Capı́tulo 2

Cinemática del Punto

Resolución del Problema 1.3 Resolución del Problema 1.7

A priori, la opción más natural parece abordar el pro- Si la aceleracion normal es constante, de valor k, tene-
blema en coordenadas Cartesianas, dado que no existe mos que γn = s̈ = k, y mediante integración es inmediato
un punto central ni un claro candidato a ubicar un po- obtener el módulo de la velocidad y el arco recorridos:
lo donde fijar coordenadas polares. Si fijarmos el origen
k t2
de las coordenadas Cartesianas en el punto A, y tal que ṡ = k t, s=
el eje Ox contenga a los puntos A y B, las velocidades 2
areolares respecto a los puntos A y B, respectivamente, donde las constantes de integración se anulan si tomamos
se pueden expresar como sigue: como origen de arcos la posición inicial de la partı́cula,
correspondiente a ϕ = 0, y sabemos que la partı́cula
A
2 var = x ẏ − y ẋ parte del reposo.
B
2 var = (x − a) ẏ − y ẋ El siguiente paso natural es relacionar el parámetro
longitud de arco, s, con el parámetro ϕ que parametriza
donde a es la distancia, en lı́nea recta, entre los puntos A la trayectoria. Diferenciando las ecuaciones paramétricas
y B. Por lo tanto, si la relación de velocidades areolares de la astroide obtenemos
debe permanecer constante, se puede afirmar que
dx = −3a cos2 ϕ sin ϕ dϕ
A
var x ẏ − y ẋ dy = +3a sin2 ϕ cos ϕ dϕ
B
= =k
var (x − a) ẏ − y ẋ
lo que nos permite relacionar el parámetro longitud de
donde k es constante. La expresión anterior se puede arco con ϕ
factorizar como sigue: p
ds = ± dx2 + dy 2 = ±3a cos ϕ sin ϕ dϕ
ẏ [k(x − a) − x] = ẋ (ky − y) Donde el signo habrá de ajustarse en cada cuadrante,
para que s crezca con ϕ. Para el primer cuadrante, por
y se puede reordenar de la siguiente manera: ejemplo, habrá que coger el signo positivo. La integración
de esta ecuación proporciona
dy dx
= .
(k − 1) y (k − 1) x − ka 3
s= a sin2 ϕ
2
Se trata de una ecuación diferencial de variables separa-
das, y por lo tanto, su integración es inmediata: donde una vez más, la constante de integración se anu-
la particularizando para las condiciones iniciales. Como

ka
 ahora se conoce s tanto en función de ϕ, como en función
ln y = ln x − + ln C de t, la ley horaria es inmediata:
k−1
3 k t2
donde C es una constante de integración. a sin2 ϕ =
2 2
Por lo tanto, la trayectoria viene dada por la ecuación
Ası́ pues, las ecuaciones horarias se pueden obtener sus-
Cka tituyendo la ley horaria en la representación paramétrica
y =Cx−
k−1 de la trayectoria:
3/2 3/2
y es fácil ver que se trata de una trayectoria rectilı́nea. kt2 kt2
 
Bla, bla, bla... x=a 1− , y=a
3a 3a

1
Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 2

La hodógrafa se puede obtener tanto a partir de las Las ecuaciones horarias se obtienen, por lo tanto, susti-
ecuaciones horarias, como a partir de la representación tuyendo la ley horaria en la representación paramétrica
paramétrica: de la trayectoria:
ẋ = −3a cos2 ϕ sin ϕ dϕ̇
   
kt kt
x = a cos , y = b sin
ẏ = +3a sin2 ϕ cos ϕ dϕ̇ ab ab
y la hodógrafa resulta ser también una elipse:
donde ϕ̇ se obtiene de la ley horaria:
q k k
3a cos ϕ sin ϕ ϕ̇ = kt = 3ak sin2 ϕ ẋ = − sin ϕ, ẏ = cos ϕ
b b
Ası́, la hodógrafa se puede expresar como Resolución del Problema 1.12
√
ẋ = − 3ak cos ϕ sin ϕ La condición de que el vector aceleración corte cons-
√
ẏ = + 3ak sin2 ϕ tantemente al eje Oz, es una condición que no proporcio-
na información sobre la coordenadas z (esto es, en qué
punto se cortan el eje Oz y la recta soporte del vector
Nótese que estas expresiones son sólo válidas para el pri- aceleración), pero sı́ impone restricciones sobre las coor-
mer cuadrante; para el resto de cuadrantes habrı́a que re- denadas x e y correspondientes a la intersección. Por lo
visar el criterio de signos, lo que proporciona los siguien- tanto, es lı́cito hacer una proyección de los vectores posi-
tes resultados para el segundo cuadrante, ϕ ∈ [π/2, π]: ción, velocidad y aceleración sobre el plano Oxy, y estu-
 2 3/2 diar el movimiento plano resultante, donde la condición
kt
q
impuesta por el enunciado se traduce en que la proyec-
x = −3a −1 , ẋ = + cos ϕ 3ak(2 − sin2 ϕ)
3a ción del vector aceleración debe pasar por el origen si-
3/2 tuado en el punto O. En otras palabras, la proyección del
kt2
 q
y = +3a 2 − , ẏ = − sin ϕ 3ak(2 − sin2 ϕ) movimiento sobre el plano Oxy es un movimiento cen-
3a tral. Por lo tanto, las coordenadas x e y de la trayectoria
los siguientes valores para el tercer cuadrante, ϕ ∈ satisfacen las propiedades de los movimientos centrales,
[π, 3π/2]: y por lo tanto es posible afirmar que la velocidad areolar
3/2 en el plano Oxy, respecto del origen O, es constante:
kt2
 q
x = −a 3 − , ẋ = − cos ϕ 3ak(2 + sin2 ϕ) xẏ − y ẋ = 2 var = c
3a
 2
kt
3/2 q donde c es la constante de áreas. Además, de las ecuacio-
y = −a −2 , ẏ = + sin ϕ 3ak(2 + sin2 ϕ) nes de la trayectoria, sabemos que ẏ = 2 x ẋ, que susti-
3a
tuido en la ecuación de la velocidad areolar, proporciona
y los siguientes valores para el cuarto cuadrante, ϕ ∈ la condición
[3π/2, 2π]: x2 ẋ = C
 2
kt − 3
3/2 q La ecuación diferencial anterior puede integrase con fa-
x=a , ẋ = + cos ϕ 3ak(4 − sin2 ϕ) cilidad, lo que proporciona la ley horaria del movimiento
3a
3/2 x3
kt2
 q
= ct + D
y = −a 4 − , ẏ = − sin ϕ 3ak(4 − sin2 ϕ) 3
3a
puesto que x actúa como parámetro de la representación
Nótese que la hodógrafa es discontı́nua porque la tra- paramétrica de la trayectoria. La constante D es una
yectoria es singular en los vértices de la astroide. constante de integración. Sustituyendo el resultado an-
terior en las ecuaciones de la trayectoria, se obtiene las
Resolución del Problema 1.9 ecuaciones horarias:
La velocidad se puede obtener derivante la trayectoria x = [3 (ct + D)]
1/3
respecto al tiempo 2/3
y = [3 (ct + D)]
x = −a sin ϕ ϕ̇
z = [3 (ct + D)]
y= b cos ϕ ϕ̇
Combinando la representación paramétrica de la trayec-
y la velocidad areolar constante proporciona la ligadura toria con la condicion x2 ẋ = C, se obtiene la hodógrafa
que permite obtener la ley horaria del movimiento:
k c 2c
2 var = k = xẏ − y ẋ = ab ϕ̇ → ϕ= t ẋ = 2 , ẏ = , ż = 3c.
ab x x

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Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 3

Solución del Problema 1.13 4. Valores máximos o mı́nimos de la velocidad de M ,

y posiciones en que se presentan: La velocidad mı́ni-
1. Ecuaciones horarias del movimiento del punto me-
ma es aω/2 y se presenta cuando √ AB coincide con
dio M de la varilla:
Oz. La velocidad máxima es aω 2/2 y se presenta
1 cuando AB coincide con OC.
x= sin(ωt)
2  
ωt 5. Caracterizar el movimiento de A: El movimiento de
2
y = a sin A es armónico de amplitud 4a y periodo 4π/ω co-
2
  mo se deduce de la expresión de OA en función del
ωt tiempo.
z = a cos
2
6. Aceleración de M :
2. Caracterizar geométricamente la trayectoria: La
aω 2 aω 2 aω 2
 
proyección M1 de M recorre en Oxy una circunfe- ωt
γ=− sin(ωt) i+ cos(ωt) j− cos k
rencia de diámetro a, luego M se encuentra sobre un 2 2 4 2
cilindro de revolución de base dicha circunferencia. s
aω 2
 
Análogamente, el punto M está sobre una esfera de 1 ωt
|γ| = 1 + cos2
centro O y radio a por ser OM mediana del triángu- 2 4 2
lo rectángulo AOB y por tanto igual a la mitad de
la hipotenusa. El punto M se encontrará pues en 7. Aceleraciones tangenciales y normal en los instantes
la intersección de ambas superficies y recorrerá una de los máximos y mı́nimos de velocidad: La acelera-
curva de Viviani (ver figura). ción tangencial de M vale

ω 2 a sin(ωt)
γt = p
8 1 + sin2 (ωt/2)

Tanto en los máximos como en los mı́nimos de v,

es sin(ωt) = 0, luego en dichos puntos γt = 0. En
dichos puntos, la aceleració normal vale:

aω 2
γn = γ = en los máximos de v
2
aω 2 √
γn = γ = 5 en los mı́nimox de v
4

8. Radio de curvatura de la trayectoria en estos ins-

tantes:
2
vmax
ρ= =a en los máximos de v
γn
v2 a
ρ = γ = min = √ en los mı́nimox de v
γn 5

Resolución del Problema 1.14

Se sabe que el movimiento es plano. De la primera
condición se puede obtener la ley horaria:

v · γt = k = v v̇ → v dv = k dt

cuya integración proporciona

3. Velocidad de M : √
  v = ṡ = 2kt.
aω aω aω ωt
v= cos(ωt) i + sin(ωt) j − sin k A su vez, la velocidad se puede volver a integrar para
2 2 2 2
s obtener el parámetro longitud de arco
 
aω 2 ωt 2√
v= 1 + sin s= 2k t3/2 .
2 2 3

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 Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 4

En ambos casos, se han empleado las concidiones inicia- En coordenadas cilı́ndricas, la ecuación del cono re-
les s = ṡ = 0 en t = 0. sulta z 2 = r2 , lo que propociona dos posible soluciones,
La segunda condición proporciona información sufi- z = ±r. La condición inicial z > 0 y ż > 0 permite resol-
ciente para obtener la trayectoria. En efecto, es fácil ver ver la ambigüedad, y ası́ obtener el valor de la distancia
que radial al eje Oz como
v2 k2 k2 r = z = a(1 + ωt).
γn · γt2 = · =h → ρ= .
ρ v2 h
Ası́mismo, como el vector aceleración corta en todo
Ası́ pues, el radio de curvatura, ρ, es constante a lo lar- momento el eje Oz, se puede inferir que la proyección
go del movimiento, y por lo tanto la trayectoria es una de la trayectoria sobre el plano Oxy sigue un movimien-
circunferencia. A partir de la posición inicial del punto, to central con polo en el origen O, ya que la proyección
de coordenadas (k 2 /h, 0), sabemos que la trayectoria es de la aceleracion sobre este plano siempre pasa por el
forma que si v, γt y γn son su velocidad, aceleración
una circunferencia con centro en el origen. origen. Por lo tanto, es posible emplear las propiedades
vamente, se verifica:
Para calcular la hodógrafa del movimiento, es preciso del movimiento central para resolver el movimiento. Pa-
relacionar el módulo de la velocidad, v, y su argumen-
k γn · γt2 = h rece conveniente hacerlo en coordenadas polares, que es
to, ϕ, con algún parámetro, tı́picamente el tiempo t o el además a lo que se reducen las coordenadas cilı́ndricas
parámetro
unto se encuentra longitud
en reposo en elde arco,des.coordenadas
punto El módulo de la velocidad cuando se proyecta en el plano Oxy. Ası́, de la ley de
es conocido, por lo que únicamente se necesita conocer áreas se obtiene:
trayectoria en ese instante es el origen. Hallar la ley
su argumento. Al saber que la trayectoria es una circun-
c
ferencia, es fácil ver que el vector velocidad es siempre r2 θ̇ = c → θ̇ = 2 .
tangente al a circunferencia, y por lo tanto el argumento a (1 + ωt)2
oraria: de la velocidad vale La constante de áreas se puede calcular fácilmente a par-
π sπ tir de la condiciones iniciales, donde el valor del radio es
2 ϕ =√ θ+ =
v 2 ρ2 r = a, y la velocidad angular es θ̇ = ω. Por lo tanto, de
= kt +C
✓ (t = 0, v = 0) v= 2k t la ley de áreas se puede hallar el valor de θ(t) mediante
2 donde θ es el ángulo polar que incida la posición angular
integración:
1 del punto, y s(t) es conocido,
3/2 2 √por lo que la hodógrafa
= (2k t) + C ✓ (t = 0, s = 0) s = 2k t 3/2
3k queda determinada. 3
Z t
ω −1 
t
ωt
θ= 2
dt =  = 1 + ωt
y 0 (1 + ωt) 1 + ωt 0
v ϕ
Resolución del Problema 1.16
k2 En los problemas planos en que hay que pasar de coor-
ρ= = Cte.
h denadas intrı́nsicas (s, ϕ) a coordenadas Cartesianas, y
viceversa,
7.- Un√punto M se mueve sobre el plano Oxy de tal son útiles
forma que las siguientes
la aceleración relaciones
normal vale geométricas:
Para calcular la hodógra-2 s
γn = ω 2as y θla = tangencial γt = ω 2 a , siendo s el espacio recorrido dx
y ω=, ds
a constantes.
cos ϕ Si
mento ϕ de la velocidad
inicialmente el punto se encuentrax en (a, 0) con velocidad nula y la aceleración
ρ dy = ds dirigida
sin ϕ según
Ox, se pide: p
es normal al radio (movi- ds = dx2 + dy 2
1. Ecuaciones horarias del movimiento. ds
de la velocidad seráconocemos la relación entre s y v, es también po-
Como
ρ=
2. Hodógrafa
sible expresar del mismo.
el argumento ẏ
de la velocidad como función dϕ
π de su módulo, lo que proporciona la siguiente expresión:
ϕ
2 v 3 ẋ
π hv
+ϕ= .
smo parámetro, s:En los problemas 2planos
3 k 3en que hay que pasar de coordenadas
intrı́nsecas (s, ϕ ) a cartesianas y viceversa, son útiles las siguientes dϕ
Resolución del geométricas:
Problema 1.15 ρ
π hv 3relaciones
ds dy
→ ϕ= + 3 ! que la hodógrafa es
2 A3 kpartir del enunciado sabemos
dxestar
una curva plana, al cos ϕ !! en el plano z = aω. ds
= dscontenida dx
! la ds = ρ dϕ → ρ = ϕ
quedarı́a la Sin
misma curva, estody
embargo, no=garantiza
ds sin ϕ que trayectoria deba d ϕ
ser plana. De hecho, de la condición anterior se desprende
fácilmente el valor de z para cada instante de tiempo:
Si la aceleración tangencial es constante, s es trivial
Volviendo al problema en cuestión, si la aceleración
ż = aω → z = aωt + a tangencial es constante, obtener el módulo de la veloci-
v0 =0
dad es trivial: s0 =0
1
donde se ha particularizadoγ para la condición
t = s̈ = ω a
2
→ inicial C✓
v = zω=2 at + ✓✼ → s = ω 2 at 2 + #
✒
#
D
a en t = 0. γt = s̈ 2= ω 2 a → v = ṡ = ω 2 a t

Con v y Universidad
s, de la aceleración normal sacamos
Rey Juan Carlos
ρ (t) y ϕ (t)
Ingenierı́a Aeroespacial Curso 2018-2019
"
v2 √ ω 4 a2 t 2 2 1
γn = = 2a s = =ω 2a ω 2 at 2 → ρ = ω at
ρ ρ 2
Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 5

ası́ como el parámetro longitud de arco Solución del Problema 1.18

1 2 2 1. Velocidad del punto en función de ρ:
s= ω at
2 s
8a3 v02
donde se ha hecho uso de las condiciones iniciales s0 = v=
ṡ0 = 0. ρ3
Conocidos v y s, es immediato obtener ρ a partir de la
aceleración normal, ya que tenemos las siguentes identi- 2. Aceleraciones total, tangencial y normal, en función
dades de ρ:

√ 12a3 v02
r
2 2 1
γn = ω 2a s = ω 2a ω 2 a t2 γ=−
2 ρ4
√
v2 ω 4 a2 t2 √ 5/2 2 2a − ρ
γn = = γ t = 6 2 a v0
ρ ρ ρ4
5 4
a v
Igualando términos, se obtiene que γn = 72 7 0
ρ
ρ = aω t.
3. Radio de curvatura de la trayectoria:
Y conocido ρ, el argumento del vector velocidad es in-
mediato: 2p
R= 2a ρ
3
ds = ρ dϕ → ω 2 a t dt = aω t dϕ
4. Tiempo que tarda en llegar al polo O:
y la integración de la ecuación anterior proporciona:
3 πa
T =
ϕ = ωt. 4 v0

Ahora es posible pasar la solución a coordendas Car- 5. Hodógrafa del movimiento:

tesianas mediante las transformaciones introducidas an-
terioremente: v0 v0
r= 3
= 2ω−π


cos (θ/2) cos3 6
dx = ds cos ϕ = ω 2 a t cos(ωt) dt
dy = ds sin ϕ = ω 2 a t sin(ωt) dt
Resolución del Problema 1.19
cuya integración proporciona:
Como la hodógrafa se recorre en sentido de las agujas
x = a (cos(ωt) + ωt sin(ωt)) del reloj, el argumento de la velocidad, ϕ, es decrecien-
y = a (sin(ωt) − ωt cos(ωt)) te con el tiempo, y como el radio de curvatura es una
magnitud esencialmente positiva, se tiene que
donde se han tenido en cuenta las condiciones iniciales
ds
(a, 0). ρ=−
La hodógrafa se obtiene derivando la expresión ante- dϕ
rior de la trayectoria, después de lo cual es fácil eliminar Imponiendo la condición cinemática del enunciado se tie-
la variable t para mostrar que la hodógrafa corresponde ne
a una espiral de Arquı́medes: v2
2 γn = 2 = ωv → 2 v = ωρ.
ρ
ρ = aω θ
En esta ecuación se puede hacer aparecer el parámetro
donde θ = ωt. longitud de arco, s, de forma natural:
ds ds
Solución del Problema 1.17 2 = −ω
dt dϕ
Ecuaciones de la trayectoria en coordenadas polares:
de donde dt se puede eliminar, quedando una ecuación
a cos3 θ cos2 θ 1
 
diferencial que se puede integrar fácilmente. Sabiendo
x= − + que en instante inicial ϕ = π/2, se obtiene:
ω 3 2 2
3
 
a θ sin θ cos θ sin θ π ωt
y= − − ϕ= −
ω 2 3 2 2 2

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Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 6

Las ecuaciones de la trayectoria corresponden a las de

una cicloide engendrada por un punto de la circunferen-
cia de radio a al rodar sobre el eje Ox, como se muestra
gráficamente a continuación.

La ley horaria se puede expresar simplemente inte-

grando el elemento de arco en función del tiemo, con lo
que se obtiene
Z t     
ωt ωt
s= 2aω sin dt = 4a 1 − cos .
0 2 2

Resolución del Problema 1.20

Como la aceleración tangencial es un dato conocido,
es posible obtener la velocidad a partir de ella:
que es una ley horaria. γt = v̇ = 4t → v = 2t2 + 2/3.
El valor de la velocidad v en función de ϕ se obtiene di-
rectamente mediante criterios geométricos, sabiendo que Volviendo a integrar, es posible también hallar como ley
la hodógrafa es una circunferencia de diámetro 2aω y horaria la variación del parámetro longitud de arco en
centro en el punto (aω, 0). Ası́ pues: función del tiempo:
v = 2aω cos ϕ. ds 2 3 2
v= → s= t + .
dt 3 3
Combinando esta ecuación con la ley horaria, se tiene
  Como la aceleración normal es paralela al plano Oxy,
ωt
v = 2aω sin . se desprende que toda componente vertical de la acelera-
2 ción debe provenir de la aceleración tangencial; esto es,
Para determinar las ecuaciones horarias es necesario la acceleracion tangencial tendrá una componente verti-
expresar el elemeto longitud de arco en función del tiem- cal y otra paralela al plano Oxy. Por lo tanto, si se usan
po, luego: coordenadas cilı́ndricas, es fácil concluir las siguientes
 
ωt relaciones:
ds = v dt = 2aω sin
2 p dz dr
y se tiene entonces que ds = dr2 + dz 2 , sin φ = , cos φ =
ds ds
 
ωt donde φ es el ángulo que la tangente de la trayectoria
dx = ds cos ϕ = 2aω sin2 dt
2 (o lo que es lo mismo, el vector velocidad) forma con el
= aω(1 − cos(ωt)) dt plano Oxy. Por lo tanto, la acceleración en la dirección
    del eje Oz viene únicamente condicionada por la compo-
ωt ωt
dy = ds sin ϕ = 2aω sin cos dt nente vertical de la acceleración tangencial, esto es:
2 2
= aω sin(ωt) dt dv dz dz dv dv
z̈ = γt · sin φ = · = = ż
dt ds dt ds ds
e integrando las ecuaciones, teniendo en cuenta que en
t = 0 es x = y = 0, queda: Como v y s son conocidas, sus diferenciales se pueden
sustituir en la ecuación anterior, lo que proporciona
x = a(ωt − sin(ωt))
dż 4t dt
y = a(1 − cos(ωt)). z̈ = = ż
dt 2(t2 + 1/3) dt

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Capı́tulo 2: Cinemática del Punto 7

La ecuación anterior es, por lo tanto, una ecuación dife- z

rencial de variables separables

dż 2t
= 2 dt
ż t + 1/3

cuya integración es inmediata, y con los valores iniciales

z = 0, ż = 1/3, en t = 0, se obtiene ż(t) y z(t), ambas
funciones polinómicas del tiempo:

1 1 3 1
z = t2 + , ż = t + t
3 3 3
Obsérvese que z(t) = s(t)/2, y por lo tanto, dz/ ds =
sin φ = 1/2, por lo que se obtiene que el ángulo φ =
π/6 = 30◦ es constante.
Sea C1 la proyección de la trayectoria sobre el plano X

Oxy. Sea ρ1 su radio de curvatura y v1 la velocidad con la

que la proyección P1 del punto la recorre. La velocidad
v1 se obtiene de inmediato a partir de la componente
paralela al plano Oxy de la acceleración tangente:

dv1 sqrt3 √
= γt · cos φ = 4t · → v1 = 3 (t2 + 1/3)
dt 2
√
donde se ha empleado la condición inicial v1 = 3/3 en Finalmente, si ds1 es el elemento de arco de la pro-
t = 0. Integrando de nuevo, se puede hallar la longitud yección, se ha de verificar que:
de arco de la curva C1 , como sigue
dx = ds1 cos ϕ = v1 dt cos ϕ
√
ds1 3 dy = ds1 sin ϕ = v1 dt sin ϕ
v1 = → s= (t + t3 ).
dt 3
y como
La aceleración normal, que es paralela al plano Oxy,
proporciona el radio de curvatura 1 − tan2 (ϕ/2) 1 − 3t2
cos ϕ = =
1 + tan2 (ϕ/2) 1 + 3t2
v12 v12 √
γn = 2 = → ρ1 = . 2 tan(ϕ/2) 2 3t
ρ1 2 sin ϕ = =
1 + tan2 (ϕ/2) 1 + 3t2
Sobre la ecuación anterior, pueden aplicarse los siguien- sustituyendo, queda
tes cambios de variable:
1 − 3t2
ds1 ds1 dx = √ dt
ρ1 = , v1 = 3
dϕ dt
dy = 2t dt
lo que permite re-escribir la expresión dando lugar a una
ecuación diferencial de la que se puede obtener ϕ e integrando las expresiones a partir de las condiciones
iniciales, las ecuaciones horarias quedan finalmente:
ds1 v2 v1 ds1
ρ1 = = 1 = 1
dϕ 2 2 dt x = √ (t − t3 )
3
y por lo tanto y=t 2

2 2 dt 1
dϕ = dt = √ . z = (t + t3 )
v1 3
3 (t2 + 1/3)
Nótese que la trayectoria corresponde a una hélice, lo
Integrando la ecuación anterior con la condición inicial cual se podia intuir a partir de las condiciones del pro-
ϕ = 0 en t = 0, se obtiene blema, puesto que las hélices tienen la normal principal
√  ϕ √ paralela a un plano, en ese caso el plano Oxy.
ϕ = 2 arctan 3t → tan = 3 t.
2

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