el sistema variables
de tren de engranes de estado.
de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los
momentos de inercia de los engranes son J1 y J, como se muestra en el diagrama y que
el par de carga esu TL. z–p x3 + K x2 x1 y
1
Figure 2–28 + +
– s+p J1 s s+a
(a) Control system;
(b) block diagram
defining state Flecha 1
variables for the

system. which can be rewritten as (b)
sX1(s) = -5X1(s) + 10X2(s)

Flecha 2
Rewriting gives sX2(s) = -X3(s) + U(s)
#
x1 sX3-a
(s) = X11(s) 0- X3(s) x1 0
#
&
C x2 S = C Y(s)
#
x3
-K = X01(s)K S C x2 S + C K S u
-(z - p) 0 -p x3 z - p
By taking the inverse Laplace
Fig. 2-58.transforms of the preceding four equations, we obtain
Sistema de
# x1
tren de engranes.
2-66. Sistema mecánico.
Fig.Hence U(s)
+

as + b 1
Y(s)
Problema 2. Considere que al sistema de la siguiente figura se le aplica un par en sentido horario
1 = -5x1 +es10x2
Solución. Para la flecha 1, la ecuación dexmovimiento – s2
y = [1 0 0]# C x2 S
extremo izquierdo del resorte. Encuentre la ecuación de movimiento del sistema.
J,& = -k& x2-=xT3-x
+ I 3 +T u s + 1 -1
(2-50) 0 -1
0
#
donde T, es el par trasmitido a l a flecha x3Para
2. = xla1 - x3 G(s)
flecha 2,
= [1 0 0] C 0 s + 1 -1 S C 0 S
Notice that the output of the integrator and the outputs of the first-order 0delayed0integrators s + 2 1
y = x1
C1/(s+a) and (z-p)/(s+p)D J ~ =B are -be2 +
~ chosen - TLas state
T2 variables. It is important
(2-5 1 ) to remember that
the output
Thus,
3dondeaT, esofelthe
parblock
state-space (s+z)/(s+p)
model
aplicado of
a lathe 2 a in
system
flecha Figure
the de
través 2–28(a)
standard
los cannot
form
engranes be a state
is given by variable, because
(a) this
block involves a derivative term, s+z.
Análisis en el dominio del tiempo
cacruz@cinvestav.mx
Características de respuesta de los sistemas 185
Respuesta de sistemas de primer orden Características de respuesta de los sistemas 185
5.2 SISTEMAS DE DE
5.2 SISTEMAS PRIMER
PRIMERORDEN
ORDEN
5.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuación diferencial
Un sistema
Un de primer
sistema
Un
de sistema deorden
de primer orden
primer
primer orden:
está
orden descrito
es aquel que
es aquel quedapor
quequeda defi la por
nido
definido ecuación
poruna
una diferencial:
ecuación
ecuación diferencial
diferencial
de primer orden:orden:
de primer dy
ady + by = cr (t ) (5.1)
dy
a adt ++byby==crcr((t ) (5.1) (5.1)
dtdt
Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, se determinará la función de trans-
ferencia G(s) delconstantes
Al considerar sistema queatransforma
los coefi cientes a, bb yys c,
al dominio laseecuación
determinará (5.1) ,la
suponiendo
función decero
trans-
Al considerar constantes a los coefi cientes a, c, se determinará la función de trans-
Que al transformar a la
ferencia en
condición
G(s) Laplace,
inicial
del
G(s) delel sistema
ferencia unitario coefi
sistema
ciente
y(0).
que de
quePara
transforma
la mayor
resulta:
obtener
transforma G(s)
al
derivada
en términos
dominio
al dominio
contenida
s la
s la
en
de los
ecuación
ecuación
la
polos del
(5.1)
ecuación (5.1)
sistema,
, se
suponiendo hace
, suponiendo
diferencial:
cero
cero
a la condición inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de los polos del sistema, se hace
a la condición
unitario elinicial y(0). Para
coeficiente de laobtener
mayor derivada G(s) encontenida
términos ende los polosdiferencial:
la ecuación del sistema, se hace
unitario el coeficiente de la mayor + ( b / a )Y (contenida
sY ( s )derivada s ) = ( c / a ) R en ( s ) la ecuación diferencial:
y
( ) (
sY ( s ) + b / a Y ( s ) = c / a R ( s ) )
y sY ( s ) +Y (bs )/=aRY( s )( s )( c=/ ac) / a R ( s )
( ) ( )
Con lo que
y se obtiene la función de transferencia, s + (cb//aa )
( ) FT,
Y ( s) = R ( s)
G (Y
Y ( s)
s ) =( s ) = R=( s )
( ( ))
( c /s +ac)/ba/=a(c / a) (5.2)
R ( s ) s + (c b//aa ) s + ao
G ( s) =
Y ( s)
=
( () )
s + b / a (c / a )
= (5.2)
donde el polo de la función de transferencia
La ecuación (5.2) seG
R ( s) s +
Y ( s)
( s ) = como:=
rescribe
( ( ))
G(s)
c /a b / a
es p =
=
s+ a a=o (b/a).
(c o/ a )
(5.2)
donde el polo de la función de transferencia
La ecuación (5.2) seGrescribe
R ( s ) s + G(s)
c /a a /b
( )
b / aes p =s +aoao= (b/a).
c /b K
( s ) = como: = = (5.3)
s + b / a a / b (a / b ) s + 1 ! s + 1
donde el polo de la función de transferencia c / a a / b G(s)c /esb p = aoK= (b/a).
donde G
La ecuación (5.2) se rescribe como: ( s ) = = = (5.3)
s + b / a a / b (a / b ) s + 1 ! s + 1
K = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada).
donde
! = Constante deG c /a a /b c /b K
( s ) = del sistema (segundos).
tiempo = = (5.3)
s + b / a a / b ( a /
K = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada). b ) s + 1 ! s + 1
La ecuación (5.3) queda expresada en términos de la constante de tiempo ! del
= Constante
donde ! sistema de tiempo del sistema (segundos).
(el número ! se tratará más a fondo dentro de poco; al conocer ! será posible
(s) del sistema que transforma al dominio s la ecuación dy + by
de primer orden: a a(5.1)
+ by =, cr
dt
suponiendo
=(tcr
) (t ) cero (5.1)(5.1)
ión inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de losa polos dy
dt
+ by del
= crsistema,
(t ) se hace (5.1)
.2 SISTEMAS DE PRIMER
coeficiente de la mayor derivada ORDEN
contenida
AlAlconsiderar
considerar en
constantes
constantes a la
a los los dt
ecuación
coefi
coefi a,diferencial:
cientes
cientes ba,y bc,ysec,determinará
se determinará la función
la función de trans-
de trans-
ferenciaG(s)
ferencia G(s)deldel sistema
sistema que que transforma
transforma al dominio
al dominio s la secuación
la ecuación (5.1)(5.1) , suponiendo
, suponiendo cerocero
Un sistema de primer orden Al considerar
es aquel que constantes
queda a
defi losnido coefi porcientes
unaG(s) a,
ecuación b y c, se determinará
diferencial la función de setrans-
de primer orden:sY ferencia
a la condición
(
del (coefi )
inicial
)ciente
dy y(0).dePara
(
y(0).
de
la laR
Para
)
mayor(
transformas
mayor)
obtener
a la condición inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de los polos del sistema, se hace
+unitario
( s ) unitario bG(s)
/ aelel Ycoefi =ciente
ssistema c /que a al
derivada
derivada dominio
en términos
contenida
contenida s la ecuación
en la
de
enecuación
los polos
(5.1)
la ecuación
del
,
sistema,
suponiendo
diferencial:
diferencial:
hace
cero
a la condición inicial a + by = cr (t ) obtener G(s) en términos de(5.1) los polos del sistema, se hace
( ) ( ( ) ) ( () ) dt
unitario el coeficiente de la mayor
c /a sYsY ( s )(+sderivada
) +b /ba /Ya (contenida c / ac /Raen
s ) (=s ) =
Y ( sR)la( secuación
) diferencial:
Respuesta de sistemas
Al considerar constantes
( ) de( primer
Yy (ys a) =
) ( (( ) orden
losR ( s )cientes a, b y c, se determinará la función de trans-
coefi
))
ferencia G(s) del sistema que transformas al+dominio b / a sYs la( secuación ) + b / a(5.1) =
Y ( s,)suponiendo
c / acc //aa R (cero s)
a la condición inicialyy(0). Para obtener G(s) en términos deYlos( spolos Y ( s ) = ) = R (del
R ( s ) s ) sistema, se hace
( ) ( () ) s + s b+/ ab / a
( ( ) ))
(
unitario el coeficiente deYla (mayor c /
s ) derivada contenida a (c /en a )la ecuación diferencial: c /a
G ( s) = = = Y (Ys )(Y=s )(Rs )( s ) c / ac / a (c /(ac)/ a(5.2)
( () ) ( ) ( () )
s/ +
RsY ( s )( s ) + sb+/ a bY/( as ) = c G a(=so()s=) = = s + b /=a = )
a(Gs )R (5.2)(5.2)
R (R ( )
s )( s ) s + s b+/ ba / a s + as o+ a
y
a=(de
Y ( s ) ( c /a ) ( c / a )
o
olo de laLa función
anterior de transferencia
FT
donde se puede
elelpolo G(s)
polodede la la c p/G
esfunción (
reescribir
función s ) ade) o=
=transferencia (b/a).
=como: G(s) es pes ==p =ao =a =(b/a). (5.2)
ción (5.2) se rescribe como:
donde
La Y
ecuación( s )
La ecuación (5.2)
= R (
(5.2)s ) se
( )
rescribe
s +sebrescribe
/a
Rtransferencia
como: (
como:
s ) s + ( b G(s)
/ a ) s + a o
o (b/a).
donde
c / aGel( sapolo / bY de ( s ) la función
c c//GbaG ( )
( s )(de
c / a/ aa /ab / bG(s)
=s ) =(transferencia
c / acK ) = = esc /pb== a=o = K(b/a).
c /b K
(5.3)(5.3)
G ( s) = ) = = = = = + b /( a a /) b (a / b ) s + 1 ! s +(5.3) (5.2)
La ecuación (5.2) se
( )
rescribe s como:
s + b / a a / bR ( s ) (a /s +b ) bs /+a1 s !+s a+so b+/1a a / b (a / b ) s + 1 ! s + 1
1
donde
donde c /a a /b c /b K
donde el polo de la función de transferencia G G(s) = p = ao = (b/a).
( s ) es = = (5.3)
K
La ecuación (5.2) se rescribe = Ganancia del sistema (factor s + b de
/ aamplifi
a
como: del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada). / b cación
( a / b entre
) s + 1 salida ! y
s + entrada).
1
K = Ganancia
! = Constante de tiempo del sistema (segundos).
ncia del sistema (factor donde de ! =amplifi c / a cación
Constante a /deb tiempo entre
c / bdel salidasistema Ky entrada).
(segundos).
nte de tiempo del sistemaLaLa G ( s ) = =
ecuación (5.3) queda expresada en términos de la(5.3)
(segundos). = constante de tiempo ! del
K =sistema s +ecuación
b / del
a a /sistema
b (5.3) b ) s + 1 expresada
(a /queda s + 1 en
! amplifi
Ganancia (el número ! se tratará más a fondo dentro de poco;la alconstante
(factor de cacióntérminos entre de salida yconocer
entrada). !deserá
tiempo
posible! del
donde sistema (ellade
! = determinar
Constante número
tiempo! se
velocidad del
dede tratará
sistema
respuesta más dela sistema).
fondo dentro de poco; al conocer ! será posible
(segundos).
ción (5.3) queda expresada determinar en términos
la velocidad la
de respuesta constante del sistema). de tiempo ! del
Una vez establecida la función de transferencia G(s) del sistema, se procederá a deter-
número ! se tratará
K = Ganancia más
del sistema La a
(factor fondo
ecuación
Una de
vez dentro
amplifi
(5.3)
establecidacación
queda de
la entrepoco;
minar su respuesta o salida y(t ) cuando se aplica una! entrada
expresada
función salida al
de y conocer
entrada).
en términos
transferencia será
de del
G(s) laposible
constante deAtiempo
sistema,r(tse) procederá
escalón = ! del
U(t ). a deter-
! = Constante de tiempo
r la velocidad de respuesta sistema del
Ladel
minar sistema
(el su
número
respuesta (segundos).
sistema).
respuesta seo tratará
del! sistema salida se y(t más
obtiene ) cuandoa al
fondo se aplica
reordenar dentro launa deentrada
ecuaciónpoco;(5.2): escalón
al conocer r(t ) != será
A U(tposible
).
La respuesta del sistema se obtiene al reordenar la ecuación (5.2):
z establecida (5.3)determinar
la función de transferencia la velocidad G(s)de respuesta
deldesistema, del sistema).
se procederá !a del deter-
La ecuación queda expresada en términos la constante deAtiempo
( c / a del
G(s) )
espuesta
sistemao (el
salida
número
minar
Una
y(t )! cuando
se tratará se
de su
vez establecida
másaplica
respuesta
a fondouna la función
dentro entrada
o salida y(t ) cuando
Yde( spoco; de transferencia
) =escalón
R (als )G
Y ( s ) =(5.2):
conocer = ) !=A
( s )r(t
)G ( s )s=(una
Rse( saplica
será (
A cU(t
s + bentrada
/ a ).
posible
/ a) )
sistema, se procederá a deter-
escalón r(t ) = A U(t ).
uestadeterminar
del sistema la velocidad
se obtieneLafunción
respuesta
al
respuesta
del sistema).
reordenar
del sistema se
la ecuación obtiene al reordenar s ( s + b
la ecuación / a )
Una vez establecida la Al aplicar de transferencia
descomposición G(s) endelfracciones
sistema, separciales:
procederá a deter- (5.2):
minar su respuesta o salida y(tAl) cuando
La respuesta del sistema se obtiene al reordenar
se aplica una entrada
aplicar descomposiciónA
Y ( s ) = R ( s )G ( s ) =Y ( s ) = A laYc ecuación
c / (
a
() )
escalón r(tparciales:
en fracciones
/( sa) = RC( s(5.2): 1)G ( s )C=2
) = A U(t ).
(
A c /a )
A (c / b ) A (c / b )
(( ))
s ( s +sA(bsA/+c ab/c)/a/a a) = s C+1 s + b /Csa(2s=+ b /A −
s a()c / b )s + bA/(ac / b )
Y ( s ) = R ( s )GY ( s )( s=) = s ( s + b / a ) = s + s + b / a = −
ar descomposición en Al aplicar descomposición
fracciones parciales: Ls ( s +Yen
− 1
{ }
b(/s )afracciones
) = y (t ) = Aparciales: (c / b )  1 − e − ( b s
/ a ) t  s +b/a (5.4)

. y (t ) = salid
El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto co

proceso por
Respuesta de controlar
sistemas de (también
primer denominado
orden planta) relaciona l
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son
¿Cuál sería la respuesta de un sistema de primer orden si se alimenta con una
según se muestra en la figura 1.2.
entrada escalón de ganancia A?
2
r (t ) r (t ) r (t )
s A
s t t
.
Escalón Rampa Impu
La entrada escalón indica un comportamiento o una referenci

al sistema, mientras que la entrada rampa supone una referenci
en el tiempo, y la entrada impulso se caracteriza por ser una señal
ancia
función La ecuación
de transferencia
del sistema (factor de amplifi(5.3)
G(s) queda
delentre
cación +expresada
ssistema, y en
a a / b se
b /salida / btérminos
) s + 1 ! sde
aprocederá
(entrada). +a1 la constante de tiempo ! del
deter-
ante de tiempo sistema
del (el número
sistema ! se tratará más a fondo dentro de poco; al conocer ! será posible
(segundos).
da y(t ) cuando donde
se aplica
determinar una entrada
la velocidad escalón
de respuesta r(t ) = A U(t ).
del sistema).
ma se (5.3)
ación obtiene K
quedaalUna
reordenar
=expresada
Ganancia del latérminos
vez establecida ecuación
ensistema la(factor
función
de la(5.2):
de amplifi cación entre
deconstante
transferencia de salida
G(s)
tiempoydel
entrada).
sistema,
! del se procederá a deter-
l número ! se tratará minar su
más respuesta
a fondoo dentro salida y(t de) cuando
poco; alseconocer aplica una ! será entrada escalón r(t ) = A U(t ).
posible
r la velocidad de respuesta
Y ( s ) =laRfunción
z establecida
LaLarespuesta
s )Gde
(sistema
ecuación
((el
delA
número
del
(5.3)(
=transferencia
sde)sistemas
cqueda
sistema
sistema). )
/ a expresada
! se tratará
se obtiene
G(s)más
en altérminos
dela sistema,
fondo dentro
reordenar de lala constante
ecuaciónde
de poco; al aconocer
se procederá
Al aplicar
(5.2):
tiempo ! del descompo
deter- ! será posible
Respuesta + bde/una
sse( saplica de
a ) entradaprimer orden A (c / a )
espuesta o salida determinar
y(tUna
) cuando la velocidad
vez establecida la función
respuesta
Y de
del sistema).
escalón
= R ( s )G ( sG(s)
( s )transferencia r(t
) = del) = sistema,
A U(t ).se procederá a deter-
uesta del sistema minar se obtiene al reordenar
o salida y(tla) cuando
ecuación (5.2): s ( s + b / a)
ición Paraen fracciones
obtener
su respuesta
la parciales:
salida, del la FT se multiplica
se aplica una entrada escalón r(t ) = A U(t ).
por la laecuación
transformada de Laplace de la Y ( s) =
( )
La respuesta
Al aplicar descomposición sistema se obtiene en al reordenar
fracciones parciales: (5.2):
entrada, A c /a
(
A c /a )=
C 1Y ( s ) =C
+
R ( s )G ( s ) =
2
Y= ( s) =
Y ( s ) = R
−= +
( s )G ( s ) =
A (c / a )
As((Acs/(+cbb/)/a a) ) AC(c1/ bs)( sC+ 2b / a) A (c / b ) A (c / b )
= −
car + bY/sea )obtiene
( s descomposición + bdescomposición
s Alenlaaplicar
sfracciones
/ a parciales:
transformada
s (
de
+
s enLaplace
s b / a )
fraccioness + binversa
s /a s
parciales:+ b / a s s +b/a
c−/{(abA/a()ct}C
{ } ( )
−1 Y ( s ) = y (t ) = A (c / b )  1 − e − (b /a )t 
−1 Y ( s ) = A y (tc)/=a A (C c /1 bY)(s) C
1 −AL (
e ) / 1b ) C2
A ( c / b )A (c /b ) A (o / bsu
)  equivalente en té
c (5.4)
(5.4)
a) 
= 2 = + = −
Y ( s) = =de control:
+ conceptos,
s ( s + b=/aplicaciones s −ys +simulación
os +sub equivalente
Introducción sa( los sistemas
/ a ) s en s + términos
b/a des la ganancia
b/a
s + b / del a sistemas +tiempo
cons MATLAB b/a
K = c/b y de = constante
! su a/b: de
L {Y (K
− 1 s )} = = yc/b(t ) = A  − ( b
1 − constante/ a ) t 
minos de laL−ganancia { }
! = del
a/b: sistema y (cde
/ b ) su e de (5.4)
1tiempo
Y ( s ) = y (t ) = A ( c / b )  1 − e  − ( b / a ) t   (5.4)
Si el sistema es estable, 
o su equivalente en términos de su valor final
la ganancia del será:
sistema −Kt /!=c/b y de su constante de
y ( t ) = A K 1 − e (5.5)
valente en términos tiempode !la= ganancia
a/b: del sistema K = c/b yde su constante  de
= a/b: y (t ) = A K  1 − e − t /! 
  y (t ) = A K
y( ∞  1) −=e −límt /!  y (t ) = A K (5.5) (5.5)
t → ∞
y (t ) = A K  1 − e − t /!  (5.5)
De las ecuaciones (5.4) o (5.5), es posible determinar directamente la respuesta al
escalón de un sistema de primer orden si se conoce A, K y !.
d 185 2/11/1
Hdz.indd 185 2/11/10 10:40:00 PM

EJEMPLO 5.1
y(t ) = 9 * 12
! =.5325
( e − t /del
de−tiempo
Constante 1
)
4.28sistema
= 112 .7925
= 4.28 1 − e (
− 0.2336t
)
Ampli
ma = 12.5325 0
po del sistema = 4.28 y para una entrada r(t ) = 9 U(t ), se tiene que A = 9.
0.2 los valores de K, ! y A en la
La respuesta del sistema se obtiene al sustituir
= 9 U(t ), se tiene que A = 9.
tema por lo que
se obtiene su valor
al sustituir final
los valores K,es:
de ecuación en )la = 112.7925.
! y yA((5.5): 0.4 exp( t )
( ) 0.6
y(t ) = 9 * 12.5325 1 − e − t /4.28 = 112 (
.7925 1 − e − 0.2336t )
( ) (
12.5325 1 − e − t /4.28 = 112.7925 1 − e − 0.23336t) 0.8
por lo que su valor final es: y ( ) = 112.7925.
Respuesta de sistemas de primer orden
al es: y ( ) = 112.7925.
1
Para determinar las características generales de la respuesta al escalón de un sistema de
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
primer orden, se normalizará la ecuación (5.5) haciendo AK = 1; además, se considerará
tiempo
Para determinar las características generales de la respuesta al escalón de un sistema de (segundos)
acterísticas
Las características
= 1/!,decon
que a0generales lo cual
la respuesta
generales
sedeobtiene:
primer
al escalón orden,
de
se normalizará
un sistema de
un sistema de primer orden se
la ecuación (5.5) haciendo AK = 1; además, se considerará
obtienen al
considerar
zará la ecuación y a0 =se1/!,
(5.5) haciendo AK = 1; además,
que considerará
con lo cual se obtiene:
se obtiene:
y (t ) = y régimen (t ) + y régimen (t )
(t ) =  1 − ye(t−) =ao 1t−e o 
−a t
y (t ) =  1 − e − ao t  y(5.6) (5.6)
transitorio (5.6)
de estado
o
    estable
donde la respuesta y(t ) del sistema consta de dos términos: un factor exponencial de-
el sistema consta de dos términos: un factor exponencial de-queda definido por las características particulares del sistema G(s),
e t [el cual
creciente La figura 5.3 muestra los regímenes transitorio (o respuesta natural
definidoNote
dadonde por que el y(t
la lasrespuesta
característicasrégimen
) del
particulares del transitorio
sistema
sistema G(s),
denominado componente está
constatransitorio]
debledosdado porconstante
términos:
(oy respuesta
un valor el término
unigual
forzada) la exponencial
factor
dea y(t
exponencial
unidad e t.
) = 1 [que
que
de-
e transitorio] y un tvalor constante igual a la unidad [que
ecreciente
onda deproviene e r(t
la entrada [el) yde
cual
recibelasqueda defi
características
corresponde
el nombre
estado de
nido deporpropias
a la forma
régimen
estable]. La gráfi
las características
de onda de la
de la entrada r(t )FT, particulares
G(s).
y recibe
ca de y(t ) se observa en la figura 5.2.
del sistema
el nombre de régimen de G(s),
denominado
de y(t ) se observa en lacomponente
figura 5.2. transitorio] y un valor constante igual a la unidad [que
Figura 5.3
corresponde a la forma
El régimen de onda
de estado de
estable entrada r(t ) ycon
la corresponde recibe el nombre
la Régimen
forma de onda de (natural)
transitorio régimen de
de lay deentrada,
estado estable (forzado)
Componentes de la
estadoen
estable]. La gráfi
este caso, de y(t )deseunobserva
carespuesta
constante. sistema en la figura 5.2.
r(t ) 1
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 186 al escalón.
2/11/10 10:40:02 PM
2/11/10 10:40:02 PM
1
0.8
Amplitud
0.6 2/11/10 10:40:02 PM
y(t ) 1 exp( t )
0.4
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

tiempo (segundos)
y (t ) = y régimen (t ) + y régimen (t ) (5.7)

transitorio de estado
o
estable
Respuesta blede sistemas

(o respuesta forzada) de de
y(t ) = 1primer
e . orden
La figura 5.3 muestra los regímenes transitorio (o respuesta natural) y de estado esta-
t
Figura 5.3
Régimen transitorio (natural) y de estado estable (forzado)
Componentes de la
respuesta de un sistema
r(t ) 1
al escalón.
1
0.8
Amplitud
0.6
y(t ) 1 exp( t )
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (segundos)
Régimen transitorio Régimen de estado estable
5_a SISTEMAS–Hdz.indd 187 2/11/10 10:40:03 PM

embargo, resulta importante determinar un valor práctico de tiempo en el que el sistema
alcance su valor final, por lo que se evaluará la ecuación (5.6) para distintos valores de
tiempo: t = 1/a0, t = 2/a0, t = 3/a0 y t = 4/a0. Lo anterior se muestra en la gráfica de la
figura 5.4:
as de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB y ( t = 1 / ao ) =  1 − e −1  = 63.212 % y ( ∞)
y ( t = 2 / ao ) =  1 − e − 2  = 86.646 % y ( ∞)
onstante de tiempo !
Respuesta de sistemas de primer orden y ( t = 3 / ao ) =  1 − e − 3  = 95.502 % y ( ∞)
brá que considerar nuevamente la ecuación (5.6), la cual será cuantificada para diver-
valores de ao.
Para alcanzar el régimen de estado estable, teóricamente se requiere que t ; sin y ( t = 4 / ao ) =  1 − e − 4  = 98.168 % y ( ∞)
mbargo, resulta importante determinar un valor práctico de tiempo en el que el sistema
ance su valor final, por lo que se evaluará la ecuación (5.6) para distintos valores de
mpo: t = 1/a0, t = 2/a0, t = 3/a0 y t = 4/a0. Lo anterior se muestra
Figuraen
5.4la gráfica de la Velocidad de respuesta de un sistema de 1er orden en términos de tao
ura 5.4: Porcentaje de respuesta
alcanzado para diversos
valores de tiempo: t = 1/a0, y( )
y(t = 1 / ao ) =  1 − e −1  = 63.212 % y ( ∞) 1
t = 2/a0, t = 3/a0 y
t = 4/a0.
y ( t = 2 / ao ) =  1 − e − 2  = 86.646 % y ( ∞)
0.8
y ( t = 3 / ao ) =  1 − e − 3  = 95.502 % y ( ∞)
Amplitud
0.6
y ( t = 4 / ao ) =  1 − e − 4  = 98.168 % y ( ∞)
0.4
Velocidad de respuesta de un sistema de 1er orden en términos de tao

Para fines prácticos se considera que el sistema alcanza 0.2
su valor final en el “tiempo de asentamiento” ta = 4t

y( )
0
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (segundos)
0.8
Con respecto a la ecuación (5.3), se define al número ! y se le denomina constante
Amplitud
de tiempo del sistema (segundos):

0.6
1 a
!= = (5.8)
(b / a ) b
0.4
Para fines prácticos, se dice que el tiempo de asentamiento ta es el tiempo que requie-
0.8 y(t ) 1 exp(0.6t )
Am
Amplitud
0.8 y(t) 1 exp( t)
0.6 0.4 y(t) 1 exp( 0.5*t)
Amplitud
0.6
0.4 y(t ) 1 exp( 0.2
0.5*t )
0.4 y(t) 1 exp( 0.5*t) 0

0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (segundos)
Respuesta
0.2 de sistemas
0 de primer orden, Ejercicio
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (segundos)
0 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 G91( s ) =10 donde ! = 1 / 0.5 = 2 seg y t a = 4! = 8 seg.
tiempo (segundos) s + 0.5
Obtenga la respuesta al escalón unitario de los sistemas de primer orden descritos por las siguientes FT:
1 1
G 1( s ) = donde ! =G12/(0s ).5== 2 segdonde
y !t a==1 4seg
! = 8yseg.t a = 4! = 4 seg.
s + 0.5 s +1
1 1
G 1( s ) = donde ! = 1G/ 20(.5s ) == 2 seg donde
y t !a = 14G =( s8) =yseg.t1a =donde
!seg 4! = 4!seg.
= 1 / 2 = 0.5 seg y t a = 4! = 2 seg.
s + 0.5 s +1 3 s+2
1 1
G 2 ( s) = donde ! = 1 seg
G 3 ( sy) = t a = 4donde
! = 4 seg.
! = 1 / 2 = 0.5 seg y t a = 4! = 2 seg.
s +1 s+2 EJEMPLO 5.2
1
G 3( s) = donde ! = 1 / 2 = 0.5 seg ySea tun
a = 4! = 2 seg.
circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada:
s+2 EJEMPLO 5.2
di
L + R i = v (t )
Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada:
dt
EJEMPLO 5.2
di
Obtenga:L + R i = v (t )
Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada:d t
a) El tiempo en el que el sistema alcanza su valor final práctico.
Obtenga:di
L + R i = v (t ) b) El valor final i( ),
dt
considerando que L = 50 hy y R = 1000 ".
b) El valor final i( ),
Obtenga:
b) El valor final i( ),

C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 189 2/11/10 10
Aproximación teórica de la curva de respuesta
ón de t a par tir de la
di
ta real al escalón de + 20 i = 0.2 (1)
dt
ma de primer orden. ! = 1 / a o = 1 / 20 = 0.05 seg. y
y(( ))
1
Para que el sistema alcance su valor final práctico se requiere un tiempo ta =
4! = 0.2 seg.
0.8
b) Al aplicar el teorema de valor final a la ecuación (1) después de haber transfor-
Aproximación de la FT de un sistema real

mado al dominio s:
Amplitud
0.2 1
i( ∞) = lím i (t ) = lím s I ( s ) = lím s = 0.01 amp.
0.6
t→∞ s→ 0 t→∞ s ( s + 20)
Considere que se conoce la respuesta al escalón de un sistema real (por ejemplo, con un osciloscopio),
es posible obtener los parámetros de la FT 0.4
G(s).
5.2.2 Aproximación teórica de una curva de respuesta real
Al considerar que cuando transcurre
Si se conoceuna constante
la respuesta
0.2 de tiempo
real de un sistema el sistema
al escalón (por alcanza
ejemplo, con una tarjeta de el 63.212% de su valor final,
adquisición de datos), es posible obtener la representación analítica del sistema en forma
se traza una recta paralela a la abscisa
de función t que corresponda
de transferencia G(s). A continuaciónal 63.212%
se defi de y(∞)
nirán dos métodos para hasta
lograr que intersecte la curva de
respuesta; en ese punto se proyecta
tal propósito.una recta paralela a la ordenada de manera que intersecte el eje de tiempo
t, en esta intersección se obtiene el valor de 0la constante de tiempo .

Figura 5.6
0 2 4 6 8
Obtención de t a partir de la
Aproximación teórica de la curva de respuesta real tiempo (segundos)
respuesta real al escalón de
un sistema de primer orden. yy(( ))
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
–Hdz.indd 190
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
tiempo (segundos)
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 190 2/11/10 10:40:06 PM

Respuesta de un sistema de primer orden al impulso
¿Cuál sería la respuesta de un sistema de primer orden si se alimenta con una entrada impulso?
c /a a /b c /b K
Un sistema de primer orden es s ) = que queda=definido por
G (aquel = (5.3)
s + b / a a / b (a / b ) s + 1 !una
s + 1ecuación diferencial
de primer orden:
donde
dy
a + by = cr (t ) (5.1)
K = Ganancia del sistema (factordt de amplificación entre salida y entrada).
Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, se determinará la función de trans-
ferencia G(s)Ladelecuación (5.3)transforma
queda expresada en términos de la constante de tiempo cero
! del
Respuesta de un sistema de primer orden al impulso
a la condición
sistema que al dominio s la ecuación (5.1) , suponiendo
sistema (el número ! se tratará más a fondo dentro de poco; al conocer ! será posible
inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de los polos del sistema, se hace
determinar la velocidad de respuesta del sistema).
unitario el coefi
Unaciente de la mayor
vez establecida derivada
la función contenida G(s)
de transferencia en ladel
ecuación diferencial:
sistema, se procederá a deter-
minar su respuesta o salida y(t ) cuando se aplica una entrada escalón r(t ) = A U(t ).
Recordemos
La respuesta del sistema (
sY ( s ) +se bobtiene ) (
= c /a R
/ a Y (als )reordenar s))
la (ecuación (5.2):
y
(
A c /a )
(
) s ( s + b / a)
Y ( s ) = R ( s )Gc( /s )a=
Y ( s) = R ( s)
Al aplicar descomposición en fracciones(parciales:
s + b /a)
G ( s )
Y ( s) ( c / a )C 2= (c /Aa()c / b) A(c / b)
A= ( c / a ) = C 1 (5.2)
s ( s + b / a ) s s+ ( b s/+ab) / a
Si r(t) = d(t); R(s) = 1; Y ( s) = R ( s) = + s=+ ao s − s + b / a
{ } G(s) es p = ao = (b/a).
1 Y ( s ) = y (t ) = A ( c / b )  1 − e − ( b / a ) t 
donde el polo de la función deL−transferencia  (5.4)
La ecuación (5.2) se rescribe como:
o su equivalente en términos de la ganancia del sistema K = c/b y de su constante de
y(t) = L-1 { c tiempo 1! = a/b: } = cc /exp(-(b/a)*t)
a a /b c /b K
a s+(b/a)G ( s ) = sa+ b / a a / b = (a / b ) s + 1 = ! s + 1 (5.3)
y (t ) = A K  1 − e − t /!    (5.5)
donde
K = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada).

a SISTEMAS–Hdz.indd 185 La ecuación (5.3) queda expresada en términos de la constante de tiempo ! del 2/11/10 10:40:00 PM
sistema (el número ! se tratará más a fondo dentro de poco; al conocer ! será posible
determinar la velocidad de respuesta del sistema).
Una vez establecida la función de transferencia G(s) del sistema, se procederá a deter-
minar su respuesta o salida y(t ) cuando se aplica una entrada escalón r(t ) = A U(t ).
La respuesta del sistema se obtiene al reordenar la ecuación (5.2):
Y ( s ) = R ( s )G ( s ) =
(
A c /a )
s ( s + b / a)
Al aplicar descomposición en fracciones parciales:
Respuesta de un sistema de primer orden a la rampa
¿Cuál sería la respuesta de un sistema de primer orden si se alimenta con una rampa?
Por ambos métodos los resultados son idénticos, las ecuaciones finales (6. 21) y
(6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la excitación y luego la
componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3 se puede apreciar la
evolución temporal. La salida, en el régimen permanente, sigue a la de mando con un
error dado por la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Para el caso de tener
una ganancia estática unitaria en el sistema, k = 1, el error coincide con la constante de
tiempo del sistema:
Respuesta de un sistema de primer orden a la rampa
lim e(t ) = lim( x(t ) − y (t )) = t − k (t − T ) = T
t →∞ t →∞
Respuesta a la rampa unitaria
10
6 T
Amplitud
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Figura 6. 3. Evolución de un sistema de primer orden con ganancia unitaria ante

una rampa unitaria
Respuestas de un sistema de primer orden
Entrada Rampa unitaria Escalón unitario Impulso unitario
Salida
donde ai y bi son escalares constantes, x(t) es la excitación e y(t) es la salida.
Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales alrededor de un punto
de reposo, la FDT será:
G (s ) =
( )
Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas
= 0
er
1 ( ) + b2 s
Y s deb1 +yb2º s 2 Apuntes de Regulación
X (s ) a0 + a1 (s ) + a2 s 2 (6. 25)
Sistemas de segundo orden
y (t ) = k + k e 1 2
− p1t
+ k 3e − p 2t
(6. 29)
El caso más simple de sistema de segundo orden es cuando los coeficientes b1 y
En cambio, ya no resultará tan evidente la salida si las raíces son complejas y
b2 son nulos:
Considere el sistema de segundo
conjungadas. orden dado
Antes de determinar por:
la evolución temporal de la salida, se va a analizar los
parámetros que definen la respuesta de estos sistemas. Si en los sistemas de primer
orden simples, los parámetros b0 estática, k, y la constante de tiempo, T.
G (eran
s ) = la ganancia
En los sistemas de segundo orden simples
a0 + a1los
s +parámetros
a2 s 2 (6. 26)
son tres: la ganancia estática,
k, el factor de amortiguamiento, ξ, y la frecuencia natural no amortiguada, ωn. La ec. (6.
El cual tiene 26) queda determinada
la representación por un modelado a partir de sus parámetros característicos:
estándar:
La dinámica de este caso, como la de
todos los sistemas LTI, está definida básicamente
k kω n2 j ω
G (s ) =
por las raíces del denominador. La naturaleza = 2de
 
2
  s + 2ξω n s + ω n2 (6. 30)
los polos puede ser de  tipo s

real 
os compleja

 + 2ξla
conjugada. Si los polos son  ω reales,
 n  n
la entrada al escalón estará definida por las dos
 +1
 ωrespuesta a
× × σ
exponenciales, cuyos exponentes dependerán de
Los parámetros queLa caracterizan al sistema
frecuencia natural, son:
ωn, corresponde
− P2 angular
a una velocidad
−P 1
constante y sus
la ubicación de los polos. Nótese que la constante
dimensiones son radianes/segundo. Su interpretación en 1el dominio complejo,
k : Ganancia estática 1 es la
de tiempo de
distancia un polo real es la inversa del valor
entre el origen de coordenadas− y los polos. − El factor de
wn : Frecuencia naturaleuclídea
no amortiguada
del polo, T
x: Factor de amortiguamiento=
amortiguamiento,
i -1/p ∀ p i <0 . Empleando
ξ,i es adimensional. las
Si es mayor a 1 ó 1, en T T1 las raíces
2 valor absoluto,
transformadas
son reales, endecasoLaplace
contrario,es son
fácil conseguir
complejas la
y conjugadas.
respuesta temporal ante una excitación en entrada Figura 6. 4. Raíces reales de un sistema
en escalón Las
unitario:
soluciones del polinomio del denominador de segundo orden grado estarán
de segundo
determinadas por su resolución en función de los parámetros ωn y ξ:
b0
G (s) =
− 2ξω n ± (2ξω n ) (−s4+ω np 2 )(s + p ) (6. 27)
2
1 2
= −ξω n ± jω n 1 − ξ 2
2 (6. 31)
1 b k k k
dimensiones son radianes/segundo. SuLasinterpretación enpolinomio
2ξω el dominio del complejo, es de
(6. 30) la segundo grado estarán
 s   s soluciones
 s + del n s + ωn denominador
distancia euclídea entre el origen
 + 2ξ de

determinadas
coordenadas y en
+ 1 su resolución
por losfunción
polos. Elparámetros
de los factor de ωn y ξ:
ω
 n ω
amortiguamiento, ξ, es adimensional. Si esn mayor a 1 ó 1, en valor absoluto, las raíces
son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas.
La frecuencia natural, ωn, corresponde − 2aξωuna (2ξω n ) angular
2
n ±velocidad
2
− 4ω n constante y sus
dimensiones son radianes/segundo. Su interpretación en el dominio −ξω n ± jω
=complejo, es 1−ξ 2
n la
2 (6. 31)
Las soluciones del polinomio del denominador de segundo
distancia euclídea entre el origen de coordenadas y los polos. El factor de grado estarán
determinadas por su resolución
amortiguamiento, en funciónSideeslos
ξ, es adimensional. parámetros
mayor ωnvalor
a 1 ó 1, en y ξ: absoluto, las raíces
Sistemas de segundo orden Si el factor de amortiguamiento,
son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas. ξ, es en valor absoluto menor que la unidad, las
raíces serán complejas, según se desprende de la ec. (6. 31). Para estos casos, habrá una
ξω n ± (2del
Las− 2soluciones )2 − 4ω n2 del
ξω componente
npolinomio
real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamará constante de
denominador de 2segundo grado estarán
= −ξω
amortiguamiento, ± jωubicación
σ, cuya n 1 − ξ se dará en el eje real:
determinadas
Las raíces por su resolución
del denominador están
2 dadas por: de losn parámetros
en función ωn y ξ: (6. 31)
− 2 ξω ±
Si el factor de amortiguamiento,
n (2ξω n ) 2
− 4ω 2
ξ, esn en
σ = ξω n
valor absoluto menor que la unidad, las
= −ξω n ± jω n 1 − ξ 2
× ω n + jω d
raíces serán complejas, según se 2desprende de la ec.es(6.la31).
La segunda ξ = cos (θ )
Para estos
frecuencia
(6. 31)
de casos, habrá una
componente real y otra imaginaria
Donde conjugada.ωLa
amortiguamiento, primera se llamará constante de
d, y se encontrará en el
amortiguamiento,Si el σ, cuya
factor sde
1,2 = -σeje
ubicación ± imaginario:
se ddaráξen
jω
amortiguamiento, , eseleneje real:
valor
σ
absoluto menor que la unidad, las
raíces serán complejas, según se desprende de la ec. (6. 31). Para estos casos, habrá una
Con componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamará constante de
amortiguamiento, σ =σ,ξωcuya n ubicación se daráω d =enωeln eje1 −real:
×
ξ 2 [rad / s ]
ω n + jω d × − jω d
s : Constante de amortiguamiento
La segunda es laσ =frecuencia
ξω n ξ = cos (θ ) ×
Ladefrecuencia natural, ωn, será la
+ j ω
wd : Frecuencia de amortiguamiento hipotenusa
amortiguamiento, ωd, y se encontrará en el del triángulo rectángulo ω
Figura 6. 5. dPolos complejos y conjugados de
eje imaginario:La segunda es la formado

Note queamortiguamiento,
de acuerdo al valor
ξ
= cos
frecuenciapordelos catetos (σ
θ)
n
de constante de un sistema de segundo orden
x, las raíces
ωd, y del factor deenamortiguamiento
amortiguamiento,
se encontrará el σ, y frecuencia de serán reales o
complejasejeconjugadas.
imaginario:
ωd = ωn 1 − ξ 2 [rad / s] σ
ω d = ω n 1 − ξ 2 138[rad / s ] × − jω d
Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial
La frecuencia natural, ωn, será la × − jω d

hipotenusa La del frecuencia
triángulo rectángulo
natural, ωn, será la Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de
formadohipotenusa del triángulo
por los catetos de unFigura
rectángulo
de constante sistema
6. 5.dePolos
segundo ordeny conjugados de
complejos
formado por σlos un sistema de segundo orden
amortiguamiento, , catetos de constante
y frecuencia de de
amortiguamiento, σ, y frecuencia de
Sea un Sissistema Figura 5.17
tema subamortiguado
subamortiguado Gráfica de g(t) 5.45*exp( 2t)*sen(4.57*t) de segundo grado al que se le aplica retroaliment
6
06 ción unitaria,
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB con envolde vente manera que su función de transferencia de lazo cerrado resultante e
ón
6
se determinarán expresiones analíticas para poder cuantifi car
exponenci al decrecientelos pa-
dada por la ecuación
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB Caracterí s ticas de respuesta de los sistemas(5.37).
4 201 Características de respuesta de los sistemas 201 –2t
os previamente. e y frecuencia
angular de oscilación 5.45*exp( 2t)
a subamortiguado de segundo grado

A continuación al que se Figurale5.17expresiones
se determinarán aplica retroalimenta- a ! = 4.5825 rad/seg.
analíticas para 2 poder cuantificar los pa- ! n2
A continuación
nidos se determinarán de=
gexpresiones analíticas para poder cuantifi s )car los 2t)*sen(4.57*t)
pa-
Figura 5.17
rámetros
manera que su función de defi previamente.
transferencia de lazo
Sistema subamorticerrado
uado
Gráfica de
resultante
g(t) 5.45*exp( 2t)*sen(4.57*t)
está
Sistema subamortiguado T (Gráfica g(t) 5.45*exp( (5.3
Amplitud
6
s + 2"! n s + ! n2
2
6
rámetros
Sea undefi nidos subamortiguado
sistema previamente. de segundo grado al que se le aplica retroalimenta-
con envol vente 0 con envolvente
ción (5.37). Seaunitaria,
ción un sistema subamortiguado
de manera
exponencial decreciente
que su función dea segundo
e y frecuenci de
4 grado al que
transferencia
exponencial decreciente
de lazo e se lecerrado
y frecuencia aplica
4 retroalimenta-
resultante está –2t –2t
2
ción
dadaunitaria, de
por la ecuación manera que sua !función
(5.37). dePara transferenciaobtener
206
5.45*exp( 2t) Introducción
laderespuesta lazo5.45*exp( cerrado
angular de oscilaciaónlos sistemas de control: conceptos, aplicaciones
angular yde simulación
oscilación al escalón
con MATLAB
resultante 5.45*exp( 2t) unitario, está se considera que:
Sistemas de segundo orden. Respuesta al escalón
T ( s) =
!
dada por la ecuación
2
n (5.37).
= 4.5825 rad/seg.
2
A continuación
!defi 2 (5.37)
se determinarán
a ! = 4.5825 rad/seg.
4
2t)
2
expresiones analíticas para poder cuantificar los pa- 2
!n
Amplitud
Amplitud
2 2 rámetros n nidos previamente.
s + 2"!
206 206 s +a Introducción
Introducción ! a losT (
sistemas
los sistemas de control: s ) =
conceptos,
0
de control: conceptos,
!
Seaaplicaciones
un
2
sistema subamortiguado aplicaciones y simulación con
y simulación conde Y
MATLAB (
segundo s ) = R
0 MATLAB
grado ( sal)T que(se s ) =
le(5.37)
aplica retroalimenta- 206 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones (5.3 y simul
( )
n n s 2ción + 2 n de manera
s + 2 que su0 función 6
T ( s ) = dada por la ecuación "!
unitaria,
n ! n2
0.5 1 de1.5 transferencia 2 2.5 3 206 de lazo (5.37) 2
cerrado
Introducción resultante
a los sistemasestá de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
2 206 Introducción a los sistemas de
s 2se+2 determinarán2"! n sse+determinarán !(5.37).
tiempo (segundos)
s s + 2 "! s +
los!
0<x<1.
A continuación expresiones 2 analíticas para poder cuantifi car pa-
n n
a respuestaCASO al escalón
1.206 unitario,
Para Raíces
obtener
Introducción
se sistemas
laconsidera
a loscomplejas
respuesta
206 derámetros
que:
A continuación
alconjugadas.
escalón
Introducción
control: defi
conceptos,
rámetros
a nidos unitario,
los aplicaciones
sistemas defide
previamente. nidos 5.45*exp( previamente.
control:se
y simulación considera
2t) conceptos,
expresiones
n
con MATLAB que:
aplicaciones
analíticas
! n2
y simulación
para poder
con5.45*exp( MATLAB2t)
cuantifi car los
206
pa-
A continuación serámetros
A continuación
determinarán definidos
se determinarán exp
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y sim
previamente.
expresiones analíticas A paco
Sea un sistema Sea subamortiguado
un sistema subamortiguado de segundo T ( s ) de =grado segundo al 4que grado al que se le aplica (5.37)retroalimenta-
rámetros definidos previamente. Sea un sistema subamortiguado de s
2se le aplica retroalimenta-
Para obtener la respuesta al escalón
ción unitaria, ción unitario,
de unitaria,
manera
4
Si seque delleva se
manera considera
su función a2 que cabo Sea un pol i
su función
de que:
nomio la descomposición
característico:
transferencia s 2 + 2"!
de transferencia s +
n de lazo ! n cerrado de enlazo fracciones
resultantecerradoestá Seaparciales:
resultante un sistema está ción A
subamortiguado unitaria, de
demanera
segundo que grado
rámetro
su función
alSeaque
! 2 continuación
A dada por la dada por la
se determinarán Aecuacióncontinuación expresiones !(5.37). se determinarán analíticas 2 paraexpresiones poder cuantifi analíticas car los para pa- poder cuantifi
ción unitaria, decar maneralos
dada pa-por
que
continuación
la
su ecuación
función de
se determinarán
(5.37).
transferencia
e
ecuación (5.37).
Para obtener la n
respuesta al escalón unitario, se considera que: rámetros definidos previamente. ciónde un
n Y (defi s ) =nidos T ( s) =
R( s )previamente. rámetros definidos
1.5 ! 2
previamente. 1 o 6 2 s + a s + a = 0
1.5(5.38)
Y ( s ) = R( s )T ( s ) =
rámetros 6 dada por la ecuación (5.37).
(5.38) 206
0 n 0.5 21 dada po
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
Sea un sistema subamortiguado de
( )
0
Sea0.5 un1de 2 2.5 3 ! 2 2.5 3
2!
2
+
( )
sistema n subamortiguado ! al n= que de segundo grado al que se le aplica retroalimenta-
Sea un sistema subamortiguado
Y ( s ) = R ( s ) T ( s )
G quessus función = 2 T
segundo
tiempo (segundos)
( s ) =
grado T
2
( s ) se le ! aplica
n
retroalimenta-
tiempo (segundos)
(5.38) A
(5.37) B
(5.37) s C
ción unitaria, de manera 2que T su( sfunci
) =
ción unitaria, + 2"!den transferencia de sYY
manera
s+
tal que si sus pol
(=+sR2n)("! o s
que s=
son compl e jos,
su el pol i nomio
función
2 +lazopuede representarsedencomo: transferencia 2
n s + ! n se determinarán expresiones
de
= analíticas
lazo
+ para poder cuantificardada
cerrado resultante está !
( ) (
ción unitaria, de manera ( 2s )! )T ( s )s=sde 2
2 "! Acerrado resultante está (5.38)
n + ! n rámetros definidos previamente.
s s 2 + 2"! + 2 continuación los pa-por la ecuación (5.37). n s
)
dada por
n s la! ecuación
n
(5.37). dada por la ecuación
s s 2 + 2 x
"! s +
(5.37).
! 2 2 +(2 as + (a2 + ! 2 )Sea
s s 2 + 2"! s + ! 2
) s
de segundo grado al s
2
que se+ 2 "! s + !
T ( s) =
2 s 2 + 2"! s + ! 2
s Sea2 un+polinomio 2 función de transferencia de lazo cerrado resultante

un sisteman subamortiguado le aplica retroalimenta-
n!2 sn +
Para obtener la respuesta al escalón + 2 + ! 2unitario,
= = se n considera que: n n
Para obtener la respuesta al escalón n ! 2 n
unitario, ( s a )
se s considera s ción 2unitaria,
0
"! que:de (5.28) 2
manera !que su nPara estáobtener n la respuesta al escalón u
Si se lleva a cabo la descomposiciónSeaen un polinomio característico:
Sifracciones
se ( s ) =a cabo parciales:
T lleva la descomposición n en(fracciones
T s2) =dada porparciales:
característico:
la ecuación
!n
(5.37). n
(5.37) Para obtener la respuesta (5.37) al escalón unitario, se considera T ( s) =
Para
2 + 2"! Si=se igualR an+ lassecuaciones !n
2(5.26) y (5.28): s 2 + 2"! s + ! n2
abo la descomposición en fracciones parciales: 2
Si se lleva a cabo la descomposición en fracciones s
parciales: s ! = 2
= Y ( s ) = n ( ) T n ( s ) n ! (5.38) =
s2 (s=s+ C!( s) + "!
Y ( s ) 2s + R ( s
a 1 s + ao = 0 ) T ( s ) 2 2
s + a 1 s + ao = 02 T ( s ) = (5.38) n
(5.37) Y ( s ) R
! (2 s )T ( s)
ses (considera n 2)
+
!n
Para obtener la! respuesta al Para escalón obtener Y ( s )la= respuesta
unitario,
A puede representarse B s 2s 2 ++
s + 2C al as + (a + ! ) = s n+ 2 "! n ss+ ! n 1
2 escalón
2"! 2 que:
2A+ 2"!B ss++
! +
unitario,
2 2 se considera
s + 2"! s + !
que: ) 2
"! n
2
n Y (Para
s ) = Robtener
( s )T ( s ) la
= respuesta al nescalón
s ( s 2 + 2"! n s + ! n
n n
n n
s ( s 2como: n ) sfracciones
n si)sus =
Y ( s ) = 2 Si talseque silleva =
sus polos son complejos, el polinomio+ + 2"!2n s + ! Y tal2 (que Para
polos − + 2"!
scomplejos,
sonobtener n s +puede
ellapolinomio
respuesta !aln2representarse
escalón unitario,como: se considera que:
( )
!
( ) ( )
2 a cabo
A la descomposición enBfracciones s !+ C en parciales:
s en s2de ambas2 2 Y (s) =2 R((5.38) ! 2
2
!n Si se llevana cabo la descomposición
AY ( s ) = s s 2B+s2+x"!Cn sY+( ! s ) =2 R( s= )T ( ss ) = s +Al agrupar
2
(s + a) 2 + ! 2 = s2 + 2 as++ (a2 2+ ! 2 ) = 20 ecuaciones: 1!
2Y"! xrespecti
( sv)amente n
=sloR +(( ss!
s términos
parciales:
2
independientes
)T ( s )y l= os términos
( s + an) 2+ ! s =s +
n
+ (a + ! 2 ) = 0 2 s +
s )T ( s ) =
!
2 se1lleva −
2
2 la(5.38)
n
Si se lleva a cabo la descomposición
Y ( s ) = R( s )T (
= s (++C n! n )( s + 2"!n s + ! )
+ 2 as "! ! " (5.38)
(5.28)2n n n ) + "! Si a cabo descomposición en fracciones parciale
Y (ss ) = sns( s + n )2
( )
+2"!
Y ( s) = = +
(5.28) Si se
n ! 2 Y+( 2 s )2"! ="!−nn ssA ++!! 2 BA s s + 2"! B sn + s+ C 2 2
! n2
( )
n n
2 + 2"!sn+s +! 2
s Sis 2ses +lleva "! n( ss+s+"! !Sinn2sse)2igualan
s 2"! =
!2n las ecuaciones2(5.26) y (5.28): s s 2 Términos = n + n
(s1fracciones )y (5.28): =
(s +la!+ descomposición ) ++!Silas2ennecuaciones
Y ( s ) s 2 + 2 2 Y ( s )
2 "! n s + en
n( sSi+sse("! n ) parciales:
!n
s2s+ Y ( s ) = Si se lleva a cabo las (descomposició
Si se igualan 2se lleva −n" a cabo
(5.26) 2
la descomposición !fracciones parciales: A B
2independientes: "! !
s s 2 + 2"! n s + ! n2 s lleva + 2"! aen cabo 2 n parciales:
n
=s 2 + +
a cabon la descomposición ) + nfracciones 2"! n s2+
s ( s 2 + 2"! n s + ! n2 )
1 De "! s 2+
2 +manera
n 2 que n la respuesta en tiempo está 2 dada = + por:
s "
! 2
nA B s +C
Y ( s) = − ! n2
2 =s!2+ 2)+ + Y2 ( s )2= 2
De smanera 2!as +2(a2 + ! 2que ) = s + 2la "! nrespuesta en"! tiempo 2 + !está 2 dada por: n s ( s + 2n"! nsB
1Y ( s ) = ( s + "! n )+
s + ! n2 ( s +1 a ( "! s 2 as +"!( a
(5.29) + ! ) = s + 2 "! s + !
)C s + + 2 2
A − n ) +B"! !
( )
s s
1 "!
2
+ !s +
"! !
snn+ nC n A
( )
)=
2 2 n n
Y ( s) = 1
Y ( s ) = s − ss+(Alsagrupar
Y2( s )n= −YY ( s(n)= s= = +
(
n n
s+22s 2 + 2"! s2+ !
( 1nsn−)+respectivamente
Y ( s ))2= −
ensens(des:nambas 2 !) nnlos(términos "Y ( )s ) = 1 y−los términos enns de ambas n
( s + "! ++"!
losn+
2
)
(
2 1y los−
2
s) +
s
("sn+2
2 + 2"! s + ! 2
( )
"! s s 22 s 1 s s s2"! n s
s! "  
+ + +"! 2
!+ 1 − independientes n
( )
+ +
( s ) +s2! "! 2 ( s )
x x
"! "!
Y ( s) = −
"! "!
( 
) 
2 + +independientes 2Al agrupar
respectivamente
2n"! términos ! s"!+ términos
Términos
s "! " n n
2 n
1 n n s + "!
ecuaciones: y (t ) = 12− e
+!
n −
1 − " )en
t 
2
cos ! n 1 − "ecuaciones:
n 2
n
t+
"n
sen ! n 1 − " ( st+ "! ) + ! ( 1 − " )
s 2 
x"
2 s
( n ) Y ( sn)en= 1tiemp
+
2
+ 2
( −
Y ( s) = −
s 1
n 2 2
 "! !
 Dedada
n n
De manera De quemanera n 1 que la ennrespuesta + "! n está + "! − x"!
tiempo "!t nestá 1(− s "+2por: (5.30) n ) + "! n2 
( )
( stiempo 1a =por: "! De manera que la2respuesta
= −Ye( sdada − + −
( )
s 2
la respuesta
y ( t ) 1 ) =n n − cos ! que la1 x
" t sen ! 1 x estátdada por:s De
" −
De manera que 2la respuesta en tiempo estás dada por: 2 2
Y ( s ) = −
s2  ( ms
Términos manera
independientes: respuesta en tiempo está dada por:
Términos independientes:
( s +anterior "! n ) puede las (ecuaciones ) (de+una"!manera n ) +más
n
( 1 − " al)aplicar la2"  2 n
2 De manera que la respuesta en tiempo
s +De"! +que 1− "
! nla respuesta 2
x en tiemposiguiente
2 2 
xmanera
n
La expresión
está tdada por:
− t  De+ acuerdo!connrepresentarse 1 −(5.29) " y (5.30): s
"2 t + y (t )"
! ncómoda
1 − "x

 
2 sen 2  cos!
 cos"!enn tiem
2 "! 
−y"! ( t ) = 1a2 −
identidad + ! 2e = ! trigonométrica: cos 2 ! (5.29) 1 − n
" = 1a 2−+ e! 2 = ! sen 2 ! 
− "! n t
1 − "1 −
t + "(5.29) t 2 sen ! 1 − " t  manera
2
− t 
y (t ) = 1 − e  cos !que 1 − " t n+ ! n 1 −n "  tn n
  y (t ) = que
n "!
1 − ela respuesta 1
 que la respuesta 1−(5.31)
n n
 − "! De
n n
Deen manera estáladada respuesta por: !en tiempo está dada " 2 por: t 2t+ 
De manera tiempo  1− " 2
 =1! n −1 − "" 2   y (t ) = 1 − e cos ! 1 − " s


n
− "! n t  "A cos ! t + B sen ! t = Términos   (a) manera más cómoda al aplicar la 
n
Términos en s: A2 + enLas:B 2expresión
sen( t ± # ) puede representarse
 !anterior de una
1 − " 2
ue la respuesta en tiempo estáy (dada t ) = 1 −por: e La cos ! n La1anterior − La
expresión " expresión
2 +anterior
tpuede puede anterior sen representarse ! puede 1 − "de representarse
siguiente 2 unat manera
identidad 
trigonométrica: más al cómodade una laal manera aplicar la más cómoda −al

"! aplicar
t 
expresión representarse t  represe
− "! t"de  nuna manera 2más cómoda aplicar La expresión y (t ) anterior
= 1 − e puede
− "!siguiente
n y (t ) = identidad
1− e
− "! t identidad
siguiente
siguiente cos2 ! n ya−1 = t−
identidad )= "
(trigonométrica: 12−t e+
trigonométrica: cos !sen 1− " 2 1 − t"
"
+ 2a =At"!cos ! t + B sen ! sen ! n+(5.30) 1expresión

−! t"± #2) t anterior
n
 cosmaner!n
y (t ) = 1 − e − +  "
−! n
trigonométrica: (5.30)
cos 1 t "!
− A 2 sen  1 t 
n
! "  ! "  La siguientepuede identidad

representarse trigonométrica:
de una
1 n t = A B sen( 2 2 (a)
 n donde

# = tg 1n±
 B  " 1 −" 2n
n
 A 1 − "
n
2
siguiente identidad  trigonométrica:


La e
+ = 2 + B 2 sen( ± siguien
 La expresión
 anterior Depuede acuerdoA
La
con lascos
ecuaciones
!(5.29)
expresión
representarse una
t +y (5.30):B1 senA cos
"!y(t2de
−anterior ! t B
t = A 2 + B 2De acuerdo
puede
sen ! t
representarse
sen( A
dondecon!las#tecuaciones
=±tg #de (5.29)
) ± By (5.30):
una

! −1t
manera
# ) (a)
la más cómoda al aplicar la
(a)
La expresión anterior A cos !puede t + B sen repre!t
La expresión anterior puede representarse Así que de si se escribe manera ) y, una según más manera
la ecuación
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 201
cómoda más (a), se cómoda
al
obtiene: aplicar al aplicar
la
2/11/10 10:40:18 PM
cos ! t + Bidentidad
Asiguiente A 2 + B 2 sen(!
sen ! t = trigonométrica:
2 2
− "! n t  " donde # = donde
siguiente identidad trigonométrica:
 #A
siguiente
= tg − 2

1 ! =± !n A
identidad
1− " 2 trigonométrica: A cos ! t + B sen! =!
(5.31) Así que si se escribe ! n t1 − "=
y(t ) 2 y, según A + (5.31)
la ecuación B sen(! t ± # )
(a), se obtiene:
1− e − 2identidad
+ − ( )
 A
 cos ! n 1
siguiente
La " t
expresión trigonométrica:
anterior puede sen ! tg − 1  ±
representarse  1 B " de
nA cos ! t + B sen ! t = A2A+cos
 t una By(t )manera = 1 −
1
más t
e
+
− "! t
B
cómoda sen !
t =n 1 al −
A
" n
aplicar
2 t +#
y ( t ) = 1 −
1la
2 + B 2 sen(! t ± # )( ! 1 − " t + #−) 1  e (5.39)
sen
− "! n t donde # = tg − 1  ± 
A  (5.39) 2
 B A cos ! t + B sen
2
B sen(! t ± # )
! sen ! (a) donde # = tg  ±  n (a) donde
 siguiente identidad trigonométrica:
2  2 −la1 ecuación
1 − "2 1− " 2
1 − " Así que si Ase escribe y(t )2y, según

Así que si se escribe y(t ) y,
A ! según
 tA ) la (a), ecuación se obtiene: (a), se obtiene:  B
Así que si se escribe
 A y(t ) y, según la e
# =!tgt −+1 B
A cos sen t = A =+ = tgB − 1 sen(
± ±  (a)
 1− " 
− " 2( !tn+ #1)− " t + # ) (5.39)

! donde # 1tg # 2
Así que si se escribedonde # = tgla− 1ecuación ±  (a), se obtien
(
±  y(t ) y, según
 t e
= tgy−(1t) 2= 1 −e 
donde ±
 B 
donde # 1 − " B 2 1 − "! tdonde # = tg  −1
2 
 B Así q
  Bsen  ! n 1sen (5.39) 1
− "! n " 
y (dondet ) = 1#−2 y (t ) = 1 −
y(t()!
cos ! t + Bmás t = A +1alB ±#) e
n
anterior puede representarse de una Amanera sen !cómoda  2 sen(

aplicar ! 1 −t "
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 2012/11/10 10:40:18 PM
(a) 2/11/10 10:40:18 PM 1
y(tla
"
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 201 2 − "! t
si − escribe(a), (t ) = la1 −am- "21 − "l
Para obtener el valor máximo de y(t ), se calcula el valor de tiempo enydonde Así que si see escribesen 1y,−
" nsegún
n
 A Así
que si se escribe y(t ) y,Así según que la se
ecuación ) y,obtiene:
se según laplitud ecuación tiene un máximo (a),(véase se obtiene:
la figura 5.21), lo cual equivale a determinar el tiempo t 2
Y ( s ) =206 R( s )1 ( s ) = a los (sistemas
TIntroducción
Y ( s ) =rámetros−definidos
A continuación serámetros
2
s + de"!
determinarán
+ 2Sea
s s previamente. Si
definidos
sse
)+
+ !lleva 2
(
nexpresiones
control: conceptos, "!
previamente. n a Acabo
analíticas
a rámetros
cabo
para
)
aplicaciones y simulación con
Si se lleva poder
continuación
la
s(5.38) (
2MATLAB
lasdescomposición+ determinarán
cuantifi
se 2car"!
descomposición
Delos pa-
n
manera
sen +1 !fracciones
n
expresiones
al que se le aplica retroalimenta- en frac
) =poder
)
2 que la respuesta
−resultante
(
parciales:
analíticas ss + en
+
para
2"!
"!
poder
ti
c
( )
"! un sistema subamortiguado de segundo grado
Y (de!s2para
( )
Si se lleva a cabo la descomposición en fraccionesSeas parciales: n2 dedemaneran defi nidos previamente.
( )
ción A
un sistema subamortiguado unitaria, segundo que gradosu función
alSeaqueun desistema
se letransferencia
aplicaanalíticas
retroalimenta- lazo cerrado estápa-
ción unitaria,sde+ "!
manera dada por
que la
su +
continuación
función!
ecuación de2se(5.37). −
determinarán
1
transferencia " 2deexpresiones
lazo cerrado
subamortiguado
resultante
1 n está s
de segundo
(
cuantifi
s + A
"!2
grado
car los
) + des lazo
B"! 2
al que se le apli
+ C cerra
ss+
Introducción aSi se lleva
de control:a caboaplicaciones
la descomposición dada por laen fracciones rámetros
n defi nidos
parciales: n previamente. ción unitaria,
Y ( s ) = de manera que su función
!=
de +
transferencia
n n
s 2 +"!
(
= al que − se+ !lecerrado
)
ecuación (5.37).
206 los sistemas
! n2
conceptos, y simulación con MATLAB
Sea un sistema subamortiguado dada por
Y
de segundo Y
la ecuación
s=
s ) (5.37).
2 (grado
( sde)!transferencia
n
aplica retroalimenta- 2"! s + ! n2
está t  nn
( ( )
+ −
( ))
A B s C n s 2 + 2"!de slazo
s
2
2 "!
(t ) =n !1n−s+e +
ción unitaria, de manera 2que T su( sfunción resultante
Y ( s) = = !+n2 para poder cuantificardada
A continuación se determinarán expresiones analíticas los pa-
) =B s + C
A porTla(2secuación
! n
(5.37).
) =
s 2 + 2"! n s + ! n2
n
2(5.37)+Ts( s+
n
y"!
= "!
2
!2n2!12−cos"!2 n
(5.37) n
( )(
De manera que la
rámetros definidos previamente.
( s respuesta
) =
Sea un sistema subamortiguado de segundo grado al s
Y s en 2tiempo
se+ 2"! = está dada por:
s + !2 n la respuestan al escalón
+ s 2 + 2"! s + ! 2 s s )2
2 n n
1 que: ( s + "! n ) +n "! nn
s + 2"! s + !
s s 2 +ción
)
+ 2 función de transferencia que le aplica retroalimenta-
2 n
2 "!
unitaria, s
de manera !que su
n (5.37). n s s + 2"!Para
dada por la ecuación 2 de lazo cerrado resultante
2
+ ! n la respuesta
n sobtener
nPara
s estáobtener
De s +
manera
al escalón
2 "!
unitario,
s + !
n se consideraque
n T ( s ) =que: la
unitario, ! sen2considera
respuesta
Y ( s ) = 2 − al escalón enunitario,
tiempo (5.37) está
se considera que:
 d
( ) ( )
Para obtener
s 2 + 2"!lan respuesta
De manera que la respuesta !s +2 ! ns
n en tiempo
s + "!
2
está
1 + ! n (5.38)dada
2 1 −2 " (
por:
2 s +"
s + 
! 2
Y ( s) = ! R(2s )T ( s ) =
= n −
n
T ( s) =
+ "! n )1+ "! n( s + "! nY)( s+) ="!
(5.37)
s ( s 2 + 2"! n sY+(!
Y ( s )
1obtener la respuesta−(als"! )Rexpresión !
( )
2"! s + ! 2
Para 2
obtener la
R( s )T ( s ) = respuesta al nescalón unitario, se considera que:
s )n2=(5.38)
n
(ts )= se considera 

( s )T ( s )s 2
n n
=
Sistemas de segundo orden. Respuesta
) ( al ) escalón
s( " s 2 + 2"! n s + ! n2 ) 2 La  2anterior puede rep
n
Y ( sy) (=Para −
t )s= 1 − e Yn unitario,
escalón
2 cos
− que:
s ! ! n 1 −2 "Si se2 lleva
2 t +a cabo Y ( s ) = R( s )sen
1 − tiempo 2
" testá dada ( por:(5.38)
s + "! n ) n
(
la!
( )
2
De manera que respuesta ! nen s s + 2 "! s + !
Y ( s ) = R( s )T ( s ) = 
( )
n
2 la descomposición T ( sen ) =fracciones

n"! parciales:

2
+ "! + − siguiente
− + ! n ) 1identidad 2 t +trigonométrica:
s + "! n s (+s +!2"!n s + !1 )− " n 2 slleva 2 ! n
1 "
Si−seellevas (as cabo
− "! t t "
parciales:2
yt"()t )2= − − t se+
(5.38)

Si se a cabo la descomposición
n en
1 y
fracciones
− ( =!1n21
parciales:
e 2
A  cos
n + 2"!
n s!
B sn+cos
landescomposición 2
C  −!" en fracciones
1 " está

2 2
2 2
n n
De !n 2manera
Y ( s ) = que la = respuesta
+
"! ns t  s parciales:
en n tiempo
s (=s 2 s+ + nes) + ! Y
+ " s +2C
= ! n n 1 − "n t + = + 1 −sen
A B s C
2 −fracciones
Si se lleva a cabo la descomposición en fracciones parciales: 2 !
De manera que la respuesta en tiempo está Y ( s )dada
= Sipor: se lleva a cabo la descomposición + 2"! s + n! 2
−en A B"
De manera que la respuesta en tiempo está dada
!
= + por:
2
B s +C s ( s + 2"! n s + ! n )
2y"!(st2)+n=s2+1"! ! 2 (s)cos

( Bs + Cnal aplicar n )
s s
! 1
2 + 2"! sn+ ! 2
x
A 2 2 n n
+
n
La expresión anterior s ( s + 2"! spuede representarse de una Y ( s ) = manera ( smás cómoda la

Y ( s) = 2 2 + 2"! s + ! 2
CASO 1. 0< <1. Raíces complejas conjugadas. +! )
s s + 2"! s + ! 2 2 ! n
+ "! n=) + A "!
+ n
s s 1 − "A cos2
! t
n
B se
n
 
2 2 n n
1
1 La expresión s (ns ++"! n s + ! 2 )2 puede
−anterior s s +representarse
1n s + ! n ( s + "!de una manera
n n
( s + "! Y ( s ))2= 2 2
− "! t2"!
siguiente identidad  y ( t ) = 1trigonométrica:
−
− 1"! t (s + "! ) + "!
Y (es ) = − n cos ! 1 − " 2 t + Y ( s )"
n = −
Lasiguienteexpresión
n
sen La ! y ( t
expresión1 ) s2"!
=
n + ! 2 ( 1anterior
− " ( n2  n
s1 + −
anterior
t"! )
e + puede
! ( puede
2 1 − n" 2
)
representarse

= cos
− !
representarse
de unan ) + "! n
1
manera − "más2 có t
d
( n)
Y ( s )
( s + "! ) + ! (n1x" s identidad
2
2trigonométrica:
)  n2
( s + "! n ) + ! n ( 1 − " 2 )
n n
−" )
s 2
s
2 2
s + "! − "
− x"! n t  De manera que la respuesta en2tiempoestá dada por:  Y ( s)en= tiempo ( s + "! n ) + "! n 2
n n
siguiente identidad
n 1 trigonométrica: 
− 
2
− " que la2respuesta
y (t ) = 1 − e cos ! 1 − "  n x t+ sen De1manera
! 1− "
siguiente
n en2 tiempo está xidentidad
2 dada
t
por:De( manera
s + "! n )que+ la
s
(donde
trigonométrica:
está dada por:
1 − " 2 ) en tiempo −está
2
1 dada por:2
  A
= 2 +AB±22 +sen(
De manera que la respuesta
La expresión A
y (t ) = 1 − anterior
cos !
puede t +1 B− sen
x
" 2
representarse ! t =
de una Amanera+ B más  sen(

cómoda ! t ± A
al #
cos )
aplicar
A cos !!
! n2respuesta
t
t ++
la BB sen
sen ! #!
t =t =tg
A 
(a)
B ! tsen(
± # )! t
 La expresión  anterior puede 1 − " 2 t 
representarse
B
 − "! n t " 
− + − 2
 2 "
De manera  sen
e  cos ! 1 " t sen ! 1 " t  − "! t
n
y (t ) = que
1 − ela respuesta
n
1 − " 2está
cos !enn tiempo t + dada por:  ! n
siguiente identidad trigonométrica:


 1 − "  − "! t 
 2
y (t ) = 1 − esiguiente
2  "
cos ! n 1 − "identidad 2  t+ 
n
sen !ytrigonométrica:
1 −1 − 2 t "
1"−e −"t"! n  cos ! n 1 − " 2 t +
n
n(t ) = sen ! n 1 −
La expresión anterior puede representarse de una manera más cómoda al aplicar la 2
 Ala A cos ! t + B sen ! t =

La expresión anterior puede representarse
 A  de una manera más donde
cómoda al aplicarsiguiente identidad trigonométrica: A 
donde # =

1 − "− 1
 tg
− cos
2 
±
A
! n  1 −B" 2de
1representarse

"
 

 1− " 2
= ± La expresión −
) anterior
− e# )puede t +una(a) manera sen más! cómoda
1 − " 2altaplicar la
t
Usando lasiguiente
identidad:
"!
tg −1 A 2siguienteB(a)2 identidad
Así ! y(t ) y, según
! que si se escribe
# A cos ! t + B senexpresión ! t = anterior + puede y (t ! =t1±
donde # = tg  ±   B  sen( n
identidad trigonométrica: A cos ! t + B sen ! t = A 2 + B 2Lasen( !t ± # ) representarse trigonométrica:

de una

manera
La expresiónmás cómoda
A cos t + B sen
anterior
1 −
al aplicar
puede
2 la n
representarse t = más cóm
de una manera A
 B
"
siguiente identidad trigonométrica: siguiente identidad trigonométrica:
 A
Así que si se
escribe
 y(t ) y, según la ecuación (a), se obtiene:
− 1
donde # = tg  ±  2 2
 B  A  t + B sen !t = A + ! t ± #más
donde # = tg − 1  ±y(t ) y, según
− 1escribe A 1
La expresión anterior
cos ! t + Bidentidad
A cos !puede representarse
A 2 + B 2 sen(! t ± # )
sen ! t = trigonométrica:
deBunasen( manera ) cómoda al aplicar (a) la
= ±
Asiguiente A cos ! t + (a)
t ± # ) Así
A cos ! t + B sen ! t =
A + B sen(! donde que si se
tg (a) y(t ) y, según la ecuación (a), se obtien
 2 (a), se2obtiene:
−1  ± A  1
( )
B sen ! t = A 2 + B 2 sen(! t ± # )
Así que si se escribe y(t ) y, según la ecuación #
Así que si se escribe
(a),  B
se 
obtiene: 
la ecuación
y ( t ) = 1 −donde # = tg − 1  ± =
donde  A
tg − "! t
( ) #  B 1   y (t t=) = A 1−  e # ) n sen ! n 1(a) − "2 t + #
(
1
sen ! n 1 − "2 t + #− 1  A  (5.39)
− "! t
 # = tgB 
2+ 2 sen(! t ±
y (t ) = 1 − e n
donde # = tg ±  B A cos ! t + B sen ! −1 ± BA 

 B  donde  B1− " 2
sen ! 11−− "2
1 − "2
Así que si se escribe y(t ) y, según la ecuación (a), se obtiene: − "! n t
( )
y (t ) = 1 − 2
−  A 1 e Así que si se escribe  Ay(t  ) y, según la ecuación (a), se obtiene: n
e x Asísen
1
donde # = tg  ± 
 1− " 2 
− "! n Así −
( )
= 1 ±
Así que si se escribe donde
y(t ) t y, #
según tg la
que ecuación
 B si (a),
 se Así se obtiene:
1 escribe 2que si se escribe y(t y(t ))y,2y, según laseecuació
y (t ) = 1 − que! si se1 −escribe
x" t + # (y(t1 )− "y, según
)
donde # = tg  − 1 
 B
 " 
y (t ) = 1 −
1 (5.39)
la
− "! n t ecuación
sen ! n 11 − "y−2("! tn t +
= 1 −# e − "!1n −t sen 2!n 1 − "2 t + #
según la ecuación (a), obtiene:
( ) e (5.39)
t) n " (5.39)
1 − x" ( 2 )
Para obtener el valor máximo de y(t ), se calcula el valor de tiempo enydonde (t ) = la1 −am-
Así que si seedonde
1 − " equivale2a determinar el tiempo t 1 − "2
plitud tiene un máximo (véase la figura 5.21), lo cual 2

escribesen # )=!1y,−ntg
y(t "−211−"la ecuación
según

2 t +#
"
(t ) se= 1obtiene:
y(a),

− (5.39) e
1 − "! n t
1 sen ! n 1 − "2 t + #
− "! n t
 1 − " ( 1) − 1  1 −−""! t y− "! (tn t)sen=!1 − e s
1− " 2
Así que si se escribe y(t ) y, según la ecuación (a), se obtiene:  y1(−t )"= 21 − 
1
e 2 1 − 2 t +# (5.39)
=
"
donde # = tg  y (t ) = 1 − donde #
 1 − " 2  donde # = tg − 1  1donde tg " e se
− " 2 # = tg  Para
− 1  − 1 − "2  1 − " 2de
n
 y(t ),1se− 2 n
( )
" obtener el valor−máximo calcula el valor de tiempo
 

1   −   " 
  donde = tg 1 
1 − "2 
#
donde # = tg  − "! n t 2 1 "  2/11/10 10:40:23 PM
e1 − "
"
x sen ! (5.39)  2 Paraobtener elplitud  1 −tiene un máximo (véase  "la figura 5.21), lo cual equivale a deter
y (t ) = 1 − 1− " t + # −1  "  valor máximo " 2  de y(t ), se calcula el valor de tiempo en donde la am-
donde # = tg   2
 
"
n
Para obtener el valor
donde # = tg 
plitud máximotiene un
−
de máximo
1
y(t ), se calcula
"

(véaseella valor 
figura de5.21),
Para obtener 1−
tiempo lo cual
en equivale
donde
el valor máximo 2 la a determinar
am- el tiempo
de y(t ), se calcula t
el valor de tiempo
1 − " "
x  Para
# obtener el valor máximo plitud tiene un máximo (véase la figura5.21), lo cual
donde
de y(t ), se calcula el valor d = tg
 equivale
− 1  a determinar el(véase
tiempo
 t gura 5.21), lo cual equivale a determ
  Para obtener el valor máximo de y(t ), se calculaPara
" Para obtener el valor máximo de el obtener
valor de tiempo
el valor máximo
plitud
endedonde
tiene
gura
un máximo
la am-
y(t ), se calcula el valor 
la fi
de tiempo en donde la am-

plitud tiene un máximo (véase2la figura 5.21), lo cual equival
plitud tiene un máximo (véase la figura 5.21), loplitud cualtiene equivaleun máximo (véase la fi
a determinar el5.21),
tiempo lo cualtequivale  a determinar el tiempo t
 1− " 2  1− "
− 1  de tiempoplitud tiene un máximo (véase la fig
donde # = tg − 1 Para obtener
 el valor máximo
C05_a
de y(t ),
donde
SISTEMAS–Hdz.indd
se
206
calcula
Para # = eltg
obtenervalor el valor 
en
máximo dondedela y(t
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 206 am-), se ca 2/11/10 10:40:23 PM
plitud
 "tiene un máximo (véase la figura 5.21), plitudlotiene un 
cual equivale máximo
" (véase
a determinar  ella tiempofigura t5.21), C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 206
2/11/10 10:40:23 PM
C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 206 2/11/10 10:40:23 PM
Para obtener el valor máximo de y(t ), se calcula el valor de tiempo en donde la am-
plitud tiene un máximo (véase la figura

Para obtener el valor
equivale a determinar el tiempo t
máximo de y(t ), se calc
2/11/10 10:40:23 PM
C05_a5.21), lo cual 206

SISTEMAS–Hdz.indd
C
am
CASO 1. 0<x<1. Raíces complejas conjugadas.

am
1.4
1.2
MP
y( )
MP: Máximo pico de sobreimpulso
0.8 Tp: Tiempo pico
Te: Tiempo de elevación
0.6
Ta: Tiempo de establecimiento o asentamiento C
y(∞): Valor final
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Te Tp Ta
Tiempo de asentamiento Ta
Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final práctico; esto es, el tiempo
para que transcurran cuatro constantes de tiempo.
Tiempo de elevación Te
Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10 al 90% de su valor
Sistemas de segundo orden. ¿Qué casos faltan?
CASO 2. x=1, Críticamente amortiguado.
CAS0 3. x>1, Sobreamortiguado.
CASO 4. x=0, Críticamente estable.

1
algunas entradas limitadas n
(sinusoides de n 1 harán que
la frecuencia de los polos) n la salidanno esté acotada.si no existiese amortiguamiento (ζ = 0, respuest
= ∑" #salida
entrada sea una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitudoscilaría
2 2 el sistema
sistema (J(s) = s + 2ζωn s +Laωrespuesta
0) tiene ≥las raíces sobre
¥∏ laelentrada
eje imaginario (eje de
jω),escalón
la de en estado Ue (U(s) = Ue /s) sede las raíces del eje jω. Para este caso,
Eq. (65) the solution is: puede nobtener 1 1temporal cuando tiene forma amplitud
ys(t)1
=
estacionario cuando la entrada alapartir
es una señal salida
en°t/ø °≥!
2 está
escalón
de: sin
°t/ø t oscilaciones
acotar.
1°
tendrá
1n
ø2 e e ° ø1 e
A tal sistema se le denomina
for ≥ > 1,
mantenidas,(81)a menosmarginalmente
que la estable, debido
Evidentemente, a que
para que únicamente
se obtenga una respuesta limitada cuando la
y (t) =
entrada sea una sinusoide cuya frecuencia
s 1
"!n2 ø2algunas 1° p
° ø1sea igual
°≥! nt
cos(! t ° √)
entradas limitadasde
a la magnitud
Y(s) = G(s)U(s)
(sinusoides
las#raíces del
d
=
dekω la
eje
n jω. Parafor 0 < ≥ < 1.
2 frecuencia Ue este de losde
caso, escalónharán
polos)
de escalón
sus raíces
(señal que
está
acotada),
la salidalos
en(3.11)
el U
nopolos
semiplano = derecho (82)
del sistema deben estar en la parte iz
esté acotada.
s, el sistema será inestable. Si
se eleLa
1°≥
la salida está sin acotar. A tal 2
sistema respuesta
denomina temporal
marginalmente cuando estable,la entrada
debido tiene
a que2 forma
únicamente de de amplitud (U(s) U e /s) se
40 · Capítulo 3. Respuesta temporal !
algunas entradas ywhere
s
ø1 = °1/∏
(t)
limitadas= and ø2n
1 (sinusoides= °1/∏
1 ° 2 aredep time
puede la constants
obtener
frecuencia asp previously
cos(!
adepartir
2defined.
los t
de:°
polos) √)
harán
p
s 2+
que
2ζω
la for
n s
salida
+
0
dLaplace, y(t) 2 = L−1 {Y(s)}, o bien resolviendo
ω
<
no
n s
≥
esté < 1.
acotada.
estacionario
2
cuando la
e
(82)
2
sistema (J(s) = s + 2ζωn s + ωn = 0) tiene las raíces sobre el eje imagina
entrada es una señal en escalón tendrá oscilacione
La respuesta temporal !n2 case,lalawhen
For the underdamped
aplicando
cuando ∏1 = °≥!
transformada
entrada 1° n + j!
tiene 1 ° ≥ 2 andde
≥n2inversa
forma ∏1 =escalón
de ≥!n ° j!n de1 °amplitud
≥ , from
Y(s) = G(s)U(s) = 2
Ue (U(s) = Ue /s) kω 2
nse
entrada
la
seaUeecuación dife-
una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las r
puede obtener aEq.partir
rencial
(65) thede:
solution is: con: ≥ p ! ¥ s + 2ζω s + ωn2 está
lansalida
(3.11)
s sin acotar. A tal sistema se le denomina marginalmente esta
≥ #°1 pkωn2 u(t) =¥Ue 0, t < 0
where as before the phase angle √ = tan
where as before the phase angle ≥/ 1 ° ≥ . Y(s)
"
1√== e°≥!tan
G(s)U(s)
aplicando
nt
°1=la ≥/ transformada
2 + 2ζω 1n° + 2 s.
≥ω2inversa Uede
2≥ 0 ,
, tLaplace, y(t) = L−1(3.11)
algunas entradas limitadas (sinusoides de la frecuencia de los polos) harán
{Y(s)}, o bien resolviendo
La respuesta temporal cuando la ecuación dife- tiene forma de escalón de a
la entrada
donde τ2 es la constante de tiempo asociada al polo más cercano al eje imaginario, que provoca
y (t) = 1 ° prencial cos(! con: t ° s
√) for 0 < s
≥ < 1. n (82) ! puede obtener a partir de:
When the roots of the characteristic equation are identical (≥ = 1) and ∏ = ∏ = °! , the
s d
When aplicando
the roots of the siendo necesario
characteristic 1diferenciar
° ≥ 2 equation los casos: 0 ≤ ζ < 1, ζ ≥ 1 y ζ < 0. En todos ellos, la respuesta temporal de
are identical (≥ =la 1) 0, and 0∏1 = ∏2 = °!n , the
!n2
la transformada = comienza
L−1 {Y(s)}, t < dife- kωn2 Ue
losinversa
sistemasde deLaplace,
segundoy(t) en ot =bien resolviendo ecuación
u(t) = nula. Se puede ,comprobar fácilmente 1 Y(s) 2 = G(s)U(s) = n2
la exponencial más lenta (τ > τ ) y la respuesta temporal se puede obtener por tanto como la
homogeneous solution 2 1
orden 0 con pendiente
+ n s + ωn s
2
wherehas
as beforeathemodified
phase angle √ = tanform, °1 ≥/ 1 ° ≥ and the total solution is:
rencial con: ≥ p ¥ s 2ζω
homogeneous solutiondehasprimer
a modified
orden:form, and the total solution is:
haciendo dy(t)/dt| t=0 . !
2 .
U e , t ≥ 0
0, t<0
Sistemas de segundo orden.

combinación de dos sistemas aplicando la transformada inversa de Laplace, y(t) = L−1 {Y(s)}, o bien
Sistema u(t) = necesario
siendo
subamortiguado: Para diferenciar
el caso , 0 ≤ losζcasos: 0 ≤obtiene
< ,1these ζ < 1, que ζ ≥ los 1 y polos< 0.del
ζ rencial Encon:
todos ellos,
sistema (raíces la respuesta
de temporal de
When the roots of the characteristic equation are U identical
e , t (≥≥=01) and ∏1 = ∏2 = °!n1 " !
la ecuación loscaracterística)
sistemas de∏tsegundo son complejos orden comienza en
conjugados, (s1t = = −ζω
0 conn + pendiente
jωn 1 −nula. ζ 2 y sSe∗ =puede
−ζωncomprobar fácilmente
!
siendo necesario diferenciar los " 1
homogeneous solution has a modified
"
jωcasos:
y s (t)
form,
0haciendo
2 ζ < 1, ζ
≤ =
and theC total
1 esolution
dy(t)/dt|
≥ 1 y ζ t=0 + is: C
< 0. 2 te
. Enatodos
∏t
+ ellos, .la respuesta es: temporal de
1 −
(83) u(t) =
0, t<0
,
n 1 − ζ ) y la respuesta temporal entrada ! en2 escalón Ue , t ≥ 0
τy (t) = C e τ+ C te +
los sistemas de segundo orden comienza2en t = 0−. (83) t
con 1pendiente nula.
∏t Se n
−
puede
1$Para 2el(83)caso
∏t
tcomprobar fácilmente
y(t) = kU 1 −
haciendo dy(t)/dt|t=0e.e + e ,! t ≥ 0 ys(t) = Cs1e∏tSistema
(3.14) 22 . #1
+ C2te∏t +τsubamortiguado: τ1 0 ≤ ζ <21 se %&obtiene
siendo necesario
que los polos diferenciar
" delorden
los casos:
sistema 0 ≤de
(raíces ζ < 1, ζ ≥ 1 y ζ < 0. En todos e
The solution which satisfies the initial
τ −τ τ −τ conditions y(t) = !
kU
la ecuacióne característica)
n is: 2
1 − e −ζωn t
cos t +
ζ
son dcomplejos conjugados,
ω " senω n t los sistemas de segundo
, (s1 = −ζωn + jωn 1 − ζ y s1 = −ζωn −
t ≥ 0 (3.12) 2 comienza
∗ en t = 0 con pendiente nula. Se
Sistema subamortiguado: Para el2caso 0 jω 1 ζ"<1 −1 ζse2 ) obtiene 1temporal d
ζ2
1 −sistema haciendo dy(t)/dt|t=0 .
≤ que los polos " del (raíces de es:
x=1,solution The solution which satisfies the initial conditions is:n y la respuesta a entrada en escalón
1 h i
CASO 2. The Críticamente
whichamortiguado.
satisfies the initial conditions is:
la ecuación característica) son complejos "conjugados, (s 1 = −ζω n + jω n 1 − ζ 2 y s∗ = −ζω − Sistema subamortiguado: Para el caso 0 ≤ ζ < 1 se obtiene que lo
n
jωn 1 − ζ 2 ) yylas (t) =
donde ω1d h= 1 i∏t ζ2 + ∏t
" # amortiguada. $ Se 1
ωn°1e− es la∏te frecuencia natural puede observar cómo%& la característica)
compo-
Cuando ζ = 1, las dos raíces son iguales s = s (τ = τ ) y al sistema se le denomina críticamente
respuesta ys(t)temporal
nente !!n22 11 ° ea∏t entrada
=compleja +de∏telos ∏t
2
en escalón
polos 1produce
es:
y(t)2= kUe 1 − e
una respuesta temporal
−ζω n t
cos ωd t + " dejω
con presencia
la ecuación
ζ senos " y cosenos que
senω 1 d−t ζ 2 ),y la t≥ 0
respuesta
son complejos conjugados, (s1 = −ζωn +
temporal (3.12) a entrada en escalón es:
1 h dada por: i n
dan lugar ahoscilaciones40
# n $ que se amortiguan · Capítulo i la envolvente3.
con%& exponencial. 1 −Alζ producto σ = ζωntemporal
Respuesta
2
amortiguado. Su función de transferencia viene 11 h i # $
y (t) = 1 ° e + ∏te se le denomina
=
kUe =1 −2 e1−ζω
sy(t) = amortiguamiento 2
!!n 2 donde
°1 e°!n° ntfactor
t
°de e
!cos °!den tn
°!
n teun
t ∏t
amortiguamiento,
ωd t +°
sistema.
for"≥!
ζ
="Determina
n1. te2
°!que
senω n t∏t es una constante que determina las propiedades de
(84)
d tla velocidad
, t≥ for 0 ≥ = 1. (3.12)
de crecimiento
ωd = ωn1 −1ζ− ζ 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar cómo la compo-
o decaimiento de la res-
y(t) (84)
= kU e 1 − e −ζωn t
cos ωd t + "
ζ
senωd t
!
40 · Capítulo 3. Respuesta temporal puesta a nescalón n unitario de un sistema de
donde segundo orden τ subamortiguado.
es la constante de tiempo
1 − ζ2
asocia
" k nente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia " 2 de senos y cosenos que
G(s)1 h=
donde ωd = ωn 1 − ζ 2 Sistema i sobreamortiguado:
es la frecuencia
(3.15) dan 30 lugarCuando
natural a oscilaciones
amortiguada.
30 °!factor
la
el factor de
Sequepuede exponencial
amortiguamiento
se amortiguan
observar cómo
°!
relativo
con
" ζ ≥ 1, donde
la compo-
la envolvente más
los polos ωddel
exponencial. ωlenta
= sistema
n Al 1− ζ 2 es la(τ
producto σ= 2ζωn>
frecuencia natural ) y laSe re
τ1amortiguada. pu
donde τ2 esdan = 1°(τse + 1) ° ! te

nente compleja de los polos
la constante de tiempo
de "
for ≥ = 1.
segundo
produce orden
ζ 2asociada
(84)
unaserespuesta leserán denomina
alcon polo
reales
temporal (sn 1 t=con
másdecercano
combinación
2
de−1/τ 1 = −ζω
presencia
amortiguamiento,
nalcaso eje
nt
−
densenos ζ 2 una
n y es
que
ω
imaginario,
cosenos
σ =que
2 =nente
sde
− 1 yconstante
que −1/τ
provoca
dos
que = −ζω
compleja
2 determina den +
sistemas
los
laspolos produce de
propiedades de
una primer
respuesta temporal conor pre
CAS0 3. x>1, Sobreamortiguado.

lugar a oscilaciones que
n se 1) . 2
amortiguan la envolvente unexponencial. Al producto dan lugar a oscilaciones que se deamortiguan con la envolvente expo
la exponencialse le más
!
denominalentafactor
ω −
τ1 ) y la respuesta
(τ2 de>amortiguamiento,
Laamortiguamiento
npuesta
función
que esa escalón
de transferencia
temporal
una constante
unitario seque
sistema.
en este
puede
de determina
Determina
un sistema
viene
obtener las
dadala velocidad
por:
por tanto
de propiedades
segundo orden
ζωnde crecimiento
se le denomina
de como la
subamortiguado.
o decaimiento la res- !
factor de amortiguamiento, que es una constante queτ
okdecaimiento de la respuesta a escalón
amortiguamiento y(t)
de un sistema. = kU
Determina 1 −de crecim
e velocidad
la
y la respuesta a escalón tiene la siguiente expresión analítica:
combinaciónamortiguamiento
de dos sistemas de un desistema.
primer orden:
Determina
puesta a escalón unitario de!un sistema de segundo orden subamortiguado.
la velocidad de
Sistema sobreamortiguado:
crecimiento
G(s) =Cuando el factor
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) de amortiguamiento " relativo ζ ≥(3.13)
unitario
1, los polosdedelunsistema
sistema de segundo orden subamor τ2 −
"
orden serán treales (s1 = −1/τ1 = −ζωn − Sistema 2 − 1 y s2 = −1/τCuando 2 = −ζω + de amortiguamiento"relati
!
Sistema sobreamortiguado: 30"
y(t) = kUCuando e 1−
el factorτ2dede " segundo
−2τt
ωn e ζamortiguamiento
2 +
−
τ1 Cuando
1) . La función
−τ
"relativo
eamortiguado.
de , ζ ≥t 1,≥los
1 transferencia 0 polos
ζ del
en este
= sistema
caso
1, las
vienede
ωn ζ sobreamortiguado:
(3.14)
dos raíces
el nfactor
son iguales
por: orden serán reales (s1 = −1/τ1 = −ζωn − ωn ζ 2 −
segundo
dada
s
de " t
segundo orden serán reales (s1τ2=−−1/τ τ1 −1 t= −ζω τ2n− −τ ω t ζ 2 − 1 y s = −1/τ = −ζωSu +
"
función
2 − 1) . La función dede transferencia
transferencia en este caso viene dada v po
τ caso viene−
1n ω ζ
y(t) = kU 1 − e − e
2 2 n n
, t≥0
ωn ζ 2 − 1) . La función de transferencia e (3.16) en este τ por:
dada
G(s) =
k
τ
Cuando ζ = 1, las dos raíces son iguales s1 = s2 (τ1 = τ2 ) y al sistema se le denomina (τ1 s + 1)(τcríticamente
2 s + 1)
(3.13)
G(s) =
k
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
G
amortiguado. Su función de transferencia G(s) viene k
= dada por: (3.13)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
k en la ecuación (3.12), cuando ζ = 0 los dos
y la respuesta a escalón tiene la siguiente e
Sistema críticamente estable: Como se puedeG(s) observar
CASO 4. x=0, Críticamente estable. =
(τs + 1)2
(3.15)
polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario (con parte real nula) y se obtiene y(t) = kUe
!
y la respuesta a escalón
una respuesta con una oscilación mantenidatiene la siguiente expresión analítica:
dada por: " Sistema críticamente estable: Como se pued
!
tt − t polos complejos conjugados se encuentran
y(t) = kUe 1 − e− τ − e τ , t≥0 (3.16)
y(t) = kUe (1 − cos (ωn t))una
τ , t respuesta
≥0 (3.17)
con una oscilación manteni
Sistema críticamente estable: Como se puede observar en la ecuación (3.12), cuando ζ = 0 los dos y(t) = kUe
Sistema inestable:polos
En complejos
el caso conjugados
ζ < 0 el sesistema será
encuentran sobreinestable. Tendrá
el eje imaginario dos
(con parte real polos
nula) y secomplejos
obtiene conjugados
Sistema inestable: En el caso ζ < 0 el sistema
una respuesta con una oscilación mantenida dada por:
con parte real en el semiplano derecho si −1 < ζ < 0 (respuesta inestable
con parte real oscilatoria) o bien dos derecho si
en el semiplano
kUe (1 − cos (ωn t)) , t ≥ 0
si ζ=≤
polos reales en el semiplano derecho si ζ ≤
polos reales en el semiplano derecho y(t) (3.17)
−1 (respuesta inestable de tipo exponencial).
Tanto en el caso subamortiguado como en e
Sistema inestable: En el caso ζ < 0 el sistema será inestable. Tendrá dos polos complejos conjugados
estudiar la localización de los polos de un sistem
Tanto en el caso subamortiguado comoderecho
con parte real en el semiplano en elsi sobreamortiguado, unla
< 0 (respuesta inestable
−1 < ζterísticos de análisis
oscilatoria)
función ointeresante
bien dos consiste en
de transferencia. A parti
polos reales en el semiplano derecho si ζ ≤ −1 (respuesta inestable de tipo exponencial).
estudiar la localización de los polos de un sistema de segundo orden en función de los parámetros carac-
con determinadas características puntuales de la
en el Capítulo
Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado, 7, además
un análisis interesante consiste en pueden ser utilizadas
terísticos de la función de transferencia. A partir de dichos
do en parámetros,
el diseño se pueden
de sistemasencontrarde
estudiar la localización de los polos de un sistema de segundo orden en función de los parámetros carac-
relaciones
control). Las cara
(ver Figura 3.1):
con determinadasterísticos
características
de la función puntuales deA la
de transferencia. respuesta
partir temporal
de dichos parámetros, del sistema
se pueden encontrar (que, como se analizará
relaciones
In all three cases the response settles to a steady equilibrium value as time increases. We define
the steady-state response as
1
Sistemas de segundo orden.

yss = lim ys (t) = 2 . (85)
t!1 !n
The second-order system step response is a function of both the system damping ratio ≥ and the
undamped natural frequency !n . The step responses of stable second-order systems are plotted in
Figure 22 in terms of non-dimensional time !n t, and normalized amplitude y(t)/yss .
! "#$%!
& &
.
! "# "$ %&

2 /1 0
$ %'
2 /0
! " # $ % &'( ) * +# ) 3 4 " 5 3 )
$ %(
2 /. 0
$ %) $ )
2
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- /. 0
-
- . /0 0 1 /0 2 - 2 . /0 2 0 2 1 /0 . -
! " # $ % &'( ) * +,'$ ) * "' " #
Figure 22: Step response of stable second-order systems with the diÆerential equation ÿ + 2≥!n ẏ +
!n2 y = u(t).
For damping ratios less than one, the solutions are oscillatory and overshoot the steady-state
response. In the limiting case of zero damping the solution oscillates continuously about the steady-
state solution yss with a maximum value of ymax = 2yss and a minimum value of ymin = 0, at a
frequency equal to the undamped natural frequency !n . As the damping is increased, the amplitude
of the overshoot in the response decreases, until at critical damping, ≥ = 1, the response reaches
Análisis en el dominio del tiempo
cacruz@cinvestav.mx
C
am
CASO 1. 0<x<1. Raíces complejas conjugadas.

am
1.4
1.2
MP
y( )
MP: Máximo pico de sobreimpulso
0.8 Tp: Tiempo pico
Te: Tiempo de elevación
0.6
Ta: Tiempo de establecimiento o asentamiento C
y(∞): Valor final
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Te Tp Ta
Tiempo de asentamiento Ta
Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final práctico; esto es, el tiempo
para que transcurran cuatro constantes de tiempo.
Tiempo de elevación Te
Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10 al 90% de su valor
el 100% del valor final de la señal de salida.
El objetivo que se pretende es obtener expresiones matemáticas que determinen

los valores característicos temporales y de sobreoscilación, a través de los parámetros
característicos de los sistemas de segundo orden (ω n , ξ , σ , ω d y θ ) ,.
Sistemas de segundo orden. Tiempo de establecimiento
6.2.3.1 Tiempo de establecimiento, ts
El tiempo que necesita en alcanzar el régimen permanente con un error del 5% o

del 2% del valor final, depende básicamente de la componente envolvente de la señal de
salida. Nótese de la ec. (6. 42) que la salida es una combinación entre un armónico y
una exponencial monótonamente decreciente. Simplificando y no considerando el efecto
senoidal, el 95% de la señal se alcanzará cuando la envolvente valga 0.05 ó 0.02, según
criterio del 5% o el 2% del valor final.
 e −σt 

y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
 1−ξ 2 
  (6. 42)
Con el criterio del 5% de error del valor final, el tiempo de establecimiento es

aproximadamente:
e −σt s
≅ 0.05 = e −π
1−ξ 2 (6. 43)
una exponencial monótonamente decreciente. Simplificando y no considerando el efecto
senoidal, el 95% de la señal se alcanzará cuando la envolvente valga 0.05 ó 0.02, según
criterio del 5% o el 2% del valor final.
 e −σt 

y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
Sistemas de segundo orden.
 1 − ξTiempo
2 de establecimiento
(6. 42)
Con el criterio del 5% de error del valor final, el tiempo de establecimiento es

aproximadamente:
e −σt s
≅ 0.05 = e −π
1−ξ 2 (6. 43)
Para valores pequeños de coeficiente de amortiguamiento, 0 < ξ < 0.7 , el tiempo

de establecimiento es inversamente proporcional a la constante de amortiguamiento:
π
ξ << 1 → t s ≅
σ
↑ σ →↓ t s (6. 44)
6.2.3.2 Tiempo de pico, tp
Este valor se dará cuando se alcance el valor máximo de la amplitud de la señal

de salida. Tomando la primera derivada de la expresión analítica de la respuesta al
de establecimiento es inversamente proporcional a la constante de amortiguamiento:
π
ξ << 1 → t s ≅
σ
↑ σ →↓ t s (6. 44)
Sistemas de segundo orden. Tiempo de pico
6.2.3.2 Tiempo de pico, tp
Este valor se dará cuando se alcance el valor máximo de la amplitud de la señal

de salida.
Apuntes de Tomando
Regulación la primera derivada de la 6:expresión
Capítulo analíticadede
Análisis temporal la respuesta
sistemas al
de 1er y 2º
escalón unitario e igualando a cero, permitirá definir los tiempos de máximos y
mínimos de amplitud de la señal:
.
 (− σ ) ⋅ e −σt p e
−σt p 
sen(ω d t p + θ ) + cos(ω d t p + θ ).ω d 
.
y = 0 = −k 
 1−ξ 2 1−ξ 2 
  (6. 45)
146 Reordenando la expresión, los Dpto.

tiempos de máximos
Electrónica, y mínimos
Automática estarán validados
e Informática Industrial
por la coincidencia del ángulo de apertura de los polos complejos y conjugados, θ, con
vueltas enteras de π radianes de ω d t :
ωd ωn 1−ξ 2
t g (ω d t p + θ ) = = = tgθ
σ ξω n (6. 46)
La primera vuelta de π radianes de ω d t coincidirá con la amplitud máxima de la

 (− σ ) ⋅ e −σt p e
−σt p 
( t p + θ ) + de máximos cos(ωydmínimos
t p + θ ).ω destarán
.

y = 0 = − k la expresión, ω dtiempos
senlos 
Reordenando  1−ξ 2  validados
1 − ξ 2
por la coincidencia del ángulo de apertura de los polos complejos y conjugados,  (6. 45)
θ, con
vueltas enteras de π radianes de ω d t :
Reordenando la expresión, los tiempos de máximos y mínimos estarán validados
por la coincidencia del ángulo de apertura de los polos complejos y conjugados, θ, con
Sistemas de segundo orden.ω Tiempo
ω 1 − ξ 2
de pico
(
vueltas enteras de π radianes de ω)
t g ω d t p + θ d= t : d
= n
= tgθ
σ ξω n (6. 46)
ωd ωn 1−ξ 2
t g (ωde
La primera vuelta dtp +θ ) = = ω d t coincidirá
π radianes de = tgθcon la amplitud máxima de la
σ ξω n (6. 46)
señal de salida. El tiempo de pico es inversamente proporcional a la frecuencia de
amortiguamiento. Habrá tiempo de pico si hay sobreoscilación y ésta la habrá si el
factor de
Laamortiguamiento
primera vuelta deestá entre 0.707
π radianes y d0.t coincidirá con la amplitud máxima de la
de ω
señal de salida. El tiempo de pico es inversamente proporcional a la frecuencia de
amortiguamiento. Habrá tiempo de pico si hayπ sobreoscilación y ésta la habrá si el
ωdt p = π → t p =
factor de amortiguamiento está entre 0.707 y 0. ω d
↑ ω d →↓ t p (6. 47)
π
ωdt p = π → t p =
ωd
1.6
↑ ω d →↓ t p (6. 47)
1.4
1.6
1.2
1.4
1
Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º Apuntes de Regulación
Sistemas de segundoMorden.
6.2.3.3 Sobreoscilación, p Máximo pico
Hay sobreoscilación si el factor de amortiguamiento está entre 0.707 y 0. La
sobreoscilación se dará en el tiempo de tipo, tp, y corresponderá con el valor ponderado
entre la máxima amplitud respecto al valor de salida en el régimen permanente. Al tener
un sistema de ganancia estática k, la respuesta al escalón unitario, después de acabar el
régimen transitorio, también será k veces de amplitud. Introduciendo el valor de tiempo
de pico en la ec. (6. 42), para calcular el valor máximo y dando la definición de
sobresocilación, MP, quedará como:
 e −σπ / ω d   e −σπ / ω d 

k 1− 
sen(π + θ ) − k 1 +  sen(θ ) − 1
y max − y rp  1 − ξ 2   1−ξ 2 
Mp = =   =  
y rp k 1 (6. 48)
El seno del ángulo de apertura y el radicando son ambas iguales expresiones. La

sobreoscilación dependerá exclusivamente del ángulo de apertura de los polos
complejos, θ. Obviamente, para los sistemas subamortiguados, el factor de
amortiguamiento está correlado con θ, a través del coseno, luego a menor ξ implica una
mayor sobreoscilación. Por tanto, la sobreoscilación está unida a la estabilidad. Se
El seno del ángulo de apertura y el radicando son ambas iguales expresiones. La
sobreoscilación dependerá exclusivamente del ángulo de apertura de los polos
complejos, θ. Obviamente, para los sistemas subamortiguados, el factor de
amortiguamiento está correlado con θ, a través del coseno, luego a menor ξ implica una
Sistemas
mayor de segundo
sobreoscilación. orden.
Por tanto, Máximo pico
la sobreoscilación está unida a la estabilidad. Se
considera que un sistema es estable y con respuesta temporal aceptable (compromiso
entre estabilidad y rapidez), si el factor de amortiguamiento está entre 0.4 y 0.7, lo cual
significa una sobreoscilación entre el 12% y el 30% (ver capítulo 13):
; M p [%] = e
− π / t gθ −π / t gθ
M p = e −πσ / ω d = e ⋅ 100%
↓ ξ →↑ M p (6. 49)
6.2.3.4 Tiempo de subida, tr
Muy empleado en los catálogos de componentes electrónicos en el apartado de

las características dinámicas. El tiempo de subida es el intervalo de tiempo que tarda el
sistema o el dispositivo en pasar del 10% al 90% en una de sus señales.
Para el tratamiento matemático y con el objeto de simplificar la expresión, se

considerará el paso de tiempo entre el 0% al 100% del valor final, esto es, la primera
vez que pasa la señal por el valor final.
En sistemas subamortiguados excitados con una entrada en escalón, sucederá

cuando el segundo término de la ec.(6. 42) se haga nulo:
p p
↓ ξ →↑ M p (6. 49)
6.2.3.4 Tiempo de subida, tr
Muy empleado en los catálogos de componentes electrónicos en el apartado de

Sistemas de dinámicas.
las características segundo El orden. Tiempo
tiempo de subida de elevación
es el intervalo de tiempo que tarda el
sistema o el dispositivo en pasar del 10% al 90% en una de sus señales.
Apuntes de Regulación Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º
Para el tratamiento matemático y con el objeto de simplificar la expresión, se
Apuntes de Regulación Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º
considerará el paso de tiempo entre el 0% al 100% del valor final, esto es, la primera
e −σpor
vez que pasa la señal t
el valor final.
−σt 2
sen (ω d t r + θ ) = 0 → sen(ω d t r + θ ) = 0
1e− ξ sen(ω t + θ ) = 0 → sen(ω t + θ ) = 0 (6. 50)
En sistemas subamortiguados d r excitados con una entrada en escalón, sucederá
d r
1−ξ 2 (6. 50)
cuando el segundo término de la ec.(6. 42) se haga nulo:
La primera vez pasará cuando el arco seno pase por el valor de π:
La primera vez pasará cuando el arco seno pase por el valor de π:
π −θ
ω d tr + θ = π → tr =
πω−dθ (6. 51)
ω d tr + θ = π → tr =
ωd (6. 51)
6.2.4
148
Respuesta de un sistema de 2º orden al impulso y a la rampa
6.2.4 Respuesta de un sistema de 2º orden al impulso y a la rampa
La repuesta al impulso de un sistema de segundo orden será la derivada de la
ec.(6. 42),
La respecto
repuestaalaltiempo,
impulsocuya ecuación
de un sistemahace referenciaorden
de segundo a la salida
será ladederivada
un sistema
de de
la
segundo orden
ec.(6. 42), ante aluna
respecto entrada
tiempo, enecuación
cuya escalón.hace
Obviamente
referencialas
a laconclusiones
salida de un deberán de
sistema de
coincidir
segundo con
ordenlasante
conseguidas por en
una entrada descomposición en fracciones
escalón. Obviamente simples de deberán
las conclusiones los polosdey
dada por lacon
coincidir ec. las
(6. conseguidas
35): por descomposición en fracciones simples de los polos y
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA
Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relación de
Ejercicio
amortiguamiento ζ sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t p , el
sobreimpulso máximo M y el tiempo de establecimiento t s , en la respuesta a un escalón
Dado el sistema de lap siguiente figura,
unitario.
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA
Solución.
¿Cuál es el de
La función valor de k que
transferencia de esteprovoca
que el sistema tenga un factor de
sistema es:
Tiempo de estabilización (asentamiento) t s
C (s )
amortiguamiento igual16 a 0.5?. Para este valor, C (s )y una Gentrada
ω n2 escalón unitario,
= 2 4 = 24
obtenga: elR(smáximo
) s + (0.8 + 16 k )s + 16 t s = R(s ) = s + 2ζω=n2s seg 2
pico de sobreimpulso, elζωtiempo +ω
n (0.5)(4)pico, ny el valor final.
Comparándola con la función general de 2º orden
Para obtener elPodemosvalor final, c(∞ ) para una
calcularemplee el teorema
entrada escalón delunitario
valorutilizando
final: el teorema del valor final
s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16  16  1 
c(∞ ) = lim sC (s ) = lim s 2   = 1
 s 
s →0 s →0
 s + (0 .8 + 16 k )s + 16 
lo que nos da que 2ζω n = (0.8 + 16 k ) y ω n2 = 16 la ganancia del sistema G = 1
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
La frecuencia natural no amortiguada ω n . ω n = 4 rad / seg
ts 2
El número de picos sería N pi cos = = = 2.2 c(∞ ) = GR1 = 1
t 0 .907
2ζωn − 0.8 2(0.5)(4 ) − 0.8
p
Despejando k k= = = 0.2 k = 0.2
16 16
El máximo sobrepaso M p %
La función de=transferencia de este sistema es: = n
Solución. R(Cs )(s ) s 2 + (0.8 + 16
16k )s + 16 R(Cs()s ) s 2 + 2ζω 2
Gnωs n2+ ω n
= 2
La función de transferencia de este sistema es: = 2
Solución. R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2ζω s + ω n2
La función de transferencia de este sistema Comparándola es:C (s ) =con la función 16 general de 2º orden C (s ) Gω n2 n
= 2
R(s ) s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2ζω n s + ω n2
C (s ) 16 Comparándola con la función C (s ) generalGde ω 22º orden
= 2 =2 +22ζω s +nω
n = s2 + (0.8 + 16 k )s + 16
2 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 s
R(s ) s + 2ζω n
n s + ωn
Comparándola con la función general de 2º orden
TÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16
lo
Comparándola con la función general de 2º orden que nos da que 2 ζω n = ( 0 . 8 + 16 k ) y ω n2 = 16 la ganancia del sistema G = 1
s 2 + 2ζω n s + ω n = s + (0.8 + 16 k )s + 16
2 2

s 2 + 2Laζω nfrecuencia
s + ω n2 = s 2 natural
+ (0.8 + 16 nokamortiguada
)s + 16 ωn . ω n = 4 rad / s
Ejercicio
el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relación
La frecuencia natural no amortiguada ω n .
lo que nos da que 2ζω n = (0.8 + 16 k ) Despejando
y ω n2 = 16 lak ganancia del sistema kG== 1 n
La frecuencia de natural no amortiguada ωn .2ζω
2ζω − 0.8 2(0.5)(4 ) − 0.8
16
=
16
2(0.5)(4 ) − 0.8
= 0 .2
ω n = 4 rad
ω n = 4 rad k=
/s
n − 0.8
Despejando k k= = = 0.2 k
iento ζ sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento
La frecuencia , el tiempo
t rnatural no amortiguadapico El
ω nt. p , el
máximo sobrepaso M p% 2ζωn −16 0.ω 8 n =24(0rad .5)(4/ )seg16
− 0.8
Despejando k k= = = 0.2 k =0
 −π ζ 16  − 0.16
o máximo M p y el tiempo de establecimiento t s ,Despejando
en la respuesta
Dado el sistema de la siguiente figura, k
a un k=
escalón
El2ζω máximo
n − 0 .8
=
2 (
sobrepaso
0 .5 )( 4 ) −M 0 . 8
M p %==0100
p %
.2 e

1−ζ 2 

= 100e k = 0.2 
5 π 1−(0.5 )2 

= 16.3%
El máximo 16 sobrepaso16M p %  −π ζ 1−ζ 2   − 0.5 π 1−(0.5 )2 
   
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN M p % = 100 e = 100
FACULTAD e DE INGENIERÍA = 16 .3% Y ELÉCTRICA
MECANICA
Frecuencia natural amortiguada ω d  −π ζ 1−ζ 2   − 0.5 π 1−(0.5 )2 
El máximo sobrepaso M p % M p % = 100 e = 100e  
= 16.3%
 Frecuencia 2  natural  − 0.5amortiguada
ω2 d = ω nω d1 − ζ 2 = 4 1 − 0.5 2 = 3.464 rad / seg
Tiempo de estabilización (asentamiento) ( )
 ts
− π ζ 1− ζ  π 1 − 0.5 

M p % = 100Frecuencia
e = 100e  amortiguada
natural = 16.3%
ω d ω4=dω n 1 −4ζ 2 = 4 1 − 0.5 2 = 3.464 rad / seg
El tiempo pico t p ts = = = 2 seg
ω d =ζω ω nn 1 −(0ζ.52)(=4)4 1 − 0.5 2 = 3.464 rad / seg
Frecuencia natural amortiguada ω d π π
El tiempo pico t p tp = = = 0.907 seg
ω = ω 1 − ζ 2
= 4 1 − 0 .5 2
= 3 .464 rad / seg ω d 3.464
Podemos
d n El tiempocpico
calcular (∞ ) parat p una entrada escalón unitario π utilizando
π el teorema del valor final
tp = = = 0.907 seg
 π ω π3 .464
El tiempo de ccrecimiento (∞ ) = lim sC(levantamiento)
(s ) = lim tsp = t=d 16 = 0.907seg 1
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN El tiempo pico t p FACULTAD DE INGENIERÍA sMECANICA →0 s →Y  s 2ω+d (0r .83.+464
0 ELÉCTRICA 16 k )s + 16  s  = 1
  π − β π − 1.047
β El = cosπ −1 (ζ )πde
tiempo = cos −1
crecimiento(0.5) = 1.047 (levantamiento)
rad tr tr = = = 0.605 s
tp = = = 0.907 seg ωd 3.464
El ω
tiempo 3
de.464crecimiento (levantamiento) t π − β π − 1 .047
β = cos −1 (ζc()t =) para
Gráfica de respuesta cos −1 una (0.5)entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
d r
= 1.047 rad tr = = = 0.60
¿Cuál es el valor de k que provoca que el sistema tenga un factor de
de transferencia de este sistema es:
β =
El númeroINGENIERÍA
t s El tiempo de crecimiento (levantamiento)
Tiempo de estabilización (asentamiento)
cos
de picos
−1
(ζ )
t r DEsería
= cos
N
−1
CONTROLpi cos
( 0 .5 ) =
= =
t1s .047 rad
t p 0.907
2
= 2.2 13
t r =
π −ω
c(∞ ) = GR1 = 1ω M.C. JOSÉ
d
β d π − 13.047
=
3.464
.464
= 0 .605 s
MANUEL ROCHA NÚ
amortiguamiento igual a 0.5?.

( ) Para este valor, y una entrada escalón unitario,
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁN
π − β π − 1.047
()
s
= 2
16 C4 s β = cos4 (ζ ) =Gcos n2(0.5) = 1.047 rad INGENIERÍA DE CONTROL
ω −1 −1
tr =
ωd
=
3.464 13 = 0.605 seg M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA
ts = R s = 2= = 2 seg 2
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERN
()
s ( ) el máximo pico de( sobreimpulso,
obtenga:
s + 0.8 + 16 k s + 16 ) ( )( ) ζω ω el tiempo pico, y el valor final.
ζω n 0s.5 +42 n s + n
INGENIERÍA DE CONTROL 13 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁND
INGENIERÍA DE CONTROL 13 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
Los valores de la respuesta c(t ) son
ola con la función
Podemos generalc(de
calcular 2º orden
∞ ) para una entrada escalón unitario utilizando el teorema del valor final
Para obtener el valor final, emplee el teorema del valor
c(t ) = c(0.907) = (1 + e
( )
) c(∞) final: −ζωn t p
 
p
s 2 + 2ζω n s c+(ω s 2 + (sC 16 )s + 16 = (1+ e1  )(1) = 1.163

2
∞n) == lim 0.8(+s )16
= klim s
−1.814
 s 2 + (0.8 + 16 k )sc(+2t 16   = 1 ζω ( )
) = c(1.814
 s ) = (1 − e ) c(∞ ) − 2t p
s →0 s →0

n
p
= (1 − e )(1) = 0.973
a que 2ζω n = (0.8 + 16 k ) y ω n2 = 16 la ganancia del sistema G = 1
−3.628
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
ia natural no amortiguada ω n . t 2 ω n = 4 rad / seg
El número de picos sería N pi cos = s = = 2.2 c(∞ ) = GR1 = 1
t p 0.907
2ζωn − 0.8 2(0.5)(4 ) − 0.8
k k= = = 0.2 k = 0.2
16 16
caso de segundo orden, es a partir del análisis de su curva de respuesta, siempre y cuando
esté disponible, por ejemplo, mediante una tarjeta de adquisición de datos.
EJEMPLO 5.12
Determine la función de transferencia de lazo cerrado T(s) del sistema que se

ilustra en la figura 5.32.
Ejercicio
Figura 5.32
Respuesta al escalón de un Step Response
1
Encontrar lasistema desconocido.
función de transferencia
que describe al sistema cuya 0.9
respuesta al impulso es la siguiente: MP
0.8
0.7
Amplitude 0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tp Time (sec)
Solución:
La respuesta de estado estable es y(∞) = 0.75 unidades, el máximo pico de sobre-
impulso MP es del 25% y el tiempo pico Tp corresponde a 0.5684 seg.
t=0 1 e °≥!n t los sistemas de segundo ord
Sistema subamortiguado: ys(t) = 2 1 ° p 2Para cos(!dt ° el √) caso for 0 <0≥ <≤ 1. ζ < 1(82) se obtiene que los polos del si
When Para
mortiguado: When theelroots
the roots
caso 0 la ≤ofecuación
of the
the secharacteristic
characteristic
< 1subamortiguado:
ζSistema obtiene !n
característica) 1que
° ≥ ellos
Para equation
casopolos
son 0 ≤ equation
complejos
"
ζ del are se obtieneare
< 1 sistema identical
conjugados, que losidentical
(raíces (≥
haciendo
de
polos
(s
=
" = del sistema(≥
1)
−ζω
and
dy(t)/dt|
n +
∏ 1=de11)
(raíces
jω
"
t=0
n
= . ∏−2ζa2=
" −ζωn + jω1n 1 − ζ 2 y s1∗ = −ζωn −
40 homogeneous solution la
has " a2modified
ecuación característica) son
form,
≥ pcomplejos and the
conjugados,
total
2 y(ss1∗= solution is:
omogeneous solution
· Capítuloson
característica) 3. complejos
Respuesta
has
temporal
conjugados,
jωwhere
n jω 1 −1 −ζaζ 2)) ymodified
y (s
la
la 1 =
respuesta
nas before the phase angle √ = tan
respuesta
−ζω °1 n form,
≥/ 1 ° ≥ .
temporal
+ ¥jω
temporal
2 a n
entrada
1 and
−
a en
ζ
entrada
escalónthe 1 =
en
es: total
−ζω
escalón n− solution
es:
la ecuación
is:
Sistema subamortiguado
característ
) y la respuesta temporal a entrada When theen rootsescalón es: equation
of the characteristic # are#identical$(≥ = 1) and ∏$ 1 = ∏2 = °!n , the 1 %& " %&
1 − ζ 2 ) y la respu
donde τ2 es la constantehomogeneous
# $
de tiempo solution asociada
has a y(t) y
modified =
s e (t)
al
form,
kU polo
and =1the
− C más
total
e
%&−ζω
1 e ∏t
solution +
n tcercano
is:
cos
−ζω
ω C t
d 2
al
+ te"eje
t∏t 1obtener
+
∏tζ imaginario,
senω
2por
.
d t ζ, que jωprovoca
t ≥
n
01 (3.12)
ζ y(t) = cos ωd t +n " !
(t) = + ∏t
+
2
la exponencial más lenta (τ2 > τ1 ) y la respuesta temporal
kUe 1 − e se puede
n − ζ tanto como
senωd t la , t≥0
y s 1 C 1 e C 2 te 2 .
Casos= kUe2,3 dey 4
−ζω t 1 −
y(t)
combinación 1− edos sistemas
n cos ωded tprimer + ""orden: senω +dCt2te∏t + ,2 .natural t≥0 (3.12) ζ 2cómo la compo- y(t)
The solution which satisfies donde ωd = ωn 1 1−−ζ
!the initial conditions
yζs2(t)
2 es = Cla1e∏tfrecuencia
!n is: "amortiguada. (83)
Se puede observar ! n
nente compleja de "losτ2 polos − produce
t una
τ 1
respuesta
− t temporal con presencia de senos y cosenos que
" y(t)
donde = kU
Thedan
solution de =
ωwhich
lugar a1 ω−n the initial
satisfies
oscilaciones 1− eζh es
2 τ2
conditions
que se+ laτ frecuencia
is:amortiguan e con lanatural
τ1
,ienvolvente
t ≥ 0 amortiguada.
exponencial. Al producto (3.14)
Se puede σ = observar
ζωn
heωn solution which
1 − ζ 2 es la frecuencia satisfies
se le denomina
natural the
amortiguada.
τ 2 − 1
factorinitial
τ 1
de amortiguamiento,
Se puede conditions
2 − τ 1que es∏t
observar unacómo is:
constante la que
compo- determina las propiedades de
"
nente
CASO 2. x=1, Críticamenteamortiguamiento ys (t) = de un
compleja
amortiguado. de los 1∏t °∏teDetermina
polos
1 2h sistema. i ∏t
produce + ∏te una respuesta temporal
la velocidad de crecimiento o decaimientod de la res-
con
donde =
presencia
ω ω n de1sen −ζ
eja de los polos ζproduce
Cuando unadan
= 1, las dos respuesta
raíces lugar
puesta atemporal
sona escalón
iguales ys(t)unitario
oscilaciones=s1!= 1 s°de
2ncon
e un
2 (τ
+que
presencia
∏te= se
1 sistema τ2 )amortiguan de
ydealsegundo senos
sistema se
ordeny le
concosenos
denomina
la envolvente
subamortiguado. nente
quecríticamente compleja deAl
exponencial. losprp
n h 40h · Capítulo 3. i=constante
1exponencial.
40 · Capítulo 3.queRespuesta temporal !
oscilaciones
amortiguado. seSuamortiguan
función sede con la
transferencia
leSistema
denomina envolvente viene
factor 11 h de dada por:
amortiguamiento, Al producto
i de amortiguamiento que es iuna
Respuesta
σrelativo ζω n
dan que
temporal lugar a oscilacione
determina las
(t) = 1 °!n t n t ∏t
+ ∏t
sobreamortiguado: Cuando el °!factor °! ζ ≥ 1, los polos del sistema
ina factor de amortiguamiento, que dey
amortiguamientoes
s
segundo una =
orden =
constante de
serán
!
1
22 un
° e1°!n t
que
reales °° !
sistema. e
(s
n te °
determina
=
donde e °
for
Determina
−1/τ ≥ = !1.
= las
n
τ−ζωte ∏te
es la
−
n
2 propiedades
ω
la
t "
(84)
velocidadζ 2 −
constante 1 for
de
y s de
se≥
= =
le 1.
denomina
crecimiento
−1/τ
de =
tiempo −ζω o+
factor
decaim
asocia
d
" !polo
n
n= ! 2transferencia
k la exponencial más lenta
1 1 n n 2 2
amortiguamiento n
de re
u
ientodonde es la constante
de unτ2 sistema. de
Determina tiempo
ω la ζ 2asociada
velocidad
−
puesta a escalón unitario
n 1) . La al
G(s)de
función de más
crecimiento
nde+ un
(τs
cercano o
en al eje
decaimiento
este
sistema de segundo
1)se2combinación
imaginario,
caso viene dadade
de dos
que la
por:
ordenprovoca
res-
sistemas
(τ2 > τ1 ) y la
(3.15)
subamortiguado.
puesta ade primer
escalón or
unitar
la exponencial
alón unitario
CAS0 3.de x>1,más lenta (τ
unSobreamortiguado. > τ ) y la
sistema de segundo orden subamortiguado.
2 1 respuesta temporal
1 30h
puede obtener
k
por tanto como i
la !
τ
combinación de dos sistemas de
Sistema primer orden:
sobreamortiguado:
y la respuesta a escalón tiene la siguiente expresión analítica:30 Cuando el factor
°! de amortiguamiento °!n t " y(t) = kUe
relativo ζ ≥1 −
1, los p
amortiguado: Cuando el factor dede
!
amortiguamiento
segundo orden
= ! serán relativo
2 reales
1 G(s)
°ζt" ≥
(s
=
e (τ
" 1, los polos
=
1 s +n1)(τ
−1/τ
t 2 s + 1)
° !del
= nlaste
sistema
−ζω −
Sistema
de
ω ζ 2 son
segundo −
for
sobreamortiguad
1 y
(3.13)
orden
s
≥ =
=τ
ser
−1
1
2 −
orden serán reales (s1 y(t) = kU

= −1/τ
"e 1 −
=
y(t)
2 −ζω
=
τ
kU
2
−
−
e τω
1
t
−
2 + !
e
"
− τn ζ −
τ
t 21 t e−amortiguado.
− e1
Cuando
−τ 1
t1
y s ,
, =t ≥
t ≥ −1/τ
0
ζ = 1,
0
1 Su función
= −ζω
dos
n
+
raíces
(3.14)ω
n "transferencia
de
ζ
iguales
2
2 − 1) . La funció
(3.16)
s
v
ωn ζ − 1)2. La1 función2 deτtransferencia
1 τ − n
τe n τ τ 1
τ 2 en este caso viene dada por:
2 n n
G
. La función de transferencia en este caso viene dada por:
Cuando ζ = 1, las dos raíces son iguales s1 = s2 (τ1 = τ2 ) y al y sistema se le denomina críticamente
30 k ζ = 0 los dos
la respuesta a escalón tiene la siguiente e
Sistema críticamente estable: Como se puede observar en la ecuación (3.12), cuando
amortiguado.
CASO 4. xSu
=0,función de transferencia
Críticamente estable.
polos complejos conjugados se encuentran
viene dada por:
k sobre el eje imaginario (con parte G(s) = real nula) y se obtiene
!
G(s) = (τ1 s + 1)(τ 2 s + 1)

(3.13)
y(t) = kU e
(τ1 s + 1)(τ k
una respuesta con una oscilación G(s)2 s=+ 1)
mantenida dada por:
Sistema críticamente estable: (3.15) Como se pued
(τs + 1)2 polos complejos conjugados se encuentran
y(t) = kUe (1 − cos (ωn t))una
, t respuesta
≥0 con una oscilación manteni (3.17)
y la respuesta a escalón tiene la siguiente expresión analítica: y(t) = kUe
Sistema inestable: En el caso ζ < 0 el ! "
sistema tserá inestable. Tendrá dos polos complejos conjugados
t −t Sistema inestable: En el caso ζ < 0 el sistema
con parte real en el semiplano kUe 1 −sie−−1
y(t) = derecho τ −< ζ τ 0, (respuesta
e < t ≥ 0parte
con inestable (3.16)
real oscilatoria) o bien dos derecho si
en el semiplano
τ polos reales en el semiplano derecho si ζ ≤
polos reales en el semiplano derecho si ζ ≤ −1 (respuesta inestable de tipo exponencial).
Tanto en el caso subamortiguado como en e
Sistema críticamente estable: Como se puede observar en la ecuación
estudiar la(3.12), cuando ζ =de
localización 0 los
losdos
polos de un sistem
Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado,
terísticos de
un análisis
la función
interesante
de
consiste en
transferencia. A parti
polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario (con parte real nula) y se obtiene
estudiar la localización de los polos de un sistema de segundo orden en función características
con determinadas de los parámetros carac-
puntuales de la
una respuesta con una oscilación mantenida dada por:en el Capítulo 7, además pueden ser utilizadas
terísticos de la función de transferencia. A partir de dichos
do en parámetros,
el diseñose pueden encontrarde
de sistemas relaciones
control). Las cara
con determinadas características y(t) = kUe (1
puntuales de−lacos (ωn t)) , temporal
respuesta t ≥ 0 del sistema (que, como(3.17)
(ver Figura 3.1):
se analizará
evolu
Al igual que en el anterior capítulo, se sintetiza el comportamiento de los
sistemasAldeigual que orden
segundo en el ante
anterior capítulo,
una entrada en se sintetiza
escalón el comportamiento
unitario de los
a través de un cuadro
sistemas de
resumen. segundo orden
Aparecerán ante según
los polos una entrada en escalón
el coeficiente de unitario a través de
amortiguamiento un cuadro
y cuál es la
resumen. temporal
evolución Aparecerán lossalida:
de su polos según el coeficiente de amortiguamiento y cuál es la
evolución temporal de su salida:
Situación del polo Respuesta al escalón Sistema
Sobre
Sobre
Amortiguado
Amortiguado
ξ>1
ξ>1
142
sistemas de segundo orden ante una entrada en escalón unitario a través de un cuadro
resumen. Aparecerán los polos según el coeficiente de amortiguamiento y cuál es la
Apuntes de Regulación
Situación del polo Capítulo 6: Análisis
Respuesta temporal de sistemas de 1er Sistema
al escalón y 2º
Sobre
Críticamente
Amortiguado
amortiguado
ξξ>1
=1
ξ=1
Sobre
Sub
amortiguado
Amortiguado
0< ξ<1
ξ>1
0<ξ<1
Sobre
Críticamente
estable
Amortiguado
ξξ>1
=0

Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º Apuntes de Regulación
Sobre
INESTABLE
Amortiguado
-1< ξ<0
ξ>1
-1<ξ<0
Sobre
INESTABLE
Amortiguado
ξ<-1
ξ>1
impulsional de dos sistemas con igual constante de amortiguamiento y diferente
frecuencia de amortiguamiento
Las naturalezas de los polos de los sistemas de segundo orden están

determinadas por el factor de amortiguamiento. Si el ξ es menor a cero el sistema es
Ubicación de polos
inestable. Cuando - x0 y 1 las raíces son complejas y conjugadas, situadas en el
está entre
semiplano negativo. Un valor del ξ igual a la unidad, indica que los polos son dobles y
reales, con valor negativo. Por último, valores del coeficiente de amortiguamiento
mayor a 1, indica dos raíces negativas y reales:
0<ξ<1 ´Subamortiguado´
s = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 (6. 36)
jω
ξ =0
× ×
0 <ξ <1
×−1 < ξ < 0
ξ=0 Ćríticamente estable’
s = ± jω d = jω n (6. 37)
ξ >1 ξ=1 No amortiguado
× × × × × σ s = −ω n = −σ (6. 38)
ξ =1
× × × ξ < −1
ξ>1
(polo doble real)
´Sobreamortiguado´
s = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 (6. 39)
Figura 6. 8. Polos de segundo orden en funciónξ<0 Ínestable´
del coeficiente de amortiguamiento
6.2.2 Respuesta en escalón
Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escalón unitario de un

sistema de segundo orden simple:
a) FDT equivalente
4
b) Diagrama de bloques 3
c) Cálculo de RTH y CTH

1
Ejercicio 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ejercicio 6.7
Considerando el sistema de la siguiente figura, determine los rangos de valores
de k para que Dibujar la señal
el sistema tengade los
salida ante una
cuatro entrada en escalón
comportamientos deunitario,
sistemas paradelos
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparándolos en cuanto a tp, ts, Mp y
segundot orden.
.r
10
k
s(s+1)
156 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

Estabilidad
cacruz@cinvestav.mx
5
-Plane and Transient Response

Plano “s” ySFT
Y (s) Pi ( s ) i ( s )
T (s) ,
R( s) (s)
1 M Ai N Bk s Ck
Y (s) 2 2 2
,
s i 1s i k 1s 2 ks ( k n)
M N
y (t ) 1 Ai e it Dk e kt sin( kt k ),
i 1 k 1
A necessary and sufficient condition for a feedback system
Una condición necesaria y suficiente para que un sistema retroalimentado sea
to be stable is that all the poles of the system transfer
estable, es que todos
function havelos polos de
negative la parts
real función
.
de transferencia del sistema,
tengan parte real negativa.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
caso de los distintos métodos de evaluación de raíces de polinomios; sin embargo, aún
en la actualidad es una herramienta de suma importancia, pues es posible establecer el
rango de valores de ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de lazo cerrado son
estables.
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico
1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.
Criterio de característico
Sea el polinomio estabilidad den: Routh-Hurwitz
de grado
16
n n 1 …
Routh-Hurwitz
an s + an 1 s + Table
+ a1 s + ao = 0 (6.1)
A partir del polinomio característico se emplea la siguiente tabla, conocida como
Para comenzar el arreglo,
tabla de Routh-Hurwitz. (s)se qprocede
(s) an s nna escribir a1s a0 de0. términos en s, ini-
an 1s n 1una... columna
ciando con la potencia de mayor grado s y de ahí en orden descendente hasta llegar al
término independiente s0; a continuación se distribuyen en el arreglo los coeficientes an,
an 1, … a1 y ao en pares de dos en dos, según se muestra en la figura 6.1.
1
Nakamura S., Análisis numérico y visualización gráfica con MATLAB, Pearson Educación, 1997.
…..
Una vez que se completa la tabla, el criterio de Routh-Hurwitz establece que la

cantidad de cambios de signo en la columna principal es igual a la cantidad de
The number of roots of Q(s) with positive real parts is
raíces que están en to
equal elthe
semiplano derecho.
number of sign changes in the first column 2/11/10 10:43:26 PM
os a la derecha del .
246 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
eje j!.
Solución:
a) La representación en el arreglo de Routh-Hurwitz del polinomio característico:
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
EJEMPLO 6.1
junto con los coeficientes b1, b2, c1 y d1 se muestra a continuación:
246conceptos,
ucción a los sistemas de control: Introducción a losy sistemas
aplicaciones decon
simulación control:
MATLABconceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
s4 1 35 24
Para los siguientes polinomios característicos, s
aplique el criterio de Rout
10 50 3
con la finalidad de determinar el números deque

Para los siguiente polinomios característicos, determine el número de raíces 30polos
24
se
que se encuentren
encuentran en el
2
16 semiplano
Solución: plano derecho del Solución:
16 derecho. plano s. s 42 0 1
a) La representación en el arreglo de a) La representación

Routh-Hurwitz en el arreglo
del polinomio de Routh-Hurwitz
s0 característico:
24 0 del polinomi
Routh-Hurwitz Table
Routh-Hurwitz
a) a) s4Table
+ 10ss34 ++10s
35s
3
2
+ 50s
+ 35s2 + 24
+ 50s + 24==00 Los coeficientes b1 y b24fueron evaluados,
s + 10s3 + 35s 2 indica la ecuación (6.2a),
según
+ 50s + 24 = 0
(s) q(s) an s n a n 1s n 1
... a1s a0 empleando
0. las dos primeras filas del arreglo:
n n 12
3 1scientes b1(,1)b=230, c,1b2y= d241(10se) − muestra
Se
q(forma
(s) juntos) con b) s + 5s ...+b110
anlaslos
tabla
a
coefi
n a,1bs2,=ca100y djunto con los acoefi
01. se muestra b1cientes
35 (10) − 50
continuación:
=
0
= 24 a continuaci
10 10
Una vez que se conocen los elementos

4 que forman la fila bi , para determinar
4 3 s 4 s 1 35 24
c ) s + 5s 40s 961 = 35
0 24
los coeficientes que darán lugar a la fila ci , se utiliza la segunda fila del arreglo,
junto con la ahora conocida fila bi ; luego se procede según lo muestra la ecua-
ción (6.2b): 3
s3 10 50 s 10 50
30 (50) − 24 (10)
….. c1 = 2 30 = 42
2
s 30 24 s 30 24
Para finalizar el arreglo con los elementos di , se manejan las dos filas inme-
1
1
s 42
diatas 0
superiores
The number of roots of Q(s) with positive real parts is a la fila por evaluar: s 42 0
equal to the number of sign changes in the first column
24 (42)
0 d1 = 0 = 24. s 24 0
s 24 0 42
…..
Una vez que se completa el arreglo, se observa que en la columna principal
no hay cambios de signo; por lo tanto, el sistema es estable, ya que tiene todos
Hdz.indd 245 Los coefi
Los coeficientes b1 y b2 fueron evaluados, según cientes b yla becuación
indica fueron evaluados,
(6.2a), según indica la e
1 izquierdo
sus polos en el semiplano 2 (SPI).
empleando las dos primeras filas del arreglo:
empleando las dos primeras filas del arreglo:
The number of roots of Q(s) with positive real parts is b) El arreglo de Routh-Hurwitz correspondiente es:

35 (10) − 50 (1) 24 (10)b− =0 35 (10) −
s3 50 (11) 0
= 30 , b =
24 (10) − 0
= 24
b1 = = 30 , b2 = 1 = 24 2
10 10 10s2
5 10 10
s1 0
stemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB 16
Solución: Routh-Hurwitz Table

Solución:
a) La representación en el
16 a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
Introducción
n ela) arreglo
Solución: de Routh-Hurwitz del polinomio arreglo(s) de
característico: Routh-Hurwitz
an s n an 1s n 1 ... a1s a0 del
q( s)Solución: 0. polinomio característico:
Routh-Hurwitz Table
La representación en el arreglo de Routh-Hurwitz del polinomio a) a) La
característico: representación
La representación en el arreglo
en el arreglo de Routh-Hurwitz decaracterístico:
del polinomio Routh-Hurwitz del polinom
4 3 2 s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
4 3
s + 10sSolución:
(s) +q(35s
s) an s + a50s
2sn4 + 10s3n +1 35s2 + 50s + 24 = 0
+ ...24a1s= a00 s + 10s +junto
35scon los+coefi
50s + 24 = 0 s4a continuación: + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
n 1s 0. cientes b , b , c y d se muestra 1 2 1 1
Criterio 1de 2 1 estabilidad

cientes b1, b2, c1 y d1 sejunto con
muestra
1
alos
s4 + 10s3 coefi cientes
continuación:
2
de Routh-Hurwitz
junto con los coeficientes b , b , c y d se muestra a continuación:
+ 24 = 0 b1, b2, c1junto
y d1 se muestras
a continuación:
1 35 24 4
4
+ 35s + 50s con los coefi
s 10cientes
50 b1, b2, c1 y d1 se muestra a continuaci 3
s cientes 1b , b 35 24
plicaciones
ucción a losy sistemas
simulación decon
junto con los MATLAB
control:
coefi conceptos,
1 2, c1 y aplicaciones y simulación con MATLAB
d1 se muestra a continuación: s2 30 24
4 s3
10 50 4 …..
s 1 352 24 s4 1 35 24 s 1 35 24
s 1
42 0
s4 1 35 24
s 30 24 s0 24 0
3
s 10 50
The number3of roots of Q(s) with positive real parts is
s3
10 50 s1 42 2 0 …..
s number Los
equal to the 10
of sign 50b y b infueron
coeficientes
changes evaluados,
the first según indicas3
column 10 50
la ecuación (6.2a),
1 2
s 30 24 empleando las dos primeras filas del arreglo:
Solución:s0 24 1 0
n el arreglo
2
s de Routh-Hurwitz
a) 30La 24
representación
s
del
42
en
0
polinomio
el s2Routh-Hurwitz
característico:
arreglo de 30 24 b =
35 (10) − 50 (1)
del
10 polinomio
= 30 , b =
24 (10) − 0 2
=s 24
10 característico:
1 30 24 2
The number of roots of Q(s) with positive
0 real parts is
Los coefi cientes b2 sign
b1 y of fueron s
evaluados, 24
según 0
equal to
1 the number changes in the firstindica
columnla ecuación (6.2a), Una vez que se conocen los elementos que forman la fila b , para determinar
1
4 s las
s + 10s +Los 3 dos 42 2 fi0 4 3s 242 0 darán 1i
s fila del arreglo,
42 0
coefi+ 50sb +y b24fueron= 0evaluados, según + + + + = 0a la fila c , se utiliza la segunda
empleando primeras las del arreglo:
35s cientes s 10s
indica la 35s los
ecuación (6.2a),
junto con
50s
coeficientes que
la ahora
24 lugar
conocida fila b ; luego se procede según lo muestra la ecua-
i
1 2 i
0 empleando las)dos
35 (10 − 50primeras
(1) filas del arreglo:
24 (10) − 0 0 ción (6.2b):
s b1 24
=
cientes b1, b2, c1 y djuntose 0
muestra = 30 , b2 =
a continuación: = 24 sc y d 24 0 a continuación: s0 24 0
1 10 con los coefi
35 (10) − 50 (1) cientes
10 b
24 (101 , b ,
)− 0 2 1 1 se muestra c =
30 (50) − 24 (10)
= 42
b1 = = 30 , b2 = = 24 1 30
Una vez que se conocen los elementos 10 que forman la fila 10 bi , para determinar Para finalizar el arreglo con los elementos d , se manejan las dos filas inme-
b1 y b2 fueron4 evaluados, según indicaquelabforman ecuación (6.2a),
diatasLos coefi por evaluar: b y b
a la fila cientes
i
2 fueron evaluados, según indica la

los coeficientes que darán lugar
seLos a la fila c , se utiliza la segunda labfi laladel arreglo,
s
junto con la ahora
Una 1
vez que35
conocida
conocen coefi
24 cientes
losi elementos
bi ; luego
fila darán sea procede
y
1 lolamuestra
según sfi4
2 fueron
bi , para 1 evaluados,
determinar
lafilaecua- 35
superiores
24 según indica 1 la ecuación (6.2a),
primeras filas junto
ción (6.2b): del con
los arreglo:
coeficientes que
la empleando
lugar
ahora conocida fila las
la fila c , se utiliza
dosse primeras
b ; luego
i segunda
procede según lo fimuestra
las del
del arreglo,
empleando
arreglo: las dos
la ecua- d1 = primeras
24 ( 42 )
= 24. filas del arreglo:
s3 ción (6.2b):10 50 i
s3 10 50
42
30 (50) − 24 (10)
35 (10) − 50 −
(1 ) c1 = 24 ( 10 ) =042
35 ( 10 ) − 50 ( 1 )no hay cambios de signo; por lo tanto, el 35
24 ( 10 ) − 0 (10
sistema ) − 50
es estable, (1tiene
ya que ) todos 24 (10) − 0
= s2 = 30
30 24 , b 2 = 30
c =
30 ( 50 ) − 24
30b =
= (10
24)
= 42 s2
30 sus
24
= 30 , b2 =
polos en el semiplano b
izquierdo =
(SPI).
= 24 = 30 , b = = 24
10 1
10
Para finalizar el arreglo con los elementos di , se manejan las dos
1 10filas inme-
b) El arreglo de Routh-Hurwitz
1
10
correspondiente es: 10 2 10
1 1
s diatas42
diatas superiores Para
a la fifinalizar
la por 0
el arreglo con los elementos di , se manejan
evaluar:
superiores a la fila por evaluar:
s las dos filas inme-
42 0 3
conocen los elementos que forman la fila bi , para determinar Una vez que
s
se
1
conocen
0
que forman la fila bi ,
0 Una 24vez(42) que se conocen0 los elementos que forman s 5la 10
2
fila bi los , para elementos
determinar
e darán lugar s a la24 fila ci , 0se1 utiliza
d =
d1 la
=
= segunda
24
24. ( 42 )
= 24. filas del arreglo, 24los coefi 0 cientes que darán lugar a la fila ci , se utiliza la segunda
los coefi42 cientes 42que darán lugar a la fila ci , se utiliza la2 segunda fila del arreglo,
1
s 0
conocida fila bi ; luego se procede según lo muestra la ecua- fila bi ; luego
la bijunto
; luegocon la ahora conocida se procede según lo m
0
Una vez que Una se completa
vez que junto conseellaobserva
el completa
se arreglo, ahora
arreglo, seque conocida
en laque
observa columna fiprincipal
en la columna principal se procede s
según
10
lo muestra la ecua-
no hay cambios
b1 ysusbpolos no de signo; pordelosigno;
tanto, el losistema essistema
b1estable, esyaestable,
que tiene
ya quetodos ción todos(6.2b):
2 fueron evaluados, Los
ción según
coefi
(6.2b): cientes indica yla becuación
fueron (6.2a),
evaluados, según indica la ecuación (6.2a),
hay cambios por tanto, el tiene
en elsussemiplano izquierdo (SPI).
polos en el semiplano izquierdo (SPI). 2
primeras filas del arreglo: empleando las dos primeras filas del arreglo:
b) El arreglo de 50) −de24
30Routh-Hurwitz
El(arreglo (10 )
correspondiente es: 30 (50) − 24 (10)
c1 = b) Routh-Hurwitz
= 42correspondiente es:
30 (50) − 24 (10) c1 = = 42
35 (10) − 50 (1) 30
s3 24 (110 s3) − 0 01 35 0(10 ) − 50
c =
1 (1) =
24 (10) − 0 42 30
2/11/10 10:43:27 PM
stemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB 16
Solución: Routh-Hurwitz Table

Solución:
a) La representación en el
16 a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
Introducción
n ela) arreglo
Solución: de Routh-Hurwitz del polinomio arreglo(s)de sRouth-Hurwitz
) an s n an 1s n 1 ... a1s adel
q(Solución:
característico: 0 0. polinomio característico:
Routh-Hurwitz
La representación en el arregloTablede Routh-Hurwitz del polinomio característico: a) a) La representación
La representación en el arreglo
en el arreglo de Routh-Hurwitz decaracterístico:
del polinomio Routh-Hurwitz del polinom
4 3 2
4 3 2 s + 10s + 35s + 50s + 24 = 0
4
s + 10sSolución:3
(s) +q(35s
2sn4 + 10s3n +1 35s2 + 50s + 24 = 0
s) an s + a50s + ...24a1s= a00 0. s + 10s + 35s + 50s + 24 = 0 s4a continuación: + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
n 1s junto con los coeficientes b , b , c y d se muestra 1 2 1 1
Criterio 1de 2 1 estabilidad

cientes b1, b2, c1 y d1 sejunto con
muestra
1
alos
s4 + 10s3 coefi cientes
continuación:
2
de Routh-Hurwitz
junto con los coeficientes b , b , c y d se muestra a continuación:
+ 24 = 0 b1, b2, c1junto
y d1 se muestras
a continuación:
1 35 24 4
4
+ 35s + 50s con los coefi
s 10cientes
50 b1, b2, c1 y d1 se muestra a continuaci 3
s cientes 1b , b 35 24
plicaciones
ucción a losy sistemas
simulación decon
junto con los MATLAB
control:
coefi conceptos,
1 2, c1 y aplicaciones y simulación con MATLAB
d1 se muestra a continuación: s2 30 24
4 s3
10 50 4 …..
s 1 352 24 s4 1 35 24 s 1 35 24
s 1
0
42 0
s4 1 35 24
s 30 24 s 24 0
3
s 10 50
3 of roots of Q(s) with positive real parts is
s3
10 50 s1 42 2 0 …..
The number
equal to sthe number
10ofcoefisign
Los 50
cientes b y b fueron
changes in the evaluados, según indicas3
first column 10 50
la ecuación (6.2a),
1 2
s 30 24 empleando las dos primeras filas del arreglo:
Solución:s0 24 1 0
n el arreglo
2
s de Routh-Hurwitz
a) 30La 24
representación
s
del
42
en
0
polinomio
el arreglo s2Routh-Hurwitz
característico:
de 30 24 b =
35 (10) − 50 (1)
del
10 polinomio
= 30 , b =
24 (10) − 0 2
=s 24
10 característico:
1 30 24 2
The number of roots of Q(s) with positive
0 real parts is
Los coefi cientes b2 sign
b1 y of fueron s
evaluados, 24
según 0
equal to
1 the number changes in the firstindica
columnla ecuación (6.2a), Una vez que se conocen los elementos que forman la fila b , para determinar
1
4 s las
s + 10s +Los 3 dos 42 2 fi0 4 3s 242 0 darán 1i
s fila del arreglo,
42 0
coefi+ 50sb +y b24fueron= 0evaluados, según + + + + = 0a la fila c , se utiliza la segunda
empleando primeras las del arreglo:
35s cientes s 10s
indica la 35s los
ecuación (6.2a),
junto con
50s
coeficientes que
la ahora
24 lugar
conocida fila b ; luego se procede según lo muestra la ecua-
i
1 2 i
0 empleando las)dos
35 (10 − 50primeras
(1) filas del arreglo:
24 (10) − 0 0 ción (6.2b):
s b1 24
=
cientes b1, b2, c1 y djuntose 0
muestra = 30 , b2 =
a continuación: = 24 sc y d 24 0 a continuación: s0 24 0
1 10 con los coefi
35 (10) − 50 (1) cientes
10 b
24 (101 , b ,
)− 0 2 1 1 se muestra c =
30 (50) − 24 (10)
= 42
b1 = = 30 , b2 = = 24 1 30
Una vez que se conocen los elementos 10 que forman la fila 10 bi , para determinar Para finalizar el arreglo con los elementos d , se manejan las dos filas inme-
b1 y b2 fueron4 evaluados, según indicaquelabforman ecuación (6.2a),
diatasLos coefi por evaluar: b y b
a la fila cientes
i
2 fueron evaluados, según indica la

los coeficientes que darán lugar
seLos a la fila c , se utiliza la segunda labfi laladel arreglo,
s
junto con la ahora
Una 1
vez que35
conocida
conocen coefi
24 cientes
losi elementos
bi ; luego
fila darán sea procede
y
1 lolamuestra
según sfi4
2 fueron
bi , para 1 evaluados,
determinar
lafilaecua- 35
superiores
24 según indica 1 la ecuación (6.2a),
primeras filas junto
ción (6.2b): del con
los arreglo:
coeficientes que
la empleando
lugar
ahora conocida fila las
la fila c , se utiliza
dosse primeras
b ; luego
i segunda
procede según lo fimuestra
las del
del arreglo,
empleando
arreglo: las dos
la ecua- d1 = primeras
24 ( 42 )
= 24. filas del arreglo:
s3 ción (6.2b):10 50 i
s3 10 50
42
No hay cambios de signo en la columna
30 (50) − 24 (10)
35 (10) − 50 −
(1 ) c1 = 24 (10 ) =042 principal,
el 35 ( 10 ) −por 50 lo
(1 )quetodosNO tiene24
raíces
(10 ) en0
−
= s2 =3030 , 24 b2 = c1 = 30 30 ( 50 ) − 24 35
= 24= 42 s
(10 ) ( 10 2) − 50 ( 1 ) 24 ( 10
no hay cambios de signo; por lo tanto,
) − 0
sistema
= semiplano
es estable, ya que tiene
= 30 En = = 24
10 10 30b =
1
30sus=polos3024 , b2 = b1 (SPI).
en el semiplano izquierdo
el = 24 10
derecho. , b2consecuencia,
10
Para finalizar el arreglo con los elementos di , se manejan las dos 10filas inme-
b) El arreglo de Routh-Hurwitz 10un sistema con ese polinomio
correspondiente es:
1 1
s diatas42
diatas superiores Para
a la fifinalizar
la por 0
el arreglo con los elementos di , se manejan
evaluar:
superiores a la fila por evaluar:
s las dos filas inme-
42 0 característico 3 sería ESTABLE.
conocen los elementos que forman la fila bi , para determinar Una vez que
s
se
1
conocen
0
los elementos que forman la fila bi ,
0 Una 24vez
(42) que se conocen0 los elementos que forman s 5la 10fila bi , para determinar
2
e darán lugar s a la24 fila ci , 0se1 utiliza

d =
d1 la
=
= segunda
24
24. ( 42 )
= 24. filas del arreglo, 24los coefi 0 cientes que darán lugar a la fila ci , se utiliza la segunda
los coefi42 cientes 42que darán lugar a la fila ci , se utiliza la2 segunda fila del arreglo,
1
s 0
conocida fila bi ; luego se procede según lo muestra la ecua- fila bi ; luego
la bijunto
; luegocon la ahora conocida se procede según lo m
0
Una vez que Una se completa
vez que junto conseellaobserva
el completa
se arreglo, ahora
arreglo, seque conocida
en laque
observa columna fiprincipal
en la columna principal se procede s
según
10
lo muestra la ecua-
no hay cambios
b1 ysusbpolos no de signo; pordelosigno;
tanto, el losistema essistema
b1estable, esyaestable,
que tiene
ya quetodos ción todos(6.2b):
2 fueron evaluados, Los
ción según
coefi
(6.2b):cientes indica yla becuación
fueron (6.2a),
evaluados, según indica la ecuación (6.2a),
hay cambios por tanto, el tiene
en elsussemiplano izquierdo (SPI).
polos en el semiplano izquierdo (SPI). 2
primeras filas del arreglo: empleando las dos primeras filas del arreglo:
b) El arreglo de 50) −de24
30Routh-Hurwitz
El(arreglo (10 )
correspondiente es: 30 (50) − 24 (10)
c1 = b) Routh-Hurwitz
= 42correspondiente es:
30 (50) − 24 (10) c1 = = 42
35 (10) − 50 (1) 30
s3 24 (110 s3) − 0 01 35 0(10 ) − 50
c =
1 (1) =
24 (10) − 0 42 30 2/11/10 10:43:27 PM
30 (50) − 24 (10) 30 (50) − 24 (10) 30 (50) − 24 (10)
c1 = = 42 c1 = = 42 c1 = = 42
30 30 30
EJEMPLO 6.1
Para finalizar el arreglo con los Para
elementos di ,elsearreglo
finalizar manejan laslos
con doselementos
filas fi
Para inme- di , seel manejan
nalizar arreglo con filas inme- di , se manejan las
los elementos
las dos
diatas superiores a la fila por evaluar:
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurw
24 (42) 24 (42) 24 (42)
con
d1 = la finalidad
42
= 24. de determinar
d1 = el número
= 24. de polos que
d1 = se encuentren
= 24. en el se
42 42
plano derecho del plano s.
16
Criterio de estabilidad
Una vez desevezRouth-Hurwitz
que se completa el arreglo,
Una observa
que se que en la columna
completa principal
el arreglo,
Una sevez
observa
que seque
completa
en la columna
el arreglo,
principal
se observa que en la colu
Routh-Hurwitz Table
no hay cambios de signo; pora)
lonotanto,
s4hay el sistema
+ 10s 3
cambios deessigno;
+ 35s 2estable,
porya+
+ 50s loque
no
24 tiene todos
= el0cambios
hay
tanto, sistema de signo; por
es estable, ya que
lo tanto,
tieneeltodos
sistema es estable, ya q
sus polos en el semiplano izquierdo (SPI).en el semiplano izquierdo
sus polos sus (SPI).
polos en el semiplano izquierdo (SPI).
(s) q( s) an s n an 1s n 1 ... a1s b)
a0 s30.+ 5s2 + 10 = 0
b) El arreglo de Routh-Hurwitzb) correspondiente es:
El arreglo de Routh-Hurwitz b)correspondiente
El arreglo de Routh-Hurwitz
es: correspondiente es:
16
Routh-Hurwitz Table
c ) s3s4 + 5s
1 3 040s 96 = 0 s3 1 0 s3 1 0
n n 1
(s) q( s) an s a n 1s ... a1s a0 0.
s2 5 10 s2 5 10 s2 5 10
16
1
Routh-Hurwitzs Table
2 0 s1 2 0 s1 2 0
0
(s) q(s) an s n san 1s n 1 10
... a1s a0 0. s0 10 s0 10
…..
…..
The number of roots of Q(s) with positive realThe number

parts is of roots of Q(s) with positive real parts is
Observamos
equal to the number ofque hay
sign DOS cambios
changes in thede signo,
first columnpor lo que este polinomio @ene DOS raíces en semiplano
MAS–Hdz.indd 246 derecho. En consecuencia unC06_a

sistema que tuviese este
SISTEMAS–Hdz.indd 246
…..
polinomio como polinomio caracterís@co,
2/11/10 10:43:27 PM sería 2/11/10 10:43:27 PM
INESTABLE.
The number of roots of Q(s) with positive real parts is
EJEMPLO 6.1
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurwitz

con la finalidad de determinar el número de polos que se encuentren en el semi-
Criterio plano derecho
de estabilidad del planoy s.
de Routh-Hurwitz lugar geométrico de raíces 247
a) s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0

16
Routh-Hurwitz10),Table
donde hay dos cambios de signo en la columna principal (de 5 a 2 y de
b) s3 + 5s2 + 10 = 0
que hace inestable el sistema con dos polos en el SPD.
2a
n c ) s4 + 5s3 40s 96 = 0
(s) q( s) an s c ) Para s4 n 1 3 ...
an 1s + 5s a1s 96a0= 0,0se
40s . obtiene arreglo:
s4 1 0 96
s3 5 40
s2 8 96
C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 245 2/11/10
s1 20
s0 96
…..
por lo que es inestable el sistema, pues un cambio de signo en la columna prin-
cipal indica un polo en el SPD. Con Matlab puede comprobarse lo anterior de
The number of roots of una
Q(s) manera
withmuy simple: real parts is
positive
>> p = [1 5 0 40 96];
>> roots(p)
ans =
3.0000
4.0000
2.0000 + 2.0000i
2.0000 2.0000i
6.2.1 Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz

a) Ceros en la columna principal
Sea el polinomio característico:
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-
con la finalidad de determinar el número de polos que se encuentren en
plano derecho del plano s.
Criterio de estabilidad247
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y lugar geométrico de raíces
de Routh-Hurwitz y lugar geométrico de raíces 2
a) s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
16
Criterio de estabilidad de 3
Routh-Hurwitz
2
Routh-Hurwitz10),Table b) sen
donde hay dos cambios de signo +la 5s + 10
columna = 0 (de 5 a 2 y de
principal 2 aen la columna principal (de 5 a
donde hay dos cambios de signo
que hace inestable el sistema con dos polos en el SPD.
2 y de 2 a
10), que hace inestable el sistema con dos polos en el SPD.
4 3
(s) q( s) an s nc ) Para
an 1ss4 n+ 15s3 ... 40s
a1s 96a0= 0,0se s + 5s
c. )obtiene arreglo: 40s 96 = 0
c ) Para s4 + 5s3 40s 96 = 0, se obtiene arreglo:
s4 1 0 96 s4 1 0 96
s3 5 40 s3 5 40
2
s 8 96 s2 8 96
1
s 20 s1 20
s0 96 s0 96
…..
por lo que es inestable el sistema, pues un cambio deque
por lo signo
es en la columna
inestable prin-pues un cambio de signo en la columna prin-
el sistema,
cipal indica un polo en el SPD. Con Matlab puede
cipal indica un polo en el SPD.de
comprobarse lo anterior Con Matlab puede comprobarse lo anterior de
una manera muy simple:
The number of roots of Q(s) with positive real parts is una manera muy simple:
Observamos
equal to the number ofque hay
sign UN cambios
changes defirst
in the signo, por lo que este polinomio tiene UNA raíz en semiplano
column
>> p = [1 5 0 un
derecho. En consecuencia 40 sistema
96]; que tuviese>>
este
p =polinomio
[1 5 0 40 como
96]; polinomio característico, sería
>> roots(p) >> roots(p)
INESTABLE. ans =
ans =
3.0000 3.0000
4.0000 4.0000
2.0000 + 2.0000i 2.0000 + 2.0000i
2.0000 2.0000i 2.0000 2.0000i
6.2.1 Casos especiales en el 6.2.1

análisis de Routh-Hurwitz
Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz
a) Ceros en la columna principal a) Ceros en la columna principal
Sea el polinomio característico: Sea el polinomio característico:
Existen DOS casos que cuando se presentan, requieren un tratamiento diferente

al caso general de los ejercicios anteriores:
a) Ceros en la columna principal.

Recordemos que para calcular los elementos de la tabla de Routh-Hurwitz, se
emplea un determinante, divido entre algún elemento de la columna principal,
por lo que de presentarse este caso, se tendrían indeterminaciones.
b) Terminación anticipada de la tabla.

Existen ocasiones en que al evaluar los elementos de la tabla de Routh-Hurwitz,
se obtiene que todos los elementos de una fila son igual a cero.
3.0000
4.0000Se observa que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento b1 da por
00i resultado
Seun cero: que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento b da por
2.0000 + 2.0000iobserva Se observa que la combinación de coeficientes
1 para cuantificar el elemento b1 da po
00i resultado un cero: resultado un cero:
2.0000 2.0000i 3−3
b1 = =0 b2 = 10
13 − 3 3−3
b1 = =0 b2 = 10 b1 = =0 b2 = 10
1 1
Aunque b2 es distinto de cero, los elementos de las siguientes filas no pueden evaluar-
se, ya que todosbellos
Aunque quedarían divididosAunque entre cero,
2 es distinto de cero, los elementos bde laslosiguientes
que daríafilas lugar
no apueden
indetermina-
evaluar-
2 es distinto de cero, los elementos de las siguientes filas no pueden evaluar
es en el análisis de Routh-Hurwitz
ciones.
6.2.1 Casos especiales se, ya que todos ellos quedarían divididos
Siciones.
en el análisis se,
los coeficientes que componen elciones.
de entre cero,
Routh-Hurwitz lo que daría lugar a indetermina-
ya que todos ellos quedarían divididos entre cero, lo que daría lugar a indetermina
numerador de b1 fueran levemente diferentes, el
mna principal resultado Si sería
los coefi cientesdeque
distinto componen
cero, con lo queelSinumerador
el arreglo
los de b1que
podría
coeficientes fueran
ser levemente
completado;
componen diferentes,
para con-
el numerador elde b1 fueran levemente diferentes,
cterístico: a) Ceros en la columna
resultado principal
sería distinto de cero, con lo
cluir éste, se define el número !, que esresultado que
casi cero,el arreglo
sería podría
perodistinto
positivo, ser
de el
cero, completado;
cualcon para
lo que el por
se sustituye con-
arreglo
el podría ser completado; para con
Sea el polinomio característico:
cero cluir
de laéste, se defiprincipal,
columna ne el número
con!,loque eselcasi
cluir
que cero,
éste,
coefi pero
seciente
defi nebpositivo,
el puede
1
número elser
cual
!, se es
que sustituye
evaluado: por
casi cero, el positivo, el cual se sustituye por
pero
cero de la columna principal, con lo quedeellacoefi
cero columna b1 puede con
cienteprincipal, ser evaluado:
lo que el coeficiente b1 puede ser evaluado:
s 4 + s 3 + 3 s 2 +Considere
3 s + 10 = 0 el polinomio
s 4 + s 3 b+1 3=bs!,
2 +donde ! =0,0 pero positivo.
3 s + 10
1 = !, donde ! 0, pero positivo. b1 = !, donde ! 0, pero positivo.
en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:
De esta manera, el arreglo resultante es:
De esta
el cual es representado manera,
en su el arreglo resultante
correspondiente Dees:de
arreglo estaRouth-Hurwitz:
manera, el arreglo resultante es:
s4 1 3 10 s4 s4 1 1 3 310 10 s4 s44
s
11
1
33 10
10
3 10 s4 1 3 10
bn-1 = 0 3 s 4
1 3 10
s3
1 3 s s3 1 1 3 3 s3 33
ss 1 11 33 3 s3 1 3
3
Usamos s 1 3
s2 0 10 s2 s2 ! ! 10 10 s2ss22 ! !! 101010 s2 ! 10
2
s 0 10
s1 s1 s1(3! (3!
10)/!
10)/! s1ss11 3!3! 1010
(3! 10)/! s1 3! 10
bn-1 = d ≅ 0 1
s0 s0
s 10 10 s0ss00
s0 101010 s0 10
s0
CuandoCuando
todos todos los elementos
los elementos de una
de una determinada
Cuando
determinada todosfilafilos
la han sidoevaluados,
elementos
han sido evaluados, parafacilitar
de una determinada
para facilitarfila han sido evaluados, para facilita
los cálculos, el renglón bajo consideración puedeel multiplicarse
renglón bajo por cualquier
los cálculos, el renglón bajo consideración puede multiplicarse por cualquier númeromultiplicarse por cualquier númer
los cálculos, consideración número
puede
Observamos que con
diferented de 0de, habría
≅ cero
diferente cero esteDOS
(en (en este
caso,cambios
caso,
la cuarta fide
la cuarta lasigno,
lafise
diferente se
de ceropor
multiplicó
multiplicó (enlo que
por
este
por este
caso,
!) sin
!)sin polinomio
alterar
laalterar
cuarta elfiellaresultado
resultadotendríapor
se multiplicó DOS raíces
!) sin enel resultad
alterar
semiplano derecho. Enarreglo.
del consecuencia un sistema
del arreglo. delque
arreglo.tuviese este polinomio como polinomio caracterís@co,
Con respecto a la columna principal,
sería INESTABLE. Con respecto a la columna principal, ésta presenta Conésta presenta
respecto ados
dos cambiosde
lacambios
columna designo,
signo,pues
principal, pues
ésta presenta
!!eses casi
casi dos cambios de signo, pues ! es ca
cero, pero positivo, 3! < 0; PM
− 1010:43:28 por lo tanto, el sistema es− 10 < 0;con
inestable con dos polos en el es inestable con dos polos en
cero, pero positivo, 3! − 10 < 0; por locero,
2/11/10
tanto,pero el positivo,
sistema es 3!inestable por dos
lo tanto,
poloselen sistema
el
SPD. SPD.
a SISTEMAS–Hdz.indd 247 SPD. 2/11/10 10:43:28 PM
A manera de comprobación, la ubicación A manera de de
los comprobación,
polos obtenida lacon Matlab corres-
ubicación de los polos obtenida con Matlab corre
A ponden
maneraa:de comprobación, la ubicación de los polos obtenida con Matlab corres-
ponden a:
ponden a:
1.1954 + 1.3329i 1.1954 + 1.3329i
1.1954 + 1.3329i
1.1954 1.3329i 1.1954 1.3329i
1.1954 1.3329i
0.6954 + 1.6236i 0.6954 + 1.6236i
0.6954 + 1.6236i
0.6954 1.6236i 0.6954 1.6236i
0.6954 1.6236i
el cual es representado en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz:
s0
1.1954 + 1.3329i
s4
1.1954
1 7 10
1.3329i
0.6954 + 1.6236i
3 La explicación de la terminación prematura del arreglo (alguna fila interme
s 0.6954
2 4 1.6236i
puesta totalmente por ceros) indica que existe un polinomio divisor cuyas r
5 10 0 ± j b, además de dividir exactamente al polinomio característico
s2 imaginarias,
b) Terminación anticipada del arreglo
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la deri
En ocasiones, ocurre que para s1 ciertos
diente finaliza en forma anticipada; del 0 polinomios
esto
0
polinomio
es, antes
característicos su arreglo correspon-
divisor,
de el cual elsearreglo
terminar identifiéste
ca acontiene
partir del renglón inmediato an
2
Criterio de una fila formada exclusivamente nulo deldearreglo;
s0 geométrico
por ceros en en este
alguno de caso,
sus 5s + 10intermedios;
renglones (raíces complejas
por conjugadas en el eje im
estabilidad de Routh-Hurwitz y lugar raíces 249
± 1.4142 j ):
ejemplo, el caso del polinomio característico:
respectivoLael
es representado en suConsidere explicación
polinomio
arreglo de la terminación4 prematura
de Routh-Hurwitz: s + 2s3
+
del
7s2 arreglo (alguna fila intermedia
+ 4s + 10 = 0 d com-
(5 s 2son
+ 10) = 10 s
puesta totalmente por ceros) indica que existe un polinomio divisor cuyas raíces
d s
imaginarias, 0 ± j b, además de dividir exactamente al polinomio característico original.
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s
s4 del polinomio
1 10 el cual seSeidentifi
7 divisor, deriva con respecto a “s” 4
ca a partir del renglón inmediato santerior 1no 7 10
2el polinomio previo a la fila
nulo del arreglo; en este caso, 5s + 10 (raíces complejas conjugadas en el eje imaginario:
s3 ± 1.4142
2 j ): 4 de ceros s3 2 4
SISTEMAS–Hdz.indd 248 2/11/10 10:43:29 PM
s2 5 10 2
d
(5 s 2 + 10) = 10 s
s 5 10
s1 0 0 ds
s1 10 0
s0 Ses4 sustituye
1 7el polinomio
10
resultante s0 10
3
s 2 4
xplicación de la terminación prematura del arreglo (algunas2fila intermedia 5 10 com-
totalmente por ceros) indica que existe un polinomio divisor 1
cuyas vez
Una terminado
raíces son el arreglo, se observa que el sistema es estable, ya que la
s principal
arias, 0 ± j b, además de dividir exactamente al polinomio característico 10 no presenta cambios de signo.
0original.
completarNoel se presentan
arreglo, cambios
se procede de signo
a sustituir la filaendelaceros
columna
s0 por la
principal, por lo que no hay raíces en el semiplano derecho.
10derivada en s
nomio divisor, el cual se identifica a partir del renglón inmediato anterior no
l arreglo; en este caso, 5s2 + 10 (raíces complejas conjugadas en el ejeEJEMPLO imaginario:
6.2
2 j ): Una vez terminado el arreglo, se observa que el sistema es estable, ya que la columna
principal no presenta cambios de signo. Para las siguientes funciones de transferencia T(s), aplique el criterio de R
d Hurwitz a los respectivos polinomios característicos y determine la estabilid
(5 s 2 + 10) = 10 s
ds cada sistema, según el número de polos existentes en el semiplano derech
EJEMPLO 6.2
plano s.
4
s 1 7 10
(ajuste de ganancia)
Para sistemas retroalimentados (como el de la figura 6.4), los polos del polinomio carac-
terístico dependerán tanto de los coeficientes del polinomio original como del valor de
la ganancia K, de tal manera que si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos
de lazo cerrado tendrán ubicaciones diferentes en el plano s.
Figura 6.4
Considere al siguiente sistema Controlador
en lazo cerrado,
de ganancia
racterística Proceso
zo cerrado ajustable
R(s) Y(s)
oeficientes 1
K
como de la (s a)(s b)
justable K:
+ (a + b)
+ K) = 0.
La función de transferencia
En la introducción Y(s)/R(s)
a este capítulo resulta:
se comentó que los sistemas de primero y segundo
grados siempre serán estables en lazo cerrado para toda ganancia K 0; sin embargo, para
𝑅(𝑠 ) 𝐾
polinomios característicos de grado=superior, los sistemas pueden serlo o no.
𝑌(𝑠 ) 𝑠 ! + 𝑎 + 𝑏 𝑠 + (𝑎𝑏 + 𝐾 )
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios característicos de gra-
Notedoqueunolos
y dos seandel
polos iguales (todos (raíces
sistema positivosdel
o todos negativos)
polinomio garantiza que el sistema
característico), dependen
respectivo sea estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para po-
tanto de los parámetros del sistema (a,b), como de la ganancia del controlador
linomios de grado tres en adelante. Es aquí precisamente donde el método de Routh-
(K). Hurwitz
Generalmente es de
adquiere gran interés conocer
importancia, el rango
ya que de una manerade valores
sencilla de ladeterminar
es posible ganancia del
controlador, para de
todos los valores el ganancia
que el sistema
K para losen quelazo cerrado
los sistemas se estables.
serán estable.
EJEMPLO 6.4
Determine el rango de valores de ganancia K para los cuales los siguientes sistemas
sean estables.
s + (a*b + K) = 0.
En la introducción a este capítulo se comentó que los sistemas de primero y segund

grados siempre serán estables en lazo cerrado para toda ganancia K 0; sin embargo, par
polinomios característicos de grado superior, los sistemas pueden serlo o no.
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios característicos de gra
do uno y dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistem
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz respectivo sea estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para po
linomios de grado tres en adelante. Es aquí precisamente donde el método de Routh
Hurwitz adquiere gran importancia, ya que de una manera sencilla es posible determina
todos los valores de ganancia K para los que los sistemas serán estables.
EJEMPLO 6.4
1. Determine el rango de valores de la ganancia K que hacen estable
a un sistema en lazo cerrado, cuyael rango
Determine función de de
de valores transferencia
ganancia K para losestá
cuales los siguientes sistemas
dada por: sean estables.
K K
a) T ( s ) = b) T ( s ) =
s2 + 5 s + K s 2 + (5 + K ) s + 0.5
s2 1 K
s1 5 0
s0 K
Para que no haya cambio de signo (y de esta manera los polos del
sistema estén en el semiplano izquierdo), se debe cumplir que K>0.

2K
c ) T ( s) =
s 4 + 5 s 3 + 10 s 2 + 20 s + K
2. Determine el rango de valores de la ganancia K que hacen estable a un
sistema en lazo cerrado, cuya función
K ( s + 2.5de
) transferencia está dada por:
d ) T ( s) =
s 3 + 3 s 2 + K s + 10
K ( s + 0.5)
e) T ( s ) =
s 4 + 2 s 3 + 10 s 2 + 5 s + ( 2 + K )
K
f ) T ( s) =
s 4 + 10 s 3 + 3 s 2 + K s + 3
Solución:
a) Para la ecuación característica perteneciente a T(s):
s2 + 5 s + K = 0
es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo

que el sistema será estable para K > 0.
b) Con respecto al polinomio característico correspondiente:

De las desigualdades anteriores, se obtiene que el sistema será estable s

0 < Kde<Routh-Hurwitz
Criterio de estabilidad 24. En caso ydelugar K=0oK
quegeométrico de =raíces
24, el sistema
253se comporta como
marginalmente estable.
3
d ) Para la ecuación característica s + 3s2 + Ks + 10 = 0, después de completar e
2K arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable par
c ) T ( s) =
s 4 + 5 s 3 + 10 s 2 + 20 s + K K > 3.3333.
2. Determine el rango de valores de la ganancia K que hacen estable a un
K ( s +cerrado,
sistema en lazo 2.5) cuyae) función
La representación del arreglo del polinomio
de transferencia está dadaen turno
por:corresponde a:
d ) T ( s) =
s 3 + 3 s 2 + K s + 10
s4 1 10 2+K
K ( s + 0.5)
e) T ( s ) = s3 2 5
s 4 + 2 s 3 + 10 s 2 + 5 s + ( 2 + K )
s2 15 4 + 2K
K
f ) T ( s) = s1 4K + 67
s 4 + 10 s 3 + 3 s 2 + K s + 3
s0 4 + 2K
Solución:
De las desigualdades 4 + 2K > 0 y 4K + 67 > 0, se obtiene que el rango d
s 2 +ganancias
s + K =
para que el sistema sea estable es de:
El sistema es estable para -2 < K0< 16.75
5
2 < K < 16.75.
que el sistema será estable para Kf >) El
0. arreglo del polinomio s4 + 10s3 + 3s2 + Ks + 3 = 0 es:
b) Con respecto al polinomio característico correspondiente:4

s 1 3 3
2K
c ) T ( s) =
Criterio de estabilidads4de
+ 5 s Routh-Hurwitz
3 + 10 s 2 + 20 s + K
K ( s + 2.5)
d ) T ( s) =
s 3 + 3de
3. Determine el rango de valores s2 + s + 10
laKganancia K que hacen estable a un
sistema en lazo cerrado, cuya funciónKde
( s +transferencia
0.5) está dada por:
e) T ( s ) =
s 4 + 2 s 3 + 10 s 2 + 5 s + ( 2 + K )
K
f ) T ( s) =
s 4 + 10 s 3 + 3 s 2 + K s + 3
Solución:
s2 + 5 s + K = 0

que el sistema será estable para K > 0.
s 2 + (5 + K ) s + 0.5 = 0
si K > 5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos),
razón suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
s3 2 5
s2 y 15
lugar geométrico
4 + 2K de raíces 253
s1 4K + 67
2K s0 4 + 2K
c ) T ( s) =
Criterio sde 4 + 5estabilidad
s 3 + 10 s 2 + 20 s + Kde Routh-Hurwitz
De las desigualdades 4 + 2K > 0 y 4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de
K ( s + 2.5) ganancias para que el sistema sea estable es de:
d ) T ( s) =
s 3 + 3 s 2 + K s + 10
3. Determine el rango de valores de la ganancia 2K< Kque hacen estable a un
< 16.75.
sistema en lazo cerrado,

K ( s + 0.5cuya
) f ) El función de transferencia
arreglo del polinomio s4 + 10s3 + 3s2 + Ksestá
+ 3 = 0 dada
es: por:
e) T ( s ) =
s 4 + 2 s 3 + 10 s 2 + 5 s + ( 2 + K )
s4 1 3 3
K
f ) T ( s) = s3 10 K
s 4 + 10 s 3 + 3 s 2 + K s + 3
s2 30 K 30
Solución: s1 K2 30K + 300
a) Para la ecuación característica perteneciente a T(s):0
s 30
s2 + 5 s + K = 0
De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que K < 30.
La segunda desigualdad supone resolver la ecuación cuadrática K 2 30K + 300
No existe valor sufi
es condición real de
ciente K que
que evite quecambios
0, lo cambios
no =haya de
de signo
hace complejas signo
las en en la columna
el encontradas:
raíces polinomio, por lo principal,
por loque
queel sistema será estable
el sistema para K > 0. para cualquier valor real de K.
es inestable
30 ± 17.305 j
K= , K 1,2 = 15 ± 8.6603 j
2
Como no existe ningún valor real de K que satisfaga la desigualdad, el siste-

s 2 +ma
(5es+inestable
K ) s + 0para
.5 =cualquier
0 valor de ganancia.
si K > 5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos),
razón suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
Análisis en el dominio de la frecuencia
cacruz@cinvestav.mx
Introducción
Introducción
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Magnitud
-5
-10
-15
20*log(G(s))
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Fase
0
-10
-20
-30
-40
fase
-50
-60
-70
-80
-90
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Gráfico aproximado de diagramas de Bode.
Cuando el orden del sistema es relativamente grande, los cálculos

exactos de la magnitud y de la fase de la función de transferencia
son relativamente complicados. Sin embargo, existen reglas muy
simples que permiten esbozar estos diagramas prácticamente sin
hacer cálculos. Para ello se identifican los factores básicos que
ocurren muy frecuentemente en una función de transferencia
arbitraria
1. Ganancia K
2. Factores integral y derivativo (jw, 1/ jw)
3. Factores de primer orden (1+jwT, 1/ (1+jwT))
4. Factores de segundo orden
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Al graficar -20log10(w) con base logaritmica en las

abcisas se tiene
20
10
-10
-20
-30
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
una recta cuya pendiente es de –20 dB por década

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Asíntota con T=1
40
30
20
10
20*log(G(s))
-10
-20
-30
-40
-50
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Asíntota con T=5

30
20
10
0
20*log(G(s))
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Asíntota con T=0.5
50
40
30
20
20*log(G(s))
10
-10
-20
-30
-40
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
50 90
40 80
30 70
20 60
20*log(G(s))
10 50
fase
0 40
-10 30
-20 20
-30 10
-40 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w) log(w)
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Asíntota con z=0.1 Asíntota con z=0.5
120 120
100 100
80 80
60 60
20*log(G(s))
20*log(G(s))
40 40
20 20
0 0
-20 -20
-40 -40
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w) log(w)
Diagramas de Bode
Fase para:
-20
z=0.1 negra,
-40
z= 0.5 azul,
-60
-80
z= 1 rojo
fase
-100
-120
-140
-160
-180
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
log(w)
Diagramas de Bode
Una ventaja al usar las gráficas de Bode es que es posible analizar la

función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene al sumar las magnitudes y ángulos de fase de todos los
elementos.
La ventaja anterior es más notoria cuando se agregan otros elementos

al sistema. Para obtener la gráfica de Bode correspondiente, no se
recalcula todo el sistema, simplemente se suma el efecto de los
nuevos elementos.
Diagramas de Bode
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s + 3)
s 2 ( s + 5)( s 2 + 6s + 13)
Normalizando: 36 1
( s + 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s + 1)( + s + 1)
5 13 13
Se tienen 5 términos, una constante, un cero en -3, un

doble integrador, un polo en -5 y polos cuadráticos. Se
obtiene la gráfica de Bode de cada uno y después se
suman.
Diagramas de Bode
Elementos Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
individuales 40
Bode Diagram
20
36 / 65
Magnitude (dB)
0
1
s +1 -20
3 -40
1 -60
s2 -80
90
1
s +1 0
5
Phase (deg)
-90
2
s 6
+ s +1
13 13 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramas de Bode, resultante
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramas de Bode, ejercicio.
cacruz@cinvestav.mx
Diagramas de Nyquist, -polar-
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de G( jw) en

coordenadas polares al variar el valor de w de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase: G ( jw ) = G ( jw ) ÐG ( jw )
• Al expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.

G ( jw ) = Re[G ( jw )] + Im[G ( jw )]
Im
Re[G( jwa )]
w ®¥ Re
G( jw) ÐG ( jwa )
G ( jwa ) Im[G( jwa )]
wa
w0 G( jw)
75
Obtener la gráfica polar de G ( s ) =
s+5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por jw
75 75
G ( jw ) = =
jw + 5 5 + jw
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el
complejo conjugado del denominador de G( jw )
75 5 - jw 375 - j 75w
G ( jw ) = × = y se tiene
5 + jw 5 - jw 25 + w 2
375 75w
G ( jw ) = Re[G ( jw )] + Im[G ( jw )] = - j
25 + w 2 25 + w 2
para plasmar este resultado en la gráfica polar, es necesario evaluar
G( jw)
en diferentes frecuencias desde w = 0 hasta w ® ¥ . Se evaluarán

solo algunas de las frecuencias.
Si w = 0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) = Re[G ( j 0)] + Im[G ( j 0)] = 2
- j 2
= 15
25 + (0) 25 + (0)
Si w ®¥
375 75( ¥)
G ( j¥) = Re[G ( j¥)] + Im[G ( j¥)] = 2
- j 2
= 0 - j0
25 + ( ¥) 25 + ( ¥)
Si w = 5
375 75(5)
G ( j5) = Re[G ( j5)] + Im[G ( j5)] = 2
- j 2
= 7.5 - j 7.5
25 + (5) 25 + (5)
Si w = 2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675) = 2
- j 2
= 11.25 - j 6.49519
25 + ( 2.88675) 25 + ( 2.88675)
Si w = 8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025) = 2
- j 2
= 3.75 - j 6.49519
25 + (8.66025) 25 + (8.66025)
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica

polar, se necesitarán más o menos frecuencias a evaluar.
Im
w ®¥ w=0
Re
Gráfica polar de
75
G( s) =
w = 8.66025 w = 2.88675 s+5
w =5
Factores integrales y derivativos
La gráfica polar de es el eje imaginario

negativo ya que
La gráfica polar de es el eje imaginario

positivo
Factores de primer orden
Para la función de transferencia
los valores de G(jw) en w=0 y w=1/T son,

respectivamente
Si w tiende a infinito, la magnitud de G(jw) tiende a

cero
Gráfica cartesiana
La gráfica polar de 1+jwt tiene una apariencia completamente

diferente de la de su recíproco.
Factores cuadráticos
Las porciones de baja y alta frecuencia de la gráfica

polar de la función de transferencia
Están dadas respectivamente por

La porción de alta frecuencia de G(jw) es tangente al eje

negativo real
La forma es igual para los casos sub y sobreamortiguado

Consideremos ahora el caso de la siguiente función de

transferencia
Las porciones de baja y alta frecuencia son respectivamente

La parte imaginaria es positiva para w>0 y es creciente

monotónicamente, la parte real es monotónicamente
decreciente desde la unidad. La fase está entre 0 y p
radianes
Ejemplo. Bosqueje la gráfica polar de la función de

transferencia
La gráfica es asintótica a la vertical que pasa por (-T,0). La forma

difiere de los sistemas de segundo orden sin integradores
Formas generales de gráficas polares
1. Para o sistemas tipo 0. El punto de partida de la

gráfica polar (w=0) es finito y está en el eje real positivo. La
tangente en ese punto es perpendicular al eje real. El punto
terminal (w =inf) está en el origen y la curva es tangente a
uno de los ejes
Para o sistemas tipo 1. El término jw en el

denominador contribuye –90 grados al ángulo de fase total.
En w=0, la magnitud es infinita y la fase es –90. Para bajas
frecuencias la gráfica polar es asintótica a una línea paralela
al eje imaginario negativo. En w=inf la magnitud es cero y la
curva converge al origen.
Para o sistemas tipo 2. El término en el

denominador contribuye –180 grados al total del ángulo de
fase. En w =0 la magnitud es inifinita . En bajas frecuencias,
la gráfica polar es asintótica a una línea paralela al eje real
negativo. En w =inf, la magnitud es cero.
Estabilidad de Nyquist
Fundamentos: Transformación de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,
donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( G ), utilizando la
función F ( s) = 2s + 1
jv Plano F(s)
jw Plano s
-1 1 s F ( s ) = 2s + 1 -1 1 2 3u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representación en

el plano F(s). Se evalúan todos los puntos del contorno y se obtiene un
contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva
la misma forma que el contorno del plano s, (Transformación conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.

Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra función

de transformación:
jv Plano F(s)
jw Plano s d
d a a
s
-1 1 s F ( s) = u
c b
s+3 b
c
En este caso la transformación es “no conforme” pero conserva el sentido

positivo.
Existe una característica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la función:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la función, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningún cero o polo de la
función, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
jw d
Plano s
d a a
s s u
-1 1 F ( s) =
c b
s+3 b
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algún polo de la función, el

contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.
jv Plano F(s)
jw Plano s
a d
d
a
s s b u
-3 F ( s) =
c
s+3 c
b
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la función, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
jw
a Plano s
d d
a
-3 s s u
c b F ( s) = b
s+3 c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno Gs en el

plano s rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a través de ningún polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la dirección del movimiento del reloj a lo
largo de contorno, el contorno correspondiente G f en el plano F(s), rodea al
origen de dicho plano, N = Z - P veces en la misma dirección.
Sea la ecuación característica
kP in=1 ( s + si )
F ( s ) = 1 + P( s ) = =0
Pm
k =1 ( s + sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno Gs en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina qué ceros están dentro de Gs .
Esto se logra graficando G f en el plano F(s) y observando el número de
rodeos al origen.
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente más sencillo, entonces:
F ( s ) = 1 + P( s ) Þ F ' ( s ) = F ( s ) - 1 = P( s )
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( -1 + j 0)

del plano F(s)
cacruz@cinvestav.mx
Estabilidad de Nyquist.
Sea la ecuación característica
kP in=1 ( s + si )
F ( s ) = 1 + P( s ) = =0
Pm
k =1 ( s + sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno Gs en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina qué ceros están dentro de Gs .
Esto se logra graficando G f en el plano F(s) y observando el número de
rodeos al origen.
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente más sencillo, entonces:
F ( s ) = 1 + P( s ) Þ F ' ( s ) = F ( s ) - 1 = P( s )
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( -1 + j 0)

del plano F(s)
jw Plano s jv Plano
F(s)
¥ Gs F(s)
GP
s u
-1
Contorno de
Nyquist. Gráfica polar de
P(s).
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno GP.
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el número de polos de
P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
Un sistema de control con retroalimentación es estable si y solamente si, en

el contorno GP el número de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al número de polos de P(s) con partes reales
positivas.
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en términos del punto (-1 + j 0).
en la gráfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema. jv
d u
-1
El margen de ganancia se define como el recíproco de la ganancia GH ( jw ).

para la frecuencia en que el ángulo de fase alcanza 180°, es decir cuando v = 0.
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendrá que multiplicar la

ganancia del sistema para que el lugar geométrico pase a través del punto
(.-1 + j 0). 1
Margen de ganancia =
d
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define

como el ángulo de fase que se debe girar el lugar geométrico GH ( jw ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( jw ) = 1 pase a través del punto
.( -1 + j 0) en el plano GH ( jw ).
jv
-1
u
mf = f f
GH ( jw ) = 1
Margen de fase (mf )

Ejemplo:
Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
K
G( s) =
s( s + 4)( s + 5)
Solución
Para realizar el contorno Gp primero se divide el contorno Gs en cuatro tramos:
w ® j¥ Tramo 1 (T1). Se evalúa la función desde la

Plano s
frecuencia w = 0 hasta w ® ¥ , (gráfica polar).
T1 ¥ Gs Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia w ® j¥ a la
+
w=0 frecuencia w ® - j¥ . En este caso se cambia
s
w = 0-
T4 la variable s de la función por Ge jq donde G
T3 T2 representa un radio de valor infinito y e jq es
una evaluación angular de 90º a -90º.
w ® - j¥
Tramo 3 (T3). Se evalúa la función desde la
Contorno Gs frecuencia w ® - j¥ hasta w = 0 -, (espejo de
la gráfica polar).
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia w ® 0- a la
frecuencia w ® 0+ . En este caso se cambia la variable
s de la función por ee jq donde e representa un radio
de valor muy pequeño y e jq es una evaluación angular
de -90º a 90º. El tramo se diseña para rodear a posibles
ceros o polos en el origen de la función a evaluar.
T1. Se cambia en la función la variable s por jw y se obtiene la gráfica polar
K K K
G( s) = Þ G ( jw ) = =
s( s + 4)( s + 5) jw ( jw + 4)( jw + 5) - jw 3 - 5w 2 - 4w 2 + j 20w
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del

denominador
K - 9w 2 - jw (20 - w 2 )
G ( jw ) = ×
- 9w + jw (20 - w ) - 9w 2 - jw (20 - w 2 )
2 2
- 9K ( 20 - w 2 ) K
G ( jw ) = 4 -j 5
w + 41w + 400 w + 41w 3 + 400w
2
Para obtener la gráfica polar se evalúa la ecuación resultante desde w=0

hasta w ® ¥
w=0
- 9K (20 - (0)2 ) K 9K
G (0) = -j =- - j¥
(0)4 + 41(0)2 + 400 (0)5 + 41(0)3 + 400(0) 400
w ®¥
- 9K (20 - (¥)2 ) K
G (0) = 4 2
-j 5 3
= -0 + j 0
(¥) + 41(¥) + 400 (¥) + 41(¥) + 400(¥)
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar

valores muy pequeños para aproximar w = 0 y valores muy grande de w para
aproximar cuando w ® ¥.
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la gráfica polar.
jv
Como a la frecuencia w ® ¥ el valor
final es - 0 + j 0 , se tiene que la gráfica polar - K 180
llega a cero por el cuadrante superior w ®¥
u
izquierdo. Como se inició en el cuadrante
inferior izquierdo, existe un cruce por el eje
real y su valor se obtiene al igualar a cero la
parte imaginaria de la ecuación resultante:
(20 - w 2 ) K 2 w =0 - j¥
0=-j 5 0 = 20 - w ® w = 20
3
w + 41w + 400w Figura. Gráfica polar.
y esta frecuencia se evalúa en la parte real Se obtiene otro punto para la gráfica. Con
- 9K ellos se dibuja de manera aproximada la
Re(w ) = gráfica polar. (Nota: para una mejor
( 20) 4 + 41( 20) 2 + 400 aproximación de la gráfica, se pueden
- 1K evaluar más frecuencias)
Re(w ) =
180
T2. Se cambia en la función la variable s por Ge jq y se evalúa desde 90º a -
90º
K K
G( s) = ® G ( jw ) =
s( s + 4)( s + 5) Ge jq ( Ge jq + 4)( Ge jq + 5)
K K Infinito pequeño
- j 3q
G ( jw ) = jq jq jq
» j 3q
» 0e Infinitopequeño
Ge ( Ge )( Ge ) Ge
j 90
w ® j¥
Plano s El punto Ge en el plano s mapea al punto
. 0e - j 3( 90 º ) = 090 º en el plano F(s).
¥ Gs El punto ¥e
j 80
en el plano s mapea al punto
- 240 º
w = 0+ 0. en el plano F(s).
w = 0- s j -30
El punto ¥e en el plano s mapea al punto
.0 90 º en el plano F(s).
T2
w ® - j¥ Se evalúan todos los puntos posible hasta
Contorno Gs deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección antihoraria.
jv
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
j¥
w = 0-
u
radio = 0
jv Plano F(s), tramo 2.
- K 180 w ® -¥
u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la función la variable s por ee jq y se evalúa desde -90º a

90º
K K
G( s) = G (ee jq ) = jq
s( s + 4)( s + 5) ee (ee jq + 4)(ee jq + 5)
muy muy pequeño Relativ. grande
K K
G (ee jq ) = = » ¥e - jq
ee jq ( 4)(5) ee jq
w ® j¥
Plano s El punto ee - 90 º en el plano s mapea al punto ¥e90 º
. en el plano F(s).
¥ Gs
w = 0+
El punto ee - 45 º en el plano s mapea al punto ¥e 45º
w = 0- s . en el plano F(s).
Plano
j¥
T2 F(s)
w ® - j¥ ¥ GP
Contorno Gs
w = 0-
- j¥
Contorno GP . Tramo 4.
jv
Criterio de Nyquist:
Como el sistema no tiene polos inestables en
lazo abierto, para que sea estable se
necesita que no haya rodeos al punto -1.
w ®¥ Entonces el rango de estabilidad es
-1 K
u
-
180
0 £ K £ 180
w =0 - j¥
Figura. Gráfica de Nyquist.

inámicos.
las raíces en el plano S.
as de ajuste y realización física.

Margen de fase y margen de ganancia
Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de

predecir el comportamiento dinámico del sistema a partir del
conocimiento de sus componentes. La característica más
importante es la estabilidad absoluta, es decir, el sistema es
estable o inestable.
Sin embargo, usualmente es deseable obtener alguna

medida cuantitativa de cuan lejos de ser inestable está un
lazo nominal. Es decir, cuantificar la estabilidad relativa del
lazo.
Esta cuantificación puede lograrse definiendo medidas que

describan la distancia de la respuesta en frecuencial nominal
al punto de estabilidad crítica (-1, 0)
ÓN AUTOMÁTICA
a Considere el siguiente sistema en lazo cerrado:
ucle abierto, si la M(s)
n de transferencia X(s) U(s) + Y(s)
G(s)
as que la ganancia _
un valor inferior H(s)
ma realimentado
. El margen de fase es el ángulo (en grados) que habría que
grados) querestarle
habríaa laque
fase de G(s)H(s) para hacer inestable a M(s).
restarle a la fase
M(s). Sobre las representaciones
El margen de ganancia es el valor por el que habría que
ia de G(s)·H(s), es el(oángulo
multiplicar quesumar)
los dB que le falta
a la ganancia de G(s)H(s)
la gananciapara
es 1hacer inestable a M(s).
(0 dB). (Si la ganancia es
nito)
por el que habría que multiplicar (o los
ncia de G(s)·H(s), para que M(s) se
Sistema 2
REGULACIÓN AUTOMÁTICA: G ( s
REGULACIÓN AUTOMÁTICA Sistem
Sistema 1 : G(s
REGULACIÓN AUTOMÁTICA
Cálculo
Margen Matemático
de fase del Margen
y margen de ganancia • Margen de de fase:
Fase y Es el
de2 :Gan
Sistema G(s
Cálculo Matemático del Margen
Sistema 1 : G ( s)·H (a
• de Margen Fase y dede Gananc
Cálculo Matemático del Margen de Fase y de Ganan fase
s ) =|G(jω)·H(jω) 5
1 :5G ( s)·H ( s ) =
; G•(ajω
; 5 G ( jω )·H ( jω ) =
; G ( jω )·Hpara
( jω ) = llega 1.25
1.25
15|G(jω)·H(jω) 3.par
Sistema
REGULACIÓN
Considere el AUTOMÁTICA
siguiente sistema:
Sistema 1 : G ( s)·H ( s ) = s ·( s + 2 · s + 4
s·()s +Margen
2·
)·s +
H 4)
( ,
j ωencuentre
) = de jωjω·(·(100...25
fase: 25 ·(jωj)ω+el
25·(Es 2
)0.5+ 2 2
2
·( s +2 :2G·s( s+)·15
sganancia 4) j ω ·( 0 . 25 ·( j ω 2
) + 0 ·3j.ω
.575
2
Sistema 2 : G ( s)·H|G(jω)·H(jω)| s +(4j)ω )·Hes ( jω ) 1 j(0 25·(dB)

los márgenes de fase y deSistema H (s) = ; G ( jω )·H ( jω ) = 75
( s ) = 15 s·(as ;+|G(jω)·H(jω)
2·G = para ω ·(30..75 jllega
ω ) + 0 .5 2 2
Solución,
atemático del AlMargen
margen
Sistema 2 : Gde
sustituir “sde
= •jwFase
Margen
H (s) =
( s)·fase
ydedefase:
” y multiplicar
s·( s + 2·s; + G
s·(Ganancia
Es el
·s +ángulo
+ 2“0.25”
spor |G(jω)·H(jω)|
4)( jω )·H ( jω ) =
|G(jω)·H(jω)|
que le falta
4) numerador y • Margen
denominadorjω ·( 0 . 25
jω ·(0.25·( jω )
es dejωganancia:
·( 1 2
) es
(0
+ 0 .
2
dB)
5 · j1E
ω 2
2
• Margen
5
a |G(jω)·H(jω) para llegar a -180º cuando • Margen
de fase: Es el ángulo1.25que le falta |G(jω)·H(jω)| de ganancia
cuando |G(jω
• Margen
ma 1 : G ( s)·H ( s ) = de fase: Es|G(jω)·H(jω)|
; G ( jω )·H ( jω ) =el ángulo que
es 1jω(0 le falta
dB). • Margen de ganancia: Es el
a |G(jω)·H(jω) para llegar a -180º cuando
s·( s + 2· s + 4) 2
j ω ·( 0. 25·( ) + 0. 5· j ω + 1) |G(jω)·H(jω)| cuando |G 2
a |G(jω)·H(jω) 15 para llegar a ω-180º Sistema cuando

3.75 1 : G ( Sistema j ω )·1H (
: G (jjω
|G(jω)·H(jω)| ω llegarcuando
ff)·)H (=jaωω f ) =ω |G(jω)·H
ω Sistema 1 : G ( jω f )· H ( jjω
jω f ·(ω0ωf ·(f.025 =·(·ω
ma 2 : G ( s)·H|G(jω)·H(jω)|
( s ) = El margen de ; es
Gfase1 (0 dB).
( jω es
)· H el
( j ωángulo
) = que ω le falta a la fase de G(s)H(s)
Sistema 1 : G ( j f para
)·H ( j ) =
).25
1.25
=1⇒ Sistema 1 : G ( j g )·H ( j g )=
j ·(0.25·( j
es 1 (0 dB). jω ·(0.25·( jω ) + 0.5· jω + 1)
f f
s + 2cuando
s·(180º ·s + 4) |G(s)H(s)|=1
2 ω ω j 2f ·(0.25·( j 2
f ) + 0.5· j + 1)
|G(jω)·H(jω)| f g
1.25 1
= −146.4º ⇒ ⇒ ω = 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) =
e: Es el ángulo que le falta • Margen de1ganancia:
⇒ ω = 1.4 ⇒ G ( j·1.4)·H ( j·1.4) =
.25
f
j·1.4·(Es
0.25·(el
j·1.inverso
4) + 0.5· j·1.4 +de
1) 2 g
j·2·(0.25·( j·2
Sistema 1 : G ( jω f )·H ( jω f )|G(jω)·H(jω)|
= ⇒ γ = 180º −1146
.25 º =cuando
332.6º Estable |G(jω)·H(jω) es = 1 ⇒ ⇒ ω =
-180º. 1 .4 ⇒
Sistema G1 (: j G
·1 (
.4 j ω
)· H )·(Hj (
·1 j
⇒ K = 1 / 0.625 = 1.6 > 1 Estable.ω
4 ) =
) = 1.25
ara llegarSistema
a -180º1 : Gcuando
( jω f )·H ( jω f ) = jω f ·(0.25·(2.j4ω ) + 0 . 5· j ω = 1+ ⇒1)
f
Sistema 1 : G ( j ω g )· H ( j ω g
g
) =
g
j ω
j·1jω.g4·(·(
g
0
20
( jω )ω
ω
Sistema 2 : G ( jω )·H⇒ = ⇒ =
f f
jω f ·(0.25·( jω f ) + 0.5· jω f + 1) j ·( 0 . 25 ·( )
1 (0 dB). = 1 . 4
3.75
1.25 jωf ·(0.25·( jω ) + 0.5· jω⇒

f
⇒ G γ
(= 1j⇒
=
f·1
180
. 4
º −
)·
146
H (
+ 1) ω f = 1.4 ⇒ G ( j·1.4)· H j(
Sistema
. 4 º =
j2·1:
33
.G
.
42
6
( j)
º
ω )· H
Estable
(
g
j ω ) =
g
ω j·(·01 .·(4 g g
⇒ ω = 1.4 ⇒ G ( j·1.4)·H ( j·1.4) =

ω f =f 1.4 ⇒ G ( j·1.4)·H ( j·1.4) =
⇒1.25
1.25 = −146.4º ⇒ ⇒ ω =
f
2
·1H).4=( )j·22 .6+) =0.5· j·1=.41−.+
⇒ G
f
( j ·2 )· H
1)3..4752º ⇒ ⇒=ω−180
146
(
f
j · 2 )j·1.4·(0
=
g ==−2
g 1 . 25
.25
⇒ G ( j·2)·H ( j·2) =
g
j·2·(2 0.23
⇒ ω1f:j= ·1G2.(4.6j·(ω⇒0.)·G25 ( j(·( 6j)·
25
= = 1 ⇒ Sistema
j ·
1 . 4·( 0 .25 ·( gj ·1.4) +
H ·2j.2ω
g 0.5· j·1.4 + 1 ) ) · j+ω0.5+
· j1·2).6 + 1)
⇒ .3º ⇒ ω g = 2 ⇒ G ( j·2)·jH·2( ·(
º 207 j ·20). 25
= ·( j ·2) + 0
jω f ·(0.25·( jω f ) 2 + 0.5· jω f + 1) jω g ·(0.j25
·2.6·(·(j0ω.25)·( j+·20.6.5
2
j·2·(0.25·( j·2
Sistema ⇒
⇒ K g =21:/ 0.G
K ω = 1 / 0 .625
g ( j= 1.f6)· ω= 1 .
H1.Estable6 >
( j f )< 1=Inestable
1 Estable
⇒ γ = 180º −146
g g
⇒ γ = 180º −146.4º = 33.6º Estable
1.4) =
⇒ γ = 180º −146.4º = 33.6º Estable ⇒ γ = 180º −207.3º = −27.3º Inestable
1.25
= −146 .4 º ⇒ ⇒ ω = 2 ⇒ G ( j ·2 )· H ( j ·2 ) =
⇒.4γº ==180
33.º6−º146
1.25
margen
.4º = 33.6ωº Esta
Estable de fase= 0 .625 ⇒
625 ⇒ K g => 1 /1 88 = 0.53
j f ·(0.25
3.75 3.75 j·2·(0.25·( j·2) + =0.1
g
j·1.4) 2 + 0.2
j·1.4·(0.25·(Sistema 5·:j·1.4G+(1)jω )·H ( jω ) =
2
5· j·2 + 1)
Gijón - Junio 2 2005
⇒ jω g) )·=H ( jω g ) = 3.7
Sistema 2 : G ( jω f )·Hf ( jω f ) =f ⇒ K j=ω1 / 0·(.625 =1⇒ Sistema Sistema 2 : )·HG((jω
2 : G ( jω
jω f ·(0.25·( jω f ) + 0.5· j+ω0f .5+·1j)ω f + 1)
0 .25
= ·(
1 .26jω
> 1 )
Estable g g jω ·(
⇒ ω = 2.6 ⇒ G ( j·2.6)·H ( j·2jω.6g )·(0=.25·( jωgg )
table g f f
=
3.75
=1⇒ Sistema 2 : G ( jω )·H Sistema
3.(75jω 3 )=.75 2 .75 G (Sistema
3: j ω f
=−f )·
180 ºH
2 : G ( jω )·H ( jωj·f2).6·(=
⇒ ( jω f ) =f
fω) ω
( j(·2j)·2=)·Hj(ω
jω⇒
jω f ·(0.25·(⇒ +=0f .25=.· 6jω.f6+⇒
2⇒ G ( jG·2(.6j·)·2H ·2.(6j)·2=.6) =
.6()·jH + 0..=
35º· −
jω207
+ 1.)3º 3.75
j·2) =·(0
f ·( jj·2·2).·(25
2 g g
1) jω ·(0.25·( j= ω −)207
2 ⇒ω G=
2
f
j·2.6·(j·02.25 2.6·() j·+2.06.5) · j+·20
.6·(·(0j.·25 2 2
.6.5+· 1j)·2.6 + 1)
g
⇒ω =⇒
g
( j2·2⇒
g
)·H G g
⇒ γ = 180º −207.3º = −27.3º jInestable
g
3.75 ·2·(0.25 0+.02 2
2.6) = = −207.3º 3.75

5 1.25
CIÓN 1 : G ( s)·H ( s ) =
AUTOMÁTICA
Sistema ; G ( jω )·H ( jω ) =
s·( s + 2·s + 4)
2
jω ·(0.25·( jω ) 2 + 0.5·
Cálculo Matemático del Margen de Fase y de Gana
en Sistema
de Fase 2 : Gy ( s)·de
H ( sGanancia
)=
15
5 ; G ( j ω )· H ( j ω ) =
3.75
21.25
rgen Margen
de Fase
Sistemay1 de : G (Ganancia
s)·1.H
25 s )s= + 2·s2 + 4)
s(·( 2
; G ( jω )·H ( jω )jω = ·(0.25·( jω ) +20.5·
G ( jω )·H ( jω ) = de fase y margen s·( s de
+ 2ganancia
·s + 4) jω ·(0.25·( jω ) + 0
n de REGULACIÓN
; G fase:
( jω )·H ( jEs j ω
ω ) = el ángulo +
·( 0. 25·( AUTOMÁTICA
j ω
1.25
) 2
0.5· jω + 1)
que le falta
15 • Margen de ganancia: 3.75Es
4) Sistema jω ·(20:.25 G·((jsω)·3) 2.H+(0s.5)· =
75 jω + 1) ; G ( jω )·H ( jω ) =
G ( jω )·H ( jω ) =
H(jω) para llegar a -180º cuando
) =jω ·(0.25
; G ( jω )·H ( jωSolución,
3.752 ganancia
·( jω )2de
margen
s ·(
+ 0.5· jω + 1)
s 2
+ 2· s + 4) jω ·( 0 . 25·( |G(jω)·H(jω)| cuando |G(jω
jω ) 2
+0
temático del AlMargen
4)
jω)| es de
1 (0fase:
dB). sustituir “sde
jω ·( 0 . 25 ·( = jwFase
jω ) + .5· jy
ω +de
” y0multiplicar 1) Ganancia
por “0.25” numerador y denominador
Margen • Margen Es el ángulo que 1le
de falta • Margen de ganancia:
lta
5
1 : G ( s)·H •
( s )Margen
= deganancia:
.25
;ganancia:
Es el inverso de
G ( jω )·H ( jω )Es
= el inverso de
G(jω)·H(jω)
|G(jω)·H(jω)|s·( s +para
2·s + 4) llegar a -180º
2
cuando jω ·(0.25cuando
|G(jω)·H(jω) ·( jω ) + 0.5· jω + 1)
es -180º. |G(jω)·H(jω)| cuando |G(1
2
|G(jω)·H(jω)| 15 cuando
1.25 |G(jω)·H(jω) es
3.75 -180º. ω ω =
Sistema 1 : Gla( j )·H ( j )
H((s)·jω
H ( s)) = )·H ( jω ) = es el=inverso
1⇒
jω)·H(jω)|
2 )·
f:G f =
s·(jωes El1margen
s +·(fase
20·s.25
2 (0 dB).
jω ganancia
; G (de
) jωG(s)H(s)
+ 4·(
f de ) + 0.5esf· jω
2
+jω
igual
de |G(s)H(s)|
0.25·( jω ) + 0.5· jω + 1)
1a)·(-180ºf
2
cuando g g
jω g ·(0.25·( jω
Es el ángulo que le falta •1Margen

.25 1.25 1de .25
ganancia: Es el inverso de 1.2
a( jllegar 4: )(G=jcuando ω ω 1 .25 = −146 .4º ⇒ ⇒ ω = 2 ⇒ G ( j ·2)· H ( j ·2) =
1·1:.4G
)·(Hjaω
( -180º
j·1)·1.H
Sistema 1 : G ( j )· H ( j ) = |G(jω)·H(jω)| 2 cuando
= −180 º ⇒ g -180º. 1 : G ( jω g )·H ( jω g ) =
ma Sistema (ωjω
jf ·1)g.)·=4H ω g·(
·(0j(ω.j25 )= 5·)jω g + 1=|G(jω)·H(jω)
) 1 ⇒ = −180º ⇒es Sistema
g g
j ·
1 . ω)g2·(0+.25
j4 02.·(5j·ωj·g1).4+ +20.1 j·2·(0jω
.25 ·( j·2)
g ·(0.25·
f
jω ·(0.25·( jω ) + 0.5· jω g + 1)
f ·(0.25·( jgω f ) + 0.5·g jω f + 1)
(0 dB).
º =.433 1.25 ⇒ K g = 1 / 0.625 = 1.6 > 1 Estable
−4146 º ⇒.6 º⇒
Estable
ω g = 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) = 1 . 25 = 0.625 ⇒
j·2·(0.25·( j1·2.25
) + 0.5· j·2 + 1)
2
ω ºg⇒= 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) =
⇒1.4 ⇒
º= ⇒ω 1G g (=j·1
.25 2.⇒4 )· HG (( jj=··121 ⇒
)·4H
. ) ( j·2) = Sistema
= 1 : G ( jω g2)·H2 ( jω g ) = == 0− 625.⇒
1..25
146 4º ⇒ =⇒ −180
ω f ·(0.25·( jω f ⇒
) +K0.g5·=jω1f/ +01.625
2
) 3 . 75j ·2·( 0. 25·( j ·2 ) + 0 .
·1.4·(0.25·( j·1.4) + 0.5· j·1.4g + 1) g
= 1.6 > 1 jEstable 5 · j ·
j 2
ω +
·( 1
0.)
25·( j ω ) 2
+ 0.5· j ω + 1) j·2·(0.25·(
ω f )·H ( jω f ) = =1⇒
g
Sistema 2 : G ( jω g )·H ( jω g ) =
=180º −146.4º =
ω
⇒ K g 1=.251 / 0.j625 =0
·(
33.6º Estable
f j
= −146.4º ⇒
ω
1.625>·(1 Estable
f )⇒
2
+ 0.5· jω + 1
ω g = 2 ⇒ G ( fj·23)·.H
)
75( j·2) =
1.25
margen = 0.⇒
de ganancia jω g ·(0.25·( j
K g = 1 / 0.625 = 1.6 > 1 Estable
625 ⇒
j·1.4) + 0.25·:j·1.4G+(1j)ω g )·H ( jω g ) = j·2·(0.25·(=j·2−)180
+ 0º.5⇒
· j·2 + 1)
2
j·1.4·(0.25·(Sistema
2
jω ·(0.25·( jω ) 2 +Estable0.5· jω g + 1)
⇒ K g= 1 / 0.625 = 1.g6 >31.75
3.g753.75
( j(ωj·f22)·.:6H)(=Gjω( jfω) g=)·H ( jω g ) = jω2 ·(0.225·( jω ) 2 + 0.=5·−j=
e
( j2·2:.6Sistema
ma GH
)· ω 1⇒
207 +.13)º = −180
⇒
º⇒
ω Sistema
= 2 ⇒ G2 :
( j ·2G
)·(Hj ω
( j )·
·2 H
) (
= j ω ) = 3.7
−207.3º 3 . 75
⇒ ω = 2 ⇒ Gj·(=2j1·.2⇒ 6)··(H0jω j·f2·(
(.25 )·(0 ·2.·(6)jω
=j.Sistema
25 3
g + )0.5 +· 0j·)·.25H·.g6
. 75
2 : f G ( jω
jω+f1) =)+ 1)= 1.88
( jω
g
⇒ 3.752 g
= −180º ⇒
g g
j·2·(0.25jω·(
g ·(j0
·2.2)
jω f ·(0.25·( jω f ) 2 + 0g .5· jω f + 1) 2g g
j·2·(0.25·( j·2) + 0.5· j·2 + 1)jω g ·(0.25·( jω g ) + 0.5· jω g + 1)
3º = −⇒ 27ω .3⇒º =Inestable
3K.75
2g ⇒= 1/G
1.88
( j =20)·.H
· 53(<j1·2Inestable
) = 3.375 .75
=31= .88
.75 ⇒⇒ K g = 1 / 1.88 = 0.53 < 1 Inestable
= 2j·2.6.6·(⇒
= Gg ( j ·22 .6)·H ( j ·2.6) =
0.25·( j·2.6) + 0.5· j·2.6 + 1)
= − 207 . 3º ⇒ − 207 .
j·2g·(0.25·( j·2) + 0.5· j·2 + 1) ·( j·2) 2 + 0.5· j·2 + 1) = 1.⇒
ω = 2 ⇒ G ( j ·2)· 2 ( j·2) =
H 3º 88 ⇒ω = 2 ⇒ G ( j ·2)·H ( j·2) =
j·2.6·(0.25·( j·2.6) 2 + 0.5· jj··22·(.60.25 + 1) g
j·2·(0.25·(
able ⇒ K = 1 / 1.88 = 0.53 < 1 Inestable ⇒ K g = 1 / 1.88 = 0.53 < 1 Inestable 5
atemático del Margen de Fase y de Ganancia
5 1.25
ma 1 : G ( s)·H ( s ) = ; G ( jω )·H ( jω ) =
s·( s + 2·s + 4)
2
40
jω ·(0.25·( jω ) 2 + 0.5· jω + 1) Bode Diagram
15 3.75
ma 2 : G ( s)·H ( s ) = ; G ( jω )·H ( jω ) 20=
s·( s + 2·s + 4)
2
0 jω ·(0.25·( jω ) 2 + 0.5· jω + 1)
e: Es el ángulo que le falta • Margen de ganancia: Es el inverso de

Magnitude (dB) -20
|G(jω)·H(jω)| cuando |G(jω)·H(jω) es -180º.

-40
ara llegar a -180º cuando -60
1 (0 dB). -80
1.25
-100
1.25
= =1⇒ Sistema 1 : G ( jω g )·H ( jω g ) = = −180º ⇒
jω f ·(0.25·( jω f ) 2 + 0.5· jω f + 1) -120 jω g ·(0.25·( jω g ) 2 + 0.5· jω g + 1)
-90
1.25 1.25
1.4) = = −146.4º ⇒ ⇒ ω g = 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) = = 0.625 ⇒
j·1.4·(0.25·( j·1.4) 2 + 0.5· j·1.4 + 1) -135
j·2·(0.25·( j·2) 2 + 0.5· j·2 + 1)
table ⇒ K g = 1 / 0.625 = 1.6 > 1 Estable
Phase (deg)
3.75 -180
3.75
= =1⇒ Sistema 2 : G ( jω g )·H ( jω g ) = = −180º ⇒
jω f ·(0.25·( jω f ) 2 + 0.5· jω f + 1) jω g ·(0.25·( jω g ) 2 + 0.5· jω g + 1)
-225
3.75 3.75
2.6) = = −207.3º ⇒ ω g = 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) = = 1.88 ⇒
j·2.6·(0.25·( j·2.6) 2 + 0.5· j·2.6 + 1) j·2·(0.25·( j·2) 2 + 0.5· j·2 + 1)
-270
nestable ⇒ K g = 1 / 1.88 10=-10.53 < 1 Inestable 10
0
10
1
10
2
Frequency (rad/s)
2005 5
REGULACIÓN AUTOMÁTICA REGULACIÓN AUTOMÁ
de Bode
ble Margen de fase ydemargen
Margen
Matemático del Margenψ(ω)
Fase[º]
dedeganancia
Fase y de Ganancia sobre el Dia
y de Ganancia 0
5 5 1.25
stema
+ 0 1: G s)··
.(5 s )ω
H (j = + 1) ; G ( jω )·H ( jA(ω)
ω ) = [dB] M(s) es estable ψ(ω) [º] A(ω) [dB] M(
2
s·( s + 2·s + 4) 40 j ω ·( 0. 25·( j ω ) 2
+ 0.5· jω + 1) 0 40
15 1.25
G ( jω )·H ( j3ω .75)= G ( jω )·H ( jω )
stema 2 : G ( s)·H ( s ) = ; G ( jω )·H ( jω ) = jω ·(0.25·( jω ) 2 + 0.5· jω + 1)
s·( s 2 + 2·s + 4) jω ·(0.25·( jω ) 2 + 0.5· jω + 1)
-90 A(ω)
ase: Es el ángulo que le falta • Margen de ganancia: Es el inverso de
para llegar a -180º cuando |G(jω)·H(jω)|
20 cuando
ψ(ω) |G(jω)·H(jω) es -180º. -90 20
es 1 (0 dB). ψ(ω)
1.25 A(ω) 1.25

ωf ) = =1⇒ 1 : G ( jω g )·H ( jω g ) =
Sistema-180 = −180º ⇒
jω f ·(0.25·( jω f ) + 0.5· jω f + 1)
2 jω g ·(0.25·( jω g ) 2 + 0.5· jω g + 1)
Margen de Fase Margen de Fase
1.25 γ =-27.3º 1. 25 γ =33.6º Margen de ga
H ( j·1.4) = = −146.4º ⇒ ⇒ ω g = 2 ⇒0 G ( j·2)·H ( j·2) = = 0.625 ⇒(positivo) -180 0
j·1.4·(0.25·( j·1.4) + 0.5· j·1.4 + 1(negativo)
2
) j·2·(0.25·( j·2) + 0.5· j·2 + 1)
2 Kg=-5.46 [dB]
Margen de ganancia (negativ
º Estable ⇒ K g = 1 / 0.625 = 1.6 > 1K
Estable
g=4.08 [dB]=1.6
(positivo)
3.75 3.75
ωf ) = =1⇒ Sistema 2 : G ( jω g )·H ( jω g ) = = −180º ⇒
jω f ·(0.25·( jω f ) 2 + 0.5· jω f + 1) -270 jω g ·(0.25·( jω g ) 2 + 0.5· jω g + 1)
ωf=2.6 101
3.75 3.75
H ( j·2.6) = = −207.3º ⇒ ω g = 2 ⇒ G ( j·2)·H ( j·2) = = 1.88 ⇒
j·2.6·(0.25·( j·2.6) 2 + 0.5· j·2.6 + 1) -20 j·2·(0.25·( j·2) 2 + 0.5· j·2 + 1) -270 -20
10-1 ωf=1.4 ωg=2 10 1 10-1
3º Inestable ⇒ K g = 1 / 1.88 = 0.53 < 1 Inestable
6 ω [rad/s]
io 2005 5
Gijón - Junio 2005
cacruz@cinvestav.mx
Lecture
Lecture7 7
16.06 Principles of Automatic Control
Lecture 7
Sistemas
Effects de fase
of Zeros on mínima, efecto de los ceros
Step Response
Effects of Zeros on Step Response
Effects
We’ve looked ofresponse
at the Zerosofon Step Response
a second-order system:
We’ve We’ve
lookedlooked
at the
at response
the of of
response a asecond-order
second-order system:
system:
Hasta ahora hemos considerado la respuesta de sistemas de segundo
2
orden del tipo: !n
Gpsq “ 2
s ` 2 !n ! s+!
!22 2
nn n
Gpsq“
Gpsq “ 2
s ` 22 !!n s+!
s2 ` s+!
2
n 2
What if we had a zero in the numerator? How would that change
n n the response? Consider:
What if we had a zero in the numerator? How would that change the response? Consider:
What
Sinifembargo,
we had a ¿cómo
zero in sería
the numerator? How
la respuesta would that change
si tuviésemos the response? Consider:
un cero?
p↵s ` 1q!n
2
Gpsq “ p↵s ` 1q! 2
2
s “
Gpsq ` 2 !n s+!n 2
2n
s2p↵s
`2` s+!nn2
!n1q!
LT of“ s2 ` 2 !n s+! 2
The step response is then the inverse Gpsq
The step response is then the inverse LT of
La respuesta sería la transformada inversa de: n
The step response is then the inverse LT 2of

1 p↵s ` 1q!
“ 2“ 1 p↵s `n1q!
2
Hpsq Hpsq n“ H0 psq ` ↵sH0 psq
!n2s+!
s s `s s22 ` 2 2 “ H0 psq ` ↵sH0 psq
!n s+!
n n
1 p↵s ` 1q!n2
H0 is H0 is Hpsq “ 2 “ H0 psq ` ↵sH0 psq
s s ` 2 !n s+!n2
H0 is 1 1 !n2 !n 2
0 psq “
H0 psqH“ 2 !n s+!
s s2 s`s2 `!2n s+! 2 n2
n
The step response is then the1inverse
p↵s `LT
1q!of
2
n
Hpsq “ “ H0 psq ` ↵sH0 psq
s s2 ` 2 !n s+!n2
H0 is 1 p↵s ` 1q!n2
Hpsq “ 2 2 “ H0 psq ` ↵sH0 psq
Sistemas de fase mínima, efecto
s s ` 2 !n s+!n de los ceros
H0 is 1 !n2
H0 psq “ 2
s s ` 2 !n s+!n2
En donde:
that is, the LT of the step response of the second
1 order
!n2 system without the zero.
The second term is a constant (↵) timesH0 psqs“times2 H0 psq. Since2 multiplying by s is the same
s s ` 2 !n s+!n
as differentiating in the time domain, we have that
that is,Por
theloLT
que
of la
thesalida
step del sistema
response of estará dadaorder
the second por: system without the zero.
The second term is a constant (↵) times s times d H0 psq. Since multiplying by s is the sam
hptq “ we
as differentiating in the time domain, h0 ptq ` ↵that
have h0 ptq
dt
where hptq is a step response with zero, and h0 ptq is a step response without the zero.
Consideremos el siguiente ejemplo: d
Example: hptq “ h0 ptq ` ↵ h0 ptq
1 dt
1
G0 psq “ , ⇣ “ 0.5
where hptq is a step response with zero, and s+1is a step response without the zero.
s2 `h20 ptq
1
1.4
h(t)
hʹ(t)
1.2
h(t)+hʹ(t)
Example:
1
G0 psq “ , ⇣ “ 0.5
s2 ` 2 s+1
Sistemas de fase mínima, efecto de los ceros
1.4
ho(t)
h(t)
ho’(t)
hʹ(t)
1.2
h(t)+hʹ(t)
ho(t)+ ho’(t)
0.8
Un cero (con a>0) tiende a
0.6 acelerar la respuesta e
incrementar el máximo
0.4 pico.
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10
t
So a zero (with ↵ °0) tends to speed up time response increase overshoot.

Note that the zero is at root of
t
0
−0.2
Note that the zero
0 is at root2 of 4 6 8 10
t
Sistemas de fase mínima, ↵s ` 1efecto de los ceros

“ 0 Ñ s “ ´1{↵
Noteeffect
The that is
the zero ifis at root of
small
Recordemos que el cero, es la raíz de:
|↵!n | ! 1
↵s ` 1 “ 0 Ñ s “ ´1{↵
which is the same as
Por lo The
queeffect
su efecto
is small ifes pequeño si:
| ´|↵!n| "
1{↵| ! 1|! |
n
which is the same as

2Im(s)
zero here has
| ´ 1{↵| " |!n |
big effect
Re(s)
2
zero here has

small effect
Non-Minimum Phase Zeros

For technical reasons, a zero in the right half plane are called “non-minimum phase zeros”.
They have a funny (undesirable) effect on the response of a system.
zero here has
small effect
SistemasNon-Minimum
de fase mínima, efecto de los ceros
Phase Zeros
Un cero en el semiplano derecho (a<0) se denomina cero de “fase no
For a NMP zero, ↵ † 0. So, the step response will be the original step response minus a
mínima”. Enconstant
estetimes
caso the la respuesta al impulso unitario será ho(t) menos
derivative:
“a” veces ho’(t).
1.2
0.8
0.6 Ejemplos de
sistemas físicos?
0.4
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10
t
3
zero here has
small effect
SistemasNon-Minimum
de fase mínima, efecto de los ceros
Phase Zeros
Un cero en el semiplano derecho (a<0) se denomina cero de “fase no
For a NMP zero, ↵ † 0. So, the step response will be the original step response minus a
mínima”. Enconstant
estetimes
caso the la respuesta al impulso unitario será ho(t) menos
derivative:
“a” veces ho’(t).
1.2
0.8
0.6 Ejemplos de
sistemas físicos?
0.4
0.2
Subpico 0
(undershoot)
−0.2
0 2 4 6 8 10
t
3
Sistemas de fase mínima
Los sistemas que no tienen ceros en el semiplano derecho, se denominan

sistemas de fase mínima.
Ambos tipos de sistemas de fase mínima y de fase no mínima tienen la misma

característica de amplitud pero no de ángulo de fase, ya que los sistemas de
Example
fase no mínima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias.
Por ejemplo, consideremos los sistemas:
1+T s 1−T s
are the Bode plots of 1+T1 s y
and 1+T1 s para 0 < T < T1 .
when
Bode Diagram
0
¿Cómo resulta −1el gráfico de Bode?
Magnitude (dB)
−2 **** Minimum Phase

___ Non Minimum Phase
−3
−4
−5
−6
Example
1+T s 1−T s
are theSistemas
Bode plotsde
of fase and
1+T smínima
1+T s
when 0 < T < T1 .
1 1
Bode Diagram
0
−1
Magnitude (dB)
−2 Fase mínima
**** Minimum Phase
Fase no mínima
___ Non Minimum Phase
−3
−4
−5
−6
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
e see, the nonminimum phase system introduces extra phase lag for the same attenu
! √ "
s+1 Cero en − 1 Fase ω2 + 1
(s) = 10 → G1 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en − 10 minima ω 2 + 10
! " √
Sistemas 1 faseCero
s −de en + 1ejercicio.
mínima, Fase ω2 +
(s) = 10 → G2 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en − 10 nominima ω2 +
Considere el diagrama de Bode de la siguiente figura. ¿Cuál de ellos
corresponde a un sistema de fase no mínima?
embargo
• las respuestas de fase son muy diferentes.
Bode-Magnitude Plot Bode-Phase Plot
s+10 Polose−n1−10Ceroneonmi+1nima Fase ω2 +10 ω +1

2ω +10
(G 1( jω)), ! (G 2( jω))
2ω +1
s+10 P"ol en −10 minima ω2 +10

180
→G2(jω)=10√ 2
20
|G 1 ( jω)|, |G 2 ( jω)|
s−1 Cero en +1! Fase " ω +1 √
→G2(jω) = 10√
150
(s+11 s) 0= Po10lo en −10 minima →Gω1(2j+1ω) =0 10√
15
120
Non-minimum
2ω +1
Phase, G 2
2
√
10 90
√
Minimum
)=10
s+10 Pol en −10 nominima

Bode-Phase Plot
60
Phase, G 1
n emb•argo las respuestas de fase son muy difer ntes.

5
ω
s+1 Ceros e+n1−1 CeroFeanse−1 Fase
(j
30
→G 1
0
0
respuestas de fase son muy diferentes.

−2 −1 0 1 2 3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
!
Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.)
180
150
.
j ω)) (
• Note that the change in phase of G is much smaller than change of

!
Bode-Magnitude Plot
(2 s) = 10
!
!
n sistema se llama de fase no mínima, si tiene ceros o polos en el SPD.
onsidere:
! " √
s+1 Cero en − 1 Fase ω2 + 1
1 (s) = 10 → G1 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en − 10 minima ω 2 + 100
Sistemas !de fase mínima, " ejercicio. √
s−1 Cero en + 1 Fase ω2 + 1
2 (s) = 10 → G2 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en
Considere el diagrama 10 denominima
de−Bode 2 + 100
la siguiente figura. ¿Cuál deωellos
corresponde a un sistema de fase no mínima? Sistemas de fase No
n embargo
• las respuestas de fase son muy diferentes. Un sistema se llama de fase no mínima
Bode-Magnitude Plot Bode-Phase Plot Considere:
(G 1( jω)), ! (G 2( jω))
180
20
|G 1 ( jω)|, |G 2 ( jω)|
150 !
Non-minimum s+1 Cero en −
15
120 G1 (s) = 10
Phase, G 2 s + 10 Polo en −
10 90
Minimum !
60
Phase, G 1 s−1 Cero en +
5
G2 (s) = 10
30 s + 10 Polo en −
0
0
−2 −1 0 1 2 3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
!
Frequency, (rads/sec.) Sin embargo

Frequency, (rads/sec.) • las respuestas de fase son
.– p.24/46
• Note that the change in phase of G is much smaller than change of 20
Bode-Magnitude Plot
|G 1 ( jω)|, |G 2 ( jω)|
15
10
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency, (rads/sec.)
Un si tema se l ama de fase no mínima, si t ene ceros o pol s enUelsSiPtDem. a se l ama de fase no mínima, si t ene ceros o pol s en el SPD.
Consider : Consider :
√ √ Sistemas• de
s+1 Cero en −1 Fase ω s+1+1 Cero en −1 Fase ω2 +1

G1(s) = 10
Considere el •diagrama
phase.
Keyfase
→G1(Gjω1(s=) 1=0√ 10 →G1(jω) = 10√

Consider Gde
phase systems
! " !2 "
s+10 Pol en −10 minima ω2 +1s+010 Pol en −10 minima ω2 +10

Bode
Phase relationship
point: mínima,
√
We can construct
s−1 Cero en +1 Fase ωs2−+11 Cero en +1 Fase ω2 +1

G2(s) = 10
1 (s) = s+2 and G2 (s) = s+2
corresponde a un sistema de fase no mínima?
→GG2(jsω) = 10√10 →G2(jω) = 10√

s+1de la siguiente
! " √! "
ejercicio.
NMP has a 180 deg phase loss over this frequency range.
s+10 Pol en −10 nominima ωs2++110 Pol en −10 nominima ω2 +10
Sin emb•argo las respuestas de fase son muy difer ntes. Sin emb•argo las respuestas de fase son muy difer ntes.
Figure 6: Magnitude plots identical, but phase plots are dramatically di↵erent.
– The reason is clearer once you have studied the Bode Gain-
have identical magnitude plots, but very di↵erent phase diagrams.

two (and many more) systems that
– A system that has a pole/zero in the RHP is called non-minimum
s 1 figura. ¿Cuál de ellos
Bode-Magnitude Plot 180

Bode-Phase Plot Bode-Magnitude Plot 180
Bode-Phase Plot
20 20
j ω ))
j ω ))
150 150
(
(
j ω )|
j ω )|
2
2
(
15
2
120
Non-minmum15 120
Non-minmum
(G
(G
G
Phase, G2 Phase, G2
• Bode plots are particularly comp
phase systems Non-minimum phase
Phase Syst
systems
– A system that has a pole/zero in the RHP is called non-minimum
phase.
• Bode plots are – A system
particularly that haswhen
complicated a pole/zero
we ha
– The reason is clearer once you have studied the Bode Gain-
Phase relationship phase systems phase.
Sistemas• de
Keyfase
point: mínima, ejercicio. – The reason inis the
clearer
We can construct two
– A(and many more)
system systems
that has that
a pole/zero RHP once
is call
Phase relationship
have identical magnitude plots, but very di↵erent phase diagrams.
phase.
Considere el •diagrama
Consider Gde Bodes+1de la siguiente
s 1 figura. ¿Cuál de ellos
1 (s) = s+2 and G2 (s) = s+2
corresponde a un sistema de fase no mínima? – The reason• is Key point:
clearer once We
youcan construct
have studied t
have identical magnitude plots,
Phase relationship
s+1
• Key point: We • can
Consider G1(s)
construct two=(and and Gmo
s+2 many 2 (s
have identical magnitude plots, but very di↵erent
s+1 s 1
• Consider G1(s) = s+2 and G2(s) = s+2
Figure 6: Magnitude plots identical, but phase plots are dramatically di↵erent.
NMP has a 180 deg phase loss over this frequency range.
Acciones básicas de control y técnicas
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
Acciones básicas de control
PID Control
Proportional (P) control
A common way to design a control system is to use PID control.
16.06 Principles ofPIDAutomatic Control

In proportional control, the control aw is simply a gain, to that u is proportional to e:
= proportional-integral-derivative
Lecture 10 each in turn, using

Will consider
r an example transfer function
e u
+A k G(s) y
Acciones básicas de controls ` a -s ` a Gpsq “ p
2
1 2
Proportional (P) control

In proportional control, the control aw is simply a gain, to that u is proportional to e:
Control r e u
+ kp G(s) y
- u “ kp e
mon way to design a control system is to use PID control.
For our example, the characteristic equation is
proportional-integral-derivative
nsider each in turn, using an example transfer function u “ kp e

For our example, the Ecuación característica
characteristic equation is 0 “1 ` kp Gpsq
A kp A
Gpsq “ “1 ` 2
s2 ` a1 s ` a2 0 “1 ` kp Gpsq s ` a1 s ` a2
2
“1 ` 2
kp A ñ 0 “s ` a1 s ` a2 ` kp A
ortional
The(P) controlnatural frequency is
resulting
s ` a1 s ` a2
La frecuencia natural resulta: ñ 0 “s2 ` a1 s ` a2 ` kp A

1
ortional control, the control aw is simply a gain, to that u is proportional to e:
a 1
r !n “ a2 ` kp A
e u
+ kp
So in the example,
G(s) y
increasing kp increases the natural frequency, but reduces the damping
- incrementar kp, se incrementa la frecuencia natural, pero se reduce
Al
ratio.
Plot ofel amortiguamiento.
pole location vs kp :
u “ kp e
example, the characteristic equation is
Im(s) open loop
pole location
0 “1 ` kp Gpsq
The resulting natural frequency is
a
!n “ a2 ` kp A
Acciones
So in the básicas de control
example, increasing k increases the natural frequency, but reduces the damping
p
ratio.
Plot of pole location vs kp :
Im(s) open loop

pole location
increasing kp
-a1/2 Re(s)
closed-loop
pole location
Derivative (D) control

To add damping to a system, it is often useful to add a derivative term to the control,
uptq “kp eptq ` kD e9ptq

or
Im(s) open loop
pole location
increasing kp
-a1/2 Re(s)
closed-loop
pole location
Derivative (D) control

ElTotérmino derivativo
add damping se suma
to a system, al término
it is often proporcional
useful to add a derivative para (idealmente)
term to the control,
tomar en cuenta los valores futuros del error.
or
vpsq “kp Epsq ` kD sEpsq
“pkp ` kD sqEpsq
“KpsqEpsq
What is the characteristic equation?
0 “1 ` KpsqGpsq
pole location
or
vpsq “kp Epsq ` kD sEpsq
“pkp ` kD sqEpsq
ontrol Acciones básicas de control “KpsqEpsq
ystem, it is often useful to add a derivative

Whatterm to the
is the control,
characteristic equation?
Por lo que la ecuación

uptq “kp eptq ` kD e9ptq 0 “1 ` KpsqGpsq
característica es:
or
pkp ` kD sqA
vpsq “kp Epsq ` kD sEpsq “1 ` 2
s ` a1 s ` a2
“pkp ` kD sqEpsq
0 “s2 ` pa1 ` kD Aqs ` pa2 ` kp q
“KpsqEpsq
stic equation? 2
Observamos que al incrementar kD se incrementa el factor de amortiguamiento
0sin
“1 modificar
` KpsqGpsq el valor de la frecuencia natural del sistema.
pkp ` kD sqA
“1 `
Por ello,
s2 ` se
a1 sdice
` a2 que la acción derivativa “introduce” amortiguamiento al
0sistema.
“s2 ` pa1 ` kD Aqs ` pa2 ` kp q
2
So increasing kD increases the damping ratio without changing the natural frequency, for
this example.
Manteniendo fijo kP y variando kD, la ubicación de los polos en lazo cerrado
For kp fixed, kD varying, plot of closed-loop pole location is:
resulta:
Im(s)
pole position for kD = 0
pole position for kD > 0
Re(s)
increasing kD
NB: For other Gpsq, results may vary.

Sometimes, it’s better to place derivative feedback in the feedback path:
r u y
+ k + G(s)
p D
Im(s)
Re(s)
increasing kD
En algunas ocasiones es preferible derivar únicamente la salida, no el error:
r u y
+ kp + G(s)
-
kD(s)
Why? We get the same pole locations, but no additional zeros to cause additional overshoot.
Another way to think about this is that we want the derivative effect on y, because that
¿Por qué? adds damping, but we don’t want to differentiate the reference.
Integral (I) control

Especially if the plant is a type 0 system, we may want to add integrator to controller to
drive steady-state error to zero:
V psq “ pkp ` ksI `kD sq Epsq

Ó Ó Ó
P I D
p D
Im(s)
Re(s)
increasing kD
En algunas ocasiones es preferible derivar únicamente la salida, no el error:
r u y
+ kp + G(s)
-
kD(s)
¿Por qué? Porque sebutobtiene
adds damping, la tomisma
we don’t want ubicación
differentiate the reference.de los polos, pero se evita el
cero, evitando así el incremento en el máximo pico.
Especially if the plant is a type 0 system, we may want to add integrator to controller to

Ó Ó Ó
P I D
r u y
+ kp + G(s)
-
Acciones básicas de control kD(s)
adds damping, but we don’t want to differentiate the reference.

El término integral adiciona un término “mientras” exista error. Este término se
Especially
emplea enifuna
the plant
claseisdea type 0 system,
sistemas parawe may want
llevar to el
a cero adderror
integrator to controller to
de estado
estacionario.
Ó Ó Ó
P I D
3
Considere al sistema
Example:
1
Gpsq “
s2 ` s ` 1
Suppose we want a system that
1. Has rise time above tr “ 1s

Suponga que se desea un sistema que:
2. Has peak overshoot of Mp “ 0.05
1.zero
3. Has Tenga tiempoerror
steady-state de to
elevación menor a un segundo.
step command
2. Tenga un máximo pico menor al 5 %.
Let’s do3.
oneTenga
piece aterror
a time:cero en estado estacionario a la entrada escalón
+ kp G(s)
-
Characteristic equation is
r extent peak time+tp ) isCharacteristic
a measure
kp ofequation
theG(s)
speed
is of response of the
m tr will be specified. -
0 “ s2 ` s ` 1 ` kp
o Mp , tp , tr , with two important caveats: first, 2some of the rela-
Characteristic
So and
can only
equation
change
is (and
0 “ sindirectly,
` s ` 1 `⇣)kpwith k . for t “ 1, need
. Second, additional poles zeros will !change
n the results, so all
p r
ewed asAcciones
guidelines.
Characteristic isbásicas
So can
equation only change de control
!n (and indirectly, ⇣) with kp . for tr “ 1, need
Example: 01““s1.8
2
`ñs `!n1«`1.8kp
is 0 “ s2 ` s ` 1 ` kp1 “
1.8 !n 1
ñ !n « 1.8 “
ly 1. Tenga tiempo So cande
Soonly
let’schange
elevación n2 (and
menor
!
take kp “ aindirectly,
un!nsegundo.
for simplicity. ⇣) with kp . for trs2“`1,s `need
Then
Gpsq
1
o can only change !n (and indirectly, ⇣) with kp . for tr “ 1, need
˜So let’s take kp “ 2 for simplicity.
Suppose weThen
¸ want a system that 1.8
wn=2
´⇣!n t 1.8 1 1.8 1 “ kp Gñ !n « 1.8
3
“ 1 ´ e tr « cosp!d tq ` 1 “ a ñ 1.
!nHas
sinp! rise time above
d«tq1.8 !
T “ tr n“ 1s “ 2
!n 1 ´ ⇣!2n kpkG 1 `3kp G s `s`4
Tpeak =3
“ overshoot “ 2of M “ 0.05
o let’s take kp “ 2 for So let’s take kp “ 2 for simplicity. Then
p
simplicity. Then 2. Has 1 ` kpñG s ` s p`Low
⇣ “0.25, 4
for systems with less damping, a bit longer for systems with
,towe
additional
can findpolestp and
andzeros.
Mp (see ñ ⇣zero
“0.25, Low error to step command
To gettext):
3. Has steady-state
Mp “ 5%, need ⇣ “ 0.7. So add derivative control. Characteristic Equation is
roximated via: kG 3 kp G Characteristic
3 Equation is
To get Mp “ 5%, T “need p⇣ “ “ doSo
Let’s
0.7. add
one derivative
piece at
T a
“ control.
time: “
2. Tenga un máximo pico 1 `menor
kp G al 5 s%.` 4 0 “ s12 `
s2 ` ` p1 Gkp qss`2 1``sk`
kp` p 4
El amortiguamiento ⇡ necesario para Low
ñ ⇣ “0.25, un máximo2 pico del 5% es:
tp “
e´⇣!n ts «0.01 0 “ s `ñ p qs ` 1 ` kLow
p1 `⇣ k“0.25,
!d The desired polynomial is + kp G(s)
p
4.6
To get Mp “Ñ 5%,ts «need
The ⇣desired
“ So add derivative
0.7. polynomial
?´⇡⇣ is -
control. Characteristic Equation is
M “e
⇣!
p n To get M “ 5%, need ⇣ “ 0.7. So add0 derivative
1´⇣ 2
p “ s2 ` 2.8s control.
`4 Characteristic Equatio
“e´⇡with
time varies discontinuously tan ⇥0 “ s2 ` p1 ` kp qs ` 1 `0 k“p s2 ` 2.8s ` 4
sincekD
So⇣,take as “
damping
1.8. increases,
2
st over 1.01 to just under 1.01, so ts is drastically reduced.
Por lo que
The desired polynomial es necesario adicionar
is kD “ 1.8.
So take … 0 “ s ` p1 ` kp qs ` 1 ` kp
4
The desired polynomial is
s 2
0 “ s ` 2.8s ` 4 4 0 “ s2 ` s ` 1 ` kp
op , take
and tksD “ 1.8.should poles be?
, where So can only change !n 0(and
“ sindirectly,
2
` 2.8s ` ⇣) 4with kp . for tr “ 1, need
1.8
So can only change !n (and indirectly, ⇣) with kp . for tr “ 1, need
1.8
So let’s take kp “ 2 for simplicity. Then
1 “ 1.8 ñ !n « 1.8
1 “ !n ñ !n « 1.8
!n
So let’s take kp “ 2 for simplicity. Then kp
So let’s take kp “ 2 for simplicity. Then T “
1`
Acciones básicas de control ñ ⇣ “0.25,
kp G 3
T “ kp G “ 2 3
T “ 1 ` kp G “ s2 ` s ` 4
1 ` kp G s `s`4
ñ ⇣ “0.25, Low To get Mp “ 5%, need ⇣ “ 0.7. So add der
ñ ⇣ “0.25, Low
To Sí, amortiguamiento, así que al considerar unCharacteristic

controladorEquation
PD la ecuación
Toget
getMMpp “ 5%, need
“ 5%, need ⇣⇣ “ 0.7. So
“ 0.7. So add derivative
add derivative control.
control. Characteristic Equation isis 0 “ s2 ` p1
característica resulta:
00 “ 2 The desired polynomial is
“ ss2 ` p1 `
` p1 ` kkDppqs
qs `
` 11 `
` kkpp
The
Thedesired
desired polynomial
polynomial is
is 0“s
Mientras el polinomio deseado es:
0 “ s2 ` 2.8s ` 44
2.8s ` So take kD “ 1.8.
So
Sotake
take kkDD “
Pero, “ 1.8.
1.8.
recordemos que un cero (de fase mínima) incrementa el máximo pico que
al considerar el controlador PD será de 16 % y no del 5%
4
If PD control is in forward loop,
1.8s ` 3
T “
Acciones básicas de control s2 ` 2.8s ` 4
and the peak overshoot will be 16%, not 5%. So instead, use control structure
r If PD controluis in G(s)
forward loop, y
+ 3 +
- 1.8s ` 3
T “
Por lo que usaremos
(*)
la estructura:
1.8s
s2 ` 2.8s ` 4
and the peak overshoot will be 16%, not 5%. So instead, use control structure
r u y
+ 3 + G(s)
-
p˚q “ ”mirror loop feedback”
With this structure, we have: (*) 1.8s
tr “1.06s
Mp “4.6%
ss “0.25loop feedback”
p˚q “ e”mirror
With this structure, we have:
So let’s add integral control:
¿Cuánto vale el error en estado estacionario?
r y
tr “1.06s
+ kv+kI/s + G(s)
Mp “4.6%
- ess “0.25
So let’s add integralkD s

control:
r y
+ kv+kI/s + G(s)
-
Take kI “ 0.25 (trust me!)
Then kDs
3s ` 0.25
T “
s3 ` 2.8s2 ` 4s ` 0.25
Response sort of meets specs:
Take kI “ 0.25 (trust me!)
Then 5
p˚q “ ”mirror loop feedback”
With this structure, we have: 0.6
y
+kI/s + G(s)
y
t “1.06s
0.4 r
Mp “4.6% 5%
ess “0.25
kDs 0.2
So3.let’s addcero
Error integral
en control:
estado estacionario
r el error en estado estacionario NO es cero, debemos adicionary el término
Como
integral. +
kv+kI/s 0 + G(s)
0 10 20 30 40
- t
Supongamos kI = 0.25, lo que resulta en la función de transferencia en lazo
cerrado: The response has a long tail, k s
due
D to slow pole – poles are at:
3s ` 0.25 s “ ´ 1.37 ˘ 1.40j

T “ 3
s ` 2.8s2 ` 4s ` 0.25 s “ ´ 0.065
Take kI “ 0.25 (trust me!) Ò slow pole causes long tail
: El polo real es lento, lo que provoca que el tiempo de asentamiento sea muy
Then
alto.
3s ` 0.25
5 T “
s3 ` 2.8s2 ` 4s ` 0.25
Response sort of meets specs:
5
Ziegler-Nichols, ejemplo
Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para sintonizar el
controlador PID del siguiente sistema de control
R(s) æ 1 ö 1 C (s )
+ K p ç1 + +td s÷
- è tis ø s( s + 1)( s + 2)
Solución: Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos.

Se emplea solo el término proporcional, con lo que se obtiene la
función de transferencia de lazo cerrado
C ( s) Kp
= 3
R( s ) s + 3s 2 + 2 s + K p
Acciones De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia
básicas de control
que produce oscilaciones sostenidas
s 3 + 3s 2 + 2 s + K p = 0
( jw ) 3 + 3( jw ) 2 + 2( jw ) + K p = 0
- jw 3 - 3w 2 + j 2w + K p = 0
Kp = 6 w= 2
El valor de ganancia es la ganancia
crítica Kcr = 6
Mientras que el período crítico se obtiene de w= 2
2p
Pcr = = 4.4428
w
Con lo que los parámetros del controlador PID resultan
K p = 0.6 K cr = 3.6
t i = 0.5Pcr = 2.2214
t d = 0.125Pcr = 0.55536036
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
Compensación
Compensación significa la modificación de la dinámica del sistema

para que este cumpla con determinadas especificaciones.
Esto puede hacerse modificando al sistema (lo cual generalmente no
es posible) o manipulando adecuadamente la entrada al sistema.
El diseño de compensadores comúnmente se realiza, al adicionar
polos y ceros al sistema en lazo abierto, forzando que las raíces del
sistema modificado correspondan con los polos deseados del sistema
en lazo cerrado
Control synthesis using Bode plot
Compensación
5
F(s)
-1
¿Cómo podemos diseñar el controlador F(s) que satisfaga ciertas

Question today: How can we design the controller F(s)
especificaciones del sistema en lazo cerrado, conocido el diagrama de
to satisfy
Bode specifications
del sistema on the closed-loop system,
a controlar?
given a Bode plot of the initial loop-gain
Compensación
Control synthesis using Bode plot 9
Las especificaciones típicas The

Typical specifications: del closed-loop
comportamiento deis un
system sistema de
typically
control están asociadas
specified in terms ofabandwidth
la respuesta subamortiguada
(relates de un sistema
to speed), resonance
de segundo orden. to overshoot) and stationary control error
peak (relates
1. Velocidad en la respuesta, asociada al tiempo de elevación y en
Bandwidth: Related
consecuencia to crossover
a la frecuencia frequency
natural del sistema.
2. Máximo pico, asociado al factor de amortiguamiento del sistema y
también al margen
Resonance peak: de fase: to phase margin
Related
Stationary control error: determined by loop-gain in =0, e.g.

3. Error en estado estacionario, determinado por la ganancia del lazo
en s=0
Compensación, cascadausing Bode plot
Control synthesis 11
Whatse
¿Cómo does the el
obtiene Bode plot look
diagrama like de
de Bode fordos
twosistemas
systemsen in series,
serie, si se
given the
conocen los Bode plot de
diagramas of Bode
the two separate
de los sistemassystems
separados?
G1 G2
Additive!
(this is the basis for our method to draw Bode plot approximately)
Control synthesis
Compensación, using Bode plot
cascada
12
Example:
Conexión enSeries connection
serie con with (stable) zero
un cero (estable)
G1 G2
Control synthesis
13
Does notno
Este cero influence
modificagain significantly
la ganancia, hasta up
quetow=a,
roughly
a partir=a,
de then
ahí
followed
tiene una by an increase
ganancia positivaofde20dB
20dB per decade
por década.
La fase
The se incrementa
phase paraintodas
is increased las frecuencias
all frequencies anddegoes
0 a 90º
towards an
increase of 90º
Control synthesis
14
Example:
Conexión en Series connection
serie con with (stable) pole
un polo (estable)
G1 G2
Control synthesis
15
Can be used
Este polo to givelaextra
no modifica gain up
ganancia, to que
hasta roughly
w=a, a =a (and
partir dethen the
ahí tiene
gain drops by
una ganancia 20dB per
negativa decade)
de 20dB por década.
La fase
The decrece
phase para todas las
is decreased frecuencias
in all de 0and
frequencies a -90º
goes towards a
decrease of 90º
Control synthesis
Compensación, using Bode plot
cascada
16
Example:
Conexión enSeries connection
serie polo-cero, conwith
0<b<apole-zero, 0<b<a
G1 G2
Control synthesis
17
Gives extra gain

No proporciona from entre
ganancia =b and0 y above,
b. Entrebut
b y does
a hay increase it con
una ganancia
significantly after después
pendiente positiva, =a de a, la ganancia es constante.
Entre a increases
Phase y b el crecimiento en faselargest
everywhere, es considerable
increase between a and b
Control synthesis
18
Example:
0<a<bpole-zero, 0<a<b
G1 G2
Control synthesis
19
Gives extra gain

ganancia =b and
0 y below,
b. Entrebut
b ydoes
a hayincrease it con
una ganancia
significantly more before
pendiente negativa, =a a, la ganancia es constante.
después de
Entre a decreases
Phase y b el decrecimiento en fase
largest decrease between a and b
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
Control synthesis
18
Example:
G1 G2
Control synthesis
19
Gives extra gain

ganancia =b and
0 y below,
b. Entrebut
b ydoes
una ganancia
después de
Entre a decreases
Compensación
Consideremos t1 = 1/b y t2 = 1/a, con lo que la función de
transferencia del compensador resulta:
Compensación
Compensación
Compensación
La forma general de un compensador de adelanto es:
a
a
a
Cuyas raíces en el plano complejo resultan
a
Compensación
Compensación
El problema de diseño consiste en encontrar los

parámetros del compensador, tal que se cumpla con
las especificaciones de diseño, las cuales típicamente
estan dadas por el máximo sobrepico y el tiempo de
establecimiento. O bien, por el factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural.
Compensación
Diseño de compensadores de adelanto mediante la

técnica de respuesta en frecuencia.
1. Determinar la ganancia K=Kca que satisfaga los
requisitos de error en estado estacionario
2. Dibujar el Diagrama de Bode de G1(jw)=KG(jw). La
ganancia ajustada pero no compensada. Evalúe el
margen de fase.
3. Determine el ángulo de deficiencia. Adicione de 5
a 12 grados al ángulo de deficiencia, ya que el
compensador cambia la frecuencia de corte a la
derecha y decrementa el margen de fase.
Compensación
4. Determine el factor de atenuación a dado por

Compensación
5. Determine la frecuencia a la que ocurre fmax
las frecuencias de extremos del compensador resultan:

Polo del compensador, wp=1/T
Cero del compensador. wc=1/aT
6. Usando el valor de K obtenido en el paso 1 y el de a en el

paso 4 calcule Kc.
7. Verifique que el margen de ganancia es satisfactorio, de lo
contrario, modifique la ubicación de los polos y de los
ceros para que así ocurra.
Compensación
Ejemplo.
Compensación
Grafiquemos ahora el diagrama de Bode
Compensación
La fase adicional que debe proporcionar el sistema es de 33

grados, si consideramos 5 grados adicionales, fm=38
grados, por lo que a=0.24
Si a=0.24
Compensación
Compensación
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
Control synthesis
18
Example:
G1 G2
Control synthesis
19
Gives extra gain

ganancia =b and
0 y below,
b. Entrebut
b ydoes
una ganancia
después de
Entre a decreases
Compensación
Consideremos t1 = 1/b y t2 = 1/a, con lo que la función de
transferencia del compensador resulta:
Compensación
Compensación
Compensación
La forma general de un compensador de adelanto es:
a
a
a
Cuyas raíces en el plano complejo resultan
a
Compensación
Compensación
El problema de diseño consiste en encontrar los

parámetros del compensador, tal que se cumpla con
las especificaciones de diseño, las cuales típicamente
estan dadas por el máximo sobrepico y el tiempo de
establecimiento. O bien, por el factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural.
Compensación
Diseño de compensadores de adelanto mediante la

técnica de respuesta en frecuencia.
1. Determinar la ganancia K=Kca que satisfaga los
requisitos de error en estado estacionario
2. Dibujar el Diagrama de Bode de G1(jw)=KG(jw). La
ganancia ajustada pero no compensada. Evalúe el
margen de fase.
3. Determine el ángulo de deficiencia. Adicione de 5
a 12 grados al ángulo de deficiencia, ya que el
compensador cambia la frecuencia de corte a la
derecha y decrementa el margen de fase.
Compensación
4. Determine el factor de atenuación a dado por

Compensación
5. Determine la frecuencia a la que ocurre fmax
las frecuencias de extremos del compensador resultan:

Polo del compensador, wp=1/T
Cero del compensador. wc=1/aT
6. Usando el valor de K obtenido en el paso 1 y el de a en el

paso 4 calcule Kc.
7. Verifique que el margen de ganancia es satisfactorio, de lo
contrario, modifique la ubicación de los polos y de los
ceros para que así ocurra.
Compensación
Ejemplo.
Compensación
Grafiquemos ahora el diagrama de Bode
Compensación
La fase adicional que debe proporcionar el sistema es de 33

grados, si consideramos 5 grados adicionales, fm=38
grados, por lo que a=0.24
Si a=0.24
Compensación
Compensación
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
20 log |D(0)| ⇠
= 15
t no e↵ect on M or |G(0)|
20 log |D(ı!BW )| ⇠
=0
Compensación,
the Two de atraso
Lag Compensators:
s s
100 + 1 1000 + 1
D(s) = s and D2 (s) = s
10 100 + 1 10 1000 +1
Bode Diagram
5 Se incrementa la fase
0 en la frecuencia de
corte
Magnitude (dB)
−5
−10
−15
−20
−25
0
Phase (deg)
−45
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
M. Peet Lecture 24: Control Systems 22 / 27

D14
Compensación, de atraso
Lag compensators STADIUS - Center for Dynamical Systems,
Signal Processing and Data Analytics
Lag compensators:
Ts + 1
design
s+
1 with Bode plots
G c (s ) = K c β = Kc T
T>0, >1
β Ts + 1 s+
1
βT
= with >1
Poles and zeros:
Design process: we use
one degree of freedom to
En el proceso dehave
diseño de compensadores
a sufficient 1drop in gain1
de atraso, se usa:
T βT
Una variable para ajustar el valor de la ganancia en lazo cerrado
push the drop in the phase
Frequency response:
to lower frequencies (that
Una variable para ajustar la fase del sistema en lazo cerrado.
way we can use as
an obtener
Una variable para approximation
el errorof de estado estacionario deseado.
reliably to some extent
one more degree of freedom to tune the steady state error
Polar plotSystems
of aand
lag compensator K (j T+1)/(j
Control Theory
T+1) 23
D14
Lag compensators
1 1
D14
Compensación, deTatraso Lag compensators βT

STADIUS - Center for Dynamical Systems,
Signal Processing and Data Analytics
1
Lag compensators: design 1 with Bode plots
s+ s+
Ts + 1 G (s ) = K β
Ts + 1
G c (s ) = K c β
=K T
= Kc T c
β Ts +
c
1 1 T>0, >1
c
β Ts + 1 = 1 with T >>01, β T> 1s +

s+
Frequency response:
βPoles
T and zeros:
Design process: we use
Poles and zeros:one degree of freedom to
have a sufficient 1drop in gain1
T βT
push the drop in the phase
Frequency response:
to lower frequencies (that
1 way we1 can use as
T βT
an approximation of
reliably to some extent
one more degree of freedom to tune the steady state error
Frequency response:
Polar plot ofofaa lag
Polar plot lagcompensator
compensator T+1) (j T+1)/(j
K (j T+1)/(j K
Systems and Control Theory 23
frequency response
Procedure:
1. Determine the compensator gain Kcβ to satisfy the

Compensación, de atraso,
requirement proceso
for the given de diseño
error constant.
2. Find
1. Se determina la the frequency
ganancia point where
del sistema K quethe phase oflos
satisfaga therequisitos
gain para la
constante de adjusted open-loop system (KcβG(s)) is equal to -180° +
error deseada.
the required phase margin + 5°~ 12°.
2. Se encuentra la frecuencia en la que la fase del sistema en lazo abierto
This will be the new gain crossover frequency c.
con la ganancia ajustada (Kc b G(s)) sea igual a -180º + margen de fase
deseado + [5º-12º].
3. ChooseEsta
theserá
zerola
ofnueva
the frecuencia de corte.
octave to 1 decade below c .
3. Elegir el cero del compensador wz = 1/T a una octava o década debajo de
4. Determine
la nueva frecuencia the attenuation necessary to bring the
de corte.
magnitude curve down to 0dB at the new gain crossover
4. Determinarfrequency
la ganancia necesaria para tener 0 dB en la nueva frecuencia
de corte.
− K c β G ( j ω c ) = − 20 log β
5. Find
5. Determinar la FTthe
deltransfer function Gc(s).
compensador.
General effect of lag compensation:
• Decrease gain at high frequencies.

D17
Compensación,
Example: de atraso, ejemplo
Consider
Considere
+
Gc(s) G(s)
Dónde
where
1
G (s ) =
s (s + 1 )(0 . 5 s + 1 )
Performance requirements
Con los requisitos for the del
de desempeño system:
sistema
Estado state:
Steady estacionario Kv =5
Respuestaresponse:
Transient transitoria Margen
Phase de fase > 40°
margin
MargenGain
de ganancia
margin > 10 dB
Analysis of the system with Gc(s) = K
K v = lim KG (s ) = K = 5
Compensación, de atraso, ejemplo D18
1. K v = lim Gc (s )G(s ) = K c β = 5
s→0
Bode Diagram
2. Phase margin of the system 5G(s) is -13° 100
the closed-loop system is unstable. 50
Magnitude (dB)
0
2. Bode de 5 G(s)
From the Bode diagram of 5G(jω) we obtain that the -50
additional required phase margin of 40° + 12° = 52° is

-100
rad/sec. -90
-135
Phase (deg)
The new gain crossover frequency will be: -180
c = 0.5 rad/sec
-225
-270
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
3.
rad/sec( at about 1/5 of c).
4. The magnitude of 5G(jω) at the new gain crossover

Compensación, de atraso, ejemplo D18
1. K v = lim Gc (s )G(s ) = K c β = 5
s→0
Bode Diagram
2. Phase margin of the system 5G(s) is -13° 100
the closed-loop system is unstable. 50
Magnitude (dB)
0
2. Bode de 5 G(s), tiene
From the Bode diagram
margen de fase de -13º
of 5G(jω) we obtain that the
-50
additional required phase margin of 40° + 12° = 52° is

-100
El margen de fase adicional
rad/sec. -90
requerido, 40º + 12º= 52º, -128 -135

Phase (deg)
está en: wc = 0.5.

The new gain crossover frequency will be:
D18
-180
1. Kv = limGc (s)G(s) = Kc β = 5
-13
s→0
c = 0.5 rad/sec
2. Phase margin of the system 5G(s) is -13°
-225
the closed-loop system is unstable.
From the Bode diagram of 5G(jω) we obtain that the

-270 additional required phase margin of 40° + 12° = 52° is
10 -2 -1
10 10 0
rad/sec. 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
3. The new gain crossover frequency will be:
c = 0.5 rad/sec

3.
4. The magnitude of 5G(jω) at the new gain crossover

frequency c =0.5 rad/sec is 20 dB. In order to have c as
the new gain crossover frequency, the lag compensator
must give an attenuation of -20db at ωc.
4. The magnitude of 5G(jω) at the new gain crossover Therefore

- 20log = - 20 dB = 10
the closed-loop system is unstable.
Bode diagram of 5G(jω) we obtain that the

required phase margin of 40° + 12° = 52° is
rad/sec.
Compensación, de atraso, ejemplo
ain crossover frequency will be:
.5 3. Ubicamos el cero del compensador en wz = 1/T = 0.1, aproximadamente
rad/sec
1/5 de la “nueva” frecuencia de corte.
Bode Diagram
100
about 1/5 of c).
50
Magnitude (dB)
tude of 5G(jω) at the new gain crossover 20
4. La magnitud de 5 G(s), 0
c =0.5 rad/sec
para wc = is 20 es
0.5, dB.20IndB,
order
porto have c as -50
in crossover frequency,atenuar
lo que debemos the lag 20
compensator
an attenuation
dB. of -20db at ωc. -100
-90
-135
Phase (deg)
- 20log = - 20 dB = 10 -180
-225
5 1
= 0 .5 , pole : = 0 . 01 -270
β βT
10 -2 10 -1 10 0
Frequency (rad/s)
10 1 10 2
s + 0 .1
G c (s ) = 0 . 5
s + 0 . 01
frequency c =0.5 rad/sec is 20 dB. In order to have c as
the new gain crossover frequency, the lag compensator
must give an attenuation of -20db at ωc.
Compensación,
Therefore de atraso, ejemplo
- 20log = - 20 dB = 10
5.
5 1
5. Kc = = 0 .5 , pole : = 0 . 01
β βT
and
s + 0 .1
G c (s ) = 0 . 5
s + 0 . 01
Compensación, de atraso, ejemplo
Bode Diagram
150
100
Magnitude (dB)
50
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
de compensación
cacruz@cinvestav.mx
assume
Apago
expressing
for a closed-loop
the limit toPDF
value
the theorem,
besteady-state
infinite, transfer
Enhancer
Item
the error function,
11 in Table
in terms
denominator must beT(s),
2.2, of
to and
evaluate form
to the
equalrather
G(s) zero as s the
goeserror,
to error.E(s), by taking the
steady-state
ference
. Thus, n 'between Writing
1; that E(s)
is, at the
least onefrom
input Figure
poleand
mustthe 7.3(b),
be thewe
atoutput, obtain
origin.asSince
shown in by
division Figure
s in 7.3(a). Here we are
ck control
frequency
erested domainsystem
in the E1C07 shown inthe
11/03/2010
issteady-state,
integration in Figure
or 15:1:36
time
final, 7.3(b).
domain
EðsÞ value(seeSince
Page 346
¼ RðsÞ CðsÞthe
Table
of
% e(t). 2.2,For
Itemunity
10), wefeedback systems,
7.2 Steady-State
ð7:8Þ Error
E(s)for Unity Feedback Sys
also
the saying
pears Apago
system
as
thathas
shown
steady-state
But
at least
response
unity
in for
PDF
onefeedback.
Figure
this 7.3(b).
case of
Enhancer
pure integration
The
zeroIn
must
this
be presentisinthat
implication
chapter,
steady-state
To haveerror
the forward path.
we studytoand
zeroissteady-state
similar that derive
error expressions
for a ramp for have
input, we must
etween the input, R(s), and the output, C(s). Thus, if we
ewnsteady-state
in Figure 7.2(a),error
outputfor 1. unity feedback systems first and then expand to nonunity
an
Especificaciones
expression
If theresystems.
edback
for the
are no integrations,
Table 2.2, to evaluate346Before
error. We n ¼ 0.de
thenbegin
we
willUsing
then
our desempeño
CðsÞ apply
Eq.
study
the steady-state error. Chapter 7
the we
¼ EðsÞGðsÞ
(7.14),
of
finalhave
steady-state errors
lim sGðsÞð7:9Þ
for
s!0
¼1
unity feedback
ð7
Steady-State Errors
tems,7.3(b),
gure letFinally,
uswe lookobtainat the
substituting sources
Eq.
lim GðsÞ ¼
(7.9) of
2 & & &the
z1 zinto errors
Eq.To(7.8) and
satisfy with
Eq.solving which
(7.17), for
G(s)E(s)weyields
must
ð7:15Þ
deal.
take the same form as Eq. (7.14), except that n $
s!0 p1 p2 & & & other words, there must be at least two integrations in the forward path. An examp
Consideremos el siguiente sistema G(s)
draw
RðsÞ enerror
retroalimentación
conclusions unitaria
about the relationships that exist between the open
EðsÞ ¼ RðsÞ % CðsÞ EðsÞzero
¼ steady-state
ð7:8Þ for a ramp input isð7:10Þ
shown in Figure 7.2(b), output 1.
G(s), and the nature of the steady-state error, eð1Þ.
ch is finitenegativa.
and yields a finite error from Eq. (7.12). Figure 1þIf GðsÞ
only oneoutput
7.2(a), integration
2, is anexists in the forward path, then, assuming Eq. (7
The three test signals we use to establish specifications for a con
mple of this case of finite steady-state
+ the final error. z1 z2 % % %
(s) We now apply
C(s)input
– to a E(s) value theorem,
R(s) + Eq. (7.5). Aterror
steady-state
E(s) this characteristics
point C(s)
in sG
a numerical
ðsÞ are
¼ shown in Table 7.1. Let us take ea
In summary, for a step unity feedback system, the steady-state error lim ð7
T(s)
calculation, we must check to see whether theevaluate closed-loopG(s)
its system
effect onisthe
stable, using,pfor
s!0steady-state 1 perror
2 % % % by using Eq. (7.11).
CðsÞ
be zero if ¼isEðsÞGðsÞ
there at least one pure integration in the forward path. ð7:9ÞIf there are no
example, the Routh-Hurwitz criterion.
grations, then there will be a nonzero finite error. This For
– now,
result though,
is comparableassume that the closed-loop
to our
which is finite rather than infinite. Using Eq. (7.16), we find that this configura
system isinstable and7.1,
substitute Eq.yields
(7.10)that
into Eq. Step Input. Using Eq. (7.11) with RðsÞEscalón ¼ 1=s, we find
.9) intodiscussion
itative Eq. (7.8) and solving
Section for E(s)
where we found pure(7.5),
leads to a constant
obtaining
gainerror,
yields
as ashown in Figure 7.2(b), output 2.
stant steady-state error
(a) for a step input, but an integratorIfyieldstherezero(b)error
are for the
no integrations in the forward path, then
e type of input. WeRðsÞ now repeat the development for a ramp sRðsÞinput. sð1=sÞ 1
EðsÞ ¼ eð1Þ ¼ lim ð7:10Þ eð1Þ ¼ e step ð1Þ
lim sGðsÞ ¼ lim
ð7:11Þ
¼s!0 ¼
0 1 þ GðsÞ 1 þ lim GðsÞ ð7
1 þ GðsÞ s!0 1 þ GðsÞ s!0 s!0
Ramp Input. Using Eq. (7.11) with, RðsÞ ¼ 1=s2and , wethe
obtain
steady-state error would be infinite and lead to diverging ramps, as show
al value theorem, Eq. (7.5).
Rampa
Equation (7.11)
At this point in a numerical
to see whether the ! allows
closed-loop " us to calculate the
Thesteady-state
Figure 7.2(b),
2 system is stable, using, for
term error, eð1Þ,
output 3. Finally, giventhe
we repeat thedevelopment for a parabolic in
input, R(s), and the 1=s
s system, G(s). We1 now substitute1 several inputs for R(s) and then
eð1Þ ¼ e ð1Þ ¼
tz criterion. For now, s!0lim
though, ¼ lim
assume ¼ ð7:16Þ
s!0 that the closed-loop
ramp
1 þ GðsÞ Parabolic
lim sGðsÞ Input. Using Eq. (7.11) with RðsÞ lim GðsÞ 3
s þ sGðsÞ
s!0
s!0 ¼ 1=s , we obtain
tute Eq. (7.10) into Eq. (7.5), obtaining Parábola
is the dc gain of the forward ! 3 "transfer function, since s, the frequenc
approaching zero.¼Inlim s 1=s
order to have 1
zero steady-state 1
error,
sRðsÞ eð1Þ ¼ e parabola ð1Þ ¼ lim ¼ ð7
s!0 1 þ GðsÞ s!0 s2 þ s2 GðsÞ lim s2 GðsÞ
eð1Þ ¼ lim ð7:11Þ lim GðsÞ ¼ 1 s!0
s!0 1 þ GðsÞ
s!0
Apago PDF Enhancer
In order to have zero steady-state error for a parabolic input, we must have
Hence, to satisfy Eq. (7.13), G(s) must take on the following form:
ws us to calculate the steady-state error, eð1Þ, given the
lim s2 GðsÞ ¼ 1 ð7
G(s). We now substitute several inputs for R(s) and then s!0 ðs þ z1 Þðs þ z2 Þ & & &
GðsÞ % n
s ðs þ p Þðs þ p Þ & & &
To satisfy Eq. (7.21), G(s) must take on the same 1form as2 Eq. (7.14), except
For a parabolic input, 11 t22 uðtÞ.
For a parabolic input, 21t uðtÞ.
For a parabolic input,2 t2 uðtÞ.
2
eð1Þ ¼ e ð1Þ ¼ 11
1
eð1Þ
eð1Þ¼¼eeparabola
parabolað1Þ ¼
lim ss222GðsÞ
parabola ð1Þ ¼ lim GðsÞ ð7:32Þ
ð7:32Þ
lim ð7:32Þ
s!0 s GðsÞ
s!0
s!0
Especificaciones de desempeño
The
The three
three
The terms
terms
three termsin ininthe
the denominator
thedenominator
denominator thatthat are taken
that are takento
taken tothe
to thelimit
the limitdetermine
limit determinethe
determine the
the
steady-state
steady-state error.
error.
steady-state error.We
We call
Wecall these
callthese limits
theselimits static
limitsstatic error
staticerror
error constants.
constants. Individually,their
constants.Individually,
Individually, theirnames
their names
names
areare
are
position constant,
position
position constant,K
constant, KK ,pwhere
,where
pp, de where
Constante error estático de posición.
K
K ¼
Kppp ¼ lim GðsÞ
¼ lim GðsÞ ð7:33Þ
ð7:33Þ
ð7:33Þ
s!0
s!0
Apago
Apago PDF
Apago PDF Enhancer
Enhancer s!0
velocity constant, K , where

velocity constant,
velocity constant,
ConstanteKvv,,vde
K where
error estático de velocidad.
where
Kvv ¼
K lim sGðsÞ
¼ lim sGðsÞ ð7:34Þ
ð7:34Þ
K v ¼ lim
s!0
s!0 sGðsÞ ð7:34Þ
s!0
acceleration constant,de
Constante KK where
a, error
where estático de aceleración.
acceleration constant, a,where
acceleration constant, K a,
K a ¼ lim s22 GðsÞ ð7:35Þ

Kaa ¼
K lim
s!0 s2 GðsÞ
¼ lim ð7:35Þ
s!0 s GðsÞ
s!0
ð7:35Þ
As we have seen, these quantities, depending upon the form of G(s), can
As we
As
assume we haveofseen,
have
values seen, these
zero, these quantities,ordepending
finite quantities,
constant, depending upon
upon
infinity. Since the
thethe form
form
static of constant
of
error G(s), can
G(s), can
assume
assume values
values
appears of
in theof zero, finite
zero, finiteofconstant,
denominator constant, or infinity.
or infinity.
the steady-state Since
error.Since the static
the
Eqs. (7.30) static error
error
through constant
constant
(7.32), the
appears
appears in the
value in
of the denominator
the denominatorerror
steady-state of the
of the steady-state
decreases error.
as theerror.
steady-state Eqs.
staticEqs.
error (7.30) through
constant
(7.30) (7.32), the
increases.
through (7.32), the
value of
value ofInthe
the steady-state
Section error
7.2, we error
steady-state decreases
evaluated as the
the static
static
the steady-state
decreases as error
error
error constant
byconstant increases.
using theincreases.
final value
In Section
theorem.
In Section 7.2, we
An alternate
7.2, we evaluated
evaluated
method makesthe steady-state
the steady-state error by
use of the error
static by using
using
error the final
constants.
the final value
A value
few
Damping
systems for transient Ratio using
response
In this section,
explore the answer in thewenext
and Closed-Loop
will show
frequency response
section.
Frequency
In this
methods?
section,
Response
we
We will begin to
that a relationship exists between a will showtransient
system’s
10.8 Relation Between Closed-
that a relationship exists betwee
order feedback control system

R(s) + E(s) ω 2n
Closed-Loop Frequency Re
response and its closed-loop frequency response. In particular
response and its closed-loop frequency response. In particular, consider the second-
order feedback
of Figure 10.38, which
C(s)
control
we have been system of Figure 10.38, whi
using
E(s) ω 2n C(s) since Chapter 4, where we derived relationshipssince
s ( s + 2 ζ ω n)
Chapter
between 4, where we derived relationships be
the closed-loop
transient response and the poles of the closed-lo
lation Between Closed-Loop Transient and
–
s ( s + 2 ζ ω n) transient –response and the poles of the closed-loop transfer function,
Damping Ratio
CðsÞ and Close
v 2
E 10.38Especificaciones
osed-Loop Frequency de desempeño,
Responses transitorio - frecuencia
2
FIGURE
CðsÞ
10.38 Second-order closed-loop
v ¼ TðsÞ ¼ n
n
Second-order closed-loop ¼ TðsÞ ¼ ð10:49Þ
RðsÞ s þ 2zv s þ v 2
system RðsÞ s þ 2zv s In
þ v this section, we will show that a 2
n
2
n
n
We now derive relationships between the transient response

We now derive response of Eq. and(10.49)its
relationships closed-loop
between
and
the transientfreque respon
characteristics of its frequency response. We define these cha
Damping Ratio and Closed-Loop Frequency Response
characteristics of its frequency response. We define these characteristics and
Apago PDF Enhancer them to damping ratio, natural order
relatefeedback control
frequency, settling time, peak
them
In this section, wetowill
damping
show ratio,
R(s) + that natural
a frequency,
relationship
E(s) Apago PDF Enhancer
settling
exists
ω n Section 10.10, weC(s)
2 time,
between peak a time, and
system’s rise time.
transient
will showsince
In
how toChapter
use the frequency 4, where respo
response andSection 10.10, we will
its closed-loop show how
frequency to use theInfrequency
response.
s ( s + 2 ζtransfer particular,
ω n ) function
response consider of thetheopen-loop
second-
transfer function –
order feedback control system of Figure 10.38, which we have been transient
using response and
C(s) v2n
since Chapter 4, where we derived relationships v2n between the closed-loop GðsÞ ¼
ζ ω n) transient response and the poles of
GðsÞ ¼
sðsthe þ 2zv closed-loop nÞ transfer function,
ð10:50Þ sðs þ 2zvn Þ Cð
FIGURE 10.38 Second-order shownclosed-loop in Figure 10.38, to obtain the same transient respons Rð
shown in Figure 10.38, CðsÞ to obtain the same transient 2Let response characteristics.
system vn us now find the frequency response of Eq. (10.49), d
rder closed-loop Let us now find the ¼ TðsÞ
frequency response
¼ 2
of this Eq. (10.49), define
response, 2 and characteristics
relate these of
ð10:49Þ
characteristics to the transient
this response, and relateRðsÞ s þto2zv s þ vWe
these characteristics s ¼ jv into Eq. (10.49), we evaluate the magnitude ofbetw
the now derive relationships
ntransient n response. Substituting the c
s ¼ jv into Eq. (10.49), we evaluate the magnitude of
response ascharacteristics of its frequency resp the closed-loop frequency
Sustituyendo
We now derive s =relationships
response jw,
as se obtiene between quethela transient
magnitud response está dada of Eq. por:
(10.49) and
characteristics of its frequency response. We define these characteristics them to damping and relateratio, natural Apago PDF Enh v2n freq
them to damping ratio, naturalM Apago PDF Enhancer
frequency,
¼ jTð jvÞj ¼settling
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffitime,
v 2
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiSection
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffinffiffiffiffipeak ffitime,
ffiffiffiffiffi
M ¼
and 10.10, jTð
rise time.jvÞj
we
ð10:51Þ
¼ q ffi ffi
In will2 show
ffi ffi ffi ffi
ðvn % v2 Þ þ 4z v2n v2t
ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi
2
ffi ffi ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi
how
ffi ffiffi ffi
2
ffi ffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Section 10.10, we will show how to use the frequency ðv2n % v2 Þ þresponse 2
4z vtransfer 2 2 v2
n of thefunction
open-loop
transfer function A representative sketch of the log plot of Eq. (10.51) is sho
A representative sketch of the log plot of Eq. (10.51) We isnow shown show inthat
Figure 10.39.
afunción?
relationship exists between the pea
¿Qué debemos We hacer si deseamos conocer
now show that a relationshipvexists between
2 el máximo the peak de esta
value of the closed-
loop magnitude response and the damping ratio. Squaring Eq
loop magnitude response GðsÞ
and ¼
n
the damping ratio. ingSquaring with respect Eq. to (10.51),
v2, and ð10:50Þ
differentiat-
setting the derivative equal to zer
Gð
ing with respect to v2, and settingsðs 2zvn Þ equal to zero yields the maximum
theþderivative value of M, Mp, where
value of M, Mp, where
shown in Figure 10.38, to obtain the same transient responseshown characteristics.in Figure 10.38,1 to obtain t
Let us now find the frequency response of Eq. 1 (10.49), define characteristics Mpof¼ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Mp ¼ p ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi Let us now
ð10:52Þfind2z the 1 % frequency z2
this response, and relate these characteristics to
2z 1 % z the transient 2 response. Substituting
this response,
s ¼ jv into Eq. (10.49), we evaluate the magnitude of the closed-loop and relate these char
frequency
–5
v2
Magnitu
(
n
– GðsÞ ¼
–10 3
ð10:50Þ
Magnitude
–5 sðs þ 2zvn Þ
–15
shown in Figure 10.38, to obtain –10 the same transient response characteristics. FIGURE 10.39 Representative
–20
Let us now find the frequency response of Eq. (10.49), log ω p log ωdefine
BW characteristics of
log-magnitude plot of
Log-frequency (rad/s) Eq. (10.51)
this response, and relate these–15
E1C10 10/27/2010 17:21:18 Page 581
characteristics to the transient response. Substituting
s ¼ jv into Eq. (10.49),
at a frequency, v p , of we evaluate the magnitude of the closed-loop frequency
Especificaciones de desempeño, transitorio
response as - frecuencia
log ω log ω BW
FIGURE 10.39 Represe
log-magnitude plot of
–20 pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
10.8
2
Relation Between Closed-Loop
ð10:53Þ
1 " 2zand Closed-Loop Frequency Responses
vp ¼ vnTransient
p 581
2
Log-frequency (rad/s)
Since z is related to percent overshoot, weq canffiffiffiplot M vs. vpercent n overshoot. The Eq. (10.51)
M ¼ 20jTð jvÞj
10 ¼ ffi ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffi ffipffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffi ffiffi ð10:51Þ
la expresión anterior con respecto a w , se iguala a cero con lo que 2
log M
Se deriva
result is shown in Figure 10.40. p 2
5
ðv2n %magnitude v2 Þ þ on 4z the 2 v2n v 2
Equation (10.52) shows that the maximum frequency
at a frequency, v , of p
se obtiene la frecuencia pico:
response curve is directly related0 to the damping ratio and, hence, the percent
Magnitude (dB)
overshoot. Also notice from Eq.––35 (10.53) that the peak frequency, vp , is not the
E1C10 10/27/2010 A representative
17:21:18 Page 581 sketch of the log plot of Eq. (10.51) is shown in Figure 10.39.
natural frequency. However, for low values of damping ratio, we can assume that the pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
We peaknow show
occurs at thethat
naturala frequency.
relationship
–10
Finally,exists
notice that between there2 willthe
v ¼v 1 " 2z not be peak a peakvalue at of the closed-
ð10:53Þ
p n
frequencies above zero if 0:707. This limiting
loop magnitude response and the damping ratio. Squaring Eq. (10.51), differentiat-
z > –15 value Apago PDF Enhancer
of z for peaking on the
magnitude response 2 curve should not be confused with overshoot on the stepFIGURE 10.39 Representative
10.8 ing with respect to there, and setting forthe
0 < derivative Responses equal log ω p to log ωzero yields the maximum
–20
Relation Between Closed-Loop
response, where v
Transient
is and Closed-Loop
overshoot Frequency
z < 1. 581
Al evaluar esta frecuencia enovershoot,
la expresión we can anterior, plot Mp vs. se obtiene el máximo
BW log-magnitude plot of
Since z isofrelated
value M, Mp,to percent
where percent overshoot. The Log-frequency (rad/s) Eq. (10.51)
Response Speed and Closed-Loop 10 Frequency Response

pico enresult is shown
frecuencia: at ain Figure
frequency, v , of10.40. 20 log Mp
Another relationship between the frequency response and time response is between
5
p
Equation the speed(10.52)

of the time shows
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
response (as that¼ v the
vmeasured 1 "by2zmaximum
1 time, peak
settling 2 magnitude and rise on the frequency
time,ð10:53Þ
Mp ¼ frequency p n
pffiffiffiffiffiffiffiresponse,
ffiffiffiffiffi
Magnitude (dB)
0
time) and –the bandwidth of the closed-loop which is defined ð10:52Þ
response curve here as the
Since is
3 directly related to the damping
–5zfrequency,
is related tovpercent , at which the
overshoot, 2z
magnitude
we can plot1 M %
response vs. z 2
percent curveratio
is 3
overshoot.dB and,
down
The hence, the percent
Eq. (10.53) that the peak No confundir
vp , is con Mp
BW p
overshoot.from Also
result
its –10notice
is shown
value at zeroin Figure
from
frequency 10.40.(see Figure 10.39).
Equation (10.52) shows that the maximum magnitude on the frequency
frequency, not the
natural frequency. –15 However,
response
for low values of damping ratio, we can assume that the
curve is directly related to the damping ratio and, hence, the percent
overshoot. Also 8notice from Eq. (10.53) that the peak frequency, v , is not the p
–20 frequency. However, for low values of damping ratio, FIGURE assumeRepresentative
we can10.39
peak occurs atpeak the
natural
natural frequency. log ωFinally,
log ω BW notice that
log-magnitude there
that the
plot of will not be a peak at
Apago PDF Enhancer
p
occurs at the 7 natural frequency. Finally, notice that there will not be a peak at
frequencies above frequencies zero
above zero ifcurve
zif > Apago
z > 0:707.
0:707. This This
limitingPDFlimiting
value of Enhancer
Eq. (10.51)
z for value
peaking onof the z for peaking on the
at a frequency, v , of magnitude response 6 should not be confused with overshoot on the step
magnitude response curve shouldfor not 0 < z <be confused with overshoot on the step
p
response, where there is overshoot 1.
p5ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2
response, where ResponsethereSpeed
v ¼ v
is overshoot
1 " 2z p n and Closed-Loop for 0 Frequency
< z < 1. Response
ð10:53Þ
Mp
Another relationship between the frequency response and time response is between
4
Since z is related to percent
theovershoot,
speed of thewe time
can plot Mp vs.(as
response percent overshoot.
measured The time, peak time, and rise
by settling
result is shown in Figure time)
10.40. and the bandwidth of the closed-loop frequency response, which is defined
Response Speed and Closed-Loop Frequency Response
Equation (10.52) shows
here as
response curve is directlyfrom
that
related
thethe
to the
its value
3
maximum
frequency,
at damping
vBWmagnitude on magnitude
, at which the
ratio and,
zero frequency (see hence,
the frequency
response curve is 3 dB down
the percent
Figure 10.39).
Another relationship between the frequency response and time response
2
overshoot. Also notice from Eq. (10.53) that the peak frequency, vp , is not the FIGURE 10.40isClosed-loop
between
natural frequency. However, for low values of damping ratio, we can assume that the
frequency response peak vs.
the speed of the time response (as measured by settling time, peak
1 8
peak occurs at the natural frequency. Finally, 0 notice10that there
20 will not percenttime,
30 be a 40 overshootand
peak at 50 60 rise
70
for a two- 80
Apago PDF Enhancer
frequencies above zero if z > 0:707. This limiting7 value of z for peaking on the
time) and the bandwidth of the closed-loop frequency response, which is defined
magnitude response curve should not be confused with overshoot on the step
6 1.
Percent overshoot
pole system
response, where there is overshoot for 0 < z <
here as the frequency, vBW , at which the magnitude response curve is 3 dB down
Response Speed and Closed-Loop5 Frequency Response
fromrelationship
its value atthezero frequency (see Figure 10.39).
Mp
Another between frequency response

4 and time response is between
the speed of the time response (as measured by settling time, peak time, and rise
3
time) and the bandwidth of the closed-loop frequency response, which is defined
here as the frequency, vBW , at which the magnitude response curve is 3 dB down
2
from its value at zero frequency (see Figure 10.39). FIGURE 10.40 Closed-loop
8 1 frequency response peak vs.
Especificaciones de desempeño, transitorio - frecuencia
E1C10 10/27/2010 17:21:18 Page 581
El ancho de banda de un sistema de dos polos está dado por la frecuencia en

la que la10.8
magnitud decae tres decibeles.
Relation Between Closed-Loop Transient and Closed-Loop Frequency Responses 581
10
20 log Mp
7:21:19 Page 582 5
Magnitude (dB)
0
–3
–5
–10
Chapter 10 Frequency
–15Response Techniques
–20 FIGURE 10.39 Representative

The bandwidth
pffiffi of a two-pole system can be found log ω p by
log ωfinding
BW thatlog-magnitude
frequencyplot
forof
which M ¼ 1= 2 (that is, "3 dB) in Eq.(10.51). The derivation is leftEq.
as(10.51)
an exercise
Lo afor the student.
queat resulta
frequency, vp , of The result is
en:
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vBW vp ¼
¼vvnn 1ð1 " 2z " 2z Þ þ 4z 4 " 4z2 þ 2ð10:53Þ
2 2 ð10:54Þ
Since z is related to percent overshoot, we can plot Mp vs. percent overshoot. The
To relate v Figure
result is shown inBW
to settling
10.40.
time, we substitute vn ¼ 4=T s z into Eq. (10.54) and obtain
Equation (10.52) shows that the maximum qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffimagnitude ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffion
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffithe
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifrequency
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
response curve is directly related to the4 damping ratio and, hence, theffiffiffiffipercent
" 2z 2Þ þ 4z 4 "v4z 2þ2 ð10:55Þ
overshoot. Also notice fromvEq. BW ¼(10.53) that ð1 the peak frequency, p , is not the
T sz
natural frequency. However, for low values of damping ratio, we can assume that the
peak occurs at the natural frequency. p Finally,
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffinotice
ffiffi that there will not be a peak at
Similarly,
frequencies since,
above zerovif
n ¼
z > 0:707.
p=ðT p 1
This " limiting z 2 Þ, value of z for peaking on the Apago PDF Enhancer
he bandwidthffiffi 10 of aFrequency
p582
:21:19 Chapter
Page
two-pole system can be found by finding that frequency for
Response Techniques
M ¼ 1= Chapter2 (that10is, "3 dB) inResponse
Frequency Eq.(10.51). Techniques The derivation is left as an exercise
student. The Thebandwidth
result is of a two-pole system can be found by finding that frequency for
The bandwidth
pffiffi pffiffi of a two-pole system can be found by finding that frequency for
Especificaciones
which whichM ¼M 1=¼ 1=2 (that 2 (that qde
is,ffiffi"3
ffiffiffiffiffi"3
is, ffiffidB)
ffiffiffiffidB)
desempeño, ffiffiffiffiin
ffiffiffiin
ffiffiEq.(10.51).
ffiffiEq.(10.51).
ffip
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffitransitorio
ffiffiffiffiffiffiThe
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiderivation
The ffiffiderivation
ffiffiffiffiffiffiffiffi is-is
frecuencia
left
left as exercise
as an an exercise
for theforstudent.
the 10The
vstudent.
Chapter
BW ¼v The result
ð1 is"
n result
Frequency Responseis2z2 Þ þ Techniques 4z 4 " 4z2 þ 2 ð10:54Þ
Para relacionar el p
ancho de qqffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifficon
banda
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
el tiempo p ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffide
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffiffiffiffi2ffifinding ffiestablecimiento,
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi that frequencyð10:54Þ en la
The bandwidth
ffiffi vBW ¼ vn ð1 " 2z2 Þ þ 4z 44 " by
of a two-pole system 2 can be found 4z þ 2 for
¼is,v"3 ð1 in "nEq.(10.51). 2z¼Þ4=T þ s zThe 4zinto " 4z 2 2is left as and ð10:54Þ
te vBW to settling
expresión Mtime,
anterior
which v2 BW
we
¼ 1= se substitute
sustituye:
(that n dB) v derivation Eq.þ(10.54) obtain
an exercise
for the student. The result is
To relate vBW to settling time, we substitute vn ¼ 4=T s z into Eq. (10.54) and obtain
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiq
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiv
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffinp
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi¼
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi4=T
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffisffiffiffiffiffiffizffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiinto
To
Lorelate vBW to en:
que resulta settling
4 time, we substitute ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi Eq. (10.54) and obtain
2 vBW ¼ v2nqffið1 ffiffiffiffiffi2z
ffiffiffiffiffi" ffiffiffiffiffiÞffiffi4þ
ffi4z ffiffiffi" ffiffiffi4z
ffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffi"
ffiffiffiffiþ 4
ffiffiffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffiffiffiffiffiffiffiffiþ
ffiffiffiffiffiffi2 2 ð10:54Þ
vBW ¼ ð1 " 2z
4 Þþ 4z ð10:55Þ
T s z vBW ¼4 qffiffiffiffið1 ffiffiffiffi" ffiffiffiffiffi2z ffiffiffiffi2ffiÞffiffiffiþ ffiffiffiffip ffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi4ffiffiffiffiffiffi" ffiffiffiffiffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffiffiffiffiffiþ ffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð10:55Þ
To relate vBW tovBW settling ¼ time, T z
s we ð1substitute " 2z Þ þvn ¼4z 2 4=T 4" s z into 4z Eq. 2 þ 2(10.54) and obtainð10:55Þ
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi T sp
z ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ly, since, 2
z Þ,p 14"qzel 2ffiffiÞ,
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffipffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vn ¼manera,
De igual p=ðT
Similarly, since, vn1 ¼
p para "p=ðT relacionar ancho 2 de banda
p¼ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð1 " 2z Þ þ
4 2 con el tiempo de pico,
vBW 4z " 4z þ 2 ð10:55Þ
se sustituye:
Similarly, since, vn ¼ p=ðT 1 T"s zz2 Þ, pqffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiq
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
p ppffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffi2ffiffiffiffiffiffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi4ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vBW ¼ p=ðT ppffiffiffiffiffi1ffiffiffi"
ffiffiffiq
ffi z22ffiÞ,ffiffið1 " 2z Þffiffiffiþ4ffiffiffiffi" 4z 2ffiffi" 4z þ 2ffiffiffiffiffiffi ð10:56Þ
v Similarly,
BW ¼
Con lo que: T
since,
p ffi ffi ffi ffi
vffiffinffiffiffi¼
ffi ffi ffi ð1
T pp 1 " z " 2z 2 Þ ffi
þ ffi ffi ffiffi ffi ffi ffi ffiffi ffi 4z
ffi ffi ffi ffi
p ffi ffiffi 4z
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi ffi ffi
ffi þffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi 2ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffi
ffi ffiffiffiffiffiffi ð10:56Þ
1¼ 2
" z pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi q 2 2
pvBW ð1ffiffiffi" ffiffiffiffiffiffi2z
ffiffiffiffiffiffiffiffiÞffiffiffiþ
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð10:56Þ ffiffiffiffiffiffiffi4ffiffiffi"
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffiffiffiffi þ 2
T 1 " pz2 2 4 2
p¼
vBWto
To relate the bandwidth pffiffiffiffiffiffiffiT
rise time, " 2z
ffiffiffiffiffi, weð1use 4z knowing
Þ þ 4.16,
Figure " 4z þ 2 the desiredð10:56Þ z and Tr .
r2 Tp 1"z
For example,
e the bandwidth assume
to rise time,zT¼r ,0:4
weand r ¼ 0:24.16,
use TFigure second. Using Figure
knowing 4.16, the
the desired ordinate
z and Tr .
To relate
T r vthe
n ¼ bandwidth towhich
risetotime,
vn ¼ T ,Twe use¼Figure 4.16, knowing the(10.54),
desired v z and
¼ Tr .
ample, assume To z1:463,
0:4from
¼ the
relate and
bandwidth Tr ¼ rise0:2 1:463=0:2
time,rsecond.
7:315 rad/s.
Using
r , we use Figure 4.16,
Using Eq.
Figure
knowing4.16, the
the desired zordinate
and TBW
r.
For example,
10:05For
rad/s.assume
example, z ¼ 0:4
Normalized
assume z ¼ and
plots of and
0:4 Eqs.
T r T¼ 0:2 second.
(10.55) and
r ¼ 0:2rad/s.
(10.56)
second. Using
Usingand Figure
the
Figure 4.16,
relationship
4.16, the ordinate
between
the ordinate
¼ 1:463, from which v n ¼ 1:463=0:2 ¼ 7:315 Using Eq. (10.54), v BW ¼
T r vn bandwidth
T r vn ¼normalized
¼ 1:463, from from by
1:463, which vrise
whichn ¼
time
v n ¼ and
1:463=0:2
1:463=0:2damping
¼¼ ratio
7:315
7:315 are
rad/s.
rad/s. shown
Using
Using in
Eq. Figure
Eq. 10.41.
(10.54),
(10.54), v BW ¼ vBW ¼
ad/s.10:05
Normalized
10:05
rad/s. plotsNormalized
rad/s.
Normalizedof Eqs.
plots(10.55)
plots
of Eqs. and
of Eqs. (10.56)
(10.55)
(10.55) and the
and (10.56)
and (10.56)and relationship
thethe
and relationship between
between
relationship between
dth normalized by rise
bandwidthbandwidth
normalized time and
normalized
by rise damping
by time
rise time ratio
andanddamping
dampingare shown
ratio
ratio are in Figure
areshown
shownin Figure10.41.
10.41. 10.41.
in Figure
140 Apago PDF Enhancer
7
systems for transient response using frequency response methods? We will begin to
explore the answer in the next section.
In this section, we will show that a relationship exists betwee 10.8 Relation Between Closed-
21:20
E1C10
Page 590
10/27/2010
response and its closed-loop frequency response. In particular
17:21:20
R(s) +
Closed-Loop Frequency Re
Page 590
E(s) ω 2n C(s)
order feedback control system of Figure 10.38, whi
since Chapter 4, where we derived relationships be
s ( s + 2 ζ ω n) transient response and the poles of the closed-lo
lation Between Closed-Loop Transient and –
Especificaciones
osed-Loop de
Frequency desempeño,
FIGUREResponses transitorio
10.38 Second-order closed-loop
Damping Ratio
CðsÞ
- frec. (la) ¼ and
TðsÞ ¼ Close
v
2
2
n
s þ 2zv s þ v
system In this section,RðsÞ
we will show that a n
590 Chapter 10 Frequency Response Techniques
Chapter 10 Frequency Response Techniques response
We now derive and between
relationships its closed-loop
the transientfreque
respon
characteristics of its frequency response. We define these cha
Damping Ratio and Closed-LoopConsider
Frequency
themApago
a tounity Response
damping PDF
feedback
ratio, order
Enhancer
system
natural feedback
whose
frequency, control
open-loop
settling time, func
peak
In this section, we willa show
Consider unity+that
R(s) a relationship
feedbackE(s)system whose exists
ω 2n Section between
open-loop 10.10, awe system’s
will showtransient
C(s)
function since
how toChapter use2the frequency 4, where respo
response and its closed-loop frequency response. In particular, consider the second- v n
s( s + 2 v ζtransfer ω2 n) function GðsÞ ¼
transient response and
–
order feedback control system of
GðsÞ ¼ Figure 10.38,
n which we have been using sðsð10:68Þ þ 2zv n 2Þ
C(s) since Chapter 4, where we derived sðs þ 2zvn Þ between the closed-loop
relationships GðsÞ ¼
vn
ζ ω n)
yields the typical second-order, closed-loop transfer sðs þ 2zvnfunction Þ Cð
transient response and the poles of
yields the typical second-order, closed-loop transfer function the closed-loop transfer function,
FIGURE 10.38 Second-order shownclosed-loop in Figure 10.38, to obtain the same
2
vn transient respons Rð
v 2 2 TðsÞ ¼
system CðsÞTðsÞ ¼ n vnLet us now find the frequency s þresponse
2 2zv
ð10:69Þ n s þofvEq.
2 (10.49), d
rder closed-loop ¼ TðsÞ ¼ ð10:49Þ n
RðsÞ s2 þs22zv þthis 2zvns þ
response,
n svþ
2
n vWe
2 and relate these characteristics to the transient
n now derive relationships betw
In order tos ¼ evaluate jv into Eq. the(10.49),
phasewe margin,
evaluate we the magnitude first find ofthe the fc
ascharacteristics of
We nowIn derive
Para obtener
order to
el
evaluate the
relationships
margen de
phasejGð
between
fase, se
margin,
the jvÞj
debe transient ¼ we
encontrar
1.response Hence, first
response find
la
the
of Eq. frequency
frecuencia (10.49)para andits
for
la
which
que:
frequency resp
jGð jvÞj ¼
characteristics of 1.
itsHence,
frequency response. We define these characteristics them to damping and relateratio, v2n Apago PDF Enh
natural v2n freq
Apago PDF Enhancer
them to damping ratio, natural frequency, settling vtime,
jGð jvÞj ¼
2
n peak
¼
Section
time,
1
jGð
and jvÞj
M ¼
risejTð jvÞj
¼time. In
10.10, we
j % v ð10:70Þ
¼
2
q
þ ðv will
ffi ffi
j2zv
ffi ffi ffi ffi ffi
2 %nv
n
ffi ffi ffi ffi ffi
show
ffi ffi ffi
vj
ffi ffi ffi
2 Þ þ 4z
ffi ffi
2
¼ 1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi ffi
how
ffi ffiffi ffi ffi
2 v2 v2t
ffi
n
Section 10.10, we will show how to use the j %frequency v2 þ j2zvnresponse vj transfer of thefunction
open-loop
transfer function The frequency, A representative v1 , that satisfies sketch ofEq.the(10.70)
log plotisof Eq. (10.51) is sho
The frequency, v1 , that satisfies Eq. (10.70) is We now show that a relationship qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiexists
ffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffibetween
2 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi the pea
qv ffiffiffinffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiloop
ffip
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffimagnitude
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi response
v12 ¼ v and the %2z damping 2þ 1ratio. þ 4z Squaring 4
Gð Eq
GðsÞ ¼ n ð10:50Þ
v1 ¼ v sðs
n þ%2z 2zv2nþ Þ ing with 1 þ 4z respect 4 to v , and setting theð10:71Þ derivative equal to zer
value of M, Mp, where
The phase angle of Gð jvÞ at this frequency is
shown Thein Figure
phase 10.38,
angle to
of obtain
Gð jvÞ atthethis
same transientis responseshown
frequency characteristics.
in Figure 10.38, v 1 1 to obtain t
Let us now find the frequency response of Eq. (10.49), —Gð define jvÞcharacteristics
¼ %90 % tan Mpof¼ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
% 1
v Let us now find 2z the 1n % frequency z2
transient response. Substituting 2zv
1
this response, and relate these —Gðcharacteristics
jvÞ ¼ %90 % tan to the %1
qffiffiffiffiffiffiffiffiffithese ffiffiffiffiffiffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffichar
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
s ¼ jv into Eq. (10.49), we evaluate the magnitude
2zvn
of the this response,
closed-loop and relate
frequency
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi 2 4
yields the typical second-order, closed-loop transfer function
In order to evaluate the phase margin, we
v2n first find the frequency for which
jGð jvÞj ¼ 1. Hence, TðsÞ ¼ 2 ð10:69Þ
s þ 2zv s þ v2 n n
v2
In order to evaluate the
jGðphase
jvÞj ¼margin,2 first find
¼ 1the frequency for which
ð10:70Þ wen
jGð jvÞj ¼ 1. Hence, j % v þ j2zv n vj
The frequency, v1 , that satisfies Eq. (10.70)v2nis
Especificaciones de desempeño, transitorio - frec. (la)
ð10:70Þ jGð jvÞj ¼
qj ffi% ffiffiffi2ffiffiffiþ
ffiffiffiffiv ffiffiffiffij2zv
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffinffiffiffivj
ffip
¼1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
v1 ¼ vEq.
The frequency, v1 , that satisfies %2z2 þis 1 þ 4z 4
n (10.70) ð10:71Þ
La fase de G(jw) en esa frecuencia es: qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
The phase angle of Gð jvÞ atvthis frequency
%2z2 þis 1 þ 4z 4
1 ¼ vn ð10:71Þ
v1
—Gð
The phase angle of jvÞ at
Gð jvÞ ¼ this % tan% 1 is
%90frequency
2zvn
qv1ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð10:72Þ
—Gð jvÞ ¼ %90 % tan% 1 2
2zv%2z þ 4z 4 þ 1
% 1 qffiffiffinffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ %90 % tan pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð10:72Þ
%2z2 þ 2z 4z 4 þ 1
¼ %90 % tan% 1
The difference between the angle of Eq. (10.72) and %1802z& is the phase margin, fM . Thus,
La diferenciaApago
entre este ángulo
PDF yEnhancer
-180º es el margen& de fase
The difference between the angle of Eq. (10.72)
qffiffiffiffiffiand ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiis
ffiffiffiffiffiffiffi%180 ffiffiffiffithe
ffiffiffiffiffiffiffiphase
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffi margin, fM . Thus,
Apago PDF Enhancer%2z 2þ
ffiffiffiffiffiffiffiffi1
% 1 qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi4z
ffiffiffiffiffiffiffiffiþ ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
4
FM ¼ 90 % tan
%2z2 þ2z 1 þ 4z 4
%1
FM ¼ 90 % tan ð10:73Þ
2z 2z
¼ tan% 1 qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi2z ffiffiffipffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ð10:73Þ
% 1 qffiffiffiffiffiffiffiffiffi2ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi 4
¼ tan %2z þ pffi1ffiffiffiffiþ ffiffiffiffiffi4z ffiffiffiffiffiffi
%2z2 þ 1 þ 4z 4
Equation (10.73), plotted in Figure 10.48, shows the relationship between phase
Equation
margin (10.73), plotted
and damping ratio. in Figure 10.48, shows the relationship between phase
margin and damping ratio.
90 90
transient response and steady-state error. Figure 11.10 is an example of a system to
40
50
which lag-lead compensation can be applied. In this section we repeat the design,
using frequency response techniques. One method (a)
is to design the lag compensation (b)
to lower the high-frequencyFIGURE gain,11.10
stabilize
a. The the system,
National Advancedand improve
Driving Simulatorthe steady-state
at the University of Iowa; b. test driving the simulato
error and then design a lead compensator
realistic to meet
graphics (Katharina the phase-margin
Bosse/laif/Redux Pictures.) requirements.
0.01 0.1 1
Let us look at another method. 10 100
Frequency (rad/s) where that
g > 1. can
The first
Section 9.6 describes a passive lag-lead network be term
usedin parentheses
in place of produces the lead compensat
Compensación , atraso - adelanto

separate lag and lead networks. It may be more economical
50
second term in parentheses produces the lag compensation. The constr
to isuse
must follow here thatathesingle, passive
single value g replaces the quantity a for the
network that performs both tasks, since the bufferin amplifier Eq. (11.2)(a)
andthat separates
the quantity b for the lagnetwork in Eq. (11.6). For o
the lead
network from the lead network may be40 eliminated.and b must
In this be reciprocals
section, of each other.
we emphasize An example of the frequency
lag-
FIGURE 11.10 30a. The National Advanced
the passive lag-lead is shown in Driving
Figure 11.11. Simulator at the U
lead design, using a single, passive lag-lead network. We are now ready to enumerate a design procedure.
La FT (a) de una red atraso - adelanto
The transfer function (b) está
realistic
of dada
graphics
a single, passive por:
20 (Katharina Apago PDF
Bosse/laif/Redux
lag-lead network is
EnhancerPictures.)
10
0 a. The National Advanced Driving Simulator at the University of Iowa; b. test driving the simulator with
0 its
10 1
hics (Katharina Bosse/laif/Redux Pictures.) 1 1
0
20 s þ CB s þ
–5 B T2 C Asympiotes for
T 1 CB
30 G ðsÞ ¼ G
where g > 1. The first term in parenthesesc produces theLead ðsÞG Lag ðsÞ
lead compensation, ¼ B
– 10 @and the g A@
1
where
C
A g 1. The first term in pa
> ð11:15Þ
40 second term in parentheses produces the lag compensation. The constraint that sþ we 20
s 30
þ second term in parentheses pro
50 must follow here is that the single value g replaces the quantity a for the lag network T 1
20 log M
– 15
40 gT 2
– 20
0.01 in Eq. (11.2) and0.1
the quantity b for the1 lead network in Eq.10
(11.6). For our 100 a
design,
–response
25
50
must follow here is that the singl
and b must be reciprocals of each
Frequency (rad/s) other. An example! of the frequency
"$ # of
the passive lag-lead is shown in Figure 11.11. – 30 0:1 in Eq. (11.2) and the quantity b
ncy response curves forarea lag-lead
Apago
We PDFcompensator,
now ready Enhancer
to enumerate a design ¼ ½ðs þ 1Þðs þ 0:1Þ&=
Gc ðsÞprocedure. – 35 ðs þ gÞ s þ
0.001 0.01 g and
0.1 b must1 be reciprocals
10 of
100 ea
Frequency (rad/s)
the passive lag-lead is shown in
0 80 50
–5
– 10
Asympiotes for 60
40
Apago PDF E
We are now ready 40
to enu
30
Phase (degrees)
20 20 20
20 log M
– 15 30
40 0 10
– 20 50
– 20
20
– 25
– 40 0
30
– 30 40
– 60
50 A
– 35
0.001 0.01 0.1 1 10 100
– 80 –5 0.1 1 10 100
0.001 0.01
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)
# !
– 10
80 50 20 Gc ðsÞ ¼ ½ðs þ 1Þðs þ 0:1Þ&= ðs þ gÞ
FIGURE 11.11 Sample frequency response curves for a lag-lead compensator,
20 log M
60
40
– 15 30
40
30 40
Phase (degrees)
20 20 – 20 50
0 10
– 20
20
– 25
– 40
30
– 60 40 – 30
50
– 80
0.001 0.01 0.1 1 10 100
Compensación , atraso - adelanto, diseño.
1. Usando una aproximación de segundo orden, encontrar el ancho de banda

requerido en lazo cerrado que cumpla con el tiempo de establecimiento, el
tiempo pico o el tiempo de elevación.
2. Obtenga la ganancia K para obtener el valor requerido de la especificación

en estado estacionario.
3. Obtenga los diagramas de Bode para esta ganancia.
4. Calcule el margen de fase que cumpla con las especificaciones de razón

de amortiguamiento o porcentaje de sobreimpulso.
5. Seleccione una nueva frecuencia de margen de fase cercana a wBW.

6. En la nueva frecuencia de margen de fase, determine la cantidad

adicional de adelanto de fase para cumplir con el margen de fase requerido.
Adicione una pequeña contribución que será requerida después de considerar
al compensador de atraso.
7. Diseñe el compensador de atraso al seleccionar la frecuencia “mayor” de

corte una década abajo de la nueva frecuencia de margen de fase. Este paso
no es crítico, ya que el margen de fase lo proporciona el compensador de
adelanto. El compensador de atraso proporciona estabilización del sistema
con la ganancia requerida para la especificación de error en estado
estacionario.
Encuentre el valor de g de los requisitos del compensador de adelanto.
Recuerde que g = 1/b.
8. Diseñe el compensador de adelanto. Usando el valor de g obtenido en el

diseño del compensador de atraso y el valor asumido para la nueva
frecuencia de margen de fase, encuentre las frecuencias de corte para el
compensador de adelanto usando:
9. Verifique el ancho de banda para asegurarse que se sigue cumpliendo con

la especificación de velocidad.
10. Rediseñe si no se cumplen las especificaciones transitorias o de margen

de fase.
d upper break frequency for the lead compensator, using Eq. (11.9)
ng for T.
e bandwidth to be sure the speed requirement in Step 1 has been met.
if phase-margin or transient specifications are not met, as shown by
or simulation.
emonstrate the procedure with an example.
Example 11.4
Dado un sistema con retroalimentación unitaria con:
Lag-Lead Compensation Design
Given a unity feedback system where GðsÞ ¼ K=½sðs þ 1Þðs þ 4Þ&,
ive lag-lead compensator using Bode diagrams to yield a 13.25%
peak time of 2 seconds, and K v ¼ 12.
Diseñe empleando diagramas de Bode, un compensador de atraso - adelanto
que genere
We will follow the stepsen el sistema
previously un 13.25%
mentioned in thisde sobreforimpulso,
section lag- un tiempo pico de 2 s
y Kv = 12.
width required for a 2-seconds peak time is 2.29 rad/s.
meet the steady-state error requirement, K v ¼ 12, the value of K is 48.
plots for the uncompensated system with K ¼ 48 are shown in Figure
can see that the system is unstable.
ed phase margin to yield a 13.25% overshoot is 55' .
of the system s2 +with
2ζω nthe
s + ωgain
2 required
2 for thefor steady-state
the student. The result is
error
n = s + (0.8 + 16 k )s + 16
n. Find the value of g from the lead compensator’s requirements. qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
hase required from the lead
2 compensator, thesistema
phase response curve vBW ¼ vn ð1 " 2z2 Þ þ 4z 4 " 4z2 þ 2
e 2ζω n = (0. 8 + 16 k ) y ω n = 16 la ganancia del G = 1
.8 can be used to find the value of g ¼ 1=b. This value, along with
sly found lag’s upper break frequency, allows Tous to find
relate vBW the lag’s time, we substitute vn ¼ 4=T s z into Eq. (10.54)
to settling
tural no amortiguada ω n . ω n = 4 rad / seg
frequency.
4
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ead compensator. Using
2ζωnthe
− 0.value
8 2(0of
.5)(g4 )from
− 0.8 the lag compensator vBW ¼ ð1 " 2z2 Þ þ 4z 4 " 4z2 þ 2
16 16 Apago PDF Enhancer
the value assumedk =for the new= phase-margin= frequency,
0.2 find the kT=s z0.2
pper break frequency for the lead compensator, using Eq. (11.9) pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
for T. 1. El ancho de banda requerido para un
Similarly, tiempo
since, v n ¼ pico
p=ðT p de 1 "dos z2 Þ, segundos.
epaso M % p
andwidth to be sure −the speed requirement
 − 0.5 π 1−(0in Step 1 has been met. qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
π ζ 1−ζ 2  .5 )2   p   
M %
phase-margin
p = 100 e = 100e
13.25% z =
= 16.3 %
0.5410 
or transient specifications are not met, as shown by T ffi1ffiffiffi"
v BW ¼ p 
ffiffiffiffiffiffiffiffi   ð1 " 2z2 Þ þ 4z 4 " 4z2 þ 2
p z2
simulation.
al amortiguada ω d To relatewthe bandwidth
onstrate the procedure with an example. BW = 2.29 to rise time, Tr , we use Figure 4.16, knowing the desir
ω d = ω n 1 − ζ 2 = 4 1 − 0.5 2 = 3.464 rad example, assume z ¼ 0:4 and T r ¼ 0:2 second. Using Figure 4.16, th
For/ seg
2. Para cumplir con la constante
T r vde
n ¼error en estado
1:463, from which vestacionario K = 48.
n ¼ 1:463=0:2 ¼ 7:315 rad/s. Using Eq. (10.5
10:05 rad/s. Normalized plots of Eqs. (10.55) and (10.56) and the relationsh
p Example 11.4
bandwidth normalized by rise time and damping ratio are shown in Figure
3. Obtener el π diagrama
π de Bode para:
t p =Lag-Lead
= = 0.907 seg
ω 3.464 Compensation Design d
en a unity feedback system where GðsÞ ¼ K=½sðs þ 1Þðs þ 4Þ&,

ecimiento
lag-lead(levantamiento) tr
compensator using
140
Bode diagrams to yield a 13.25% K=48 Apago PDF Enhancer
7
120 6.5
ak−1 time of 2 seconds, and K v ¼ 12. π − β π − 1.047
s (0.5) = 1.047 rad t r100
= = = 0.605 seg 6
ω 3 .464
ω BWTp
ω BWTs
d
will follow the steps previously mentioned in this
80 section for lag- 5.5
60
5
40
th required for a 2-seconds13peak time is 2.29 rad/s.
OL M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
20M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ 4.5
eet the steady-state error requirement, K v ¼ 12, the
0 value of K is 48. 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
ts for the uncompensated system with K ¼ 48 are shown inDamping Figureratio Damping ratio
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
2 2 2 v1 ¼ vn %2z2 þ 1 þ 4z 4 ð
s + 2ζω n s + ω = s + (0.8 + 16 k )s + 16
n
The phase angle of Gð jvÞ at this frequency is
2
e 2ζω n = (0.8 + 16 k ) y ω = 16 la ganancia del sistema G = 1
n v1
—Gð jvÞ ¼ %90 % tan% 1
2zvn
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
tural no amortiguada ω n . ω n = 4 rad / seg ð
¼ %90 % tan %1
%2z2 þ 4z 4 þ 1
2z
2ζωn − 0.8 2(0.5)(4 ) − 0.8
k= = = 0.2 k = 0.2
16 16 The difference between the angle of Eq. (10.72) and %180& is the phase margin, fM
4. Cálculo del margen de fase
Apago PDF Enhancer
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
epaso M p % %2z2 þ 1 þ 4z 4
%1
 − 0.5 π FM ¼ 90 % tan
 −π ζ 1−ζ 2  1−(0.5 )2  2z
   
M p % = 100 e = 100e
13.25% 16.3%
z == 0.5410 ð
2z
¼ tan% 1 qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffip
%2z þ 1 þ 4z 4 2
al amortiguada ω d
ω d = ω n 1 − ζF2 m
==4 55º
1 − 0.5 2 = 3.464 rad / seg (10.73), plotted in Figure 10.48, shows the relationship between
Equation
margin and damping ratio.
p 5. Selección de la nueva frecuencia de margen de fase cercana a wBW. Se
selecciona como
π πw = 1.8 rad/s.
t = =
p = 0.907 seg
ωd 3.464 90
6. A esta frecuencia la fase sin80compensar es -176º y si consideramos -5º del
cimiento compensador
(levantamiento) t rde atraso, se requieren
70 56º del compensador de adelanto.
Phase margin (degrees)
60
−1 π − β π − 1.047
s (0.5) = 1.047 rad 50t r = = = 0.605 seg
ωd 3.464
40
30
OL 13 20 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
10
0
FIGURE 10.48 Phase margin 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0
vs. damping ratio Damping ratio
5. Let us select v ¼ 1:8 rad/s as the new phase-margin frequency.
6. At this frequency, the uncompensated phase is "176# and would requir
add a "5# contribution from the lag compensator, a 56# contribution fr
lead portion of the compensator.
7. The design of the lag compensator is next. The lag compensator all
to keep the gain of 48 required for K v ¼ 12 and not have to lower th
to stabilize the system. As long as the lag compensator stabilizes the
11/02/2010 16:26:23 Page 637 the design parameters are not critical since the phase margin will be de
7. Diseño del compensador de with atraso. Seleccionamos
the lead compensator. la frecuencia
Thus, choose thede lagcorte
compensator so t
superior del compensador de atraso una década
phase response debajo
will have minimal deeffect
la nueva
at the frecuencia
new phase-margin freq
del margen de fase, en 0.18 Let
rad/s.
11.4 Lead
us Pero
choosedel
Compensation
thecompensador
lag compensator’s dehigher break frequency to be 1
adelanto…
637
below the new phase-margin frequency, at 0.18 rad/s. Since we need to a
20
18 β = 0.1 of phase shift … Se with the 56º
requieren leada una
compensator
frecuencia at
de 1.8 1:8 rad/s, we e
v ¼rad/s
16
14
β = 0.2 from Figure 11.8 that, if g ¼ 10:6 (since g ¼ 1=b; b ¼ 0:094), we can
12 E1C11 11/02/2010
β = 0.3 16:26:34 # Page 645 g = 1/b = 1 / 0.094 = 10.6
20 log M
10
β = 0.4
about 56 of phase shift from the lead compensator. Thus with g ¼ 10:6
8
6
β = 0.5 new phase-margin
Ubicamos frequency of compensador
el cero del v ¼ 1:8 rad/s,en
thew-transfer
z = 1/T2 =function
0.18, of
4
2 compensatoraproximadamente
is una década abajo de la “nueva”
0
0.1 1 10 100 frecuencia de corte.
ωT
! "
60
β = 0.1 1
50 sþ 11.5 Lag-Lead C
β = 0.2 1 T2 1 ðs þ 0:183Þ
Phase (degrees)
40
β = 0.3 Glag ðsÞ ¼ ! "¼
30 β = 0.4 g 1 10:6 ðs þ 0:0172Þ
20
where the gain term, 1=g, keeps the
s þ dc gain of the lag compensator at
gT 2
10
β = 0.5
lag-compensated system’s open-loop transfer function is
0
0.1 1 10 100 4:53ðs þ 0:183Þ
ωT
Glag-comp ðsÞ ¼
FIGURE 11.8 Frequency responseof a lead compensator, G ðsÞ ¼ ½1=b'½ðs þ 1=TÞ=ðs þ 1=bTÞ'
c sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þ
Substituting Eq. (11.9) into Eq. (11.6) with s ¼ jvmax ,
8. Now we design the lead compensator. At v ¼ 1:8, the lag-compens
Apago 1 PDF 1 Enhancer
1 jv þ
T
j pffiffiffi þ 1
b maxhas a phase angle of 180% . Using the values of vmax ¼ 1:8 and b ¼
G ð jv Þ ¼ ¼ pffiffiffi ð11:10Þ
b
jv þ
c
1 max
j bþ1
max
(11.9) yields the lower break, 1=T 1 ¼ 0:56 rad/s. The higher br
bT
1=bT 1 ¼ 5:96 rad/s. The lead compensator is
Making use of tanðf % f Þ ¼ ðtan f % tan f Þ=ð1 þ tan f tan f Þ, the maximum
1
phase shift of the compensator, f , is
2 1 2 1 2 ! "
Page 645
Compensación , atraso - adelanto, 645

diseño.
11.5 Lag-Lead Compensation
n term, 1=g, keeps the dc gain of the lag compensator at 0 dB. The
ed system’s open-loop transfer function is
4:53ðs þ 0:183Þ
Glag-comp ðsÞ ¼ ð11:17Þ
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þ
sign the lead compensator. At v ¼ 1:8, the lag-compensated system Bode Diagram
e angle of 180% . Using the values of vmax ¼ 1:8 and b ¼ 0:094, 100
Eq.
ds the lower break, 1=T 1 ¼ 0:56 rad/s. The higher break is then
96 rad/s. The lead compensator is 50
! "
1
Magnitude (dB)
sþ 0
T1 ðs þ 0:56Þ
Glead ðsÞ ¼ g ! " ¼ 10:6 ð11:18Þ
g ðs þ 5:96Þ
sþ -50
T1
d-compensated system’s open-loop transfer function is -100
48ðs þ 0:183Þðs þ 0:56Þ

Glag-lead-comp ðsÞ ¼ ð11:19Þ
-150
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þðs þ 5:96Þ -90
the bandwidth. The closed-loop bandwidth is equal to that frequency
pen-loop magnitude response is approximately &7 dB. From Figure-135 w = 1.8 rad/s
magnitude is &7 dB at approximately 3 rad/s. This bandwidth exceeds
Phase (deg)
ed to meet the peak time requirement. -180

gn is now checked with a simulation to obtain actual performance
le 11.4 summarizes the system’s characteristics. The peak -225 time
t is also met. Again, if the requirements were not met, a redesign
ecessary.
Apago PDF Enhancer
aracteristics of gain-compensated system of Example 11.4
-270
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
er Proposed specification Actual value
12 12
%
55 59.3%
equency — 1.63 rad/s
dwidth 2.29 rad/s 3 rad/s
ot 13.25 10.2
2.0 seconds 1.61 seconds
/2010 16:26:34 Page 645
E1C11 11/02/2010 16:26:34 Page 645
6:26:34 Page 645
11.5 Lag-Lead Compensation

11.5
11.5 Lag-Lead Compensation Lag-Lead Compensation
645 645
where the gain term, 1=g, keeps the dc gain of the lag compensator at 0 dB. The
where the
mpensated Compensación , atraso - adelanto, diseño.
the gain term, 1=g, keeps the dc gain of the lag compensator at 0 dB. The
gainopen-loop
system’s term, 1=g,
lag-compensated system’s
keeps
transfer
lag-compensated system’s open-loop transfer function is
the isdc gain of the lag compensator at 0 dB. The
function
open-loop
4:53ðs þ 0:183Þ
4:53ðs þ 0:183Þ transfer function is Glag-comp ðsÞ ¼
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þ
ð11:17Þ
Glag-comp ðsÞ ¼ ð11:17Þ
8. Diseño del compensador de adelanto. En w = 1.8 el sistema compensado
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þ4:53ðs þ 0:183Þ
8. Now we design the lead compensator. At v ¼ 1:8, the lag-compensated system
Glag-comp
w we design the lead compensator.
ðsÞ ¼ the lag-compensated system
At v ¼ 1:8,sðs
ð11:17Þ
has a phase angle of 180% . Using the values of vmax ¼ 1:8 and b ¼ 0:094, Eq.
þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þ
Now
yields thewe
con atraso tiene una fase de 180º. Usando este valor y b = 0.094, se obtiene:
a phase angle of 180% . Using the values of vmax ¼ 1:8 and b ¼ 0:094, Eq.
9) 8. design
lower the1=T
break, lead compensator. At vbreak
¼ 1:8,
(11.9) yields the lower break, 1=T 1 ¼ 0:56 rad/s. The higher break is then
the lag-compensated
1=bT 1 ¼ 5:96system
rad/s. The lead compensator is
1 ¼ 0:56 rad/s. The higher is then
! "
T 1 ¼ 5:96
hasrad/s. The lead
a phase compensator
angle % is 1
!of 180 " . Using the values of vmax ¼ 1:8 and b ¼ 0:094, Eq. sþ
1 T1 ðs þ 0:56Þ
(11.9) yields the lower sþ break, 1=T 1 ¼ 0:56 rad/s. The higher break is then Glead ðsÞ ¼ g !
g
" ¼ 10:6
ðs þ 5:96Þ
ð11:18Þ
T1 ðs þ 0:56Þ
1=bT 1 ¼G5:96lead ðsÞrad/s.
¼ g ! The"lead
g
¼ 10:6compensator
ðs!þ 5:96Þ "
is ð11:18Þ sþ
T1
sþ
T1 1 The lag-lead-compensated system’s open-loop transfer function is
9. Validación sþ
T 1 is
lag-lead-compensated system’s open-loop transfer function ðs þ 0:56Þ 48ðs þ 0:183Þðs þ 0:56Þ
Glead ðsÞ ¼ g ! " ¼ 10:6 Gð11:18Þ
lag-lead-comp ðsÞ ¼Bode Diagram
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þðs þ 5:96Þ
ð11:19Þ
48ðs þ 0:183Þðs þ 0:56Þ g ðs þ 5:96Þ 100
Glag-lead-comp ðsÞ ¼ s þ þ 5:96Þ
sðs þ 1Þðs þ 4Þðs þ 0:0172Þðs
ð11:19Þ 9. Now check the bandwidth. The closed-loop bandwidth is equal to that frequency
T1 50
where the open-loop magnitude response
System:
is
untitled1
System:
Frequency
untitled1
approximately
(rad/s): 1.62
Frequency (rad/s): 2.99 &7 dB. From Figure
w check the bandwidth. The closed-loop bandwidth is equal to that frequency
Magnitude (dB)
Magnitude (dB):(dB):
0.0431
11.12, the magnitude is &7 dB at approximately
Magnitude 3 rad/s.
-7.13 This bandwidth exceeds
re theThe lag-lead-compensated
open-loop system’s open-loop
magnitude response is approximately &7 dB. Fromtransfer
Figure function 0 is
that required to meet the peak time requirement.
2, the magnitude is &7 dB at approximately 3 rad/s. This bandwidth exceeds -50 The design is now checked with a simulation to obtain actual performance
required to meet the 48ðs þ 0:183Þðs þ 0:56Þ
Gpeak time requirement.
lag-lead-comp ðsÞ ¼ ð11:19Þ
values. Table 11.4 summarizes the system’s characteristics. The peak time
The design is now checked with a simulation 1Þðs actual
sðstoþobtain þ 4Þðsperformance
þ 0:0172Þðs þ 5:96Þ requirement is also met. Again, if the requirements were not met, a redesign
-100
ues. Table 11.4 summarizes the system’s characteristics. The peak time would be necessary.
9. Now
uirement check
is also met.the bandwidth.
Again, The closed-loop
if the requirements bandwidth
were not met, a redesignis equal-150
to that frequency Apago PDF Enhancer
TABLE 11.4 Characteristics of gain-compensated system of Example 11.4
uld be where the open-loop magnitude response is approximately &7 -90
necessary. dB. From Figure
11.12, the magnitude
11.4 Characteristics
Apago PDF Enhancer
is &7system
of gain-compensated dB at approximately
of Example 11.4
Parameter
3 rad/s. This bandwidth exceeds -135
Proposed specification
System:
System:untitled1
untitled1
Actual value
Frequency (rad/s):
(rad/s):1.39
Phase (deg)
that
Parameter required to meet thespecification
Proposed peak time requirement.Actual value
Kv 12
Frequency
Phase
Phase(deg):
(deg):-118
-123
1.62 12
%
59.3%
to obtain actualmargin
Phase 55
-180
The design is now checked
12
with a simulation
12
performance
Phase-margin frequency — 1.63 rad/s
margin
values. Table 11.4 summarizes
55%
the system’s59.3characteristics.
% The peak time
-225
Closed-loop bandwidth 2.29 rad/s 3 rad/s
margin requirement
frequency is also met.
— Again, if the requirements
1.63 rad/s were not met,
Percent
-270
a redesign
overshoot 13.25 10.2
would be necessary. 2.29 rad/s
loop bandwidth 3 rad/s Peak10time
-3 -2 -1 0
2.0
1
seconds
2 3
1.61 seconds
Apago PDF Enhancer
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
overshoot 13.25 10.2
TABLE 11.4 Characteristics of gain-compensated system of Example 11.4
Students who are using MATLAB should now run ch11p4 in Appendix B.
me 2.0 seconds 1.61 seconds
You will learn how to use MATLAB to design a lag-lead compensator.
Parameter Proposed specification Actual
You will entervalue
the desired percent overshoot, peak time, and Kv.
nts who are using MATLAB should now run ch11p4 in Appendix B.
MATLAB then designs a lag-lead compensator using Bode plots,
illKlearn how to use MATLAB to design a lag-lead
12 compensator. 12 Kv, and generates a closed-loop step response. This
v evaluates
ill enter the desired percent overshoot, peak time, and Kv. exercise solves Example 11.4 using MATLAB.
B Phase margin a lag-lead compensator using
then designs 55% Bode plots, %
59.3
ates Kv, and generates
Phase-margin frequency a closed-loop step — response. This 1.63 rad/s
ise solves Example 11.4 using MATLAB. For a final example, we include the design of a lag-lead compensator using a
9. Validación
System: FT Step Response

1.2 Time (seconds): 1.68
Amplitude: 1.13
System: FT
Time (seconds): 20.5
Amplitude: 1.01
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
sventaja de este tipo de controladores es que al hacer
cerrado del sistema el cero que es agregado del
dor aparece en el denominador y esto provoca una
pensación en el sistema y para poder compensar dicho
Fig. 2.2. Circuito que modela al sistema mecánico
ma se utilizan pre-compensadores en el lazo de control
muestra en la figura 1.1.
Ejercicio , sintonización PID
Para el sistema R2 sería del mismo valor que R1 obteniendo un
factor de amortiguamiento igual a 0.5 así obteniendo la salida de
Considere al siguiente sistema en2.3lazo
la figura abierto,
y la función de la ecuación 9
(9)
Fig. 1.1. Diagrama bloques del sistema de control
Sintonice un controlador PID de manera que se obtenga una respuesta
subamortiguada
culo del pre-compensador está dado porcon Ts = 8.5s y Mp = 20%
la ecuación
(8)
II. DESARROLLO DE ACTIVIDADES
el desarrollo de la práctica utilizó el sistema físico

o en la figura 2.1
Fig. 2.3. Salida del proceso en lazo abierto
Como primer ejercicio se debió proponer el controlador PID y

encontrar sus valores de alfa y K que garantizaran una respuesta
subamortiguada con tiempo de establecimiento en cinco segundos
Ejercicio , sintonización PID
1
PID(s)
s2+s+1
Scope
Step PID Controller Transfer Fcn

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