Examen de Sistemas Robóticos II

Primer parcial
Nombre Sección D-

1. Usando sus propias palabras, explique qué es la dinámica.

2. Usando sus propias palabras, explique en qué consiste la dinámica directa.

3. Usando sus propias palabras, explique en qué consiste la dinámica inversa.

4. Usando sus propias palabras, explique qué es la energía cinética

5. Usando sus propias palabras, explique qué es la energía potencial.

6. Usando sus propias palabras, explique cómo obtener el modelo dinámico de un robot
empleando el método Euler-Lagrange.

7. Usando sus propias palabras, explique cómo obtener el modelo dinámico de un robot
empleando el método Newton-Euler.

8. ¿Cuál de las siguientes es una matriz de inercia?

I + m l 2+ k 2 I + I + m ( a 2+l 2 +2 a1 l 2 cos θ 2) + I m 2 +mm 2 a21 I l 2+ ml 2 (l 22 +a1 l 2 cos θ 2) +k r 2 I m 2
[
a ¿ l1 l1 1 r1 m1 l2 2 l2 1 2
I l 2 +ml 2 ( l2 + a1 l 2 sinθ 2 ) +k r 2 I m 2 I l 2 +ml 2 l 22+ k 2r 2 I m 2 ]
I l 2+ ml 2 ( l 22 +a1 l 2 cos θ 2 ) +k r 2 I m 2 I l1 +m l 1 l 21 +k 2r 1 I m 1 + I l 2 +m l 2 ( a21 +l 22 +2 a1 l 2 cos θ2 ) + I m 2 +m m 2 a21
b¿
[ I l 2 +m l 2 l 22 +k 2r 2 I m 2 I l 2+ ml 2 ( l 22 +a1 l 2 cos θ 2) + k r 2 I m 2 ]
I l 1 +ml 1 l 21 +k 2r 1 I m 1+ I l 2 +ml 2 ( a21 +l 22+ 2 a1 l 2 cos θ2 ) + I m 2 +mm 2 a 21 I l 2 +ml 2 ( l 22+ a1 l 2 cos θ2 ) + k r 2 I m 2
c¿
[ I l 2+ ml 2 ( l 22+ a1 l2 cos θ2 ) + k r 2 I m 2 I l2 +ml 2 l 22 + k 2r 2 I m 2 ]
I l1 +m l 1 l 21 +k 2r 1 I m 1 + I l 2 +m l 2 ( a21 +l 22 +2 a1 l 2 cos θ2 ) + I m 2 +m m 2 a21 I l 2 +m l 2 ( l 22+ a1 l 2 cos θ2 ) + k r 2 I m 2
d¿
[ 0 I l 2+ ml 2 l 22+ k 2r 2 I m 2 ]
e ¿ Ninguna de las anteriores.

9. Sea h=−ml 2 a 1 l 2 sinθ 2, la derivada de la matriz de inercia es

2 h θ̇ 2 h θ̇2
⌈ ⌉
h θ̇ 2 0
¿Cuál de las siguientes es la matriz de Coriolis correspondiente?
 h θ̇2 h ( θ̇ 1+ θ̇2 )
a¿
[ h ( θ̇1+ θ̇2 ) 0 ]
h θ̇ 2 −h θ̇1
b¿
[ −h θ̇ 1 0 ]
h θ̇1 + θ̇2 ) h θ̇2
c¿
[( 0 −h θ̇1 ]
h θ̇2 h( θ̇1 + θ̇2 )
d¿
[ −h θ̇1 0 ]
e ¿ Ninguna de las anteriores .

10. ¿Cuál de los siguientes vectores corresponde al vector de gravedad de un brazo planar de
2-DOF (como se muestra en la imagen)? Asuma que la gravedad se observa sobre el eje y, en
el sentido de arriba a abajo.

−( ml 1 l 1+ mm 2 a1 +ml 2 a1 ) g cos θ 1+ ml 2 l 2 g cos ( θ1 +θ 2)

a¿
[ ml 2 l 2 g cos (θ1+ θ2) ]
−( ml 1 l 1+ mm 2 a1 +m l 2 a1 ) g cos θ̇ 1+ ml 2 l 2 g cos ( θ̇ 1+ θ̇ 2
b¿
[ m l2 l 2 g cos ( θ̇1 + θ̇2)
)
]
−( ml 1 l 1 +mm 2 a1+ ml2 a1 ) cos θ 1+ ml 2 l 2 cos ( θ 1+θ 2)
c¿
[ ml 2 l 2 cos (θ1 +θ2 ) ]
−( m l 1 +m m 2+ ml 2 ) g cos θ1 +m l 2 g cos ( θ 1+θ 2 )
d¿
[ ml2 g cos(θ 1+θ 2) ]
e ¿ Ninguna de las anteriores .