Informe de laboratorio #8

INTRODUCCIÓN AL MATLAB Y MODELADO DE SISTEMAS

EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Laboratorio de Teoría de Control

Profesora: Lino Aparicio

Instructora: Hazel Pacheco

Integrantes:
Miriam Domínguez 6-718-1392
Alexander Berroa 8-937-60

Grupo:
1IE143 (B)

Fecha de entrega
11/06/2021
 Introducción

Las utilidades que da Matlab principales son a la hora de graficar, mas en estos
casos las ecuaciones son de primer y segundo orden. En el experimento se
buscará hallar las ecuaciones de transferencia y los valores específicos, dados
con los diagramas de bloque mostrados en el experimento. Además de que se
realizarán los cálculos de manera manual y siguiente se harán las graficas con las
respuestas obtenidas y se comparan los resultados programados en códigos, con
los hecho a mano en el experimento.
Desarrolle:

Resuelva los siguientes enunciados tomando en cuenta que cada uno de los
mismos deben ser editados en archivos M-file por separado. Cada archivo debe
contener los comentarios que explican los diferentes pasos a desarrollar, aunque
lo vea redundante acostúmbrese a documentarlos puesto que no sólo usted debe
ser capaz de comprenderlos.

1. Para el sistema mostrado, el cual se somete a una entrada escalón unitario,

se observa una respuesta con un sobrepaso de 25.4%, en un tiempo de 3.2
segundos.

 Determine los valores de K y T que corresponden a dicha respuesta.

 Determine los valores de K y T necesarios para que el sobre impulso sea
de 10% en un tiempo de 1.5 segundos.
 Dibuje el gráfico de 𝑐(𝑡)en un mismo sistema de ejes coordenados.
1. Utilice MATLAB para obtener la respuesta escalón unitario, la respuesta rampa
unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
Figura 4. Gráfica para la respuesta Figura 5. Gráfica para la respuesta
de escalón unitario. de impulso unitario.

Figura 6. Gráfica para la respuesta

de rampa unitario.

2. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escalón unitario, rampa e impulso

unitarios del sistema:

Figura 7. Gráfica para la respuesta

de escalón unitario
 Figura 8. Gráfica para la respuesta
de impulso unitario.

Figura 9. Gráfica para la respuesta

de rampa unitario.

3. Considere el sistema de control de posición que se muestra en la figura. Escriba

un programa en MATLAB para obtener una respuesta escalón unitario y una
respuesta rampa unitaria del sistema.
Figura 11. Gráfica para la
respuesta de escalón unitario. Figura 12. Gráfica para la respuesta
de impulso unitario.

Figura 13. Gráfica para la respuesta

de rampa unitario.
Código de Matlab:
%%
clc
k=[1.3386 2.1963]
T=[1.167 0.3257]
ti=0:0.2:10;
zeta=[0.4 0.5912];
for n = 1:2;
num = [0 0 k(n)/T(n)];
den = [1 2*zeta(n) k(n)/T(n)];
[y(1:51,n), x, ti] = step(num, den, ti);
end
plot(ti,y)
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Respuesta')
text(2.5, 0.75, 'zeta=0.5912')
text(2.5, 1.35, 'zeta=0.4')
%%
%Problema 2
clc
%Respuesta escalon unitario
t=0:0.2:10;
num = [0 0.5 0];
den = [1 1 0.5];
[y, x, t] = step(num, den, t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Respuesta')
%%
%Problema 2
clc
%Respuesta impulso unitario
A=[-1 -0.5;1 0];
B=[0.5;0];
C=[1 0];
D=[0];
impulse(A,B,C,D);
grid;
title('Respuesta de impulso unitario')
%%
%Problema 2
clc
%Respuesta rampa unitaria
t=0:0.2:10;
[y, x, t] = step(num, den, t);
plot(t,y,'o',t,t,'-')
grid
title('Respuesta rampa unitaria')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Respuesta')
%%
%Problema 1
clc
%Respuesta escalon unitario
num = [0 0 10];
den = [1 2 10];
step(num, den);
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
%%
%Problema 1
clc
%Respuesta impulso unitario
num = [0 0 10];
den = [1 2 10];
impulse(num, den);
grid
title('Respuesta a un impulso unitario')
%%
%Problema 1
clc
%Respuesta rampa unitario
num = [0 0 0 10];
den = [1 2 10 0];
t=0:0.2:10;
y=step(num,den,t);
title('Respuesta a un impulso unitario')
plot(t,y,'o',t,t,'-')
grid;
title('Respuesta rampa unitaria')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Respuesta')
%%
%Problema 3
clc
%Respuesta escalon unitario
num = [0 0 0 400];
den = [1 10 100 400];
step(num, den);
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
%%
%Problema 3
clc
%Respuesta impulso unitario
num = [0 0 0 400];
den = [1 10 100 400];
impulse(num, den);
grid
title('Respuesta a un impulso unitario')
%%
%Problema 3
clc
%Respuesta rampa unitario
num = [0 0 0 0 400];
den = [1 10 100 400 0];
t=0:0.2:10;
y=step(num,den,t);
title('Respuesta a un impulso unitario')
plot(t,y,'o',t,t,'-')
grid;
title('Respuesta rampa unitaria')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Respuesta')

conclusión

En este laboratorio pudimos ver las funciones de salida del tiempo en los sistemas
dinámicos a diferentes tipos de entrada. Estos se llaman: escalón, impulso y la rampa
unitarios. Al usar Matlab, se nos facilita mucho el uso de graficar, debido a que solo es
cuestión de poner los datos calculados y obtenemos una mejor precisión a la hora del
experimento, en cambio al hacerlo a mano que pudiera llegar a tener su margen de error
debido a posibles fallos.

Berroa, Alexander

En esta experiencia estudiamos las respuestas de los sistemas de manera

analítica y gráfica utilizando la herramienta de Matlab, dónde aplicamos diferentes
comandos a las funciones de transferencia. Se necesitaron comandos específicos
para cada tipo de problema. El comando step(), genera una estrada de escalón
unitario el comando impulso puede ser utilizado para expresiones de Laplace o
matrices de estados. Para una función rampa es necesario multiplicar la entrada
por 1/s^2 para obtener la función de salida. Una vez obtenida las gráficas
podemos observar que cada una de las entradas tienen características que las
diferencian entre si.
Domínguez, Miriam