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NÚMERO DE
DESCRIPCIÓN DEL ELEMENTO
IDENTIFICACIÓN
1 Patilla VCC de Alimentación
2 Patilla Trigger
3 Patilla Echo
4 Patilla GND/Tierra
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
10k R13
+5V
+5V
R14 120k Comparador
C6 Filtro Amp
R15
+5V
10k
C5
Pasabanda
10n
R4
1k
Amp U2C
U2B
U2A
1u
GND
5 LM324
10n
4
R8
C4
RX U2D 10 LM324 R6 7 3 LM324 GND
C3
1n
US1 12 LM324 8 6 1
10n
R3 4k7
C1
R1 14 9 7k5 2
+ 13 6k2
11
R10
10k
10k R5 R7
120k
-
R9
C2
1n
R2 75k 75k GND
GND 56k
C8
3M3
R16
R11
3k9
10k
10n
+5V
R17
+5V
27MHz +5V
+5V GND
C7
R12
1u
75k
Q1
5
4
GND
VCC
3 SLICE
P65/OSC1
P64/OSC0
VCC
P62/TCC 8
+5V
P61 9 THRESHOLD 4 SIGIN
J1 7 U3
P63/RST
4 P60/INT 10 SIGNAL 6 SIGIN2
3 TRIG 1 P50 U1 US-Drive TX
2 ECHO 2 P67 EM78P153S P53 12 US2
1 3 P66
P52 13 TX2 10 IN2 OUT2 7 +
4 pin
TX1
GND
GND
GND P51 14 11 IN1 OUT1 14 -
11
15
GND GND
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Trigger Pin: Se trata de entrada digital del sensor, la cual debemos mantener
activa (HIGH) durante 10µs para que se genere el ultrasonido de 40000Hz.
Echo Pin: Es una salida digital del sensor. Su función consiste en esperar a
que el ultrasonido generado vuelva al dispositivo tras rebotar en un objeto
y luego, mantenerse activo (HIGH) el tiempo que tardó dicho ultrasonido
en realizar el recorrido de ida y vuelta.
Para transformar el tiempo que devuelve el Echo Pin a una unidad de distan-
cia, simplemente se debe conocer la velocidad de una onda en el aire:
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Se han dispuesto unas tablas de madera sobre una superficie plana (suelo)
a modo de plataforma, y se han fijado unas cintas métricas a su superficie
como medida correspondiente de un patrón de referencia. Dichas cintas
suman una distancia total de 400cm y tienen una resolución mı́nima de
1mm.
Se ha colocado una tabla de madera negra delante del sensor como elemento
sobre el que debe rebotar la onda emitida por el mismo. Esta tabla ha de
estar paralela al sensor.
Empezando por 4cm (fondo de escala inferior del sensor), se ha ido moviendo
la tabla negra a razón de un centı́metro por medición. Por lo tanto se han
realizado 397 mediciones espaciadas entre sı́ 1cm. En cada punto a medir
se toman 50 muestras, estableciendo como medida representativa la media
estadı́stica de las mismas.
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Tras obtener todos los datos, se han procesado en el software MATLAB para
poder generar diferentes gráficas y ecuaciones que describan el comportamiento
del sensor.
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
6.4. Resultados
Distancia · 20000
t= (6.2)
υ
donde: υ(m/s) = 331,3 + (0,606 · TAIRE )
Como podemos ver, la velocidad del sonido es dependiente de la temperatura
del aire (ambiente), por lo que siempre se ha de ajustar este parámetro antes de
realizar cualquier medición.
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Figura 6.6: Desviación Tı́pica para el conjunto de muestras tomadas con el Sensor
de Ultrasonidos HC-SR04
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Figura 6.7: Recta que relaciona la Medida Real (cm) con la obtenida por el sensor
de Ultrasonidos HC-SR04
Figura 6.8: Recta que relaciona la Medida Real (cm) con la obtenida por el sensor
de Ultrasonidos HC-SR04
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CAPÍTULO 6. SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
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