1.1.

VILLANES 2016
I. IDENTIFICACIÓN
Diseño de un algoritmo PID sintonizado mediante lógica fuzzy para
Título
controlar un brazo robótico
Autor Villanes
Año 2016
Enlace https://repositorio.utp.edu.pe/handle/20.500.12867/196
Universidad
Palabras clave
II. ANÁLISIS DE CONTENIDO
Resumen
En los últimos años el desarrollo del control moderno ha evolucionado considerablemente mostrando diferentes
técnicas basadas en el control difuso, la aplicación de estas técnicas a sistemas reales es cada vez una tendencia con
mejores posibilidades de control ofreciendo resultados en un menor tiempo de respuesta comparado a un clásico
controlador PID. El control PID es confiable pero con las limitaciones entendidas por su diseño para sistemas no
lineales se presenta en el presente trabajo una sintonización en base a lógica difusa de los parámetros proporcional,
derivativa, integrativa del controlador PID para controlar la posición de un robot de tres grados de libertad. El Robot
de tres grados de libertad que se formula la cinemática para diseñar las medidas de los eslabones como de los
componentes, desarrollados en software Solidwork, también la dinámica para conocer el modelado del Robot para
diseñar el controlador PID en software Matlab. El control propuesto es denominado Fuzzy PID usa la imprecisión
del lenguaje difuso para la toma de decisiones en base a valores intermedios que pertenecen a dos conjuntos para
sintonizar el control PID, las entradas de la función de membresía Fuzzy son el error y derivada del error estas
ingresan a la función del tipo triangular con reglas Mandanni que explican la experiencia del experto y desarrolla
una salida para los parámetros del controlador PID. El controlador Fuzzy-PID para un control de posición del Robot
se confronta con una segunda alternativa de controlador denominado Fuzzy PID2 en pruebas de movimientos curvos
o lineales concluyendo cual ofrece un mejor comportamiento y limitación. Se busca tener una alternativa con el
controlador Fuzzy PID para contribuir a la aplicación de nuevas técnicas de control de forma combinada con un
control PID en un nivel educativo.
Demostrar la aplicación de un algoritmo PID sintonizado con lógica difusa en el
control de una planta real no lineal.
 Demostrar que el control Fuzzy PID es una alternativa que mejora la
precisión y tiempo de respuesta comparado a un PID convencional.
Objetivos  Analizar la respuesta que ofrece las técnicas de control moderno al ser
combinadas con un control tradicional evaluando los resultados obtenidos.
 Desarrollar de algoritmos Fuzzy PID en software MATLAB SIMULINK
controlando las variables de torque de un robot.
Hipótesis
Materiales y equipos
Variables
Metodología
Tipo de investigación