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AlfaroIdentificaciónTres Puntos
AlfaroIdentificaciónTres Puntos
valfaro@eie.ucr.ac.cr
1. Introducción
1
1
y(t), u(t)
u(t)
0.8
0,75 ∆ y
0.6
0,50 ∆ y y(t)
0.4
∆u ∆y
0,25 ∆ y
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t25 t t75 tiempo
50
Los parámetros del modelo de primer orden más tiempo muerto dado por la
función de transferencia
kp e−tm s
Gp1 (s) = (1)
τs+1
2
que permita representar al proceso controlado en los estudios de control, se
identifican con las ecuaciones
∆y
kp =
∆u
τ = 0, 9102 (t75 − t25 ) (2)
tm = 1, 2620 t25 − 0, 2620 t75
En el caso del modelo de polo doble más tiempo muerto cuya función de
transferencia es ′
kp e−tm s
Gp2 (s) = ′ (3)
(τ s + 1)2
sus parámetros se identifican utilizando las ecuaciones
∆y
kp =
∆u
τ′ = 0, 5776 (t75 − t25 ) (4)
t′m = 1, 5552 t25 − 0, 5552 t75
Como ya se indicó, en el caso de los dos modelos anteriores, por tener estos
dos parámetros de tiempo (τ y tm o τ ′ y t′m ), solo se requieren dos puntos
sobre la curva de reacción. Sin embargo, para identificar el modelo de segundo
orden sobreamortiguado cuya función de transferencia es
′′ ′′
kp e−tm s kp e−tm s
Gp3 (s) = = ′′ (5)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) (τ s + 1)(aτ ′′ s + 1)
3
2.3.1. Método simplificado (SOMTMs)
A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (t25 , t50
y t75 ), los parámetros del modelo de segundo orden sobreamortiguado más
tiempo muerto, se pueden identificar con el siguiente conjunto de ecuacio-
nes
∆y
kp =
∆u
t75 − t25
τ ′′ =
0, 9866 + 0, 7036a
τ1 = τ ′′ (7)
′′
τ2 = aτ
′′
tm = t75 − (1, 3421 + 1, 3455a)τ ′′
−0, 6240t25 + 0, 9866t50 − 0, 3626t75
a =
0, 3533t25 − 0, 7036t50 + 0, 3503t75
4
diferentes: uno de primer orden más tiempo muerto, uno de segundo orden
críticamente amortiguado (polo doble) más tiempo muerto y dos de segundo
orden sobreamortiguados más tiempo muerto.
Por utilizar los puntos correspondientes a uno, dos y tres cuartos del cambio
total en la respuesta, este método se denomina método de identificación de
tres puntos 123c.
3. Ejemplo
5
Respuesta: planta y modelo POMTM Respuesta: planta y modelo PDMTM
60 60
40 40
y y
20 u 20 u
ym ym
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
tiempo tiempo
100 100
y(t), ym(t), u(t) (%)
60 60
40 40
y y
20 u 20 u
ym ym
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
tiempo tiempo
1, 25e−2,98s
Gm3g (s) =
(15, 42s + 1)(4, 83s + 1)
6
Referencias
Alfaro, V. M. (1999), Identificación Experimental (IE-432 Laboratorio de
control automático), Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa
Rica.
Alfaro, V. M. (2006), ‘Identificación de modelos de orden reducido a partir
de la curva de reacción del proceso’, Ciencia y Tecnología (Costa Rica)
24, (2).