Desarrollo:

Diagrama de bloques a lazo cerrado

Lo primero que se realizo es con base a la descripción del proceso desarrollar el
diagrama de bloques como podemos ver en la figura 1.
Figura 1
Diagrama de bloques para el reactor

Con base a la información proporcionada por el problema, obtenemos las

siguientes funciones de transferencia para cada uno de los bloques que
conforman el lazo de control.
Para el Reactor:
0.8 0.8
FdT Reactor = = 2 (1)
(4 s +1)( s+1) 4 s +5 s+1

Para la perturbación:
1
FdT Perturbación= (2)
(2 s+1)
Para el Horno:
1 1
FdT Horno= = 2 (3)
(3 s+1)( s+1) 3 s +4 s +1

Para la Válvula:
3
FdT Reactor = (4 )
0.2 s+1
Y finalmente debemos obtener la ganancia respectiva para el transmisor.
 0−100 % %
KT=
0−200 ° C
=0.5
°C [ ]
(5)

La función de transferencia para el controlador va a variar según el algoritmo de

control a utilizar, ya sea un control P, PI o PID. Aun así, se presentan las funciones
de transferencia de los mismos en la ecuación 6, 7, 8.
 Controlador Proporcional (P)
FdT P=K P (6)

 Controlador Proporcional Integral (PI)

Ki K p s+Ki
FdT PI =K P + = (7)
s s
 Controlador Proporcional Integral (PID)

Ki K d s 2 + K p s+ K i
FdT PID=K P + + K d s= (8)
s s
En este caso no se realiza la sustitución de los valores de Kp, Ki y Kd ya que es
necesario realizar la sintonización del mismo. Esto se realizará a mayor detalle
más adelante.
El lazo cerrado de control con las funciones de transferencia sustituidas se puede
observar en la figura 2.
Figura 2
Lazo cerrado de control en Simulik

Nota: La ganancia 0.5 después de la entrada escalón, funciona como un

conversor. A la salida del reactor tenemos la variable de proceso, la cual es
temperatura (°C), la ganancia de 0.5 correspondiente al transmisor que convierte
esta variable de temperatura a %TO/°C, es decir, al punto suma llega %TO/°C y
para poder hacer la comparación con el SP este debe ser convertido o pasado a
%TO/°C, es por eso que se coloca esa misma ganancia.
Respuesta a lazo abierto
Para la respuesta a lazo abierto se deja de considerar la retroalimentación, por
ende, la ganancia del transmisor y la ganancia colocada al inicio del punto suma
igual, el diagrama de bloques se muestra en la figura 3.
Figura 3
Diagrama de bloques a lazo abierto

Nota: Se probará ante una entrada escalón de 87.5°C

La respuesta ante un escalón de 87.5 a lazo abierto se puede observar en la figura
4.
Figura 4
Respuesta ante escalón de 87.5°C en lazo abierto
Nota: Autoría propia
Aquí comprobamos lo siguiente, un sistema a lazo abierto siempre tiende a su
ganancia estática, y aquí lo comprobamos.
lim FdT (9)
s→0

Si todas las S, de las funciones de transferencia las evaluamos en 0, obtenemos lo

siguiente:
K st =( 3 ) ( 1 )( 0.8 )=2.4 y al multiplicarlo por el escalon87.5=210(10)

Comprobando el valor de establecimiento de la respuesta a lazo abierto.

Sintonización de los algoritmos de control P, PI y PID mediante Ziegler-
Nichols (Ultima ganancia o ganancia critica)
Lo primero que se realiza es la multiplicación de las funciones de transferencia, es
decir, multiplicar la función de transferencia de la válvula, horno y reactor.
Haciendo lo anterior, llegamos a la siguiente función de transferencia.
2.4
G ( S )= (11)
2.4 s +18.2 s +36.4 s3 +28.8 s 2 +9.2 s +1
5 4

Consideramos una ganancia K c arbitraria para el controlador, y multiplicamos por

la función de transferencia que obtuvimos anteriormente. El objetivo del método de
Ziegler-Nichols en parte es obtener ese valor de K c que nos va a ayudar en la
sintonización de los controladores. Haciendo lo anterior obtenemos lo siguiente:
2.4 K c
G ( s )= (12)
2.4 s +18.2 s +36.4 s3 +28.8 s 2 +9.2 s +1
5 4

El siguiente paso es realizar el FeedBack y obtener el polinomio característico.

Usamos la fórmula:
G(s)
T ( s) = (13)
1+G ( s ) H (s)
Realizando los cálculos adecuados, llegamos a lo siguiente:
2.4 K c
T ( s) = (14 )
2.4 s +18.2 s + 36.4 s 3+ 28.8 s 2+ 9.2 s+1+1.2 K c
5 4

De la función de transferencia anterior obtenemos el polinomio característico.

P K ( s )=2.4 s5 +18.2 s 4 +36.4 s3 +28.8 s2 +9.2 s +1+1.2 K c ( 15)

Evaluamos el polinomio en s= jω he igualamos a cero.

P K ( jω )=0

2.4 ( jω)5+18.2( jω) 4 +36.4( jω)3 +28.8( jω)2 +9.2 ( jω ) +1+1.2 K c =0(16)

Desarrollamos el algebra adecuada y obtenemos la siguiente expresión:

2.4 jω 5+ 18.2ω 4 −36.4 j ω3 −28.8 ω2 +9.2 jω+1+1.2 K c =0

Agrupamos los términos imaginarios y reales:

18.2 ω4 −28.8 ω2 +1+1.2 K c + ( 2.4 ω 5−36.4 ω 3+ 9.2 ω ) j=0

Ahora obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

18.2 ω4 −28.8 ω2 +1+1.2 K c =0(17)

2.4 ω 5−36.4 ω3 +9.2 ω=0(18)

Resolviendo la ecuación (18), obtenemos los siguientes valores de ω:
rad
ω=0 , ± 0.5071, ± 3.8613 [ ]
seg
(¿)

Sustituyendo esos valores en la ecuación (1), obtenemos los valores de K c :

rad
Para ω=0 corresponde K c =−0.8334(1 r )
s
rad
Para ω=±3.8613 corresponde K c =−3014.51(2 r)
s
rad
Para ω=±0.5071 corresponde K c =4.3353(3 r )
s
Interpretación de los valores arrojados
Es evidente que para usar el método de Ziegler-Nichols debemos usar la K C
positiva, sin embargo, ¿Por qué hay dos ganancias criticas más y porque son
negativas? Esto se explica fácil usando el LGR.
Como sabemos, existen dos LGR; el LGR complementario y el LGR directo. Las
ganancias negativas corresponden al valor de ganancia donde los polos cortan el
eje imaginario ( jω), pero en el LGR complementario. Usualmente para estudiar el
comportamiento de un sistema mediante el LGR se recurre al LGR directo, ya que
el LGR complementario resulta sumamente inestable, tal se vera a continuación
en la figura 5.
Figura 5
Lugar geométrico de las raíces complementario

Nota: Autoría propia

Como podemos ver en el LGR, existen 3 puntos de corte, 2 de ellos corresponden
a un par de polos complejos conjugados, y el 3ro corresponde a un único polo. El
polo que cortara primero es el que esta más cerca del origen, y lo hará al apenas
aplicarle una ganancia de -0.08334, como se puede ver en la ecuación 1r.
rad
Para ω=0 corresponde K c =−0.8334(1 r )
s
Posteriormente cortaran el par de polos complejos conjugados, cuando la
ganancia tenga un valor de -3014.51, como se puede ver en la ecuación 2r.
rad
Para ω=±3.8613 corresponde K c =−3014.51(2 r)
s
Es decir, de querer sintonizar en este LGR, solo podemos sintonizar en un rango
de (0, -0.8334), cualquier otro valor menor a este el sistema será inestable
automáticamente. Es por eso que este dominio se descarta o simplemente no se
estudia, de hecho, el método de Ziegler-Nichols, no acepta ganancias negativas,
así que quedan descartadas de manera automática.
En esta ocasión se va a trabajar con el LGR directo, que corresponde a la
siguiente ganancia en la ecuación 3r y se puede ver en la figura 6.
rad
Para ω=±0.5071 corresponde K c =4.3353(3 r )
s
Figura 6
LGR directo.
Nota: Autoría propia
rad
Podemos ver que la frecuencia de corte es de ± 0.5071
lo cual verifica que los
s
cálculos realizados son correctos y podemos pasar a la sintonización del
controlador.
Sintonización
Obtenemos el periodo critico Pc mediante la fórmula:
2π 2π
Pc = = =12.3904(19)
ω 0.5071
Para el controlador tipo P:
K p =0.5 K c =0.5 ( 4.3353 ) =2.1677(20)

Para el controlador tipo PI:

K p =0.45 K c =0.45 ( 4.3353 ) =1.9509(21)

P c 12.3904
T i= = =10.3253(22)
1.2 1.2
K p 1.9509
K i= = =0.1889(23)
T i 10.3253

Para el controlador tipo PID:

K p =0.6 K c =0.6 ( 4.3353 )=2.6012(24)

P c 12.3904
T i= = =6.1952(25)
2 2
K p 2.6012
K i= = =0.4199(26)
T i 6.1952
Pc 12.3904
T d= = =1.5488(27)
8 8
K d =K p T d=( 2.6012 ) ( 1.5488 )=4.0287(28)

Los datos anteriores se resumen en la tabla 1.

Tabla 1
Valores de sintonización para los algoritmos de control P, PI y PID

Controlador KP Ti Ki Td Kd
 P 2.1677 - - - -
PI 1.9509 10.3253 0.1889 - -
PID 2.6012 6.1952 0.4199 1.5488 4.0287

Gráficas y parámetros de desempeño

Lazo cerrado
Figura 7
Respuesta a lazo cerrado

Nota: Es evidente la atenuación que sufre un sistema al cerrar el lazo de control.

Control P
Figura 8
Respuesta con control proporcional (P)

Nota: Autoría propia

Control PI
Figura 9
Respuesta con control proporcional integral (PI)
Control PID
Figura 10
Respuesta del control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Figura 11
Diagrama de bloques con calculo de IEA (Integral de error absoluto)
Nota: Simplemente se toma función de valor absoluto, se integra y se muestra en
un display.

Comparación en respuestas
Figura 12
Comparativa entre las diferentes respuestas

Nota:
Ahora, aunque las graficas vemos diferencias notables, hay que ver las cosas de
una manera más abstracta, es decir, usando los parámetros de desempeño, los
cuales se presentan en la table 2.
Tabla 2
Tabla de índices de desempeño para los diferentes controladores
Índice de desempeño P PI PID
t r (tiempo levantamiento) 3.190min 3.793s 2.929s
M p (Maximo sobreimpulso) 48.507% 38.194% 32.667%
t s (tiempo de asentamiento 2 %)
 Offset ( Error en estado estacionario) 24.3 0.012 0
IEA ( Integraldel Error Absoluto) 6156 436.6 226.4

Nota: Se pueden observar los parámetros de desempeño más importantes

¿Qué modo de control funciona mejor y por qué?

Respuestas ante perturbaciones

Para comprobar la respuesta de los diferentes algoritmos de control ante una
perturbación, para eso utilizamos la estructura de la figura 13.
Figura 13
Diagrama de bloques en Simulink contemplando la perturbación

Nota: Autoría propia

Figura 14
Respuesta del sistema en lazo cerrado con perturbación

Figura 15
Control proporcional (P)
Nota: Autoría propia

Figura 16
Control proporcional integral (PI) con perturbación
Nota: Autoría propia

Figura 17
Control proporcional integral derivativo (PID) con perturbación
Nota: Autoría propia
Al igual que la tabla 2, aquí se representarán los parámetros de desempeño para
el control P, PI y PID, siendo evidente cual responde de mejor manera a las
perturbaciones, aunque al final el sistema resulta afectado y reacciona a la
perturbación, siendo evidente las oscilaciones cuando esta ocurre.
Tabla 3
Índices de desempeño para diferentes controladores afectado por perturbaciones
Índice de desempeño P PI PID
t r (tiempo levantamiento)
M p (Maximo sobreimpulso)
t s (tiempo de asentamiento 2 %)
Offset ( Error en estado estacionario)
IEA ( Integraldel Error Absoluto) 3912 571.7 289.7

Nota: Se pueden observar los parámetros de desempeño más importantes

¿Qué modo de control funciona mejor y por qué?

Sintonización alternativa a Ziegler-Nichols