Crear un programa en Matlab para simular los siguientes sistemas:

a) Determinar las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema

b) Obtener el modelo de espacios de estados
c) Simular el sistema.

1. Ejercicio 1.

 Diagramas de cuerpo libre

∑ f M 1=M 1 ẍ1
f k 2+ f b− f k 1= M 1 ẍ1

B−k 1 x 1=M 1 x¨1

∑ f M 2= M2 ẍ 2
f −f k 2−f b=M 2 x¨2

f ( t )−k 2 ( x 2− x 1 )− B ( x˙2− x˙1 )= M 2 ẍ2

 Representación en espacio de estado

.

b ( y˙2   ẏ 1 ) +k 2 ( y 2− y 1 ) −k 1 y 1=m 1 ÿ 1
f −k 2 ( y 2− y 1 ) −b( ẏ 2− y˙1 )=m 2 y¨2

x 1= y 1
x 2= ẏ 1
x 3= y 2
x 4= y˙2
ẋ 2= y 1
ẋ 2= ÿ 2=¿ ¿

k 1 y 1 k 2 ( y 2− y 1 )
ÿ 1= + +b ¿ ¿ ¿
m1 m1

k 1 x 1 k 2 ( x 2− x 1 ) b ( x 4− x 2 )
ÿ 1= + +
m1 m1 m1
k1 x1 k2 x3 k2 x1 b x4 b x2
ÿ 1= + − + −
m1 m1 m1 m1 m1

(−k 1− k 2 ) b k2 b
ÿ 1= x 1− x + x + x
m1 m 1 2 m1 3 m 1 4

ẋ 3=x 4

x˙4= y¨2 =¿ ¿

f ( t ) k 2 ( y 2− y 1 )
ÿ 2= − −b ¿ ¿ ¿
m2 m2
f ( t ) k 2 ( x 2− x 1 ) b ( x 4 − x 2 )
ÿ 2= − −
m2 m2 m2

f ( t ) k2 k2 b b
ÿ 1= − x3 + x + x + x
m2 m2 m2 1 m2 4 m2 2

k2 b k2 b f (t )
ÿ 1= x1 + x2− x + x +
m2 m2 m 2 3 m2 4 m2

ẋ= A X +B U

0 1 0 0
0

()( )( ) ( )
x˙1 (− k 1−k 2 ) −b k2 b x1
0
x˙2 m1 m1 m1 m1 x2
= + 0 f
x˙3 0 0 0 1 x3 1
x˙4 k2 b k2 b x4 m2
m2 m2 m2 m2
 Y =C X + D U

x1
y1
( ) (
y2
= 1
0
0
0
0
1
0
0 ) ( )()
x2
x3
x4
+ 0 f
0

Simulación por código

Figura 1 grafica de las entradas.

 Simulación con s-function

Figura 2 diagrama con sfunction.

Figura 3 simulación de las dos salidas.

 Simulacion por bloques

Figura 4 diagrama de bloques.

Figura 5 simulación de las salidas

1. Ejercicio 2.

 Diagramas de cuerpo libre

∑ f M 1=M 1 ẍ1

f −f k 1−f B 1= M 1 x¨1

f ( t )−k 1 x 1− B1 ( x˙1− x˙2 )= M 1 x¨1

∑ f M 2= M2 ẍ 2
f B 1− f k 2− f B 3− f B 2= M 2 x¨2

B 1 ( x˙1− x˙2 )− k 2 x 2− B3 ẋ2 −B 2 x˙2= M 2 x¨2

B 1 ( x˙1− x˙2 )− k 2 x 2−( B3 + B2 ) x˙2= M 2 x¨2

 Representación en espacio de estado

f ( t )−k 1 y 1− B1 ( ẏ 1− ẏ 2 )=M 1 ÿ 1

B 1 ( y˙1− ẏ 2) −k 2 y 2−( B3 + B2 ) ẏ 2= M 2 y¨2

x 1= y 1
x 2= ẏ 1
x 3= y 2
x 4= y˙2

ẋ 2= y 1
ẋ 2= ÿ 2=¿ ¿

f ( t )−k 1 y 1− B1 ( ẏ 1− ẏ 2 )=M 1 ÿ 1
 f ( t ) k 1 y 1 B1 ẏ 1 B 1 ẏ 2
ÿ 1= − − +
m1 m1 m1 m1

−k 1 B1 B1 f (t)
ÿ 1= x 1− x2 + x4+
m1 m1 m1 m1

ẋ 3=x 4

x˙4= y¨2 =¿ ¿

B 1 ( y˙1− ẏ 2) −k 2 y 2−( B3 + B2 ) ẏ 2= M 2 y¨2

B 1 ẏ 1 B1 ẏ 1 k 2 y 2 B3 ẏ 2 B2 ẏ 2
ÿ 2= − − − −
m2 m2 m2 m2 m2

B1 B1 k2 B3 B2
ÿ 2= x2 − x4 − x 3− x 4− x
m2 m2 m2 m2 m2 4

B1 k2 B1 B2 B3
ÿ 2= x2 − x 3− x 4− x 4− x
m2 m2 m2 m2 m2 4

B1 k2 B1 B 2 B3
ÿ 2= x2 − x 3−( + + )x
m2 m2 m2 m2 m2 4

ẋ= A X +B U

0 1 0
0 0

()( )( ) ( )
x˙1 − k1 − B1 B1 x1
0 1
x˙2 m1 m1 m1 x2
= + m1 f
x˙3 0 0 0 1 x3
0
x˙4 B1 −k 2 B B B x4
0 −( 1 + 2 + 3 ) 0
m2 m2 m2 m2 m2

Y =C X + D U

x1
y= 1
(0
0
0
0
1
0
0 ) ()
x2
x3
x4
 Simulación por código

Figura 6 grafica de las entradas.

Simulación con s-function

 Figura 7 diagrama con sfunction.

Figura 8 simulación de las dos salidas.

Simulacion por bloques

 Figura 9 diagrama de bloques.

Figura 10 simulación de las salidas.

1. Ejercicio 3.
  Diagramas de cuerpo libre

∑ f M 1=M 1 ẍ1

f k 2−f k1 −f B=M 1 x¨1

k 2 ( x 2− x 1) −   k x 1−   B x˙1= M 1 x¨1

∑ f A =0
f A − f k 2=0

f A = k 2 ( x 2− x 1 )

 Representación en espacio de estado

k 2 ( y 2− y 1 ) −  k y 1−   B ẏ 1= M 1 ÿ 1

f A= k2( y2− y1)

x 1= y 1
x 2= ẏ 1
x 3= y 2
x 4= y˙2

ẋ 2= y 1

ẋ 2= ÿ 2=¿ ¿
 y 2−¿ y k 1 y 1 B1 ẏ 1
)
ÿ 1=k 2( 1
− − ¿
m1 m1 m1
k 2 y 2 k 2 y 1 k 1 y 1 B1 ẏ 1
ÿ 1= − − −
m1 m1 m1 m1

k2 k2 k1 B1
ÿ 1= x3− x 1− x 1− x
m1 m1 m1 m1 2

k2 k1 B1 k2
ÿ 1=−( + x 1− x2 + x
m1 m1 ) m1 m1 3

ẋ 3=x 4

x˙4= y¨2 =¿ ¿

−k 2 ( y 2− y 1) f A
ÿ 2= +
m2 m2

−k 2 y 2 k 2 y 1 f A
ÿ 2= + +
m2 m2 m2

k2 k2 fA
ÿ 2= x1 − x 3+
m2 m2 m2

ẋ= A X +B U

0 1 0
0 0

()( )( ) ( )
x˙1 k2 k − B1 k2 x1
−( + 1 ) 0 0
x˙2 m 1 m1 m1 m1 x2
= + 0 f
x˙3 0 0 0 1 x3 1
x˙4 k −k 2 x4
2
0 0 m2
m2 m2

Y =C X + D U
 x1
y1
( ) (
y2
= 1
0
0
0
0
1
0
0 ) ( )()
x2
x3
x4
+ 0 f
0

Simulación por código

Figura 11 grafica de las entradas.

Simulación con s-function

 Figura 12 diagrama con sfunction.

Figura 13 simulación de las dos salidas.

Simulacion por bloques

 Figura 14 diagrama de bloques.

Figura 15 simulación de las dos salidas.

1.
2.
3.
 4.
5.
6. Ejercicio 4.

−k 2 ( θ2−θ 1 )+ τ ( t )= j 2 w 2

k 2 ( θ2−θ 1) + k 1 θ 1= j 1 w 1

x 1=θ1
x 2=θ̇1
x 3=θ2
x 4=θ˙2

ẋ 1=x 2
x 1 ( −k 1− k 2 ) k 2 x3
ẋ 1=w1 = +
j1 j1
ẋ 3=x 4
k2 x1 k2 x3 τ
x˙4= w2= + +
j2 j2 j2