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Clase 1 DB
Clase 1 DB
f ( x ) x3 3x 2 2
equipos y=f(x)=ax+b
X RRHH =senx
Area de ventas =cosx
1.1 INTRODUCCIÓN
Un sistema de control puede representarse mediante un diagrama de bloques, que es una
representación gráfica en el que podemos ver las relaciones que existen entre sus
componentes de entrada, proceso y salida, y contiene información del comportamiento
dinámico, pero no es la construcción física del sistema
Entrada Salida
x(t) y(t)
Proceso
p(t)
Función de
Función de
transferencia de la
Función de transferencia de
entrada X(s).
transferencia del la salida Y(s).
proceso P(s)
Donde:
Y ( s) Salida
Y ( s ) P ( s ) * X ( s ) P ( s) Función de transferencia
X ( s ) Entrada
Los DB son formas de representar gráficamente de entrada y salida de flujos variables
y procesos en un sistema.
Representa el flujo de señales y la relación funcional de los componentes del sistema.
1.2. ELEMENTOS DE LOS BLOQUES
BLOQUE
Representan procesos relacionados entre las variables del sistema, dada por
una función de transferencia.
FLECHAS
Indican la relación entre los flujos de señales, pueden ser de entrada y salida.
BIFURCACIONES.
Puntos a partir de los cuales una señal va de modo concurrente a otros
bloques o sumadores.
SUMADORES
Realizan la suma algebraica de las señales, suman los flujos que entran,
pueden ser positivos o negativos.
Bloques
Bifurcaciones
Sumadores
A12 +
Y1
X1 A11 +
A21 +
X2 Y2
A22 +
Flechas
Representación del
sistema mediante un bloque
B(s)
H(s)
COMPONENTES
A(s): Elemento de entrada, dispositivos que modifican la señal a valores
adecuados al sistema.
G1(S): Elemento de control, organiza y ejecuta las funciones propias del
sistema. (Función de transferencia directa o de proceso de planta)
G2(S): Elementos del sistema, es el proceso que se desea automatizar.
H(s): Función de transferencia de realimentación o transducción.
VARIABLES
R(s)
E(s) s(s)
+ G(s)
- Punto de
Punto de
Ramificación
suma B(s)
H(s)
S G * E; B H * S; E R B; S G ( R B ) GR G * H * S
S G
S=G( R±B )=GR ±G∗H∗S ⇒ S (1∓G∗H )=GR ⇒ =
R 1∓G∗H
Determinar E/R.
E R±B HS G 1∓G∗H ±GH 1
= =1± =1±H = =
R R R 1∓G∗H 1∓G∗H 1∓G∗H
Determinar B/R (Razón de realimentación Primaria)
B H∗S G H∗G
= =H∗ =
R R 1∓G∗H 1∓G∗H
ALGEBRA DE BLOQUES
y(t)
x(t) + a b
+ +
-
Z(t)
EQUIVALENTE
y(t) y(t)
x(t) +
+ o tambien x(t) +
- +
z(t) -
Z(t)
x(t)+z(t)-y(t)
x(t)-y(t)+z(t) x(t) x(t)-y(t) +
x(t) x(t)-y(t) + Es equivalente a + -
+ + +
- y(t)
z(t) z(t)
y(t)
X G1 XG1 G2 X G1 G2 X G1 G2 X G1 G2
1.4.6. COMBINACIÓN EN PARALELO
BLOQUES EN PARALELO
X X G1 XG1 + XG 2
G1 +
+
X G1 + XG 2
X G1 + G 2
Z
G2 XG2
Afecta a todas las ramas que llega al punto de suma, se debe respetar los
signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.
y(t) y/G
y(t)
1/G
EQUIVALENTE
MOVER COMPARADOR DESPUES DE UN BLOQUE x(t) x(t)G z(t)=xG yG
x(t) x(t) y(t) z(t)=G{x(t) y(t)}
G +
+ G +-
y(t) y(t)G
y(t) G
1.4.9. MOVER EL PUNTO DE BIFURCACIÓN DESPUES DEL BLOQUE
G x(t)G(t)
4 3 2 1
x(t) y(t)
+ + G1 + G2
- + -
H1 H2
H3
Solución
G2
FDT 1=
Para 1 es un lazo realimentado: 1+G2 H 2
G1
FDT 2=
Para 2 es un lazo realimentado: 1−G 1 H 1
G1 G2
FDT 3=
paso 3 están en serie: (1−G 1 H 1 )(1+G 2 H 2 )
G1 G2
( 1−G1 H 1 )(1+G2 H 2 ) G1 G2
FDT 4= =
G1 G2 H 3 (1−G1 H 1 )( 1+G2 H 2 )+ G 1 G2 H 3
1+
( 1−G 1 H 1 )( 1+G2 H 2 )
x(S)
G1G2 y(S)
(1 G1 H1 )(1 G2 H 2 ) G1G2 H 3
2. Simplificar
H3
+
H1
-
x(t) + + + +
y(t)
G1 G2 G3
- +
-
-
H2
Solución
La señal antes de G2 pasarlo a después de G2.
H3
+
H1/G2
x(t) + + - + y(t)
G1 G2 + -
+ G3
- - - 1
2
H2
1
3. Dddd
4. Dddd
EJEMPLOS
1. Obtenga la representación en diagrama de bloques del siguiente conjunto de ecuaciones
Y 1 =2 X 1 +3 X 2
Y 2 =6 X 1 +5 X 2
Solución
Diagrama de bloque.
3 +
Y1
X1 2 +
6 +
X2 Y2
5 +
Representación del
sistema mediante un bloque
2. Obtener el diagrama de bloques en
Y 1 =2 X 1 +3 X 2 +4 X 3
Y 2 =X 1 +5 X 2 +6 X 3
Y 3 =7 X 1 +8 X 2 +9 X 3
3. Obtener el diagrama de bloques en:
Y 1 =A 11 X 1 + A 12 X 2
Y 2 =A 21 X 1 + A22 X 2
Considere que las señales de entrada son
X 1 , X 2 y las señales de salida son Y 1 ,Y 2
Solución
A12 +
Y1
X1 A11 +
A21 +
X2 Y2
A22 +
Representación del
sistema mediante un bloque
+
Va Ia Tm
1/(R a + s L a) K2 1/(B+sJ) W
-
Em K1
De la ecuación 01 su diagrama es
Ie K3 Tm
Tm 1/(B + s J ) W
Ve K3
K3 /(Re + S Le)(B+ sJ) W
Em
Tm 1/(B + s J ) W
Em K1 W
Em K1
Nota: Observé que un motor de CD controlado por armadura es un sistema con retroalimentación
negativa, por lo tanto, si esta máquina se coloca dentro de un sistema de control automático, el
resultado será un sistema de lazos múltiples.
4. Considere el motor del ejemplo anterior, pero ahora supongamos que ocasionalmente
actúa sobre el eje algún par que se opone al del motor. Dibuje el diagrama de bloques
correspondiente a este sistema.
Solución.
El par generado por el motor deberá vencer, además de la fricción y la inercia de la carga, al par
que se está aplicando al eje, la ecuación que en el problema anterior se enumero con 03 debe
escribirse ahora de la siguiente manera T m=( B +sJ )Ω
Observe que Tp, que se opone al par aplicado al eje del motor y que actúa solo ocasionalmente, es
un par perturbador, esto se pone de manifiesto comparando el diagrama de bloques que se da a
continuación, con la de la figura 09
H3
+
R E1 M+ E2 + E3 G2 N
G1 G3 C
- -
F2
H2
F1
H1
5. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones.
Solución
E 1 = R− F 1 01
M =G 1 E T 02
E 2 = M − F 2 03
E 3 = E 2 − F 3 04
N =G 2 E 3 05
C =G 3 N 06
F 1 = H 1 N 07
F 2 = H 2 N 08
F 3 = H 3 C 09
Las señales en el sistema son R, E1, F1, E2, F2, E3, F3, M , N y C con R y C como las señales de
entrada y de salida, respectivamente, por otra parte, las transmitancias son G1, G2, G3, H1, H2, y
H3.
Solución
El diagrama correspondiente es
H3
F3
-
+
R E1 M+ E2 + E3 G2 N
G1 G3 C
- -
F2
H2
F1
H1
8
a ) X =( R −5 Y ) 01
S +4
6
b ) X− Y =W 02
S +2
5 S+ 4
c)Y = W 03
S ( S +3 )
6 S +7
d )C= 2 Y 04
S + 4 S+ 4
Considere que la señal de entrada es R y de salida es C.
Solución
Nota
2 gal/min
3gal/min
3gal/min 1 gal/min
200
x1(t)=5lib 200 200
200
x2(t)=8 lib
x3(t)=10 lib x4(t)=4lib
5 gal/min
3gal/min
6 gal/mint 4 gal/min
dx1 (t ) 5 2
x1 x2
dt 200 200
dx2 (t ) 5 2 6 3
x1 x2 x2 x3
dt 200 200 200 200
dx3 (t ) 6 3 4 1
x2 x3 x3 x4
dt 200 200 200 200
dx4 (t ) 3 4 1
x4 x3 x4
dt 200 200 200