Apuntes de Regulación y Automatización.

Prácticas y Problemas.

TEMA 2.

AUTOMATISMOS Y AUTÓMATAS
PROGRAMABLES.

INTRODUCCIÓN AL GRAFCET.

OBJETIVOS:

Introducir los conceptos básicos para el diseño de sistemas

secuenciales, y su implementación en autómatas programables. El estudio de
las funciones básicas e la implementación de automatismos sencillos.

Aprendizaje de las reglas básicas de diseño y conversión de

automatismos diseñados en diagramas GRAFCET, y posterior implementación
en un autómata programables real en el laboratorio.

2.1. - Introducción a los automatismos.

Para la automatización de un proceso industrial, añadimos un conjunto

de elementos tecnológicos que permitan realizar el control de forma adecuada,
así podrá reaccionar frente a las situaciones previstas de antemano en el
diseño, y si se producen imprevistos, llevar el proceso a reposo.

El automatismo se introduce para reducir costes, mejorar la calidad,

liberar al hombre de tareas penosas complejas y repetitivas, y es posible con
la introducción de los microprocesadores a partir de los 70-80, en todas sus
variantes, autómatas, microcomputadores, ordenadores, etc..

El control de procesos industriales de forma cableada por medio de

contactores y relés, exigía al operario tener altos conocimientos técnicos para
poder realizarlas y posteriormente mantenerlas, y dependía de las “buenas
prácticas” del operario de mantenimiento. Una variación en el proceso suponía
modificar físicamente gran parte de las conexiones de los montajes, con un
gran esfuerzo técnico y desembolso económico.

En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto

nivel desarrollado por técnicas cableadas. El ordenador y los autómatas
programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de
instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma
programada.

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El Autómata Programable Industrial (API) nació como solución al control

de circuitos complejos de automatización. Por lo tanto se puede decir que un
API no es más que un aparato electrónico que sustituye los circuitos auxiliares
o de mando de los sistemas automáticos. A él se conectan los captadores
(finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lámparas, pequeños receptores,...) por otra.

2.2. – Tecnológica de los automatismos.

El desarrollo de los automatismos ha seguidos un proceso de
complejidad, comenzando por la lógica cableada, englobando en este concepto
sus múltiples variantes, fluida hidráulica, etc.. hasta que su complejidad y el
desarrollo de los micro procesadores, permitió la sucesiva sustitución por lógica
programa, mas flexible y potente.

Se denomina Lógica cableada, por el tipo de elementos que intervienen

en fabricación, las uniones entre elementos, se realiza mediante cables
eléctricos, uniendo relés electromagnéticos, interruptores, pulsadores, etc., en
la tecnología eléctrica, puertas y circuitos impresos, sobre los mismos relés y
actuadores en tecnología electrónica, y puertas y válvulas en hidráulica,
fluídica, etc.. como elementos necesarios en la realización de automatismos.

La Lógica programada sustituye la conexión por programa y se

desarrolla con la aparición del microprocesador, 1974 , y los sistemas
programables basados en él, como los microcomputadores, controladores
lógicos, autómatas programables y ordenadores.

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Sea cual sea la tecnología, las variables que intervienen en los

automatismos son binarias y sus relaciones siguen el Algebra Booleana. El
controlador lógico ejecuta las acciones de control según una función lógica.

Si la función de la salida depende de las entradas en un instante dado, el

sistema es combinacional, por tanto la salida:

QT = fi(ET.QT)

En otras ocasiones el controlador necesita memorizar las variables de

entrada para usarlas posteriormente, y secuencias de valores de entrada
anteriores, estos sistemas secuenciales y las funciones lógicas que la
representan , son en la forma:

QT+∆T = fi (E T+∆T,Q T+∆T,E T,QT)

2.3. – Implementación y representación.

Toda función lógica, se representa gráficamente tanto para su
implementación en el PLC como para el estudio del diagrama, mediante los
símbolos indicados en el cuadro. En que utilizamos circuitos o contactos,
provenientes de la representación eléctrica tradicional.

Función Y O Negación
Complemento

AND OR NO - NOT

Estaba orientada a usar relés, como elemento fundamental, junto con el

interruptor electromagnético, relé, pulsadores y contactores según el esquema.

Hoy se mantiene para dispositivos basados en lógica programada, dada

la amplia difusión entre los técnicos.

También otras representaciones de lógica programada mediante fluídica

ó hidráulica, los utilizan.

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Si utilizamos solamente circuitos electrónicos, puertas lógicas, la

representación es la de la tabla siguiente. Se utiliza una u otra según los casos,
o posibilidades, la norma francesa se usa en representaciones basada en PC.

Función Y O Negación
Complemento

Las elementos que utilizamos y representamos los podemos nombrar

como:

• Elementos de entrada, son pulsadores, interruptores, sensores

actuadores, finales de carrera, detectores de proximidad etc. mediante
los cuales, el automatismo “lee” las variables de entrada al sistema
lógico. Por tanto se asocia a dichos elementos las variables de entrada
de cuya combinación resultará una función lógica que activará o no la
salida correspondiente.

Las variables de entrada, se distinguen como:

o Variables de entrada directa o pura, como hasta ahora hemos

usado en los sistemas combinacionales.
o Variables de salida realimentada, es decir señales de salida que
se utilizan como entrada, en sistemas secuenciales.

La variable de entrada pura, se toma desde las acciones de mando del

operador, o de los elementos de entrada. La variable de salida realimentada, se
toma de la realimentación de una variable de salida, y luego considerarla como
entrada. Esto ocurre en automatismos según la lógica secuencial.

• Elementos de Salida, se asocian a las señales lógicas que deberán ser

asociados a las variables de salida de las funciones lógicas. Son los que
actúan sobre un elemento de potencia, contactor, válvula relé motor,
etc..

Una variable, se representa en forma directa, cuando está en reposo

abierta, en términos eléctricos, si el pulsador que da el valor de la variable, está
en reposo, y al “pulsarlo” pasará la señal eléctrica, y se pondrá a “1”, da la
señal. Estas con variables normalmente abiertas. Sus símbolos así lo indican.

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Las variables o señales normalmente cerradas, en reposo están

“cerrado” el contacto, y circula la señal eléctrica, luego cuando se “pulsan”, se
actúa sobre ellas, el contacto se abre, no circula la señal, y por eso valen “0”.

La representación de las variables, según la tabla de las variables de

entrada y salida.

Es una representación “teórica”, en la práctica se mezcla las indicadas por *.

Los elementos conectados, se sitúan entre dos barras verticales, que

“quieren dar la idea” de la tensión positiva y negativa, y al activarse las
variables la señal circula de la barra izquierda a la derecha, así se activa el relé
de salida. En hidráulica, circula el fluido y sale por la válvula de salida.

Las señales simples pueden agruparse formado función AND, OR o

NOT, tal como hemos comentado en el tema I.

Función O NO NOT
Y

O sus asociaciones de funciones:

Función Y de O O de Y

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La mayoría de los programas de implementación y simulación en

autómatas pueden cambiar de una a otra forma de representación
automáticamente.

2.4. – Implementación mediante Grafcet.

Es un método de implementación de automatismos en los autómatas,
independientemente de cual sea su marca, y la naturaleza del automatismo,
combinacional, secuencial, síncrono, etc...

El grafcet o diagrama etapa transición, como se denomina, propone

métodos sencillos y precisos para obtener la solución de los problemas, y evitar
indefiniciones, inconsistencias y bloqueos en el funcionamiento, además de se
claro legible universal y fácil de aprender sus reglas básicas.

Como características mas interesantes tiene que:

- Es estructurado de forma descendente, permitiendo describir
de forma general y particular el funcionamiento del sistema.

- Describe claro y con el detalle necesario cada tarea a realizar.

- Permite establecer la jerarquía de ejecución y comprobación.

- Es independiente del autómata, o marca, concreta, pero al

mismo tiempo permite las particularidades de todos.

- Permite introducir en la descripción, ejecución, tareas

desarrolladas en otros lenguajes estructurados, lenguaje C,
listas, etc..

Los elementos de que consta un diagrama GRAFCET son:

2.4.1. Elementos del GRAFCET. Etapa, acciones.

Los elementos que utilizamos para la confección de un Grafcet, son:

ETAPA: El estado en que todo o una parte del órgano de mando es

invariante con respecto a las entradas-salidas del sistema automático.
Descripción de una parte “fija” en un instante dado.

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Se representa por un rectángulo con un nombre o número dentro, que

los identifique dentro el orden, entre todas las etapas representadas en el total
del diagrama.

Cuando la etapa es la inicial, el cuadrado se representa con doble línea.

ACCIÓN ASOCIADA: son acciones elementales, las que queramos, que

se ejecutan durante la etapa a la que se asocia, y van reseñadas mediante
etiquetas o nombres situados al lado de la etapa, y conectados a esta, para
indicar su relación.

Dentro del recuadro que describe la acción se indica (o no) las

actuaciones que se van a realizar durante la etapa indicada.

Una etapa está activa, cuando el proceso ejecuta las acciones que el
diagrama GRAFCET, asocia a esa etapa. Y a lo largo de un desarrollo o
explicación, indicar cual es la etapa o etapas que se encuentran activas en ese
instante, se indica con un “dot”, punto dentro de la etapa.

Una etapa que no es activa, podemos en primer lugar, indicar que es no

activa, pero afinando mas las no activas, se clasifican como:

• Inactiva es cualquiera y todas las etapas del diagrama que no son ni

activas ni activables, las anteriores a una etapa activa, las siguientes a
una etapa activable.

• Activable es la etapa siguiente siempre a la etapa que está activa en

este instante, y la transición anterior se cumple.

La acción asociada a una etapa cualquiera, puede ser:

• Real: Son o indican actuaciones concretas, que se producen en el

automatismo, como abrir y/o cerrar una válvula, arrancar y/o parar un
motor, etc. A su vez se clasifican en:

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• Internas: Son acciones que se producen en el interior de los dispositivos

de control, “dentro del automatismo”, como temporizaciones, cuentas
comparaciones, etc.

• Externas: Se producen sobre el proceso en sí. (ya enumeradas

anteriormente), similares a las reales.

• Virtuales: Si no realizan ninguna acción sobre el sistema, y suelen

utilizarse como situaciones de espera a que se produzcan determinados
eventos (activación de determinadas señales), eso permite la evolución
del proceso. En ese caso las etapas tienen en la acción, las etiquetas
vacías o no hay etiqueta.

• Incondicionales: Son acciones que se producen con solo quedar

activadas las etapas correspondientes. Es lo normal.

* Condicionales: Son aquellas que necesitan, y así se debe indicar, que ha de

cumplir alguna condición extra, para que ademas de estar activa la etapa, se
ejecute la acción asociada a la etapa. La condición se indica en la acción
correspondiente.

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2.4.2 – Elementos del GRAFCET. Transición y receptividad.

Transición: Así se llama la condición que colocamos entre dos etapas

consecutivas, se señala con una barrera, entre las dos etapas y cuyo
franqueamiento hace que el sistema evolucione de una a otra etapa.

Toda transición lleva asociada una receptividad, ó condición lógica, que

es necesario cumplir para que se “pase” a la siguiente, y hasta que no se
produzca el franqueamiento, permanecerá en esa etapa. Este paso se
producirá siempre si la etapa anterior está activa.

La condición lógica descrita por una función lógica booleana, y/o

temporal, se representa con dos segmentos de recta dispuestos uno
perpendicular al otro en su extremo.

Arco: Son los segmentos que unen una transición con una etapa, o una
etapa con una transición, nunca pueden unir elementos iguales, pues nunca
podemos colocar elementos iguales seguidos.

Trazos paralelos: Son las líneas paralelas que siguen o preceden a

varias etapas y cuya evolución y transición de unas a otras, es la misma para
todas, para así indicarlo, se usan los trazos paralelos.

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2.4.3 – Elementos del GRAFCET. Condiciones evolutivas.

Las condiciones o reglas bajo las que evoluciona el diagrama, se activan
o desactivan la etapas, son un conjunto de reglas concretas y sencillas, para
seguir la evolución del sistema a lo largo del diagrama funcional.

• Una etapa según hemos indicado, puede ser activa, inactiva, y activable,
y su secuencia evolutiva viene dada por el gráfico.

La etapa n se encuentra activa en este

momento, así lo indica el punto, la transición con su
receptividad B, se define como validada, la etapa
siguiente a esta, a etapa n+1 es la etapa validable,
la transición con su receptividad C no está validada,
y la etapa siguiente, la etapa n+2 es inactiva.

También es inactiva la etapa n-1, no

dibujada en el diagrama, y cualquiera otra del
diagrama que no estén seguidas de una etapa
activa en cualquier otro lugar del mismo diagrama.

Si el diagrama evoluciona, es porque se cumple la receptividad B y se

“pasa” la barrera de transición al cumplirse la receptividad.

Con lo que la situación del mismo diagrama

pasa a ser:

Al franquearse la receptividad B, se activa

la etapa n+1, y así lo indica ahora el “dot”, la
transición a través de la receptividad C, está
validada, por tanto la etapa n+2 pasa a ser
activable, pues será la siguiente cuando se
cumpla la receptividad, y la etapa n ha dejado de
estar activa, con lo que ha pasado a inactiva.

Al evolucionar nuevamente este diagrama, cuando se cumpla la

receptividad C, asociada a la transición,
tendremos que:

Pasa a ser activa la etapa n+2, sería

activable la siguiente, a esta y han pasado a
inactiva las anteriores, n y n+1.

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Además tenemos unas reglas evolutivas que se deben cumplir:

• La etapa de inicialización, la señalada con doble trazo, se activa

siempre de forma incondicional, no puede tener condiciones de
comienzo.

• El paso de una transición, por validación de una receptividad, tiene como

consecuencia la activación de la o las etapas siguientes, con lo que
pasarán a inactivas las etapas precedentes.

• Y pasarán a activables la o las etapas siguientes, y a activables las

receptividades siguientes a las etapas activas.

• Si hay transiciones conectadas en paralelo y son franqueables, se

franquean de forma simultánea si se cumplen las condiciones
establecidas para producirse la transición.

• Si una etapa por cualquier razón de diseño del diagrama, fuera activada
y desactivada simultáneamente, se entiende que permanecería activada.

Y como hemos establecido:

• Una transición se define como validada, si todas las etapas que le

preceden son activas.

• Una etapa se define como activable, si la transición precedente está

validada.

• Una transición puede estar validada, no validada y liberada

(franqueada).

Con estas sencillas reglas es suficiente para definir y realizar

adecuadamente el diagrama y comprobar su evolución.

2.4.4.– Elementos del GRAFCET. Estructuras en el Grafcet.

Los elementos básicos que forman un diagrama Grafcet, se agrupan en
unas ciertas estructuras, que permiten una mayor capacidad de representación
gráfica a los automatismos. Podemos en una primera fase clasificarlas en:
estructuras básicas y lógicas.

• Básicas se agrupan en orden a conceptos tales como secuencialidad y

paralelismo, y así podemos analizar el sistema descomponiéndolo en
subprocesos. Y pueden ser de secuencia única y secuencias paralelas.

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o Unica: si está compuesta de un conjunto de etapas, que:

Se van activando una tras otra.

Sin interactuar con ninguna otra estructura.
En secuencia única, a cada etapa le sigue una sola
transición.
Cada transición es validada por una sola etapa.
Una secuencia Unica está activa, si lo está alguna de
sus etapas. Se dice inactiva si todas las etapas están
inactivas. Activable si está activa la etapa anterior a la
primera etapa de la secuencia única.

Es una cualquiera de las vistas, como por ejemplo:

o Paralelas: Un conjunto de secuencias únicas que son

activadas de forma simultanea por una misma transición.
Después de la activación de las distintas secuencias, su
evolución se produce de forma independiente unas de otras, a
partir de su “separación”

• Lógicas son uniones de las estructuras anteriores, formando “funciones

en lógica del álgebra de Boole. Estas estructuras lógicas con
operaciones lógicas OR y AND son ampliamente utilizadas en la
estructura gráfica del grafcet, vamos analizarlas en detalle.

Analizado cada una de ellas:

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Divergencia en OR.

Corresponde a una estructura en que la etapa n, pasará a ser activa si

estando activa la etapa n-1, se cumple la receptividad de la transición a. Y La
etapa n+1 pasa a ser activa, cuando está activa la etapa n-1, y se satisface la
receptividad de la transición b. Esta estructura lógica en OR, permite poder
elegir entre secuencias distintas, si el diseño del automatismo lo necesita..

Convergencia en OR.

La contraria a la anterior, en que la etapa n, pasará a ser activa, si

estando activa la etapa n – 1, se cumple la receptividad de la transición c, o si
estando activa la etapa n – 2, se cumple la receptividad asociada a la
transición d.

Para las operaciones and de manera similar tenemos como estructuras:

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Divergencia en AND.

Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa
n, se cumple la receptividad de la transición f. Esta estructura hace posible la
activación de las ramas que divergen a partir de la receptividad f y los trazos
paralelos.

Convergencia en AND.

La etapa n pasará al estado activo, si estando activas las etapas n-1 y

n-2, se cumple la receptividad f. Con esta estructura lógica, es posible realizar
la convergencia de dos o más secuencias paralelas, para unirse en unos trazos
paralelos

Conviene fijarse en la situación de las transiciones en cada caso, pues

de esa manera como se consigue la estructura. Todas ellas cumplen las reglas
anteriormente enunciadas en cuanto a la situación de los elementos.

Además tenemos dos estructuras lógicas para toma de decisión como son:

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Estructura de salto condicional

Con esta estructura se interrumpe la secuencia de manera incondicional,

pues estando activa la etapa n, y al cumplirse la
receptividad de la transición A, se activa la etapa n+1,
continuando por esa rama o secuencia la evolución.

Si la que se cumple es la receptividad de la

transición D, en cambio la que se activa, es la etapa
n+i+1, saltándose si ejecutar todas las etapas
“rodeadas por el salto.

Es conveniente pero no es obligatorio, que las

condiciones de las receptividades en las transiciones A
y D, sean opuestas (complementarias A y A´), el no
hacerlo así puede llevar a bloqueos del sistema, por
ejemplo por no activarse ninguna de las dos.

Estructura de bucle condicional.

En la estructura siguiente, la misma estructura, (o casi), se utiliza para

retroceder en la secuencia, de tal manera que
permanecerá ejecutando esta secuencia “en bucle”
hasta que salga al cumplirse la receptividad de la
transición D

Veamos su activación, cuando estando activa la etapa

n+i, y se cumple la receptividad asociada a la transición
D, y no se cumple la asociada a C, la secuencia
continua con la activación de la etapa n+1.

Continuará en este “bucle” mientras no cambien las

condiciones, y se active C, desactivándose D.

Es conveniente por las mismas razones que antes, que

ahora las receptividades C y D sean opuestas, así se
evitan bloqueos.

Una buena practica es “ligar” la receptividad de una transición, con la opuesta

de la otra.

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Repetición de secuencias predefinidas. Macroetapas.

Si un conjunto de secuencia de etapas ya

definidas que se repiten en varias ocasiones a lo
largo del diagrama Grafcet, podemos considerar
este conjunto como una subrutina en los
lenguajes de programación, en Grafcet se
definen como macro etapas. Se representan
como un rectángulo con doble trazo continuo en
la parte izquierda y derecha de la macroetapa, y
en el interior se indica el número de la etapa
inicial y final contenida.

La idea en que se defina una sola vez en

cualquier lugar del diagrama, el conjunto de
secuencias de la macro etapa, es obligatorio, a
partir de allí basta con referirse a ella para
conocerla

EJEMPLOS:

1.- Un circuito lógico tiene 5 entradas A, B, C, D y E (donde A es la de mayor

peso binario). Cuatro de las entradas representan un dígito decimal en BCD
(Decimal Codificado en Binario, por sus siglas en inglés). La primera entrada,
A, es de control.

Cuando el control está en 0 lógico, la salida Z e igual a 0 si el número decimal

es impar y 1 si es par.
Cuando el control está en 1 lógico, la salida Z es igual a 1 cuando la entrada en
múltiplo de 3, en caso contrario es 0.
Considerando las condiciones irrelevantes, diseñe el circuito con la función
mínima. Utilizando el programa ver el circuito con NOR y otro caso con NAND.
NOTA: Considere en este caso al 0 como un número par.

2.- Un técnico de un laboratorio químico tiene 4 productos A, B, C y D. Cada

producto debe encontrarse en uno cualesquiera de dos recipientes de
almacenamiento.
Periódicamente, se requiere cambiar uno o más productos de un recipiente a
otro. La naturaleza de los productos es tal, que es peligroso guardar A y B
juntos a menos que D esté presente en el mismo recipiente. También es
peligroso almacenar B y C juntos a menos que D esté presente.
Este proceso no permite que alguno de los tanques esté vacío.
Obtener la función mínima simplificada de la expresión de una función Z que
deberá tener el valor de 0 para cada situación peligrosa de almacenamiento.

NOTA: Considere a A como la variable de mayor peso binario.

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