JOURNAL OF CONTROL. CLASS FILES, VOL. 1, NO.

1, MAY 2021 1

Sistemas Electronicos de Instrumentación

Aarón López, Fellow, ITMérida, Agustı́n Flores Novelo, Member, IEEE,

Abstract—En el presente documento se tratan temas de como y(t)

diseñar un controlador PI analógico de una planta de un y(+∞)
circuito RC, ası́ como su simulación y construcción del circuito
controlador. También se explica como se construye un controlador
digital, ası́ como sus ventajas. Las desventajas a la hora de
implementar este tipo de practicas es que no se cuentan con el kit
fı́sico de los componentes, sin embargo, las practicas se montan
en una protoboard para aprender y repasar los conceptos básicos 100%
de control analógico y control digital.
Keywords—Sistemas, Control Automático, LATEX, Control 63%
Analógico, Control Digital, PI, Circuito RC, modelado matemático.

y(0)
I. I NTRODUCCI ÓN τ t
Para la identificación y control de un sistema, previo a la
Fig. 1: Respuesta al escalón primer orden
construcción de un controlador ya sea analógico o digital. Es
necesario entender como se obtiene una función de transfer-
encia para conocer, la ”Dinámica” de la respuesta al sistema.
Al proceso de estructurar un modelo para un sistema y de B. Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden
determinar cuantitativamente a partir de datos experimentales,
la interrelación entre las variables y parámetros del proceso, La mayorı́a de los sistemas industriales se comportan como
recibe el nombre de “Identificación Paramétrica del Sistema”. un sistema de este tipo, en el cual posteriormente el control
Lo mas usual es excitar al sistema con una función escalón, pretende limitar parámetros como la sobreoscilacion, tiempo
esta parametrización es conocida como “Identificación en de establecimiento y error en régimen permanente.
tiempo”. Aunque por otro lado, si se requiere analizar una
“Identificación en frecuencia”. es necesario excitar al sistema Mp
con un señal sinusoidal de amplitud constante y frecuencia y(t)
variable.[1]
Básicamente todos los procesos existentes en la naturaleza 1
pueden clasificarse en dos tipos, sistemas de primer orden y 0.9
sistemas de segundo orden (muchos de los sistemas de orden
superior pueden ser aproximados por sistemas de segundo
orden).

A. Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden

Este tipo de respuesta no presentan oscilación, los cuales 0.1
t
nunca llegan al valor de referencia en el tiempo establecido tr1 trt1r tp ts
por lo cual se consideran sistemas lentos. tr
Su función de transferencia está dado por
K Fig. 2: Respuesta al escalón segundo orden
G(s) = (1)
Ts + 1
Donde K es la ganancia del sistema y T es la constante La función de transferencia de un sistema estándar de
de tiempo. El valor de la constante de tiempo se obtiene segundo orden está dada por la siguiente expresión:
sobre la gráfica, para ello se observa el tiempo correspondiente
a un valor del 63% U (t). Normalmente se trabaja con un Kωn2
G(s) = (2)
factor denominado tiempo de establecimiento, que suele estar S 2 + 2ξωn S + ωn2
comprendido entre un 95 – 98%. Este factor determina el
Donde:
tiempo en el cual la respuesta se estabiliza entre los lı́mites
K: Ganancia del sistema K = Ut(t) s
indicados a ese porcentaje.
ωn : Frecuencia natural del sistema.
To my mother and my father, 2005; revised January 11, 2007. ξ: Factor de amortiguamiento
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II. C ONTROL A NAL ÓGICO B. Arduino

Para entender como aplicar un controlador analógico Para la observancia de cómo el capacitor se carga respecto
primero se tiene que proceder a aplicar el modelo matemático al tiempo, existe un programa en Arduino y MATLAB que
de la planta o sistema que se pretende analizar, esto en términos permite configurar al primero como una tarjeta de adquisición
cuando se puede observar el mismo; existen casos en los cuales de datos y observarlo en el graficador de MATLAB, estos
solo se tiene la función de transferencia y ahı́ se tiene que se encuentran proporcionados por el Dr. Agustı́n Flores. Pero
aplicar la entrada escalón para observar como se comporta el antes se tiene que aplicar un reductor de voltaje como se mues-
sistema. Para este caso se modela el sistema de un circuito tra en la figura 4, ya que el puerto USB de la computadora no
RC.[2] permite observar los valores que sobrepasen los 5 voltios, por
lo cual si el sistema tiene oscilaciones, no serı́an observables.
R2
R4
A. Modelado matemático
En la figura 3 se tiene que el voltaje de entrada estará dado 12 V 12 V
por la Ley de Voltaje de Kirchoff como la suma del voltaje de
R1
la resistencia y el voltaje del capacitor (3). Ası́ como también el − −
voltaje de salida será constituido por el voltaje en el capacitor
(4). Luego si se aplica el concepto de función de transferencia + R3 +
en lazo abierto se obtiene (5). Para luego trasladar la expresión
a Laplace y aplicando álgebra se obtiene (6). [3] -12 V -12 V

R i Fig. 4: Circuito del Reductor

Para que el reductor tenga un voltaje de salida de 2V, se

tiene que poner el primer OPAM con una ganancia de 0.5,
por lo cual se recomiendan para R1 = 100K y R2 = 50K.
V (t) C Y el segundo OPAM con una ganancia de 1. Para este caso
se dejaron los valores de R3 = R4 = 100K.Al conectar este
circuito a la computadora se tiene una respuesta al escalón
como lo muestra la figura 6. Esta respuesta es en lazo abierto
y se pude comparar con la simulación en el MATLAB.
Fig. 3: Circuito RC

Z
1
Vs (t) = i(t)dt (3)
C Z
1
Ve (t) = R · i(t) + i(t)dt (4)
C
La función de transferencia está dada por:

1
R
C i(t)dt
FT = (5)
R · i(t) + C1 i(t)dt
R

En el dominio de Laplace: Fig. 5: Diagrama de Bloques del sistema de temperatura

1
RC
FT = 1 (6) Cabe mencionar que tal para que el arduino pueda leer
s+ RC los datos es necesario acoplar las señales con un OPAM
seguidor ya que debido a la alta impedancia de entrada evita
Sustituyendo el valor del capacitor: 3.3uF y de la resisten-
que las señales de los elementos pasivos de la planta se
cia: 100KΩ en (6), se obtiene que:
modifiquen y se vean afectados al momento de analizar la
señal. De igual forma se agrega un OPAM sumador el cual sera
3.033 retroalimentado con la señal de salida y la señal de entrada del
FT = (7) arduino.
s + 3.033
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(a) Adquisición con Arduino
(b) Simulación MATLAB
Fig. 6: Comparación de adquisición y Simulación
C. Control Analógico
El valor de salida del controlador proporcional varı́a en
razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el error
y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:
 
U (s) 1 Estos son los valores en los cuales se asignó al controlador
= Kp 1 + (8)
E(s) Ti · s
Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina
tiempo de acción integral. Ambos valores son ajustables. El
tiempo integral regula la velocidad de acción de control,
mientras que una modificación en Kp afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la acción de control.
En la figura 8 se observa como la señal de referencia está
en el visor de MATLAB, asi como también el sistema sin
retroalimentar, el sistema retroalimentado, y el sistema con el
controlador.
3
Fig. 7: Circuito electrónico del control PI
El controlador se empezó a sintonizar primeramente por la
ganancia proporcional, se le asignó un valor de 5 ya que esté
será la ganancia que tenga el OPAM, y como la ley de la
conservación de la energı́a no permite sacar mas voltaje del
que se le alimenta, el multiplicador debe ser bajo, debido a
que todos los amplificadores son alimentados con 12 voltios,
entonces la señal de entrada de 2 voltios serán multiplicado por
5, dando un total de 10 voltios, de lo contrario, el controlador
no podrı́a funcionar correctamente.
Siguiendo con la ganancia Integral, se decidió que el valor de
la ganancia sea de 16 ya que con este valor, en la simulación
resultó que el tiempo de establecimiento se aproxima a los 0.3
segundos.
1
16 = (9)
Ti · s
1
Ti = (10)
16
Ti = 0.0625 (11)
analógico. Y se sigue el esquema electrónico de la figura 7
para diseñar el controlador. Se observa que se coloca un opam
no inversor, abajo de el un opam integrador y estos dos pasan
a un sumador con sus respectivas resistencias de 100KΩ.
Usando las formulas de sus respectivas configuraciones, se
obtiene que la resistencia para el multiplicador es de 20KΩ
y para el integrador es de 62.5KΩ.
Cabe mencionar que los valores de las resistencias cal-
culadas son muy exactas, por lo cual utilizar valores com-
erciales de resistencias, podrı́a afectar considerablemente la
simulación, por lo cual se decidió hacer arreglos en serie y en
paralelo para aproximar lo mas posible a los valores calculados
con las formulas de amplificadores operacionales.
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Fig. 8: Diagrama de Bloques del controlador y planta
Como resultado de la simulación se puede observar que el
sistema en lazo abierto,su gráfica de color azul, alcanza el
tiempo de establecimiento en aproximadamente 1.6 segundos,
un tiempo bastante rápido; sin embargo, aun se puede mejorar.
En el caso de lazo cerrado, observado en color rojo, la
respuesta al sistema es más estable, alcanzando un un tiempo
de establecimiento en casi 0.6 segundos, no obstante, no
llega alcanzar la referencia, por lo cual tiene un error de
estado estacionario. Finalmente, en verde, se puede observar
que la respuesta alcanza la referencia en aproximadamente
0.3 segundos, el tiempo mucho mas corto a comparación
del 1.6 segundo en lazo abierto. Es importante resaltar que
de aumentar el valor de la ganancia integradora, el sistema
podrı́a presentar oscilaciones en la referencia, causando una
inestabilidad en el controlador de la planta.
Fig. 9: Resultados de la simulación
4
III. C ONTROL D IGITAL
Hablando de los controles digitales, estos presentan la
ventaja de que si la planta es modificada, o el sistema se
desajusta; al tener el control digital, es mas fácil modificar
las constantes del controlador, debido a que es un programa
corriendo por un controlador o procesador.
En la figura 5, se puede observar que el control analógico
en lazo cerrado está regido por amplificadores operaciones
que afectan al circuito, en contraste con el controlador digital,
se puede eliminar el amplificador seguidor, el sumador, y el
controlador. ya que estos estarán dentro de la tarjeta embebida.
Simplificando el circuito. Se conserva el reductor ya que si la
planta o el controlador digital presenta oscilaciones, estos se
verán cortados en la gráfica. [4]
De igual manera, hay que convertir la señal digital de la
tarjeta embebida a una señal analógica que pueda modificar el
sistema fı́sico a controlar, para esto se utiliza un Convertidor
Digital-Analógico (DAC). En concreto se utiliza el MCP 4921
con la conexión como se muestra en la figura 10.
Fig. 10: Conexión del Convertidor Digital a Analógico
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Como resultado de aplicar los programas proporcionados
en clase se pudieron obtener un resultado muy similar al
controlador analógico, pero es más preciso y se puede observar
como la salida alcanza un valor de estado estacionario de casi
3 pero no en la referencia que serı́a de 2, ası́ que ese valor
fácilmente se podrı́a corregir en el programa proporcionado.
Aarón López Estudiante de la maestrı́a en Ingenierı́a
en el Instituto Tecnológico de Mérida, me he intere-
sado en en el área de inteligencia artificial ası́ como
el control automático. Egresé como Ingeniero en
mecatrónica en el Instituto Tecnológico de Cancún
en el año 2019. Actualmente el tema de tesis en el
que estoy trabajando es la implementación de una
red neuronal al sensor LiDAR para la navegación
de un Unmmaned Aerial Vehicle (UAV), el cual mi
asesor es el Dr. Agustı́n Flores.

Fig. 11: Respuesta del sistema del control digital

IV. C ONCLUSI ÓN

En este documento se repasó la construcción de un con-
trolador analógico y el uso de la herramienta de MATLAB,
se pudo modelar matemáticamente el modelos de un circuito
RC, para conocer la función de transferencia y sintonizar un
controlador PI; de igual manera con el uso de un convertidor
analógico digital se aprendió la manera de implementar un
controlador digital, y cómo modificarlo. Es importante men-
cionar que la construcción de los kits para la implementación
representaron un retraso a la hora de aprender estos conceptos,
ya que principalmente este curso es práctico y no está adecuado
para que se impartiera en lı́nea, sin embargo, los conceptos
básicos se aprendieron y ya se cuenta con la base para buscar
la información cuando se necesite.

R EFERENCES
[1] K. Ogata, Modern control engineering. Prentice hall, 2010.
[2] R. L. Boylestad and L. Nashelsky, Electronic devices and circuit theory.
Prentice Hall, 2012.
[3] E. W. Kamen and B. S. Heck, Fundamentos de señales y sistemas usando
la web y Matlab. Pearson Educación, 2008.
[4] G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini, and J. D. Powell,
Feedback control of dynamic systems. Prentice hall Upper Saddle River,
NJ, 2002, vol. 4.