Taller No.

2
ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
Édison Franco
24 de marzo de 2021
Univalle

Julian Rodrigo Tascon. Cod. 1673513.

Datos de la máquina.
Ítem Valor Unidad
Potencia nominal 1k W
Tensión de armadura 240 V
nominal
Corriente de armadura 3,8 A
nominal
Velocidad nominal 850/1700 rpm
Resistencia del 390 Ω
devanado de
excitación (25oC)
Resistencia del 4,017 Ω
devanado de
armadura (25oC)
Resistencia del 2,0444 Ω
conmutador (25oC)
Tensión de campo 240/120 V
Inductancia del 196 H
devanado de
excitación sin saturar
Le
Inductancia del 122,700m H
devanado de
armadura saturado
La
Kv 2,34 Cefm Volts/Radian/Sec
KT 1,63 Ft/Amp
Masa inercial J 0,45/0,1856 LbF𝑡 2 / Nm
Coeficiente de fricción 0,01
b

Para un motor de DC GE con parámetros como se muestra en la lista, si la

máquina es conectada con excitación independiente y si se va a manejar por
armadura, calcule:
 1. La corriente de arranque del motor.
R/ Cómo
𝑉𝑎 = 𝑖𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 ∗ (𝑅𝑎 + 𝑅𝑐)
se tiene:
𝑉𝑎
𝑖𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 =
(𝑅𝑎 + 𝑅𝑐)
(Esto tomando en cuenta la resistencia de las escobillas Rc)
240
𝑖𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = = 39.5948 𝐴
(4.017 + 2.0444)

2. La corriente estacionaria del motor.

R/
𝑉𝑎 − 𝐾𝑣 ∗ 𝑖𝑓 ∗ 𝑤
𝑖𝑎𝑜 =
𝑅𝑎 + 𝑅𝑐
Teniendo un cambio de unidad en w así:
850 ∗ 2𝜋
𝑤= = 89.0118 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60
Produce:
240 − 2.34 ∗ 0.6154 ∗ 89.0118
𝑖𝑎𝑜 = = 18.4479 𝐴
4.017 + 2.0444

3. La velocidad de estado estacionario del motor.

R/
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟𝑜𝑡 = 𝑉𝑎 + 𝑖𝑎 ∗ (𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 240 + 3.8 ∗ (4.017 + 2.0444) = 263.033
𝑉𝑟𝑜𝑡
Teniendo:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟𝑜𝑡 263.033
𝐾𝑣 = = 2.34 → 𝑤 = = = 112.4074 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤 𝐾𝑣 2.34

4. Escriba el modelo en espacio de estados tomando como variables de

estado la corriente de armadura, la corriente de campo, la velocidad y la
posición.
R/ Como ecuaciones dinámicas tenemos las leyes de Newton y las leyes de
Kirchhoff.
Por Kirchhoff:
✓ Para armadura:
𝑑𝑖𝑎
𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ + 𝑒 = 𝑉𝑎 (1)
𝑑𝑡
✓ Para campo:
𝑑𝜑𝑒
𝑅𝑓 ∗ 𝑖𝑓 + 𝑁𝑓 ∗ = 𝑉𝑓 (2)
𝑑𝑡
Por leyes de Newton para movimiento rotacional y movimiento rotacional
traslacional:
𝑑𝑤
𝐽∗ = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑙 (3)
𝑑𝑡
𝑑𝐸
𝑤= (4)
𝑑𝑡
Con:
𝑇𝑚 = 𝐶2 ∗ 𝜑𝑒 ∗ 𝑖𝑎 (5)
Ahora se pueden expresar las ecuaciones así:
• Corriente de armadura: Trabajando la ec. 1.

𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 𝑒
= − −
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

Teniendo que la fem e es 𝑒 = 𝜑𝑒 ∗ 𝑤 ∗ 𝐿𝑎𝑓 se tiene:

𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 𝑐 ∗ 𝐿𝑎𝑓
= − −
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

• Corriente de campo: Trabajando la ec. 2.

𝑑𝜑𝑒 𝑉𝑓 𝑅𝑓 ∗ 𝑖𝑓
= −
𝑑𝑡 𝑁𝑓 𝑁𝑓

• Velocidad: Trabajando la ec. 3.

𝑑𝑤
𝐽∗ = 𝑇𝑚 − 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
𝑑𝑡
 Y
𝑑𝑤
𝐽∗ = 𝑇𝑚 − 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
𝑑𝑡
Kr: constante de restitución del sistema.
B: Proporcional a la velocidad angular del eje y la resistencia que ofrece la
sustancia viscosa
Se tiene:
𝑑𝑤 𝑑𝛳𝑚
𝐽∗ = 𝑇𝑚 − 𝐵 ∗ − 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Con:
𝑑𝛳𝑚
𝑤=
𝑑𝑡
Tenemos:
𝑑𝑤
𝐽∗ = 𝑇𝑚 − 𝐵 ∗ 𝑤 − 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
𝑑𝑡
𝑑𝑤 𝑇𝑚 𝐵 ∗ 𝑤 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
= − −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽
De la ec. 5 hay:
𝑑𝑤 𝐶2 ∗ 𝜑𝑒 ∗ 𝑖𝑎 𝐵 ∗ 𝑤 𝐾𝑟 ∗ 𝛳𝑚
= − −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽

• Posición:
𝑑𝛳𝑚
=𝑤
𝑑𝑡
Así podemos calcular lo siguiente:
𝑥1 = 𝜃, 𝑥1̇ = 𝑤
𝑑𝑤
𝑥2 = 𝑤, 𝑥2̇ =
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎
𝑥3 = 𝑖𝑎, 𝑥3̇ =
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑓
𝑥4 = 𝑖𝑓, 𝑥4̇ =
𝑑𝑡
Luego se igualan:

𝑥1̇ = 𝑥2
 𝐶2 ∗ 𝜑𝑒 ∗ 𝑥3 𝐵 ∗ 𝑥2 𝐾𝑟 ∗ 𝑥1
𝑥2̇ = − −
𝐽 𝐽 𝐽

𝑉𝑎 𝑅𝑎 ∗ 𝑥3 𝜑𝑒 ∗ 𝑤 ∗ 𝐿𝑎𝑓 ∗ 𝑥2
𝑥3 ̇ = − −
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

𝑉𝑓 𝑅𝑓 ∗ 𝑥4
𝑥4̇ = −
𝐿𝑓 𝐿𝑓

Generando la siguiente matriz: donde se sabe que C2=Kt y Kr=Kv

0 1 0 0 0 0
𝑥1̇ 𝐵 𝐶2∗𝜑𝑒 𝑥1
̇
𝐾𝑟
− 𝐽 −𝐽 0 0 0
̇ 𝑥2
𝑥1=[ ] =
𝐽
[𝑥2] + 0 ∗ 𝑉𝑎 + 0 ∗ 𝑉𝑓
0 𝑥3
𝑥3̇ 0
𝐿𝑎𝑓∗𝜑𝑒 −𝑅𝑎
−𝑅𝑓 1 1
𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑥4̇ [ 0 𝐿𝑓 ] 𝑥4 [𝐿𝑎] [𝐿𝑓]
0 0
Para solucionar este sistema necesitamos encontrar el valor de La con 𝐿𝑎 =
√𝐿1 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑘. Primero se procede a calcular:
𝑉𝑎 ∗ sin(𝛳)
𝐿𝑎′ =
𝑖𝑎 ∗ 2𝜋 ∗ 𝑓

Para el ángulo 𝛳, se asume un factor de potencia de 0.91, con el cual obtenemos un ángulo de:

cos −1 0.91 = 24.4946

Remplazamos:
240 ∗ sin(24.4946)
𝐿𝑎′ = = 0.08248𝐻
3.8 ∗ 2𝜋 ∗ 60
Ahora se remplaza en la ecuación de inductancia mutua. Para este caso se asume un k igual
0,85.

𝐿𝑎𝑓 = √𝐿𝑒 ∗ 𝐿𝑎′ ∗ 𝑘

𝐿𝑎𝑓 = √196 ∗ 0.08248 ∗ 0.85

𝐿𝑎𝑓 = 3,4176𝐻
𝑉𝑎 240
𝜑𝑒 = = = 0.7889 𝑊𝑏
𝑤 ∗ 𝐿𝑎𝑓 89.0118 ∗ 3.4176
 𝑥1̇ 0 1 0 0 𝑥1 0
̇ −12,60 −0,0539 8,78 ∗ 0.7889 0 0
𝑥1̇=[𝑥2] =[ 0 ] [𝑥2] + 0 ∗ 240 +
𝑥3 ̇ 0 41.4355 ∗ 0.7889 −48.7027 𝑥3 1
𝑥4̇ 0 0 0 −1,9898 𝑥4 [0.08248]
0
0
0 ∗ 240
1
[196]

𝑥1̇ 𝑥2
𝑥2 ̇ −12.6 ∗ 𝑥1 − 0,0539 ∗ 𝑥2 + 6.92654 ∗ 𝑥3
𝑥1̇=[ ] =[ ]
𝑥3 ̇ 32.6885 ∗ 𝑥2 − 48.7027 ∗ 𝑥3
𝑥4̇ 2911.02 − 1.9898 ∗ 𝑥4

5. Repita el ejercicio anterior para el modelo normalizado: seleccione los

valores base y los valores necesarios para la normalización, reescriba el
modelo normalizado.
R/ Valores base:
• Voltaje de armadura:
𝑉𝑎𝑜 = 240 𝑉
• Potencia:
𝑃𝑜 = 1000 𝑊
• Corriente de armadura:
1000
𝑖𝑎𝑏𝑎𝑠𝑒 = = 4.166 𝐴
240
• Velocidad nominal:
2𝜋
𝑤𝑜 = 850 ∗ = 89.0118 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60
• Flujo magnético base:
𝑉𝑎𝑜 240
𝜑𝑒𝑜 = = = 0.7889 𝑊𝑏
𝑤𝑜 ∗ 𝐿𝑎𝑓 89.0118 ∗ 3.4176
• Corriente de rotor bloqueado o corto circuito:
𝑉𝑎𝑜 240
𝑖𝑐𝑐 = = = 59.746 𝐴
𝑅𝑎 4.017
• Par extrapolado de rotor:
𝑇𝑚𝑜 = 𝐿𝑎𝑓 ∗ 𝜑𝑒𝑜 ∗ 𝑖𝑐𝑐 = 3.4176 ∗ 0.6041 ∗ 59.746 = 123.35 𝑁𝑚
Normalizando los valores tenemos:
 𝑉 2 240 ∗ 240
𝑅= = = 57.6 Ω
𝑃 1000
Así, en pu se tiene:
390
𝑅𝑓 = = 6.77 𝑃𝑈
57.6
Y
4.017
𝑅𝑎 = = 0.069 𝑃𝑈
57.6

6. Calcule el(los) puntos de equilibrio de su motor, después seleccione un

punto de operación.
R/ Con el código del motor DC brindado en clases anteriores, se genera la
función de transferencia:
%SIMULACION EN PEQUEÑA SEÑAL
clc;
s=tf('s');
Va=240; Ra=4.017; La=122.700e-3; Kv=2.34; Ve=240;
Re=390; Rc=2.0444; Le=196; Kt=1.63; wn=89.0118;
To=8.377;
k=1.63;J=0.1856;
Ta=La/Ra;
Tm=J*wn/To;

%Funcion de transferencia entre la corriente de armadura

%y el voltaje d armadura
Gs=Tm*s/(Tm*s*(Ta*s+1)+k^2);

%Funcion de transferencia entre la corriente de armadura

%y el disturbio

GIT=k/(Tm*s*(Ta*s+1)+k^2);

%Funcion de transferencia entre velocidad

%y el voltaje d armadura
GWV=GIT;
%Funcion de transferencia entre la velociad
%y el disturbio
GWT=-(Ta*s+1)/(Tm*s*(Ta*s+1)+k^2);

t=linspace(0,10,50);
stepplot(Gs,t);
stepplot(GIT,t);
stepplot(GWT,t);

t=linspace(0,20,1000);
G=stepplot(Gs,GIT,GWT);
%stepplot(h,GIT,t,'x')
setoptions(G,'normalize','on')

cuya function de transferencia es el

 1.972 𝑠
𝐺(𝑠) =
0.06024 𝑠2 + 1.972𝑠 + 2.657

Por definición tenemos que el punto de equilibrio se tiene cuando se encuentran

las curvas de velocidad y de momento en la máquina.

En rojo se tiene la curva de velocidad y en amarillo la curva de momento.

Aquí se observa que el punto de equilibrio está en un tiempo de 0.511 y una
amplitud de -0.193.

7. Determine un punto de trabajo para su máquina y partiendo de las

ecuaciones normalizadas desarrolle y obtenga la representación en forma
matricial.

8. Para el sistema Wn(t) vs Va(t), encuentre las raíces de polinomio

característico asumiendo controlador Gc(s) = 1. Después trace el lugar
geométrico tomando como parámetro variante el flujo de campo k.

R/ Con la función de transferencia del sistema

1.972 𝑠
𝐺(𝑠) =
0.06024 𝑠2+ 1.972𝑠 + 2.657

Se procede a encontrar sus raíces así:

0.06024 𝑠 2 + 1.972𝑠 + 2.657 = 0
Con:
s = −31.3278 y s = −1.40792
Raíces reales, las cuales mediante root locus de la herramienta sisotool da
como lugar geométrico:

Al variar el valor de K vemos un cambio en el punto de operación de la

máquina, el cual, como se ve en las siguientes simulaciones, aumenta su
inestabilidad al tener valores de flujo mucho mayores al diseñado. Del mismo
modo se aprecia el cambio en la velocidad.

9. Diseñe los controladores de corriente y de velocidad, analice y simule con

Matlab.
R/ Para el control por corriente se tiene:
 • Primero tenemos que el medidor de corriente presenta la siguiente
característica:
1
𝑡𝑓 ∗ 𝑠 + 1
Con lo cual tenemos un valor para tf de entre 2 y 5 ms debido a los tiempos de
respuesta necesario del sistema; Como el lazo de corriente es el mas interno
aplicamos el valor más alto, siendo la constante de tiempo de filtrado de 5ms así:
1
0.005 ∗ 𝑠 + 1
• Para la fuente, tenemos que Ts es el tiempo en que la respuesta del
sistema no varia mas del 5% del valor final, siendo:

• De la función de trasferencia de lazo directo tenemos que para cumplir

con un sistema sobre amortiguado como el que se quiere, debemos
suponer lo siguiente:

10. d