CAPÍTULO 5

Controlabilidad y Observabilidad

Los conceptos de controlabilidad y

observabilidad describen la interacción
entre el mundo externo (entradas y
salidas) y las variables internas del
sistema (estados).
Controlabilidad
Es la propiedad que indica si el
comportamiento de un sistema
puede ser controlado por medio
de sus entradas.
Observabilidad
Es la propiedad que indica si el
comportamiento interno del
sistema puede detectarse a
partir de sus salidas.
Definición de Controlabilidad
Consideremos el sistema de n estados y p entradas

(I)
Con las matrices constantes:

Como la controlabilidad relaciona las entradas y los estados del

sistema, la ecuación de salida es irrelevante.
Definición:
El sistema representado por la ecuación de
estados (I), se dice que es controlable si para
cualquier estado inicial 𝑥 0 = 𝑥0 ∈ ℝ𝑛 y
cualquier estado final 𝑥1 ∈ ℝ𝑛 , existe una
entrada que transfiere el estado de 𝑥 desde
𝑥0 a 𝑥1 en un tiempo finito. En caso contrario
se dice que el sistema es no controlable.

La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de

cualquier estado inicial al cualquier estado final en un tiempo finito, no
importando qué trayectoria se siga, o qué entrada se use.
Controlabilidad de Estado Completo
Según KALMAN
Nuevamente consideremos el sistema de n estados y
p entradas, representado por la ecuación (I).

Definición:
El sistema representado por la ecuación
de estados (I), se dice que es de estado
completamente controlable, si y solo si, los
𝑛−1
Vectores B, AB, . . . , ⋯ , 𝐴 𝐵 son
linealmente independientes.
Otras formas de expresar lo mismo:

1. El sistema descrito por (I) se dice que es de estado

completamente controlable si y solo si, la matriz de
controlabilidad

M = 𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ ⋯ ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵

es de rango n.

2. Como consecuencia del punto anterior, El sistema

descrito por (I) se dice que es de estado completamente
controlable si y solo si, el determinante de la matriz M es
diferente de cero, 𝑀 ≠ 0.
 ¿Los siguientes sistemas eléctricos son controlables?

(a) (b)

El sistema de la figura (a) es de primer orden y su estado es x, el voltaje en el capacitor.

Si la carga inicial del capacitor es nula x(0) = 0, entonces x(t) = 0 para todo t ≥ 0;
Independientemente de la tensión u de entrada aplicada, debido a la simetría de la red.
En consecuencia, el sistema no es de estado completamente controlable.

El sistema de la figura (b) tiene dos variables de estado, los voltajes x1 y x2 en los dos
condensadores. La tensión u de entrada puede llevar a x1 y x2 a cualquier valor, pero no
puede llevar a x1 y x2 a valores distintos. Por ejemplo, si x1(0) = x2(0), entonces x1(t) = x2(t)
para todo t ≥ 0; Independientemente de la tensión u de entrada aplicada. En consecuencia,
el sistema no es de estado completamente controlable.
Definición de Observabilidad
Consideremos el sistema no forzado de n estados

(II)

Y su ecuación de salida

𝑦 = 𝐶𝑥 (III)

Con las matrices constantes:

Definición:
El sistema representado por las ecuaciones
(II) y (III), se dice que es observable si
cualquier estado inicial 𝑥 0 = 𝑥0 ∈ ℝ𝑛
Puede ser determinado a partir de la
Observación de la salida 𝑦(𝑡) en un intervalo
de tiempo finito 𝑡0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑓 . El sistema es por
lo tanto observable si todas las transiciones de
Estado afectan eventualmente al vector de
salida.
Observabilidad de Estado Completo
Según KALMAN
Nuevamente consideremos el sistema no forzado de n
Estados y su ecuación de salida, dados por las ecuaciones
(II) y (III).
Definición:
El sistema representado por las ecuaciones
(II) y (III), se dice que es de estado
completamente observable, si y solo si los
𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝑛−1 𝑇
Vectores 𝐶 , 𝐴 𝐶 , ⋯ , (𝐴 ) 𝐶 son
Linealmente independientes.
Otras formas de expresar lo mismo:

1. El sistema descrito por (II) y (III) se dice que es de

estado completamente observable si y solo si, la matriz
de observabilidad

N = 𝐶 𝑇 ⋮ 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 ⋮ ⋯ ⋮ (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇

es de rango n.

2. Como consecuencia del punto anterior, el sistema

descrito por (II) y (III) se dice que es de estado
completamente observable si y solo si, el determinante
de la matriz N es diferente de cero, 𝑁 ≠ 0.
 ¿El siguiente sistema eléctrico es observable?

Si la entrada u es nula, la salida y es idénticamente nula para cualquier tensión en el

condensador, debido a la simetría de las resistencias. Sabemos que la entrada u y la salida
y son ambas nulas, pero la tensión inicial en el capacitor (el estado del sistema) puede
no serlo y no podemos determinarla desde la salida. En consecuencia, este sistema no es
de estado completamente observable.
Ejemplo 1
Consideremos el sistema hidráulico de la Figura. Determine si el sistema de estado
completamente controlable y completamente observable.

Solución
Es obvio que u(t) no puede afectar a x2(t), por lo que intuitivamente podemos decir que
2

el sistema no es de estado completamente controlable.

De otra parte, si hallamos el modelo matemático del sistema en el espacio de estado

considerando como salida del sistema el nivel x1(t), tendremos:
 Sabemos que para controlabilidad:

M = 𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ ⋯ ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵

Para el ejemplo, n = 2.

Luego:

1 −1
M = 𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 =
0 0

𝑀 =0

Por lo tanto el sistema no es de estado completamente controlable.

Sabemos que para observabilidad:

N = 𝐶 𝑇 ⋮ 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 ⋮ ⋯ ⋮ (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇

En el ejemplo n = 2.

Luego:

1 −1
N = 𝐶 𝑇 ⋮ 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 =
0 0

𝑁 =0

Por lo tanto, el sistema no es de estado completamente observable.

Ejemplo 2
Consideremos el sistema hidráulico de la Figura. Determine si el sistema de estado
completamente controlable y completamente observable.
 M

𝑀 =0

Solución Sistema no es de estado completamente controlable

Ejemplo 3
Consideremos el sistema hidráulico de la Figura. Muestre que el sistema es de estado
completamente controlable.

Solución

M
PROBLEMA
Analizar la controlabilidad y la observabilidad del circuito siguiente:
Ejemplo 2
Consideremos el sistema hidráulico de la Figura. Determine si el sistema de estado
completamente controlable y completamente observable.
 Solución
Controlabilidad:
>> A=[-1 1 0; 1 -3 1; 0 1 -1]; B=[0; 1; 0]; C=[0 1 0]; D=[0];

>> M=ctrb(A,B)

M=
0 1 -4
1 -3 11
0 1 -4

>> RangoM=rank(A,B)

RangoM =
2
>> DetemM=det(M)

DetemM =
0
El sistema no es de estado completamente controlable; porque el rango de la matriz M, de
controlabilidad, es menor que 3. Además, su determinante es igual a cero.
 Observabilidad:

>> N=obsv(A,C)

N=
0 1 0
1 -3 1
-4 11 -4

>> RangoN=rank(N)

RangoN =
2

>> DetermN=det(N)

DetermN =
0
El sistema no es de estado completamente observable; porque el rango de la matriz de
observabilidad es menor a 3. Además, su determinante es igual a cero.
 Ejemplo 3
Consideremos el sistema hidráulico de la Figura. Muestre que el sistema es de estado
completamente controlable.

Solución
>> M=[1 -1 2; 0 1 -4; 0 0 1];
>> RangoM=rank(M)

RangoM =
3

>> DetermM=det(M)

DetermM =
1
El sistema es de estado completamente controlable; porque el rango de la matriz M,
de controlabilidad, es igual a 3. Además, su determinante es diferente de cero.
Ejemplo 4
Determine si el siguiente sistema es de estado completamente controlable y
completamente observable.
Solución
El modelo del sistema en el espacio de estados es:

Controlabilidad

>> A=[0 1 0; 0 0 1; -4 -3 -2]; B=[0; 0; 1]; C=[0 5 1]; D=[0];

>> M=ctrb(A,B)

M=
0 0 1
0 1 -2
1 -2 1

>> RangoM=rank(M)

RangoM =
3

>> DetermM=det(M) El sistema es de estado completamente controlable; porque

el rango de la matriz M, de controlabilidad, es igual a 3.
DetermM = Además, su determinante es diferente de cero.
-1
Observabilidad

>> N=obsv(A,C)

N=
0 5 1
-4 -3 3
-12 -13 -9

>> RangoN=rank(N)

RangoN =
3

>> DetermN=det(N)

DetermN =
-344

El sistema es de estado completamente observable; porque el rango de la matriz de

observabilidad es menor igual a 3. Además, su determinante es diferente de cero.
Ejemplo 5
La siguiente figura muestra el modelo de una planta. Determine qué relación debe
existir entre C1 y C2 para que no sea de estado completamente observable.
 Solución

El modelo de la planta en el espacio de estados es:

𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 0 𝑥1
= + 𝑢; 𝑦 = [𝐶1 𝐶2 ] 𝑥
𝑥ሶ 2 −1 −2 𝑥2 1 2

La matriz de observabilidad es:

𝑁 = [𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 ]

𝐶1 𝐶2
𝑁=
−𝐶2 𝐶1 − 2𝐶2

Cuyo determinante debe ser igual a cero para que no sea de estado completamente
observable:

𝑁 = 𝐶12 − 2𝐶1 𝐶2 + 𝐶22 = (𝐶1 − 𝐶2 )2 = 0;

𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟: 𝐶1 = 𝐶2
Rudolf E. Kalman
nació el 19 de mayo de 1930, en Budapest, capital de Hungría. Recibió su titulo de
ingeniero y maestro en Ingeniería Eléctrica del MIT en 1953 y 1954, respectivamente.

https://www.youtube.com/watch?v=60U82agbKhE
Kálmán is an electrical engineer by his undergraduate and graduate education at M.I.T.
and Columbia University, and he is noted for his co-invention of the Kalman filter (or
Kalman-Bucy Filter), which is a mathematical technique widely used in the digital
computers of control systems, navigation systems, avionics, and outer-space vehicles
to extract a signal from a long sequence of noisy and/or incomplete technical
measurements, usually those done by electronic and gyroscopic systems.

Kálmán's ideas on filtering were initially met with vast skepticism, so much so that he
was forced to do the first publication of his results in mechanical engineering, rather
than in electrical engineering or systems engineering. Kálmán had more success in
presenting his ideas, however, while visiting Stanley F. Schmidt at the NASA Ames
Research Center in 1960. This led to the use of Kálmán filters during the Apollo
program, and furthermore, in the NASA Space Shuttle, in Navy submarines, and in
unmanned aerospace vehicles and weapons, such as cruise missiles.