Sergio Israel Lozano Naranjo 18310168 Parcial.

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Tarea. 2 Mecanismos

Grados de libertad
Definición: El número de entradas que se necesita proporcionar para
crear una salida predecible.

El número de coordenadas independientes requerido para definir

su posición.

Formula: M = 3(L – 1) -2J1-J2

Donde;

M = grado de libertad o movilidad

L = número de eslabones

J1 = número de juntas de 1 GDL (completas)

J2 = número de juntas de 2 GDL (semi)

Fig 1:

J1 = 12

L = 12

M = 3(12-1)-2(12) – 1(0) = 9

Fig 2:

J1= 9

L=9

M = 3(9-1)-2(9) – 1(0)= 6

Fig 3:

J1 = 13

L = 16

M = 3(16-1)-2(13)-1(0)= 19
Fig 4:

J1= 8

L=6

M= 3(6-1)-2(8)-1(0) = -1

Fig 5:

J1=10

L= 10

M= 3(10-1)-2(10)-1(0)= 7

Fig 6:

J1= 6

L= 5

M= 3(5-1)-2(6)-1(0)= 0

Fig 7:

J1= 16

L= 10

M= 3(10-1)-2(16)-(0)= -5

Fig 8:

J1=8

J2=1

L= 9

M= 3(9-1)-2(8)-(1)= 7

Fig 9:

J1= 6
L= 7

M= 3(7-1)-2(6)-(0)= 6