Instituto Politécnico Nacional

Unidad Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Zacatecas

Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos
Mtro. Adán Orenday Delgado

Clase 02 – Jueves 8 de Octubre

SOLUCIÓN DEL PROBLEMA DE LA BRAQUISTÓCRONA

Como se mencionó en la clase pasada, algunos problemas de optimización pueden

resolverse de una manera sencilla mediante cálculo de variaciones, sin embargo, debe tenerse
presente que al igual que en la tarea de problemas de máximos y mínimos, tal vez lo más complicado
sea plantear correctamente el problema, ya que, con una interpretación errónea de los datos, jamás
llegaremos a un resultado coherente. Además del planteo del problema, es necesario seguir una
serie de pasos que permiten mecanizar un poco el procedimiento, estos pasos, a pesar de no ser
complicados pueden ser laboriosos si no se cuenta con buenas bases matemáticas, sobre todo de
álgebra, trigonometría, cálculo diferencial e integral.

Les recomiendo que tengan a la mano tablas de identidades trigonométricas, derivadas e

integrales, para que puedan realizar los ejercicios más fácilmente. Ya que el manejo algebraico es
en ocasiones extenso, posiblemente se obvien algunos pasos por simplicidad y para no hacer más
tediosa la resolución de los problemas, por lo que les pido que aprovechen para practicar con cada
ejemplo resuelto que les comparta, traten de resolverlo con la menor interacción con el documento
de la clase, ya que una vez planteado el problema y dado el procedimiento a seguir, lo único que
resta es álgebra, trigonometría y cálculo, es decir, nada nuevo. Esto podrán verificarlo en el primer
ejemplo que haremos en esta clase.

Se dijo que el procedimiento para la resolución de problemas de cálculo de variaciones,

puede hacerse mediante una serie de pasos bien estructurados, éstos son los pasos:

1. Plantear gráficamente el problema si es posible, para de esa manera poder ver todos
los datos y el problema en general más claramente.
2. Definir las diferenciales que puedan ayudarnos a determinar lo que se solicita, por
ejemplo, si lo que nos piden es una distancia, simplemente podemos plantear mediante
geometría analítica alguna ecuación y ponerla en forma de diferencial, dependiendo de
los parámetros que vayan a sufrir variación.
3. Si nos piden algo que no puede determinarse mediante una simple ecuación,
escribiremos todas las ecuaciones que puedan relacionar los datos que se nos dan. Con
la experiencia puede saberse qué ecuaciones podrán ayudarnos, qué ecuaciones son
redundantes y cuáles otras no aportan nada para encontrar la solución.
4. Una vez que planteamos las ecuaciones, debemos hallar la manera de relacionarlas
entre sí para llegar a una ecuación única.
5. En seguida empleamos la ecuación de Euler-Lagrange en alguna de sus formas,
dependiendo de los parámetros que contenga la funcional que queremos minimizar.
𝜕𝐹 𝑑 𝜕𝐹
− ( )=0
𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦 ′
6. La ecuación resultante del paso anterior es el modelo matemático buscado.
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Solución del Problema de la Braquistócrona

Recordemos que este problema consiste en obtener la ecuación de la trayectoria sólida que
minimiza el tiempo de descenso entre 2 puntos dados. Ahora resolvamos el problema aplicando los
pasos que se describieron con anterioridad:

1. Planteemos primero el problema gráficamente para poder verlo más claramente y partir de
ahí.

Como la solución debe optimizar el tiempo que toma descender de A hasta B, es indudable
que la gravedad está involucrada, por lo tanto, no podemos decir que la trayectoria que
ofrece el menor tiempo sea una línea recta.

2. En la figura anterior se plantea este problema y se indica un segmento infinitesimal que

puede pertenecer a cualquier trayectoria. Obteniendo la longitud de ese segmento
mediante las diferenciales planteadas, llegamos a la siguiente ecuación:

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥2 + 𝑑𝑦2 ……… 1

Además, se tiene que:

𝑑
𝑣= ……… 2
𝑡
Donde v es la velocidad del cuerpo en descenso, d es la distancia recorrida y t es el tiempo
empleado en recorrerla. En este caso, el desplazamiento lo hemos planteado como un
segmento s de la trayectoria total y se puede ver fácilmente en el planteamiento gráfico que
la velocidad se descompone en una magnitud en el eje x y otra en el eje y, así que podemos
reescribir la ecuación 2, como:
𝑑𝑠
𝑣(𝑥, 𝑦) = ……… 3
𝑑𝑡
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Como lo que nos interesa es el tiempo, podemos reescribir la ecuación como:

𝑑𝑠
𝑑𝑡 = ……… 4
𝑣(𝑥, 𝑦)
3. Obviamente tenemos en la ecuación 4 una velocidad en función de x e y, la cual debemos
plantear matemáticamente para tener la ecuación completa, para esto, lo que podemos
hacer es usar la ley de conservación de la energía.

Pero antes, realicemos algunos pasos para darle forma de ecuación diferencial a la ecuación
1 con la finalidad de poder aplicar la ecuación de Euler-Lagrange, así pues, dividimos ambos
lados de la ecuación 1 entre 𝒅𝒙 y llegamos a lo siguiente:

𝑑𝑠 = √1 + 𝑦 ′ 2 𝑑𝑥 ……… 5

Ahora sí, empleando la ley de la conservación de la energía, es decir:

1
𝐸𝑖 = 𝐸𝑃 + 𝐸𝐶 = 𝑚𝑔𝑦(𝑥) + 𝑚𝑣 2 ……… 6
2
Donde Ei es la energía inicial que posee el cuerpo, Ep y Ec son sus energías potencial y cinética
que tiene en un instante dado, respectivamente, m es la masa, y es la altura a la que estará
el cuerpo en un instante dado, g es la aceleración debida a la gravedad y v es la velocidad a
la que se desplaza en dirección de la trayectoria en un instante dado. En este caso, la energía
inicial sería la energía potencial debida únicamente a la altura a la que se encuentra el
cuerpo, la cual podemos definir como h, entonces:
1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔𝑦 + 𝑚𝑣 2 ……… 7
2
NOTA: En y está implícita x, es decir, y es función de x, en otras palabras, es y(x) pero usaremos y para simplificar
la nomenclatura.

De la ecuación 7 podemos despejar la velocidad que es lo que estábamos buscando definir:

𝑣 = √2𝑔(ℎ − 𝑦) ……… 8

4. Sustituyendo las ecuaciones 7 y 5 en la ecuación 4, tenemos ahora:

√1 + 𝑦 ′ 2 𝑑𝑥
𝑑𝑡 = ……… 9
√2𝑔(ℎ − 𝑦)

Integrando en ambos lados de la ecuación 9, obtenemos:

𝐵 √1 + 𝑦 ′ 2
𝑡=∫ 𝑑𝑥 … … … 10
𝐴 √2𝑔(ℎ − 𝑦)
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Ahora podemos comprender más fácilmente los conceptos de (funcional) función de

funciones y la optimización mediante cálculo de variaciones, ya que, llegado este punto, la
ecuación 10 plantea el tiempo que le tomará al cuerpo en llegar de A a B y la solución radica
en hallar y(x) (que es la trayectoria) que minimice ese tiempo y para ello emplearemos la
ecuación de Euler-Lagrange.

Lo que les encargué de tarea era encontrar las variaciones de la ecuación de Euler-Lagrange
dependiendo de los parámetros que faltaran en ella y en este caso podemos ver que en la
ecuación 10 no se encuentra explícitamente el parámetro X por lo que podemos usar una
de las variantes que es:
𝜕𝐹
𝐹 − 𝑦′ =𝐶 … … … 11
𝜕𝑦 ′
Donde F es la Funcional o función de funciones, que es lo que se encuentra dentro de la
integral en la ecuación 10. En la ecuación simplificada de Euler-Lagrange para este caso
(ecuación 11), C es una constante, o sea, todo lo del lado izquierdo es igual a una constante.

5. Ahora sustituimos la funcional en la ecuación Euler-Lagrange y obtenemos la ecuación 12:

√1 + 𝑦 ′ 2 𝜕 √1 + 𝑦 ′ 2
′
−𝑦 =𝐶 … … … 12
√2𝑔(ℎ − 𝑦) 𝜕𝑦 ′ √2𝑔(ℎ − 𝑦)
( )
Procedemos al manejo algebraico que se requiera para llegar a la solución y(x), que siempre
será resolver todas las derivadas simples, derivadas parciales, despejar y reacomodar la
ecuación.

√1 + 𝑦 ′ 2 𝑦′2
− =𝐶
√2𝑔(ℎ − 𝑦) √[1 + 𝑦 ′ ][2𝑔(ℎ − 𝑦)]

1 = 𝐶√[1 + 𝑦 ′ ][2𝑔(ℎ − 𝑦)]

1 = 𝐶 2 [1 + 𝑦 ′ ][2𝑔(ℎ − 𝑦)] … … … 13

Nombremos una nueva constante:

1
𝐷= 2
𝐶
Y despejando y’ de la ecuación 13, tenemos:

𝐷 − [ℎ − 𝑦]
𝑦′ = √
ℎ−𝑦
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ℎ−𝑦
𝑑𝑥 = √ 𝑑𝑦
𝐷 − [ℎ − 𝑦]

ℎ−𝑦
𝑥 = ∫√ 𝑑𝑦 … … … 14
𝐷 − [ℎ − 𝑦]

Para resolver la integral de la ecuación 14, podemos hacer la siguiente sustitución:

𝜃
𝑦 = ℎ − 𝐷𝑆𝑒𝑛2 ( ) … … … 15
2
𝜃 𝜃
𝑑𝑦 = −𝐷𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝑑𝜃
2 2
Con lo que tendríamos:

𝜃
𝑆𝑒𝑛2 ( 2) 𝜃 𝜃
𝑥 = ∫√ [−𝐷𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )] 𝑑𝜃
𝜃 2 2
1 − [𝑆𝑒𝑛2 ( 2)]

Simplificando:
𝜃
𝑥 = −𝐷 ∫ 𝑆𝑒𝑛2 ( ) 𝑑𝜃
2
Resolviendo llegamos a la ecuación 16:
𝐷
𝑥=− (𝜃 − 𝑆𝑒𝑛𝜃) + 𝐸 … … … 16
2
Y también tenemos la ecuación 15:
𝜃
𝑦 = ℎ − 𝐷𝑆𝑒𝑛2 ( )
2
A la cual podemos poner en función de un ángulo simple:
𝐷
𝑦=ℎ− (1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃) … … … 17
2
6. Ya tenemos las ecuaciones paramétricas (ecuaciones 16 y 17) que definen a la curva cicloide
(Braquistócrona).
𝐷
𝑥=− (𝜃 − 𝑆𝑒𝑛𝜃) + 𝐸
2
𝐷
𝑦=ℎ− (1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃)
2
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Sólo restaría calcular las constantes D y E y para ello, bastaría con proponer unas
condiciones límite, las cuales serían las coordenadas de los puntos A y B (las que más
simplifiquen las ecuaciones, para facilitar el trabajo).