Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
TESIS DOCTORAL
Licenciada en Física
2015
DEPARTAMENTO DE FÍSICA APLICADA A LA
INGENIERÍA
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS
INDUSTRIALES
Licenciada en Física
2015
CALIBRACIÓN DE SENSORES DE FUERZA BAJO ESTÍMULOS
SINUSOIDALES: CONTRIBUCIONES A SU CARACTERIZACIÓN
ÍNDICE GENERAL
RESUMEN ....................................................................................................................... 1
ABSTRACT ..................................................................................................................... 2
1. INTRODUCCIÓN........................................................................................................ 3
II
1.4.3.10.2 Puente de Wheatstone.......................................................................... 35
1.5 Sensores de fuerza dinámicos................................................................................... 37
1.5.1 Amplificación de carga ...................................................................................... 38
1.5.2 Amplificación de tensión ................................................................................... 40
1.6 Modelo de medida .................................................................................................... 41
1.6.1 Modelo para la sensibilidad ............................................................................... 43
1.6.2 Determinación de parámetros............................................................................. 43
2.1 Dispositivo experimental.......................................................................................... 48
2.1.1 Generador de vibraciones................................................................................... 48
2.1.2 Vibrómetro láser................................................................................................. 50
2.1.3 Acelerómetro auxiliar......................................................................................... 54
2.1.4 Masas.................................................................................................................. 54
2.1.5 Sistema de adquisición de datos......................................................................... 55
2.2 Método...................................................................................................................... 56
2.2.1 Desarrollo y evolución ....................................................................................... 56
2.2.2 Descripción del método...................................................................................... 57
2.2.3 Factores de influencia ........................................................................................ 59
2.2.3.1 Lugar geométrico del haz............................................................................. 61
2.2.3.2 Efecto del montaje del sistema .................................................................... 85
2.2.3.3 Efectos del movimiento del excitador de vibraciones ................................. 93
2.2.3.3.1 Mediciones de aceleración transversal .................................................. 93
2.2.3.3.2 Resonancias del excitador ................................................................... 101
2.2.3.4 Efectos de los campos magnéticos generados por el excitador ................. 112
2.2.3.4.1 Estudio inicial de la sensibilidad para el rango de bajas frecuencias .. 112
2.2.3.4.2 Estudio inicial de la influencia de los campos magnéticos para el rango
de bajas frecuencias ............................................................................................ 119
2.2.3.4.3 Justificación teórica del efecto magnético........................................... 127
2.2.3.4.4 Una forma de evitar las influencias magnéticas del excitador ............ 134
2.2.4 Correcciones a realizar ..................................................................................... 142
2.2.4.1 Corrección por la masa interna del sensor ................................................. 143
2.2.4.2 Corrección por acoplamiento de elementos de carga ................................ 145
2.2.4.3 Corrección por la rigidez de las masas ...................................................... 151
2.2.4.4 Método para la realización de las correcciones ......................................... 157
2.3 Determinación de la incertidumbre ........................................................................ 158
III
2.3.1 Vibrómetro láser............................................................................................... 158
2.3.2 Masa ................................................................................................................. 161
2.3.3 Acondicionador de señal .................................................................................. 165
2.3.4 Sistema de adquisición de señales.................................................................... 166
2.3.4.1 Calibración eléctrica .................................................................................. 167
2.3.4.1.1 Calibración en amplitud ...................................................................... 167
2.3.4.1.2 Calibración en fase .............................................................................. 169
2.3.4.2 Contribución a la incertidumbre por la aproximación a seno .................... 170
2.3.4.3 Contribución a la incertidumbre por la repetibilidad de las mediciones ... 175
2.3.5 Contribución a la incertidumbre del efecto del lugar geométrico del haz ....... 175
2.3.6 Contribución la incertidumbre por la influencia de la temperatura en el sensor
................................................................................................................................... 178
2.3.7 Resumen de las contribuciones ........................................................................ 179
2.3.7.1 Contribuciones a la incertidumbre para el módulo de la sensibilidad ....... 179
2.3.7.2 Contribuciones a la incertidumbre para la fase de la sensibilidad ............. 180
2.3.7.3 Contribución a la incertidumbre por las correcciones a aplicar por la masa
interna del sensor, acoplamiento de elementos de carga y la rigidez de las masas 181
2.3.7.4 Incertidumbre expandida ........................................................................... 183
IV
3.3.2 Corrección por acoplamiento de elementos de carga....................................... 195
3.3.3 Corrección por la rigidez de las masas............................................................. 195
3.3.4 Resultados para el módulo de la sensibilidad................................................... 196
3.3.5 Resultados para la fase de la sensibilidad ........................................................ 197
3.4 Sensor INTERFACE 1610 ..................................................................................... 198
3.4.1 Corrección por la masa interna del sensor ....................................................... 198
3.4.2 Corrección por acoplamiento de elementos de carga....................................... 199
3.4.3 Corrección por la rigidez de las masas............................................................. 200
3.4.5 Resultados para el módulo de la sensibilidad................................................... 200
3.4.4 Resultados para la fase de la sensibilidad ........................................................ 201
3.5 Caracterización del sensor ...................................................................................... 202
3.5.1 Caracterización del módulo de la sensibilidad................................................. 202
3.5.2 Caracterización de la fase de la sensibilidad.................................................... 208
3.6 Caracterización de la resonancia ............................................................................ 214
3.7 Comparación de resultados con calibraciones en estático...................................... 219
3.7.1 Sensor HBM U2B ............................................................................................ 221
3.7.2 Sensor INTERFACE 1610 ............................................................................... 224
4. DISCUSIÓN............................................................................................................. 228
5. CONCLUSIONES.................................................................................................... 234
V
RESUMEN
Este patrón se basa en la definición directa de fuerza como masa por aceleración. Para
ello se carga el sensor con distintas cargas calibradas y se somete a distintas
aceleraciones mediante un excitador de vibraciones. Dichas aceleraciones se generan
para frecuencias desde 5 Hz a 2400 Hz. La aceleración se mide mediante un vibrómetro
láser con trazabilidad a la unidad de longitud (longitud de onda del láser). Al ser una
medición completamente dinámica se necesita un sistema de adquisición de datos
multicanal para la toma de datos en tiempo real. Este sistema adquiere las señales
eléctricas provenientes del vibrómetro láser, del sensor a caracterizar y del acelerómetro
para mediciones auxiliares. Se ha dispuesto de cuatro sensores de fuerza para realizar
ensayos, un sensor piezoeléctrico y tres sensores resistivos.
1
ABSTRACT
The aim in the current work is the development of a primary standard for force sensors
calibration under sinusoidal excitations. As consequence of this development a method
for force sensors calibration under dynamic conditions will be established that will
allow these sensors characterization for such conditions and the determination of their
associated uncertainty.
During this work the influence factors have been studied and a calibration method to
minimise these factors have been implemented as well as the corrections to be
performed have been established.
As the starting point for the sensor dynamic characterization, a model for a forced
damped harmonic oscillator has been used, a method for the characterizing parameters
determination has been established and its validity has been studied.
A comparison between results for static and dynamic conditions has been performed as
well.
2
1. INTRODUCCIÓN
Hasta ahora sólo se han calibrado los sensores de fuerza para cargas estáticas (la fuerza
aplicada es constante en el tiempo), pero su utilización posterior, por ejemplo, en
máquinas de ensayo, es en condiciones dinámicas (la fuerza depende del tiempo). De
hecho existen muchos más ejemplos donde los sensores de fuerza se utilizan en
condiciones dinámicas. Un ejemplo son las pruebas de impacto que se realizan las
industrias automovilística y aeroespacial. El ejemplo clásico es el ensayo de choque de
un vehículo. En las fotografías se ven típicos ensayos de choque de vehículos frente a
un muro.
Figura 1: Ensayo de impacto a 120 km/h Figura 2: Ensayo de impacto con “dummy”
Es clara la necesidad de realizar este tipo de ensayos para evaluar la protección de los
ocupantes del vehículo, y también de los peatones, frente a imprevistos. En la
legislación europea existen varias directivas y reglamentos sobre los requisitos que se
han de cumplir y a nivel internacional existen también regulaciones de la Organización
de Naciones Unidas. Algunos ejemplos se citan en la tabla siguiente:
3
97/019/CE: Protección Trasera R17 (07/06/77): Asientos
Otros ejemplos son los ensayos modales de las estructuras y los materiales. Esto es
importante para comprobar los posibles efectos sísmicos en los mismos.
4
Un campo de aplicación más novedoso es la utilización de sensores de fuerza en
dinámico para sistemas robotizados.
1.1 Objetivo
5
F = m⋅a (1)
La determinación de una magnitud nunca es “perfecta”, esto es, siempre tiene una
incertidumbre de medida asociada.
Una característica fundamental del patrón que se desarrolla en este trabajo es que es un
patrón primario, eso es, que los valores que realiza no están relacionados con ningún
6
patrón de la misma magnitud. En nuestro caso esto quiere decir que nuestro patrón no
tiene como referencia a otro patrón de fuerzas sinusoidales, esto es, que los valores que
realiza no se han comparado con los de otro patrón de fuerzas sinusoidales; por el
contrario, la realización de nuestro patrón está basada en la definición de la magnitud
fuerza y está referenciado a patrones de longitud, masa y tiempo, como se explica en
más detalle en el apartado 1.2.
Hay que señalar también que este patrón está referido a magnitudes básicas, esto es,
magnitudes que no se derivan de otras. De acuerdo al Sistema Internacional de
Unidades [4] las unidades básicas son siete: masa, longitud, tiempo, intensidad
luminosa, cantidad de sustancia, intensidad de corriente eléctrica y temperatura
termodinámica, estando el patrón objeto de este trabajo referido a las tres primeras.
Por otra parte, hay que destacar que el presente trabajo no sólo ha consistido en el
montaje y puesta en marcha del patrón, sino también en el estudio pormenorizado de
todos los factores de influencia de las mediciones realizadas con el mismo. De este
estudio, que ha sido una parte esencial del trabajo, se obtienen los resultados que
permiten el establecimiento de un adecuado procedimiento de medida y una correcta
estimación de su incertidumbre, todo ello imprescindible para una adecuada
caracterización del sensor de fuerza en estudio.
Evidentemente para que la fuerza sea sinusoidal es necesario que lo sea la aceleración.
Para generar una aceleración sinusoidal en el laboratorio se necesita un excitador de
7
vibraciones sinusoidales capaz de generar aceleraciones conocidas a frecuencias
determinadas al cual se conectará el sensor. Por otra parte, el sensor se cargará con
masas de valor conocido, de forma que el movimiento de las masas sometidas a la
aceleración sinusoidal generará las fuerzas de interés.
Para medir la fuerza generada y compararla con la salida del sensor es necesario, por un
lado, determinar el valor de las masas y, por otro lado, medir la aceleración con una
referencia adecuada.
La determinación del valor de las masas se ha de realizar mediante una balanza con
referencia a la unidad de masa.
Por otra parte, el patrón necesita un sistema de adquisición de datos para adquirir la
señal del sensor a caracterizar y la señal del vibrómetro láser, así como para determinar
la frecuencia del movimiento, por lo que también dispone de una base de tiempos
referenciada a la unidad de tiempo.
8
Figura 7: Esquema del principio de medida
Dado que la salida del sensor puede no estar en fase con la fuerza aplicada, la
sensibilidad S es una magnitud compleja que consta de una amplitud, el módulo de S, y
una fase ϕ de acuerdo a la expresión siguiente:
S = S ⋅ e iϕ (2)
9
dinámico, de modelos matemáticos y de la evaluación de la incertidumbre de medida,
considerando tanto los sensores mecánicos como los amplificadores eléctricos.
Este proyecto con código EMRP IND09 se tituló “Medición dinámica trazable de
magnitudes mecánicas” y fue financiado por el “European Metrology Research
Programme (EMRP)” [5] de la Unión Europea con un 46 % de un volumen total de casi
3,6 millones de euros. El proyecto comenzó en 2011 y terminó en 2014. En el mismo
han participado nueve Institutos Nacionales de Metrología europeos y ha tenido como
colaboradores a importantes fabricantes de sensores de fuerza, presión y par de torsión.
El proyecto se dividió en siete paquetes de trabajo de los cuales cuatro son técnicos, uno
interdisciplinario y dos administrativos. Estos paquetes eran: fuerza dinámica, presión
dinámica, par de torsión dinámico, amplificadores, matemáticas y estadística, impacto y
coordinación. Para obtener más información general del proyecto se puede consultar las
referencias [6] y [7].
El sistema para proporcionar trazabilidad a las fuerzas de choque consta de dos masas, la
masa de reacción y la masa de impacto. Ambas masas se desplazan horizontalmente
sobre guías lineales de cojinetes de aire para minimizar la fricción. El sensor de fuerza se
acopla a la masa de reacción de forma que la masa de impacto al desplazarse choca con
el sensor. Para proporcionar trazabilidad de forma primaria se ha de medir el
desplazamiento de ambas masas mediante vibrómetros láser. Éste es el sistema utilizado
por el PTB [8, 9].
10
Figura 8: Esquema de la calibración primaria con fuerzas de choque
Aparte de éste a nivel internacional se están trabajando en otros sistemas. Así, por
ejemplo, en el National Metrology Institute (NIM, China) [10] han trabajado en un
sistema vertical donde la masa de impacto cae sobre el sensor de fuerza, midiéndose este
desplazamiento mediante un vibrómetro láser. Otro ejemplo es el sistema desarrollado
por el National Metrology Institute South Africa (NMISA, Sudáfrica) [11], donde la
masa de impacto se mueve accionada por un excitador horizontal y la masa de reacción
es un péndulo. En este caso en el movimiento de las masas se mide mediante
acelerómetros.
Para la calibración con fuerzas sinusoidales cada uno de los participantes ha utilizado su
propio sistema, que utiliza un excitador electrodinámico y una masa de carga montada
encima del sensor bajo calibración. Para la medida de la aceleración tanto el PTB como
el CEM han utilizado vibrómetros láser y el LNE ha utilizado un acelerómetro. Las
principales características de los tres sistemas se resumen en la siguiente tabla.
11
funcionamiento de un vibrómetro láser). Por el contrario el vibrómetro de escaneo
realiza un escaneo muy rápido de una región angular de 50º × 40º en la que es capaz de
medir el movimiento de hasta 100 puntos de una superficie. Dispone de un software de
interpolación que permite determinar el movimiento de la superficie directamente. Esto
es una gran ventaja, por ejemplo, para el estudio del efecto del lugar geométrico del haz
(véase el apartado 2.2.3.1); pero puede ser un gran inconveniente, ya que la máxima
velocidad de escaneo es de 50 puntos por segundo, lo que implica que tarda unos 2
segundos en volver a medir en el mismo punto. Ello implica que el software tiene que
hacer interpolaciones entre movimientos de puntos que se han medido en distintos
momentos, con una diferencia en tiempo de hasta 2 segundos. Esto puede ser un grave
problema si el movimiento no es lo suficientemente estable en el tiempo, esto es, si la
amplitud de la aceleración o la frecuencia del movimiento que genera el excitador no son
lo suficientemente estables. Por ejemplo, la presencia de armónicos o ruido importantes
podría ser crítica.
Por otra parte, el cabezal del vibrómero láser de escaneo es pesado y de grandes
dimensiones. El cabezal del vibrómetro láser puntual es más pequeño y ligero, lo cual ha
permitido colocarlo en otras posiciones distintas para estudiar, por ejemplo, los
movimientos laterales del sistema (véase el apartado 2.2.3.3.1 sobre mediciones de
aceleración transversal).
Respecto a las características de los excitadores hay que indicar que el del LNE permitía
un rango de frecuencia de excitación muy grande, hasta 5 kHz, pero sólo podría cargarse
hasta 2 kg. Los excitadores del PTB y del CEM tenían un rango de frecuencias más
reducido, pero podían soportar cargas mucho mayores. En realidad en ambos institutos
sólo se ha ensayado hasta 11- 12 kg debido a la dificultad del montaje de masa sobre el
sensor.
Hay que señalar que el LNE pidió voluntariamente una reducción de su participación en
el paquete de trabajo de fuerza dinámica y no ha proporcionado ningún resultado de su
sistema.
12
1.4 Sensores de fuerza
Como primer paso en este trabajo se ha realizado un estudio sobre los tipos de sensores
de fuerza que existen en función de su principio físico de funcionamiento. Una posible
clasificación de los sensores de fuerza existentes es la siguiente:
- Mecánicos
– Palanca simple
– Palanca compuesta
– Péndulo
- Hidráulicos y neumáticos
- Eléctricos
– Capacitivos
– Electromagnéticos
– Inductivos
– Piezoeléctricos
– Potenciométricos
– Reluctivos
– Hilo vibrante
– Magnetoelásticos
– Piezorresistivos
– Resistivos
Como referencia se han utilizado [16] y [17], que son además dos fuentes importantes
de información sobre el tema.
13
1.4.1.1 Palanca simple
mgL2
F=
L1
L2 L1
1.4.1.3 Péndulo
La fuerza, después de una posible reducción por medio de sistemas de palancas, ejerce
un tiro vertical que causa que el péndulo se mueva un arco comprendido entre su punto
de reposo y el punto donde la fuerza se equilibra.
Dependiendo de dónde se aplique la fuerza se tienen dos casos, denotados como F1 y F2,
de acuerdo a la figura siguiente:
14
α
L
F1 ⋅ r = m ⋅ g ⋅ L ⋅ senα F1 = m ⋅ g ⋅ ⋅ senα
r
(3)
l L
F2 ⋅ = m ⋅ g ⋅ L ⋅ senα F2 = m ⋅ g ⋅ ⋅ tgα
cosα l
15
3
x = 4 Fl
Eae 3
σ = 6 Fl (en la empotradura)
ae 2
3
k = Eae
4l 3
3
x = Fl
2Eae 3
3
x = 2 Fl
Eae 3
σ = 3Fl
ae 2
3
k = Eae
2l 3
2
x = 12 FlL
Eae 3
σ = 6 FL
ae 2
3
k = Eae
4lL2
3
x = 64 FnR
Gd 4
τ = 16 FR
πd 3
4
k = Gd
64nR 3
16
3
x = 1,8 Fl (en el reloj)
Eae 3
σ = 3(π − 2 )Fl
πae 2
3
k = Eae
1,8l 3
El principio de estos sensores está basado en convertir una fuerza en una presión
hidráulica o neumática proporcional que pueda ser transmitida por tuberías a
dispositivos indicadores, impresores o controladores.
1.4.2.1 Hidráulicos
1.4.2.3 Neumáticos
El sensor neumático consta de una cámara a la que se le aplica un flujo de gas constante
conectada al exterior por medio de una válvula de fuga. Esta cámara también está
conectada a un medidor de presión y en la parte superior de la misma está cerrada
mediante una placa sobre la que se aplica la fuerza que se quiere medir. Esta placa está
soportada por un diafragma que se deforma por efecto de la fuerza aplicada de forma
que la posición de la placa varía por efecto de la fuerza. La placa está conectada a la
válvula de fuga de forma que la posición de la misma hace que salga más o menos gas
al exterior. Ello hace que la presión en la cámara aumente de forma proporcional a la
fuerza aplicada sobre la placa. Esto se mide mediante el medidor de presión conectado a
la misma.
17
Fuerza
Placa Diafragma
El principio de estos sensores está basado en convertir una fuerza en una salida de
naturaleza eléctrica.
1.4.3.1 Capacitivos
18
A
C = ε 0ε r
d
⎛A A ⎞
ΔC = ε 0ε r ⎜ − ⎟
⎝ d d + Δd ⎠
La teoría de electromagnetismo nos dice que, si se hace pasar una corriente I a través de
un hilo conductor de longitud l en el seno de campo magnético de densidad de flujo B,
se genera una fuerza F de acuerdo a la siguiente expresión:
F = lI × B (4)
19
1 = Fuerza aplicada
2 = Bobina (hilo conductor)
3 = Imán permanente
4 = Sensor de posición (ajuste de
cero), usualmente un sensor
capacitivo o una fotocélula
5 = Servo-amplificador
6 = Resistencia de precisión
(resistencia de medida)
7 = Indicador digital
1.4.3.3 Inductivos
1.4.3.4 Piezoeléctricos
20
mecánica. En los experimentos que realizaron se observaba la aparición de carga
eléctrica en las superficies de algunos cristales. De esta forma, aparece una diferencia de
potencial eléctrico entre las dos caras del material cuando se le comprime y la diferencia
de potencial opuesta cuando se le estira. Además, esta diferencia de potencial es
proporcional a la presión realizada sobre el cristal. Cuando esto ocurre se produce una
variación de la polarización, P, dentro del material sin que exista ningún campo
eléctrico externo que induzca esta variación. Si dentro del material piezoeléctrico ya
había una polarización ésta cambiará y si no lo había, se creará, de acuerdo a la
siguiente expresión:
ΔP = α ⋅ T (5)
P = ε0 ⋅ χ ⋅ E (6)
σ = ε0 ⋅ E + P (7)
21
Figura 15: Sensores piezoeléctricos
De los numerosos materiales piezoeléctricos que existen, el cuarzo (SiO2) es el más útil
en el campo de la fuerza por su estabilidad.
22
Figura 16: Esquema de montaje de un sensor piezoeléctrico multicomponente
1.4.3.5 Potenciométricos
V
l
x V0
x
V0 = V
l
23
Es usual que el sensor sea excitado por fuentes de alterna o continua y la salida obtenida
sea la relación de tensiones.
1.4.3.6 Reluctivos
Un caso particular de estos sensores son los LVDT (linear variable differential
transformer). El LVDT es un transformador diferencial lineal que consta de un primario,
dos secundarios idénticos conectados en serie-oposición y un núcleo magnético de
ferrita móvil.
Cuando el primario es alimentado con una corriente alterna, se induce una tensión en las
bobinas secundarias.
24
+S 1 vout(t) +S
+ 1 vout(t)
P – +
vin(t)
vin(t) P –
– +S +S
2
– 2
ferrita – –
vS1 (t ) = k1vin (t ),
vout (t ) = vS1 (t ) − vS2 (t )
vS2 (t ) = k2vin (t )
1.4.3.7 Magneto-elásticos
25
Al someter un material ferromagnético a un campo magnético intenso los dominios se
alinean con éste, dando lugar a un monodominio. Al eliminar el campo, el dominio
permanece durante cierto tiempo.
H
H
B
B
26
ellas, no existe acoplamiento magnético entre ellas mientras no exista carga sobre el
cuerpo del sensor.
Si una fuerza actúa sobre el cuerpo del sensor, la distribución del campo magnético
cambia. La permeabilidad se reduce en la dirección de la fuerza y aumenta en sentido
perpendicular a la dirección de la misma. El resultado es un cambio en la simetría del
flujo magnético, ya que parte del flujo induce una tensión en el enrollamiento
secundario. La tensión inducida es proporcional a la fuerza aplicada.
El principio de medida de este sensor está basado en que, cuando a un hilo situado entre
un par de imanes permanentes estirado entre dos puntos de un elemento elástico sensor
de fuerza se le hace vibrar a su frecuencia propia por medio de un oscilador, la
frecuencia de oscilación del hilo cambiará con la tensión aplicada al mismo.
1 F
f = (8)
2L ml
27
El sensor de cuerda vibrante está constituido por dos hilos emplazados cada uno entre
dos imanes permanentes y conectados a sendos circuitos osciladores de forma que las
cuerdas oscilen a su frecuencia propia.
Los hilos están precargados a través de una masa de referencia. Cuando la fuerza
desconocida es aplicada a través de un hilo con un cierto ángulo se le aumenta la fuerza
de tracción (tensión), lo cual incrementa su frecuencia propia, mientras que el otro hilo
disminuye su tensión y disminuye su frecuencia propia. La diferencia entre las dos
frecuencias es función de la fuerza aplicada.
1.4.3.9 Piezorresistivos
dρ dv
=c (9)
ρ v
1.4.3.10 Resistivos
28
El principio de medida de este tipo de sensores, también llamados extensométricos, se
basa en la variación de la resistencia eléctrica con la deformación mecánica. El
elemento sensor del sensor son las bandas extensométricas (galgas).
L
R=ρ (10)
A
dR dρ dL dA
= + − (11)
R ρ L A
29
En la ecuación obtenida el término dA representa el cambio en la superficie de la
sección transversal del conductor, resultante de haber sometido al hilo a una fuerza.
dL dL
εa = ε t = −ν ⋅ ε a = −ν (12)
L L
dA dD dL
=2 = 2ε t = −2ν (13)
A D L
dR dρ dL
= + (1 + 2ν ) (14)
R ρ L
dR dρ
ρ (15)
SA = R = + (1 + 2ν )
εa εa
siendo SA definido como la sensibilidad del metal utilizado como conductor. Como
podemos apreciar, la sensibilidad de deformación de un metal está influenciada por dos
factores:
30
- Cambio en las dimensiones del conductor expresado por el término (1 +2v)
dρ
ρ
- Cambio en la resistividad del conductor expresado por el término
εa
Material Composición/% SA
Una galga es fundamentalmente una resistencia eléctrica fabricada como una parrilla de
hilos paralelos o láminas finas de metal embebidas en una base aislante de material
epóxico.
31
longitud
activa bornes de
conexión
soporte
conductor
⎛ ΔR ⎞
Las bandas extensométricas muestran una resistencia al cambio ⎜ ⎟ referida a la
⎝ R ⎠
deformación ε en la dirección de las líneas de la parrilla expresada por:
ΔR
= Sg ⋅ ε (16)
R
- un elemento elástico,
32
Al aplicar una fuerza sobre el sensor, se produce una deformación del elemento elástico,
que es transmitida a las galgas pegadas solidariamente al mismo. Una deformación
mecánica en la geometría de las galgas producirá una variación de las resistencias
eléctricas de las mismas, proporcional a la fuerza aplicada sobre el sensor.
Sea una columna a la cual se le aplica axialmente una fuerza F. En esta dirección se
causará una tensión σ dada por la siguiente expresión:
F
σ= (17)
A
σ =ε ⋅E (18)
siendo
ΔL
ε= (19)
L
33
Figura 26: Aplicación de fuerzas sobre elemento de carga
La galga que está pegada sobre la superficie de la columna en sentido axial está
sometida a un cambio de longitud y en ella se producirá un cambio en su resistencia de
acuerdo a la siguiente expresión:
ΔR ΔL
= Sg (20)
R L
F ΔL E ΔR
σ= =ε ⋅E = ⋅E = ⋅ (21)
A L Sg R
y finalmente:
ΔR Sg
= ⋅F (22)
R E⋅A
34
1.4.3.10.2 Puente de Wheatstone
Si se aplica una tensión VS a los puntos de alimentación del puente 2 y 3, éste se divide
en las dos ramas del puente Rl, R2 y R4, R3 en proporción de las correspondientes
resistencias del puente.
R1
V1 = ⋅ VS (23)
R1 + R2
35
R4
V4 = ⋅ VS (24)
R3 + R4
La diferencia entre las dos tensiones parciales es la tensión de salida V0 del puente:
⎛ R1 R4 ⎞
V0 = VS ⎜⎜ − ⎟⎟ = (V1 − V4 ) (25)
⎝ R1 + R2 R3 + R4 ⎠
⎛V ⎞
Si el desequilibrio del puente se define como la tensión de salida relativa ⎜⎜ 0 ⎟⎟ :
⎝ VS ⎠
V0 R1 R4 R1 ⋅ R3 − R2 ⋅ R4 (26)
= − =
VS R1 + R2 R3 + R4 (R1 + R2 ) ⋅ (R3 + R4 )
Para que el puente esté balanceado o en equilibrio se debe cumplir V0 = 0 , para ello
puede ocurrir:
Rl = R2 = R3 = R4 = R (27)
- que la relación de resistencias en las dos ramas del puente sea la misma.
R1 R4
= (28)
R2 R3
En estos casos:
36
V0
=0 (29)
VS
V0 R1 + ΔR1 R 4 + ΔR 4
= − (30)
VS R1 + ΔR1 + R2 + ΔR2 R3 + ΔR3 + R4 + ΔR4
Considerando que:
Por todo lo visto anteriormente es claro que mediante un sensor resistivo se puede medir
la fuerza a partir de mediciones de tensión eléctrica de acuerdo a todas las expresiones
vistas anteriormente.
De todos los sensores de fuerza vistos anteriormente sólo unos pocos sirven para la
medición de fuerzas dinámicas. Ello es debido a que se necesita un tiempo de respuesta
adecuado y la mayor parte de ellos tienen un tiempo de respuesta alto. Es por ello que
los sensores de fuerza susceptibles de ser calibrados dinámicamente son los siguientes
37
sensores eléctricos: los piezoeléctricos, los capacitivos, los resistivos, los reluctivos, los
magnetoelásticos, los piezorresistivos y los inductivos.
- alimentación eléctrica,
- amplificación de carga,
- amplificación de tensión,
- linealización,
- filtrado.
38
Se tiene que la carga de entrada qin se distribuye entre la capacidad del cable Cc, la
capacidad de entrada del amplificador Cinp y el condensador de retroalimentación Cf. La
ecuación del nodo es, por lo tanto, la siguiente:
q = u ⋅C (33)
qin = u f ⋅ C f (35)
qin
Vout = uf = (36)
Cf
39
capacidades de entrada y del cable no tienen ningún efecto en la señal de salida en
principio.
Del sensor se obtiene una tensión Vin que genera una corriente de entrada Iin = Vin/Rin. El
amplificador operacional diferencial se encarga de proporcionar una corriente Iout de
forma que V2 − V1 = 0 con lo que se tiene:
Vin = I in Rin
Vout = I F RF (37)
I in = − I F
40
Vin R
= − in (38)
Vout RF
Masa
Sensor
Acelerómetro
&x&down
Generador de vibraciones
41
xs = xup − xdown
(39)
m ⋅ &x&up = − k ⋅ (xup − xdown ) − b ⋅ (x&up − x&down )
xs mω 2
=
xup k + ibω
xs mω 2
= (41)
xdown k + ibω − mω 2
xup k + ibω
=
xdown k + ibω − mω 2
xs mω 2 ⎛ − bω ⎞
= ; ϕs − up = atan⎜ ⎟
xup k +b ω
2 2 2
⎝ k ⎠
(42)
xs mω 2
⎛ − bω ⎞
= ; ϕs − down = atan⎜ 2 ⎟
xdown (k − mω )2 2
+ b 2ω 2 ⎝ k − mω ⎠
42
xup k 2 + b 2ω 2
= ; ϕ up − down = ϕ s − down − ϕ s − up
xdown (k − mω )
2 2
+ b 2ω 2
Se espera entonces que la sensibilidad del sensor cumpla las siguientes expresiones, ya
que es, por definición, proporcional al cociente entre la deformación del sensor
sometido a la fuerza entre la aceleración a la que está sometida la masa:
xs 1
S ∝ =
m&x&up k + b 2ω 2
2
(43)
⎛ − bω ⎞
ϕ = atan⎜ ⎟
⎝ k ⎠
Para determinar los parámetros k y b será interesante estudiar la potencia del sistema. La
potencia instantánea P se define como el producto de la fuerza generadora F por la
velocidad del sistema. En este caso será:
P = Fx&s (44)
43
− F0
xs = eiωt
k + ibω − mω 2
− iωF0eiωt ωF0eiωt
x&s = =
(
k + ibω − mω 2 i k − mω 2 − bω ) (45)
ωF0 ⎛ k − mω 2 ⎞
x&s = ; ϕ = atan⎜⎜ ⎟⎟
(k − mω ) + (bω )
2 2 2
⎝ bω ⎠
P = AP cos(ωt )cos(ωt + ϕ P )
ωF 2
AP =
(k − mω ) + (bω )
2 2 2 (46)
⎛ k − mω 2 ⎞
ϕ P = atan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ bω ⎠
1T
AP cos(ωt )cos(ωt + ϕ P )dt
T ∫0
P= (47)
T
AP AP
P=
2T ∫ (cos(ϕ P ) + cos(2ωt + ϕP ))dt = 2
cos(ϕ P ) (48)
0
44
v 0,5ωF02 ⎛ ⎛ k − mω 2 ⎞ ⎞
P= cos⎜⎜ atan⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟
(k − mω ) + (bω )
2 2 2
⎝ ⎝ bω ⎠ ⎠
v 0 ,5ωF02 1
P=
(k − mω ) + (bω )
2 2 2
⎛ k − mω 2 ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
2
(49)
⎝ bω ⎠
0 ,5ω 2 F02 b
P=
(k − mω ) + (bω )
2 2 2
siguientes expresiones:
k
ω0 =
m
(50)
F2
P0 = 0
2b
Para determinar el valor del otro parámetro, b, hay que definir otro parámetro auxiliar, el
factor de calidad Q, que se define como
ω0
Q= (51)
ω1 − ω2
45
Q, es una medida de la agudeza de la resonancia, ya que a mayor Q la resonancia es más
aguda y viceversa.
o lo que es lo mismo
b
ω1 − ω2 = (54)
m
Con lo que tenemos caracterizado el otro parámetro del sistema. También se puede
expresar b en función del factor de calidad Q, la masa m y la constante de elasticidad k
como:
mk
b= (55)
Q
46
R tendrá los mismos resultados que la de la potencia promedio del sistema respecto a ω 0
i (ωt + ϕ up −ϕ down )
1 T Fx&s 1 T xup iωe xup i (ϕ up −ϕ down )
R= ∫ dt = ∫ ⋅ dt − 1 = e −1 (56)
T 0 Fx&down T 0 xdown iωei (ωt ) xdown
&x&up
R= cos(ϕ up − ϕdown ) − 1 (57)
&x&down
47
2. DISPOSITIVO EXPERIMENTAL Y MÉTODO
Como se ha visto las partes del dispositivo experimental esenciales son un generador de
vibración, un vibrómetro láser y sistema de adquisición de datos multicanal para la toma
de datos en tiempo real. Para la caracterización del comportamiento resonante del sensor
se utilizará un acelerómetro auxiliar.
- Generador de frecuencia
- Amplificador de potencia
- Excitador
- Armadura
48
- Suspensión
- Elemento impulsor
Este elemento se encarga de ejercer una fuerza armónica sobre la armadura. Pueden ser:
F = N ⋅ B ⋅l ⋅i (58)
Dicha bobina está unida a la armadura de forma que, si la corriente i tiene una frecuencia
f, la armadura se moverá a dicha frecuencia.
49
Armadura
Bobina
Imán
En nuestro caso se dispone del excitador LDS 726 con amplificador PA 2000, que tiene
el generador de señales integrado. El excitador es electrodinámico y la suspensión se
realiza mediante un cojinete neumático. El control se realiza mediante un bucle
realimentado basado en la salida de un acelerómetro externo. Este sistema permite la
generación de vibraciones desde 5 Hz hasta 2400 Hz hasta cargas de 600 kg.
La mayor parte de las mediciones de este trabajo se han realizado para aceleraciones de
10 m/s2. Ello ha sido debido a que efectos no deseados tales como la distorsión y el ruido
aumentan con la aceleración. De todas formas se ha comprobado en algunos casos y se
han obtenido resultados equivalentes. Ello es esperable ya que, dadas las incertidumbres
que se consiguen, la dependencia de la sensibilidad con la fuerza es despreciable en el
caso de mediciones dinámicas, por lo que los resultados finales presentados se
consideran sólo para aceleraciones de 10 m/s2.
El vibrómetro láser del que se dispone es de la marca Polytec con modelo CLV 2534.
Permite mediciones de velocidad de frecuencias hasta 100 kHz.
El cabezal láser está acoplado a una mesa posicionadora, que está colocada a su vez en
un soporte que lo coloca en la parte superior del sistema y lo aisla del excitador de
vibraciones. La mesa posicionadora permite el posicionamiento adecuado del haz sobre
la superficie de las masas de acuerdo a coordenadas esféricas (radio, colatitud y azimut)
respecto de un eje z del que también se puede ajustar su inclinación.
50
Un vibrómetro láser [20] es una forma común de llamar a un interferómetro heterodino
dedicado a la medición de vibraciones. Este sistema interferométrico es de tipo Mach-
Zehnder modificado y está dotado de una célula de Bragg. El esquema del sistema
interferométrico es el de la figura siguiente:
Objeto
Célula de Bragg
Espejo
Divisor de haz C Fotodetector
El láser He-Ne emite luz coherente que se divide en dos haces (medida y referencia) por
medio del divisor de haz A. El haz de referencia va al espejo y atraviesa la célula de
Bragg y el divisor de haz C. El haz de medida va hacia el objeto en vibración pasando
por el divisor de haz B, una lente focalizadora y una lámina λ/4. La parte del haz
reflejada por el objeto en vibración realiza el camino inverso hasta el divisor de haz B y
de ahí pasa al divisor de haz C para combinarse con la señal de referencia llegando hasta
el fotodetector.
Para que el haz difractado sea máximo cuando el haz láser atraviesa el medio
optoacústico se ha de cumplir la ley de Bragg (por ello se llama célula de Bragg):
51
nλ = 2dsenθ (59)
siendo n el índice de refracción del medio optoacústico, λ la longitud de onda del haz
láser, d la distancia de red y θ el ángulo de incidencia del haz láser. Es claro entonces
que la fracción del haz láser difractado dependerá de d, con lo que estará modulado por
esta frecuencia.
El fotodetector no es sensible a altas frecuencias (como la propia del láser), por lo que
su señal de salida, idet (t), es de la forma:
⎛ 4πs ⎞
idet (t ) = i ⋅ cos⎜ 2πf ct + ⎟ (60)
⎝ λ ⎠
El término
4 πs 2v
Δϕ = o Δf = (61)
λ λ
donde v es la velocidad del objeto se conoce como desplazamiento Doppler (en fase en
el primer caso y en frecuencia en el segundo), por su clara relación con dicho efecto.
52
1
det
Como paso previo al paso por este circuito, la señal del detector se digitaliza, idet(ti),
mediante un conversor analógico-digital. De acuerdo al circuito anterior se mezcla con
dos señales de frecuencia ωc (= 2πfc) desfasadas π/2 en ramas separadas que, cuando
pasan por su correspondiente filtro pasa baja, dan lugar a señales u1 y u2 que están en
cuadratura. Para minimizar los errores en este proceso es necesario que el oscilador
también sea el que genere la frecuencia de la célula de Bragg.
Este interferómetro heterodino tiene la ventaja de que la señal que llega al fotodetector
tiene un frecuencia mucho más baja que la frecuencia del láser, luego es mucho más
fácil de tratar posteriormente.
⎛ 4πs (ti ) ⎞
u1 ≈ cos⎜ ⎟
⎝ λ ⎠
(62)
⎛ 4πs(ti ) ⎞
u 2 ≈ sin ⎜ ⎟
⎝ λ ⎠
Del análisis de estas señales se obtiene el desplazamiento respecto al tiempo, s(ti), como
λ ⎛u ⎞
s (ti ) = atan⎜⎜ 2 ⎟⎟ + mπ (63)
4π ⎝ u1 ⎠
53
donde m es un número entero que viene dado por la indeterminación de la función arco
tangente. El desplazamiento en función del tiempo se podría obtener mediante la
determinación de m considerando la continuidad de la función. Este procedimiento se
llama “unwrapping” en inglés y tiene el inconveniente de que es bastante lento.
Se dispone de un acelerómetro auxiliar monoaxial “single ended” B&K 8305 con salida
en pC, que se puede fijar con un tornillo a la base del excitador de vibraciones y se
utiliza para caracterizar los comportamientos resonantes. Su señal es tratada con un
acondicionador de señal B&K 2525.
2.1.4 Masas
Se dispone de 5 masas con las que cargar los sensores. Las tres primeras son de latón
tienen forma de disco y se pueden roscar directamente sobre el sensor. Los valores
nominales de masa son 0,35 kg, 1 kg y 2 kg.
Las otras dos tienen un acoplador sobre las que se acopla un cilindro hueco y son de
acero inoxidable. Las cargas del acoplador con su cilindro hueco correspondiente son
7,2 kg y 12,3 kg.
Dependiendo del sensor a calibrar puede ser necesario el uso de adaptadores para
atornillar las masas, o el acoplador en su caso, al sensor a calibrar.
54
Figura 34: Vista de la masas sobre la armadura
55
Se optó por un módulo PXI 1033 con tarjeta 4462 (24 bits, 204.8 kS/s) de National
Instruments. El siguiente paso fue realizar el correspondiente programa en Labview para
la toma de medidas. Ha habido numerosas versiones del programa hasta llegar a las
versiones definitivas.
2.2 Método
Las siguientes mejoras incluían la representación de las señales en función del tiempo y
los cálculos de la distorsión armónica total, la frecuencia fundamental y la FFT (Fast
Fourier Transform) para cada canal. También hacía cálculos en tiempo real de la
aceleración que mide el vibrómetro, la aceleración que mide el acelerómetro, la
aceleración que mediría el sensor para su sensibilidad nominal y la masa considerada, la
diferencia entre las aceleraciones entre vibrómetro láser y acelerómetro, la sensibilidad
para el sensor de fuerza con el vibrómetro láser como referencia, la sensibilidad para el
sensor de fuerza con el acelerómetro como referencia, la diferencia de fase entre el
sensor de fuerza y el vibrómetro láser y la diferencia de fase entre el sensor de fuerza y
el acelerómetro.
De hecho se constató que la distorsión armónica total mínima podía llegar a ser del 2 %,
pudiendo llegar a ser de hasta el 10 % en frecuencias próximas a la frecuencia de
resonancia del sistema.
56
habría armónicos ni ruido. El problema es que la implementación del proceso reducía la
amplitud de las señales, lo cual no lo hacía válido para el proyecto.
Otro tratamiento que se intentó fue la simple eliminación del ruido y los armónicos
mediante la rutina “Harmonic Distorsion Analyser” de Labview. El problema es que esta
rutina lleva implementada filtros y la respuesta de los filtros hace que haya reducciones
de la amplitud de las señales, por lo que este procedimiento tampoco era válido.
Una vez resueltos los sistemas anteriores la amplitud, â , y la fase inicial del
movimiento, aϕ, vendrán dadas por las siguientes expresiones:
â = A2 + B 2
⎛−B⎞ (65)
aϕ = atan⎜ ⎟
⎝ A ⎠
57
a(ti ) = A0cos(2πfti ) − B0sen (2πfti ) + C +
+ A1cos(4πfti ) − B1sen (4πfti ) +
(66)
+ A2cos(6πfti ) − B2sen (6πfti ) +
+ A3cos(8πfti ) − B3sen (8πfti )
Se realiza hasta el tercer armónico ya que el estudio del espectro de las aceleraciones
generadas por el excitador muestra que las contribuciones de armónicos de orden mayor
son despreciables. De hecho la distorsión armónica total es del 2 % para frecuencias
distintas de la frecuencia de resonancia del sistema.
â = ( A0 )2 + (B0 )2
⎛ − B0 ⎞ (67)
aϕ = atan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ A0 ⎠
Las mediciones que se obtienen con este método son: la amplitud de la aceleración
medida por el vibrómetro láser, la amplitud de la aceleración medida por el acelerómetro,
la amplitud de la aceleración medida por el sensor, la sensibilidad del sensor, el desfase
entre el sensor y el vibrómetro láser y el desfase entre el acelerómetro y el vibrómetro
láser, junto con sus contribuciones a la incertidumbre correspondientes de acuerdo a lo
que se discute en el apartado 2.3.4.2.
58
π (180º). En todo el trabajo se considerarán los valores de fase inferiores a 180º, pero no
hay que olvidar que ese valor ± 180º será igualmente válido.
aceleración medida por el vibrómetro láser, &x&up y el desfase entre el vibrómetro láser y
&x&up
R= cos(ϕ up − ϕdown ) − 1 (68)
&x&down
Existen dos versiones definitivas del programa. Una toma los datos en continuo y los
exporta a un fichero, que se utiliza para la caracterización de la resonancia del sensor. La
otra hace un promedio entre 10 mediciones y calcula también la desviación típica y se
utiliza para la determinación de la sensibilidad del sensor a distintas frecuencias.
- Efectos de la temperatura
59
- Histéresis (reversibilidad)
Se define el error de histéresis como la diferencia entre las lecturas de salida para una
misma fuerza aplicada entre una lectura obtenida con fuerza creciente y la otra con
fuerza decreciente.
Es la variación en la señal de salida ocurrida con el tiempo bajo una fuerza constante y
manteniendo constantes las otras condiciones de medida.
- Linealidad
- Repetibilidad y reproducibilidad
De todas las posibles fuentes de error enumeradas anteriormente es claro que para
mediciones sinusoidales, como es nuestro caso, no tiene sentido considerar las
siguientes:
60
- Histéresis
El resto de los efectos habrán de ser tomados en consideración. Hay que considerar
especialmente la reproducibilidad y todos los factores que están incluidos en ella.
Respecto a la linealidad hay que considerar que la dependencia de la sensibilidad con la
fuerza va a ser despreciable teniendo en cuenta las incertidumbres que se manejan en las
mediciones dinámicas. Esto se demostrará en el apartado 3.7.
Dentro de los efectos de reproducibilidad hay que considerar los siguientes efectos que
van a determinar el método de medida:
- Uno viene dado por el hecho de que dependiendo del punto de la superficie de la
masa donde se enfoque el haz láser del vibrómetro se van a tener aceleraciones
distintas. Este efecto se denominará lugar geométrico del haz.
- Para finalizar se incluyen los efectos magnéticos sobre el sensor producidos por
el excitador de vibraciones.
Como ilustración de este efecto se incluye una fotografía del haz láser del vibrómetro
focalizado sobre una masa.
61
Figura 35: Fotografía del haz láser del vibrómetro incidiendo sobre una masa
Figura 36: Imagen de la mesa posicionadora. Permite el posicionamiento adecuado del haz sobre la
superficie de las masas de acuerdo a coordenadas esféricas (radio, colatitud y azimut)
Se realizaron mediciones a las siguientes orientaciones: 0º, 30º, 45º, 60º, 90º, 120º, 135º,
150º, 180º, 210º, 225º, 240º, 270º, 300º, 315º, 330º y 360º. Este último punto se
realizaba para comprobar la repetibilidad del proceso.
62
Como resultado primero se realizaron mediciones para dos cargas distintas 0,35 kg y
1 kg, y la circunferencia de medida con el mismo radio, 0,5 cm. En la medición de la
sensibilidad se obtuvieron las siguientes gráficas tanto para el módulo de la sensibilidad
como para la fase. Cada curva corresponde a una frecuencia y se han dividido las
frecuencias en rangos de forma que se obtienen tres gráficas:
1,02
Módulo de la sensibilidad
18,75 Hz
1,01
25 Hz
normalizada
31,25 Hz
1 37,5 Hz
56,25 Hz
0,99 62,5 Hz
87,5 Hz
100 Hz
0,98
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 37: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
1,02
125 Hz
Módulo de la sensibilidad
150 Hz
1,01
200 Hz
normalizada
250 Hz
1,00
300 Hz
400 Hz
0,99
500 Hz
650 Hz
0,98
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 38: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
63
1,02
Módulo de la sensibilidad 800 Hz
900 Hz
1,01
1250 Hz
normalizada
1500 Hz
1,00 1600 Hz
1700 Hz
1800 Hz
0,99
1900 Hz
2000 Hz
0,98
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 39: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
1,5
1 18,75 Hz
Variación de la fase/º
25 Hz
0,5
31,25 Hz
0 37,5 Hz
56,25 Hz
-0,5
62,5 Hz
-1 87,5 Hz
100 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 40: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias
de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
64
1,5
125 Hz
1,0
Variación de la fase/º
150 Hz
0,5 200 Hz
250 Hz
0,0
300 Hz
-0,5 400 Hz
-1,0 500 Hz
650 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 41: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias
de excitación de 125 Hz a 650 Hz
1,5
800 Hz
1,0 900 Hz
Variación de la fase/º
1250 Hz
0,5
1500 Hz
0,0 1600 Hz
1700 Hz
-0,5
1800 Hz
-1,0 1900 Hz
2000 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 42: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias
de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
65
1,05
Módulo de la sensibilidad
1,03 18,75 Hz
25 Hz
normalizada
1,01 31,25 Hz
37,5 Hz
0,99 56,25 Hz
62,5 Hz
0,97
87,5 Hz
100 Hz
0,95
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 43: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
1,04
125 Hz
Módulo de la sensibilidad
1,03
1,02 150 Hz
200 Hz
normalizada
1,01
250 Hz
1,00
300 Hz
0,99 400 Hz
0,98 500 Hz
0,97 650 Hz
0,96
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 44: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
66
1,04
800 Hz
Módulo de la sensibilidad 1,03
900 Hz
1,02
1250 Hz
normalizada
1,01 1500 Hz
1,00 1600 Hz
0,99 1700 Hz
0,98 1800 Hz
1900 Hz
0,97
2000 Hz
0,96
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 45: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
1,5
1,0 18,75 Hz
Variación de la fase/º
25 Hz
0,5
31,25 Hz
0,0 37,5 Hz
56,25 Hz
-0,5 62,5 Hz
87,5 Hz
-1,0
100 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 46: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de
excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
67
1,5
1,0 125 Hz
Variación de la fase/º
150 Hz
0,5 200 Hz
250 Hz
0,0
300 Hz
-0,5 400 Hz
500 Hz
-1,0 650 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 47: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de
excitación de 125 Hz a 650 Hz
1,5
800 Hz
1,0
900 Hz
Variación de la fase/º
0,5 1250 Hz
1500 Hz
0,0 1600 Hz
1700 Hz
-0,5 1800 Hz
1900 Hz
-1,0
2000 Hz
-1,5
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 48: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz
Como conclusión de los gráficos presentados anteriormente se tiene que este efecto es
más importante a altas frecuencias, tanto para el módulo como para la fase.
Por otra parte, también se tiene que la variación del módulo de la sensibilidad
normalizada aumenta ligeramente si se aumenta la carga.
68
A continuación se presenta un estudio hecho para una misma carga, 2 kg, pero para tres
circunferencias con radios distintos. De nuevo se observa que, para bajas frecuencias,
este efecto es despreciable.
1,15
Módulo de la sensibilidad
1,10 18,75 Hz
25 Hz
1,05
normalizada
31,25 Hz
1,00 37,5 Hz
56,25 Hz
0,95
62,5 Hz
0,90 87,5 Hz
100 Hz
0,85
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 49: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia al centro de
1,7 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
1,15
Módulo de la sensibilidad
1,10 125 Hz
150 Hz
1,05
normalizada
200 Hz
250 Hz
1,00
300 Hz
0,95 400 Hz
500 Hz
0,90
650 Hz
0,85
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 50: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia al centro de
1,7 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
69
1,15
Módulo de la sensibilidad 800 Hz
1,10 900 Hz
1250 Hz
1,05
normalizada
1500 Hz
1,00 1600 Hz
1700 Hz
0,95
1800 Hz
0,90 1900 Hz
2000 Hz
0,85
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 51: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia al centro de
1,7 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
4 18,75 Hz
Variación de la fase/º
25 Hz
2
31,25 Hz
0 37,5 Hz
-2 56,25 Hz
62,5 Hz
-4 87,5 Hz
-6 100 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 52: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7 cm para frecuencias de
excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
70
6
Variación de la fase/º
4 125 Hz
150 Hz
2
200 Hz
0 250 Hz
300 Hz
-2
400 Hz
-4 500 Hz
650 Hz
-6
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 53: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7 cm para frecuencias de
excitación de 125 Hz a 650 Hz
19 800 Hz
14 900 Hz
Variación de la fase/º
9 1250 Hz
4 1500 Hz
-1 1600 Hz
-6 1700 Hz
-11 1800 Hz
-16 1900 Hz
-21 2000 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 54: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz
71
6 800 Hz
Variación de la fase/º
4 900 Hz
1250 Hz
2 1500 Hz
0 1600 Hz
1700 Hz
-2
1800 Hz
-4 1900 Hz
2000 Hz
-6
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 55: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta gráfica para ver el comportamiento total de la
fase, ya que debido al comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias.
1,20
1,15
Módulo de la sensibilidad
18,75 Hz
1,10
25 Hz
normalizada
1,05 31,25 Hz
1,00 37,5 Hz
56,25 Hz
0,95
62,5 Hz
0,90 87,5 Hz
0,85 100 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 56: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,2 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
72
1,20
Módulo de la sensibilidad 1,15 125 Hz
normalizada
1,10 150 Hz
200 Hz
1,05
250 Hz
1,00
300 Hz
0,95
400 Hz
0,90 500 Hz
0,85 650 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 57: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,2 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
1,20
800 Hz
Módulo de la sensibilidad
1,15
900 Hz
1,10
1250 Hz
normalizada
1,05 1500 Hz
1,00 1600 Hz
0,95 1700 Hz
0,90 1800 Hz
1900 Hz
0,85
2000 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 58: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,2 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
73
8
6
18,75 Hz
Variación de la fase/º
4 25 Hz
2 31,25 Hz
0 37,5 Hz
-2 56,25 Hz
-4 62,5 Hz
-6 87,5 Hz
-8 100 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 59: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de
excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
8
6 125 Hz
Variación de la fase/º
4 150 Hz
200 Hz
2
250 Hz
0
300 Hz
-2 400 Hz
-4 500 Hz
-6 650 Hz
-8
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 60: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de
excitación de 125 Hz a 650 Hz
74
30
800 Hz
20
900 Hz
Variación de la fase/º
10 1250 Hz
0 1500 Hz
1600 Hz
-10
1700 Hz
-20 1800 Hz
1900 Hz
-30
2000 Hz
-40
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 61: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz
8
800 Hz
6
900 Hz
Variación de la fase/º
4
1250 Hz
2 1500 Hz
0 1600 Hz
-2 1700 Hz
1800 Hz
-4
1900 Hz
-6
2000 Hz
-8
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 62: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta gráfica para ver el comportamiento total de la
fase, ya que debido al comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias.
75
1,25
Módulo de la sensibilidad 1,20
1,15 18,75 Hz
25 Hz
normalizado
1,10
31,25 Hz
1,05
37,5 Hz
1,00
56,25 Hz
0,95
62,5 Hz
0,90
87,5 Hz
0,85
100 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 63: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,7 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
1,25
1,20
Módulo de la sensibilidad
125 Hz
1,15 150 Hz
1,10
normalizado
200 Hz
1,05 250 Hz
1,00 300 Hz
0,95 400 Hz
0,90 500 Hz
0,85 650 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 64: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,7 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
76
1,25
Módulo de la sensibilidad 1,20 800 Hz
1,15 900 Hz
1250 Hz
1,10
normalizado
1500 Hz
1,05
1600 Hz
1,00
1700 Hz
0,95
1800 Hz
0,90 1900 Hz
0,85 2000 Hz
0,80
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 65: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos de
frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de
2,7 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
10
8
18,75 Hz
Variación de la fase/º
6
4 25 Hz
2 31,25 Hz
0 37,5 Hz
-2 56,25 Hz
-4 62,5 Hz
-6
87,5 Hz
-8
100 Hz
-10
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 66: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de
excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
77
10
8 125 Hz
6
Variación de la fase/º
150 Hz
4
200 Hz
2
250 Hz
0
300 Hz
-2
400 Hz
-4
500 Hz
-6
-8 650 Hz
-10
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 67: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de
excitación de 125 Hz a 650 Hz
40
800 Hz
30
900 Hz
Variación de la fase/º
20
1250 Hz
10 1500 Hz
0 1600 Hz
-10 1700 Hz
1800 Hz
-20
1900 Hz
-30
2000 Hz
-40
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 68: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz
78
10
8 800 Hz
6 900 Hz
Variación de la fase/º
4 1250 Hz
2 1500 Hz
0 1600 Hz
-2 1700 Hz
-4 1800 Hz
-6 1900 Hz
-8 2000 Hz
-10
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 69: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de
excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta gráfica para ver el comportamiento total de la
fase, ya que debido al comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias.
De los gráficos anteriores se deduce que este efecto aumenta con el radio de la
circunferencia de medición.
1,02
Módulo de la sensibilidad
18,75 Hz
25 Hz
normalizada
1,01
31,25 Hz
37,5 Hz
56,25 Hz
1,00
62,5 Hz
87,5 Hz
100 Hz
0,99
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 70: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizado en los tres rangos de
frecuencias frente a la distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación
de 18,75 Hz a 100 Hz
79
1,02
Módulo de la sensibilidad 125 Hz
normalizada 150 Hz
1,01 200 Hz
250 Hz
300 Hz
1 400 Hz
500 Hz
650 Hz
0,99
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 71: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizado en los tres rangos de
frecuencias frente a la distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación
de 125 Hz a 650 Hz
1,02
800 Hz
Módulo de la sensibilidad
900 Hz
1250 Hz
1,01
normalizada
1500 Hz
1600 Hz
1700 Hz
1,00
1800 Hz
1900 Hz
2000 Hz
0,99
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 72: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizado en los tres rangos de
frecuencias frente a la distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación
de 800 Hz a 2000 Hz
80
0,8
0,6 18,75 Hz
Variación de la fase/º
0,4 25 Hz
0,2 31,25 Hz
0 37,5 Hz
-0,2 56,25
62,5
-0,4
87,5
-0,6
100
-0,8
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 73: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz
0,8
125 Hz
0,6
Variación de la fase/º
150 Hz
0,4
200 Hz
0,2
250 Hz
0,0
300 Hz
-0,2 400 Hz
-0,4 500 Hz
-0,6 650 Hz
-0,8
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 74: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
81
0,8
800 Hz
0,6
900 Hz
Variación de la fase/º
0,4
1250 Hz
0,2 1500 Hz
0,0 1600 Hz
-0,2 1700 Hz
1800 Hz
-0,4
1900 Hz
-0,6
2000 Hz
-0,8
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Distancia/cm
Figura 75: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente a la
distancia en centímetros para la carga de 2 kg para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz
82
Figura 77: Diagramas de “rocking motion” (contorno a la izquierda y representación 3D a la
derecha) para 1900 Hz
83
Figura 80: Diagramas de “rocking motion” (contorno a la izquierda y representación 3D a la
derecha) para 1500 Hz
84
El resultado que se tiene es que para frecuencias superiores a 900 Hz el movimiento de
la superficie de la masa presenta un “cabeceo”. Este efecto es conocido como “rocking
motion” en inglés y es un efecto que ya ha sido ampliamente estudiado, por ejemplo en
[23] y [24]. Lo que implica este cabeceo es que la aceleración es distinta en unos puntos
que en otros. Idealmente en un extremo será máxima y en el otro será mínima, lo que
implica es que el centro será el promedio y será la aceleración (o sensibilidad) correcta.
Dentro del efecto del montaje se han evaluado dos influencias. Una de ellas es el posible
efecto que tenga la posición del acelerómetro de control del movimiento del excitador
sobre la medida. La otra es la influencia del par de apriete en el acoplamiento de la masa
al sensor, ya que es lo que genera la fuerza sobre el sensor.
Dentro de las influencias del montaje del sistema no hay que olvidar el efecto
triboeléctrico del cable. En efecto el cable puede cargarse por fricción de sus
componentes o su conexión al sensor cuando existe un movimiento relativo respecto a
éste. Esta carga puede afectar a la señal de salida del sistema.
En general la influencia del efecto del cable se puede minimizar con un adecuado
posicionamiento del mismo de forma que minimice su movimiento respecto al sensor.
85
Para ello el cable ha de estar sujeto a una parte del sistema que se encuentre totalmente
inmóvil, en nuestro caso se sujeta a la parte fija del excitador. El cable además ha de
estar estirado completamente, pero no tirante para evitar posibles tensiones del cable
respecto al sensor. De esta forma se minimiza el movimiento del cable respecto al
sensor, por lo que este efecto pasa a ser despreciable si se siguen estas recomendaciones.
Esta es una práctica normal en mediciones dinámicas que conllevan un desplazamiento
real del sensor, por ejemplo en acelerometría.
Las posiciones del acelerómetro de control elegidas son dos posiciones perpendiculares
entre sí a distancia media del extremo del excitador y dos posiciones perpendiculares
entre sí al extremo del excitador.
86
que a la del acelerómetro de control (26 g), por lo que la carga está mejor distribuida
con lo que su contribución tendería a disminuir.
Como conclusión se tiene que la posible influencia de la posición tanto del acelerómetro
de control como del auxiliar sobre las mediciones es despreciable.
25
20
Variación/%
15
10
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 83: Variación del módulo de la sensibilidad en % para la carga nominal de 0,35 kg
87
Sin definir Definido
30
25
Variación/%
20
15
10
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
35
30
25
Variación/%
20
15
10
5
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Es claro que este efecto es más importe para altas frecuencias y aparentemente también
aumenta con la carga.
88
Sin definir Definido
30
25
Variación/º
20
15
10
5
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
25
20
Variación/º
15
10
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
8
7
6
Variación/º
5
4
3
2
1
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
89
En el caso de la fase la variación se da en regiones determinadas del espectro de
frecuencias y esta variación no tiene relación con la carga. Se concluye de los resultados
incluidos en las gráficas anteriores que la aplicación de un par de apriete definido y
suficiente es una mejora sustancial.
Con estas limitaciones los pares de apriete aplicados de acuerdo a la carga son:
90
Carga nominal Par de apriete aplicado
La disparidad de estos valores viene dado porque se ha fijado la fuerza máxima a aplicar
con el dinamómetro en 98 N y las llaves tenían longitudes diferentes. Se requerían
llaves diferentes ya que los diámetros a donde se podían ajustar dichas llaves eran
distintos. Estos diámetros eran los diámetros de las masas de latón (0,35 kg, 1 kg y 2 kg)
y el diámetro de la parte inferior del acoplador para las cargas de 7,2 kg y 12,3 kg. Esto
ha sido así excepto para el sensor HBM U2B, donde el par aplicado ha sido 60 N·m [25]
y el sensor HBM U9B, donde el par aplicado ha sido 8 N·m [26]. Estos pares de apriete
se han aplicado con una tolerancia de ± 10 % dadas las especificaciones del fabricante.
Para ver la influencia del par de apriete se ha realizado un estudio en el que, para la
misma carga (2 kg), se ensaya con el vibrómetro láser focalizado en un mismo punto
para distintos pares de apriete. A continuación se muestran los resultados para el
módulo de la sensibilidad normalizado y la variación de la fase correspondiente para
pares de apriete distintos.
91
15,3 N·m 17,8 N·m 20,4 N·m 22,9 N·m 25,5 N·m
1,002
normalizado
0,998
0,996
0,994
0,992
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
15,3 N·m 17,8 N·m 20,4 N·m 22,9 N·m 25,5 N·m
1,004
Módulo de la sensibilidad
1,003
normalizado
1,002
1,001
0,999
0,998
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frecuencia/Hz
En la primera gráfica aparece una ligera dependencia del par de apriete con el módulo
de la sensibilidad normalizado (a mayor apriete, menor sensibilidad), pero ello no es tal,
ya que, como puede verse en la segunda gráfica, esta dependencia no existe a bajas
frecuencias. Por otra parte, la máxima variación es del 0,2 %, lo cual entra dentro de lo
esperado de acuerdo a las incertidumbres de medida del sistema.
92
15,3 N·m 17,8 N·m 20,4 N·m 22,9 N·m 25,5 N·m
0,25
0,2
0,15
Variación de la fase
0,1
0,05
0
-0,05 0 500 1000 1500 2000
-0,1
-0,15
-0,2
Frecuencia/Hz
En conclusión, puede decirse del efecto del par de apriete que es muy importante que
sea suficiente, pero una vez que lo es, la influencia de su posible variación entra dentro
de lo esperado de acuerdo a la incertidumbre del sistema.
Para ver este efecto se han medido las aceleraciones en dos ejes transversales al eje
vertical y perpendiculares entre sí, que se denominarán x e y. Estas mediciones se han
93
realizado con el vibrómetro láser focalizado en distintos puntos del montaje de acuerdo
a la siguiente figura:
C- Conexión masa-sensor
B
C D- Carcasa del sensor
D
E- Base del excitador
Figura 93: Puntos de medida de la aceleración trasversal para una carga nominal de 2 kg
Estas aceleraciones han sido comparadas con las aceleraciones generadas con el
excitador en sentido vertical determinadas mediante el acelerómetro auxiliar.
94
25
Relación de la aceleración en el
eje x respecto a la aceleración 20
vertical /% A
15 B
C
10 D
E
5
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 94: Aceleración del eje x en % respecto a la aceleración en el eje vertical para cada uno de
los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga nominal de 2 kg
70
Relación de la aceleración en el
eje y respecto a la aceleración
60
50 A
vertical/%
B
40
C
30
D
20 E
10
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 95: Aceleración del eje y en % respecto a la aceleración en el eje vertical para cada uno de
los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga nominal de 2 kg
95
- En el eje y existe el pico más importante para los dos ejes (60 %). Se da para la
aceleración en 900 Hz. Este pico en la aceleración se da en todas las partes del
montaje, pero es especialmente importante en la conexión masa-sensor.
900 Hz
1,04 1000 Hz
Módulo de la sensibilidad
1,03 1100 Hz
1,02 1250 Hz
1400 Hz
normalizado
1,01
1500 Hz
1,00 1600 Hz
0,99 1700 Hz
1800 Hz
0,98
1900 Hz
0,97 2000 Hz
0,96 2100 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350 2200 Hz
Orientación/º 2300 Hz
2400 Hz
96
900 Hz
1,0 1000 Hz
0,8 1100 Hz
0,6
Variación de la fase/º
1250 Hz
0,4 1400 Hz
0,2 1500 Hz
0,0 1600 Hz
-0,2 1700 Hz
-0,4 1800 Hz
-0,6 1900 Hz
-0,8 2000 Hz
-1,0 2100 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350 2200 Hz
2300 Hz
Orientación/º
2400 Hz
Se deduce a partir de los resultados mostrados en las gráficas anteriores que el efecto
del “rocking motion” es importante a las frecuencias de 900 Hz y 2100 Hz. También es
importante, aunque en menor cuantía para 2200 Hz. En relación con la información que
se ha tenido de la medición de la aceleración transversal, es claro que en estas
frecuencias existían picos con lo que se deduce que la existencia de estas aceleraciones
transversales puede ser la causa. El efecto en la frecuencia de 1250 Hz puede deberse al
hecho de que es una frecuencia cercana a la frecuencia de resonancia del sensor para la
carga de 2 kg.
También se ha hecho un estudio similar para la carga nominal de 12,3 kg. Esta carga
tiene la particularidad de que la masa no se acopla directamente al sensor, sino que
existe un acoplador intermedio. Veáse el apartado 2.2.4.2 para obtener más detalles
constructivos de este acoplamiento de elementos de carga.
Las mediciones se han realizado en los mismos puntos que los de la carga de 2 kg de
acuerdo a las figuras anteriores. A continuación se muestran los resultados obtenidos.
97
160
Relación de la aceleración en el
eje x respecto a la aceleración
140
120
vertical /% A
100 B
80 C
60 D
E
40
20
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 98: Aceleración del eje x en % respecto a la aceleración en el eje vertical para cada uno de
los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga de 12,3 kg
350
Relación de la aceleración en el
eje x respecto a la aceleración
300
250 A
vertical /%
200 B
C
150
D
100 E
50
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 99: Aceleración del eje y en % respecto a la aceleración en el eje vertical para cada uno de
los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga de 12,3 kg
- Los picos obtenidos son mucho más importantes que para el caso de 2 kg.
- Los picos son más importantes en el eje y que en el x, lo mismo que en el caso
de 2 kg de carga.
- En ambos ejes existe un pico muy importante en 500 Hz, que afecta a todas las
partes del sistema.
98
- Existen otros dos picos menos importantes en 1600 Hz y 1800 Hz para ambos
ejes, que afectan sobre todo a la carcasa del sensor.
1,4 300 Hz
Módulo de la sensibilidad
1,3 400 Hz
1,2 500 Hz
normalizado
650 Hz
1,1
800 Hz
1,0
900 Hz
0,9
1000 Hz
0,8
1100 Hz
0,7 1250 Hz
0,6 1400 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350 1500 Hz
Orientación/º 1600 Hz
Figura 100: Módulo de la sensibilidad normalizado para la carga nominal de 12,3 kg para
frecuencias de excitación de 300 Hz a 1600 Hz
1,4
Módulo de la sensibilidad
1,3
1,2 1700 Hz
normalizado
1800 Hz
1,1
1900 Hz
1,0
2000 Hz
0,9
2100 Hz
0,8
2200 Hz
0,7 2300 Hz
0,6 2400 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 101: Módulo de la sensibilidad normalizado para la carga nominal de 12,3 kg para
frecuencias de excitación de 1700 Hz a 2400 Hz
99
100 300 Hz
400 Hz
50
Variación de la fase/º
500 Hz
650 Hz
0
800 Hz
900 Hz
-50
1000 Hz
-100 1100 Hz
1250 Hz
-150 1400 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350 1500 Hz
Orientación/º 1600 Hz
Figura 102: Variación de la fase para la carga nominal de 12,3 kg para frecuencias de excitación de
300 Hz a 1600 Hz
40
30 1700 Hz
Variación de la fase/º
1800 Hz
20
1900 Hz
10 2000 Hz
0 2100 Hz
2200 Hz
-10
2300 Hz
-20 2400 Hz
-30
0 50 100 150 200 250 300 350
Orientación/º
Figura 103: Variación de la fase para la carga nominal de 12,3 kg para frecuencias de excitación de
1700 Hz a 2400 Hz
Se deduce de las gráficas anteriores que el efecto del “rocking motion” es importante a
las frecuencias de 500 Hz, 1600 Hz y 1800 Hz. Lo que se observa es que el efecto es
mayor o no se sigue una relación sinusoidal. El efecto es mayor para las frecuencias de
1600 Hz y 1800 Hz dado que el efecto de “rocking motion” aumenta con la frecuencia.
También se observa un aumento de este efecto para las frecuencias de 1700 Hz y
1900 Hz, ya que también tienen aceleraciones transversales considerables.
100
tanto para los gráficas del módulo de la sensibilidad normalizado y la variación de la
fase. Ello puede ser debido a la proximidad de esta frecuencia a la frecuencia de
resonancia del sistema para 12,3 kg.
Las aceleraciones transversales pueden afectar también a la salida del sensor debido a la
sensibilidad transversal del mismo. Se denomina sensibilidad transversal a la
sensibilidad que presenta el sensor para fuerzas perpendiculares al eje de medida. Viene
dada por el hecho de que el eje de sensibilidad máxima del sensor no coincide
exactamente con el eje de medida del mismo, sino que está ligeramente desviado. Ello
hace que el sensor presente una salida eléctrica no nula para fuerzas transversales a su
eje de medida.
Por otra parte, se ha realizado otro estudio en el que se ha analizado la relación entre las
aceleraciones medidas en la masa con el vibrómetro láser y la aceleración medida sobre
la superficie del excitador medida con el acelerómetro auxiliar B&K 8305. Esto se ha
realizado para todas las cargas disponibles realizando un barrido en frecuencia en el
rango disponible por las capacidades del excitador, hasta 2400 Hz, para un determinado
sensor. Idealmente sólo se esperaría ver un pico correspondiente a la resonancia del
sistema, pero como se verá a continuación aparecen otros pequeños picos tanto en el
módulo como en la fase. A continuación se presentan los módulos de estas relaciones de
aceleraciones y sus fases correspondientes.
101
Carga nominal: 0,35 kg
1,3
1810
Módulo de la relación de
1,25
1,2
aceleraciones
1,15
1966
1,1
1,05 159
541
1
0,95
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 104: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
0,35 kg en todo el rango de frecuencias
4
2 541
Fase de la relación de
0
aceleraciones/º
-2
-4 159
-6
1966
-8
-10
-12
1810
-14
-16
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 105: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
0,35 kg en todo el rango de frecuencias
En las gráficas anteriores se han señalado las frecuencias que corresponden a los picos
principales. Como se puede comprobarse en las gráficas anteriores estas frecuencias son
las mismas en el módulo que en la fase. Para esta carga no se tiene la resonancia propia
del sistema porque se encuentra a frecuencias superiores a 2400 Hz.
102
Carga nominal: 1 kg
3,5
Módulo de la relación de
3,0
aceleraciones
2,5
1760
2,0
1,5 456
155
1901
1,0
0,5
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 106: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
1 kg en todo el rango de frecuencias
6
4 456
2
Fase de la relación de
0
aceleraciones/º
-2
-4 155
-6
-8 1901
-10
-12 1760
-14
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 107: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
1 kg en todo el rango de frecuencias
En las gráficas anteriores se han señalado las frecuencias que corresponden a los picos
principales hasta la frecuencia de 2000 Hz. Como puede comprobarse en las gráficas
anteriores estas frecuencias son las mismas en el módulo que en la fase. Para esta carga
no se tiene la resonancia propia del sistema porque se encuentra a frecuencias superiores
a 2400 Hz.
103
Carga nominal: 2 kg
30
Módulo de la relación de
25
aceleraciones
20
15
10
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 108: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
2 kg en todo el rango de frecuencias. El pico principal corresponde a la frecuencia de resonancia
1,40
1,35
Módulo de la relación de
1,30
1,25
aceleraciones
1,20
1,15 330
1,10 150
1,05
1,00
0,95
0,90
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 109: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
2 kg hasta 1000 Hz
104
9
Módulo de la relación de 8
7
aceleraciones
6
5 1870
4 1634
3
2
1
1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100
Frecuencia/Hz
Figura 110: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
2 kg de 1500 Hz a 2100 Hz
195
175
Fase de la relación de
155
aceleraciones/º
135
115
95
75
55
35
15
-5
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 111: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
2 kg en todo el rango de frecuencia
105
190
Fase de la relación de 185 330
aceleraciones/º 180
175
150
170
165
160
155
1870
150
145 1634
140
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Frecuencia/Hz
Figura 112: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
2 kg hasta 2000 Hz
En las gráficas anteriores se han señalado las frecuencias que corresponden a los picos
principales hasta la frecuencia de 2000 Hz. Como puede comprobarse en las gráficas
anteriores estas frecuencias son las mismas en el módulo que en la fase. En las primeras
gráficas para el módulo y la fase se puede apreciar la resonancia del sistema, que
corresponde a un gran pico a 2130 Hz en la primera gráfica del módulo de la relación de
aceleraciones y un desfase de 180 grados para la misma frecuencia en la gráfica de la
fase de la relación de aceleraciones. Dada la existencia de las resonancias ha sido
necesario añadir más gráficas con rangos de frecuencia ampliados para poder discernir
los otros picos del módulo de la relación de aceleraciones.
106
Carga nominal: 7,2 kg
140
Módulo de la relación de
120
100
aceleraciones
80
60
40
1035
20
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 113: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
7,2 kg en todo el rango de frecuencias. El pico principal corresponde a la frecuencia de resonancia
200
Fase de la relación de
150
aceleraciones/º
100 1035
50
-50
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 114: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
7,2 kg en todo el rango de frecuencias
107
181
Fase de la relación de
180
aceleraciones /º 132
196
179
178
177
176
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frecuencia/Hz
Figura 115: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
7,2 kg hasta 500 Hz
-1
-3
Fase de la relación de
aceleraciones/º
-5
-7
-9
-11
1790
-13
1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400
Frecuencia/Hz
Figura 116: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
7,2 kg desde 1200 Hz a 2400 Hz
En las gráficas anteriores se han señalado las frecuencias que corresponden a los picos
principales hasta la frecuencia de 2000 Hz. En las primeras gráficas para el módulo y la
fase se puede apreciar la resonancia del sistema, que corresponde a un gran pico a
1100 Hz en la primera gráfica del módulo de la relación de aceleraciones y un desfase
de 180º para la misma frecuencia en la gráfica de la fase de la relación de aceleraciones.
Debido a que el efecto de la resonancia del sistema es más importante, no se pueden ver
los picos en las gráficas del módulo de la relación de aceleraciones y sólo se pueden ver
en las gráficas de la fase de la relación de aceleraciones, que son las que se presentan
para rangos ampliados de frecuencia.
108
Carga nominal: 12,3 kg
160
140
Módulo de la relación de
120
aceleraciones
100
80
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 117: Módulo de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
12,3 kg en todo el rango de frecuencias. El pico principal corresponde a la frecuencia de resonancia
200
150
Fase de la relación de
aceleraciones/º
100
50
-50
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 118: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
12,3 kg en todo el rango de frecuencias
109
3
Fase de la relación de 2
1 117 658
aceleraciones/º
0
-1
-2
-3
181
-4
-5
-6
0 100 200 300 400 500 600 700
Frecuencia/Hz
Figura 119: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
12,3 kg hasta 750 Hz
180
178
Fase de la relación de
176
aceleraciones/º
174
172
170
168
1774
166
900 1100 1300 1500 1700 1900 2100 2300
Frecuencia/Hz
Figura 120: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga nominal de
12,3 kg desde 900 Hz hasta 2200 Hz
En las gráficas anteriores se han señalado las frecuencias que corresponden a los picos
principales hasta la frecuencia de 2000 Hz. En las primeras gráficas para el módulo y la
fase se puede apreciar la resonancia del sistema, que corresponde a un gran pico a
825 Hz en la primera gráfica del módulo de la relación de aceleraciones y un desfase de
180º para la misma frecuencia en gráfica de fase de la relación de aceleraciones. Debido
a que el efecto de la resonancia del sistema es más importante no se pueden ver los
picos en las gráficas del módulo de la relación de aceleraciones y sólo se pueden ver en
110
las gráficas de fase de la relación de aceleraciones, que son las que se presentan para
rangos ampliados de frecuencia.
El estudio de las relaciones de las frecuencias de estos picos con la carga es muy
interesante. Si se representan estas frecuencias frente a la inversa de la raíz cuadrada de
la carga, tendido en cuenta que la carga incluye en este caso la masa, el sensor, los
posibles acopladores, los acelerómetros (el del excitador y el de control) y la masa de la
armadura del excitador (7,25 kg) se obtiene la siguiente gráfica.
2500
2000
Frecuencia/Hz
A
1500
B
1000 C
D
500
0
0,2 0,22 0,24 0,26 0,28 0,3 0,32 0,34 0,36 0,38
1/2 1/2
Carga /kg
Figura 121: Gráfica que presenta las frecuencias de los picos frente a la inversa de la raíz cuadrada
de la carga
1 k
f0 = (69)
2π m
Ello demuestra que nos encontramos ante frecuencias de resonancia propias del
excitador. Cada aproximación lineal correspondería a un modo. No se han estudiado
111
frecuencias por encima de 2000 Hz, porque en el modo al que pertenecerían no se han
detectado frecuencias asociadas para todas las cargas.
Estas aproximaciones lineales se pueden utilizar de modo predictivo, así, por ejemplo, si
se tuviera el excitador sólo, sin carga, las frecuencias de resonancia serían 164 Hz,
623 Hz, 1957 Hz y 1983 Hz.
112
estudio en este apartado, luego no se incluyen dichos resultados gráficamente. A
continuación se presentan los resultados para los demás. Se presentan los resultados
para tres casos, el sensor sin carga, 0,35 kg de carga nominal y 1 kg de carga nominal.
Para cargas mayores en general no se aprecia este efecto.
sin carga 0, 35 kg 1 kg
1,7
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,6
1,5
1,4
200 Hz
1,3
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 122: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB
(sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
sin carga 0, 35 kg 1 kg
1,05
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,00
0,95
200 Hz
0,90
0,85
0,80
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 123: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
113
sin carga 0,35 kg 1 kg
1,45
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,40
1,35
1,30
1,25
200 Hz
1,20
1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 124: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
60
50
40
Fase/º
30
20
10
0
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 125: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor
resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
114
sin carga 0,35 kg 1 kg
35
30
25
20
Fase/º
15
10
5
0
-5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 126: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor INTERFACE 1610
(sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
-5
Fase /º
-10
-15
-20
-25
-30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 127: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor KISTLER 9175B
(sensor piezoeléctrico). Para este caso el resultado es independiente de la carga
115
10
8
6
4
2
Fase /º
0
-2
-4
-6
-8
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 128: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor KISTLER 9175B
(sensor piezoeléctrico). Este es el resultado obtenido cuando se corrige la respuesta del
acondicionador de señal
Como un primer paso para el entendimiento de este efecto se realizaron estas gráficas
tomando la inversa de la frecuencia de excitación en el eje de abcisas en vez de la
frecuencia en el caso de los sensores resistivos, y el cuadrado de la inversa de la
excitación en el eje de abcisas en vez de la frecuencia, en el caso del sensor
piezoeléctrico. Como se verá a continuación se observan en algunos casos
comportamientos lineales de las variaciones de la sensibilidad y la fase frente a las
funciones descritas anteriormente de la frecuencia de excitación.
1,7
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,6
1,5
1,4
200 Hz
1,3
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Frecuencia -1 /Hz -1
Figura 129: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la inversa de la frecuencia para el
sensor HBM 2UB (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
116
sin carga 0,35 kg 1 kg
1,05
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,00
0,95
200 Hz
0,90
0,85
0,80
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Frecuencia -1 /Hz -1
Figura 130: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la inversa de la frecuencia para el
sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
1,45
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,40
1,35
1,30
1,25
200 Hz
1,20
1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0 0,005 0,01 0,015 0,02 0,025 0,03 0,035 0,04 0,045
Frecuencia -2 /Hz -2
Figura 131: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente al cuadrado de la inversa de la
frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico), sin carga y cargas nominales de
0,35 kg y 1 kg
117
sin carga 0,35 kg 1 kg
60
50
40
Fase/º
30
20
10
0
-10
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-1 -1
Frecuencia /Hz
Figura 132: Gráfica que presenta la fase frente a la inversa de la frecuencia para el sensor HBM
2UB (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
35
30
25
20
Fase/º
15
10
5
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Frecuencia -1/Hz -1
Figura 133: Gráfica que presenta la fase frente a la inversa de la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg
118
- En el caso del sensor HBM U9B no se produce este efecto, la única diferencia
primera vista, que lo distingue de los otros sensores resistivos es su pequeño
tamaño (el cuerpo del sensor tiene 17 mm de longitud y 26 mm de diámetro
frente a 44 mm de longitud y 75 mm de diámetro que tiene el cuerpo del
INTERFACE 1610 y 25 mm de longitud y 50 mm de diámetro que tiene el
cuerpo del HBM 2UB).
- El efecto es mayor cuanto menor sea la carga, y de hecho es más importante para
el sensor cuando no está cargado.
El hecho de que este efecto no dependa de la aceleración ni de cómo se mida ésta y que
afecte de forma tan diferente a cada sensor nos indica que puede ser un efecto no
dinámico. Es por ello que se pensó en la interacción magnética del excitador con el
sensor como posible explicación a estos efectos. El propio principio de funcionamiento
del excitador (su armadura se mueve gracias a la fuerza de Lorentz) hace que sea
necesario que existan campos magnéticos para su funcionamiento.
Para ver si los efectos observados son realmente debidos a campos magnéticos se opta
por acercar al sensor un campo magnético grande generado por un gran imán
permanente. Como primer intento se colgó el imán cerca del sensor a distintas
distancias y en las dos configuraciones mostradas en las fotografías siguientes. Se
realizaron entonces ensayos del sensor en el rango de 5 Hz a 200 Hz de la forma
habitual, esto es, el sensor se mueve y el imán permanece estático.
119
Figura 134: Imán colocado lateralmente Figura 135: Imán colocado en la parte superior
respecto al sensor del sensor
Con esta nueva configuración se obtienen los efectos que se presentan a continuación.
Primero se verán los efectos en los sensores resistivos y después en el piezoeléctrico.
120
Los gráficos muestran la salida eléctrica directa del sensor frente a la frecuencia de
excitación.
120
V
-5
100
Módulo de la salida /10
80
60
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 137: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia para el
sensor HBM 2UB (sensor resistivo)
120
V
-5
100
Módulo de la salida /10
80
60
40
20
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Frecuencia -1/Hz -1
Figura 138: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo)
En las dos figuras anteriores se aprecia un claro efecto del campo magnético del imán.
Es el mismo efecto o muy parecido al que se aprecia en las figuras anteriores para este
sensor en el rango de bajas frecuencias, aunque aquí se aprecia en todo el rango y
mucho más magnificado.
121
60
V
-5
50
Módulo de la salida /10
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 139: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia para el
sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo)
60
V
50
-5
Módulo de la salida /10
40
30
20
10
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-1 -1
Frecuencia /Hz
Figura 140: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo)
En las dos figuras anteriores se aprecia un claro efecto del campo magnético de imán.
Es el mismo efecto o muy parecido al que se aprecia para el sensor HBM 2U.
122
18
16
-5
V
14
Módulo de la salida /10
12
10
8
6
4
2
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 141: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia para el
sensor HBM U9B (sensor resistivo)
18
16
V
-5
14
Módulo de la salida /10
12
10
8
6
4
2
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-1 -1
Frecuencia /Hz
Figura 142: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de la
frecuencia para el sensor HBM U9B (sensor resistivo)
En este caso también se tiene un efecto parecido al de los otros dos sensores, aunque
aquí sólo afecta al rango de muy bajas frecuencias. De hecho en este sensor no se
apreciaba ningún efecto cuando se movía por efecto del excitador.
123
10
Módulo de la salida / 10 -4pC 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 143: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia para el
sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico)
10
Módulo de la salida / 10 -4pC
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0,005 0,01 0,015 0,02 0,025 0,03 0,035 0,04
-2 -2
Frecuencia /Hz
Figura 144: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente al cuadrado de la inversa
de la frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico)
En las dos gráficas anteriores se observa el mismo efecto que se tenía en las figuras
anteriores para este sensor, pero el efecto es mucho más magnificado.
Por otra parte, también se tienen resultados interesantes en la medida de la fase, como se
verá a continuación. Estas medidas de fase no son muy exactas ya que hay que tener en
cuenta que las amplitudes de las salidas de los sensores son muy pequeñas, y son cada
vez más pequeñas según aumenta la frecuencia de excitación. Es por ello que hay que
124
tomar estos resultados como meramente orientativos, especialmente al aumentar la
frecuencia de excitación.
-50
-60
-70
-80
Fase/º
-90
-100
-110
-120
-130
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 145: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia para el sensor
HBM 2UB (sensor resistivo)
En este caso se tiene que la fase es muy próxima a -90º, especialmente para bajas
frecuencias, que es donde la salida del sensor es mayor, por lo que la medida de la fase
es más fiable.
-20
-40
Fase/º
-60
-80
-100
-120
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 146: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo)
125
En este caso como en el anterior se tiene que la fase es muy próxima a -90º para bajas
frecuencias.
La gráfica de la fase del sensor HBM U9B no se presta porque existe una gran
dispersión de los resultados, dado que la salida del sensor por este efecto es muy
pequeña.
120
100
80
60
Fase/º
40
20
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frecuencia/Hz
Figura 147: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia para el sensor
KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico)
En este caso se tiene que la fase es prácticamente 0º, especialmente a bajas frecuencias,
donde es mayor la salida del sensor y la fiabilidad de la medida es mayor.
Como conclusión respecto a la fase se tiene que es de -90º para los sensores resistivos y
0º para el sensor piezoeléctrico (± 180º, debido a la indefinición de la función arco
tangente que se usa para la determinación de la fase). Estas medidas son más fiables a
bajas frecuencias, que es donde los resultados se aproximan más a los valores señalados;
pero en general se puede extrapolar a todo el rango, ya que el posible error en la medida
esté relacionado con el hecho de que la amplitud de la salida del sensor vaya siendo
menor según va a aumentando la frecuencia, de ahí la dificultad en la medida de la fase
a altas frecuencias.
126
comprobar que el efecto se genera por tener un campo magnético cuya intensidad varía
sinusoidalmente en el tiempo. En este caso tenemos un imán cuya distancia al sensor
varía sinusoidalmente en el tiempo y, por lo tanto, la intensidad del campo magnético
generada en el sensor también lo hace.
Para que se produzca la fuerza en el eje vertical es necesario que B sea perpendicular a
la dirección de la corriente I que pasa por la bobina.
Por otra parte, B es generado a su vez por una bobina por la que circula una corriente
continua y también existe otra bobina denominada bobina de “degauss” que contrarresta
los efectos de B en el entorno.
Por lo visto anteriormente estos campos magnéticos son estáticos y no producen efectos
en la medida.
Por otra parte, se tiene que la corriente I(ω) también producirá un campo magnético
B’(ω) que variará con la frecuencia de excitación. Éste es el campo magnético que
realmente tiene un efecto en la medida.
De acuerdo a la ley de Biot y Savart:
μ0 dl × ur
B′eiωt = NIeiωt ∫ (71)
4π r2
127
donde r es la distancia del solenoide al punto donde se evalúa el campo magnético y l es
la longitud de cada espira.
Considerando coordenadas cilíndricas (r, z, ϕ) se tiene que el campo magnético B’ de la
bobina, que se considerará que tiene un radio a, tiene dos componentes, B’z y B’r, dadas
por las siguientes expresiones [27]:
π 2
μ0 a − rsenϕ
Bz′ = NIa ∫ dϕ (72)
2π −π 2 (a 2
+ z + r 2 − 2arsenϕ
2
)
32
π 2
μ0 senϕ
Br′ = NIaz ∫ dϕ (73)
2π −π 2 (a 2
+ z 2 + r 2 − 2arsenϕ )
32
∇ × J ′ = −iωσB′ (74)
∇ × B ′ = μJ ′ (75)
I ′ = ∫ J ′ ⋅ dS (76)
128
z
B’
I’
Figura 148: Esquema que representa las líneas del campo magnético, así como la corriente
inductora I y la inducida I’
er ez
eϕ
r r
∂ ∂ ∂
∇× E = (77)
∂r ∂ϕ ∂z
Er rEϕ Ez
⎛ ⎛ ∂B′ ⎞ ⎛ ∂B′ ⎞ ⎞
∇ × B′ = ⎜⎜ ⎜ r ⎟ − ⎜ z ⎟ ⎟⎟eϕ (78)
⎝ ⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂r ⎠ ⎠
Se tiene por tanto que la densidad de corriente sólo va a tener componentes en el eje ϕ:
129
⎛ ∂Br′ ⎞ ⎛ ∂Bz′ ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟ = μJϕ′ (79)
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂r ⎠
− er ⎛ ∂ ⎞ e ⎛∂
⎜ (rJϕ′ )⎟ + z ⎜ (rJϕ′ )⎟
⎞
∇ × J′ = (80)
r ⎝ ∂z ⎠ r ⎝ ∂r ⎠
1⎛ ∂
⎜ (rJ ϕ′ )⎟ = iωσBr′
⎞
r ⎝ ∂z ⎠
(81)
1⎛ ∂
⎜ (rJϕ′ )⎟ = −iωσBz′
⎞
r ⎝ ∂r ⎠
r = iωσμ ⋅ r
(83)
z = iωσμ ⋅ z
1 ∂ J ϕ′ ,z 1 ⎛⎜ ∂ J ϕ′ ,r 1 ∂J ϕ′ ,r J ϕ′ ,r ⎞⎟
2 2
+ + − 2 ⎟ −1 = 0 (85)
J ϕ′ ,z ∂z 2 J ϕ′ ,r ⎜⎝ ∂r 2 r ∂r r ⎠
130
Las dependencias de las variables están completamente separadas por lo que para
resolver la ecuación basta resolver las ecuaciones:
1 ∂ Jϕ′ ,z
2
=α
J ϕ′ ,z ∂z 2
(86)
1 ⎛⎜ ∂ J ϕ′ ,r 1 ∂J ϕ′ ,r J ϕ′ ,r ⎞⎟
2
+ − 2 ⎟ − 1 = −α
J ϕ′ ,r ⎜⎝ ∂r 2 r ∂r r ⎠
αz αz
Jϕ′ ,z = Ae − + Be (87)
r̂ = α − 1 ⋅r (88)
∂ 2 Jϕ′ ,r ∂Jϕ′ ,r
r̂ 2
∂r̂ 2
+ r̂
∂r̂
( )
+ r̂ 2 − 1 Jϕ′ ,r = 0 (89)
La solución de esta ecuación viene dada por funciones de Bessel ordinarias (de primera
especie y de segunda especie) de la forma:
donde C y D son constantes. Dado que, cuando r tiende a cero la solución ha de ser
finita, D ha de ser necesariamente cero, por lo que sólo queda la contribución de las
funciones de Bessel de primera especie, que tienen la forma:
131
(− 1)k ⎛ x ⎞
2 k +1
∞
x x3 x5 x7
J1 (x ) = ∑ ⎜ ⎟ = − 2 + 3 2 − 4 2 2 + ... (91)
k = 0 k ! Γ (k + 2 )! ⎝ 2 ⎠ 2 24 246 2468
⎛ ⎛
Jϕ′ (r , z ) = K ⋅ exp − (i + 1) ⋅ ⎜
αωσμ ⎞ ⎞⎟ ⎛⎜
12
⎛ (α − 1)ωσμ ⎞ ⎞⎟
12
⎜
⎜ ⎟ z ⋅ J1 (i + 1) ⋅ ⎜ ⎟ r⎟ (92)
⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎠
1+ i
i= (93)
2
Un aspecto importante a señalar es que para que la solución no diverja ha de ser α > 1.
Hay que señalar que, dada esta solución con términos imaginarios, la densidad de
corriente inducida no está en fase con la corriente de la bobina de la armadura que
genera el movimiento.
La corriente inducida en el sensor tendrá la dirección del sensor eϕ y su módulo vendrá
dado por:
Iϕ′ = ∫ J ϕ′ ⋅ dS (94)
El resultado de esta integral sería el siguiente, donde ya se han realizado los cambios de
variables necesarios.
) ) ⎛⎜ ⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞ ⎞⎟
12 12
I′ = ( ) )
) 1 1
∫ J1 (r ) ⋅ dr ∫ exp(− z ) ⋅ dz ⋅ ⎜ K ⋅ ⎜⎜ iαωσμ ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ i(α − 1)ωσμ ⎟⎟ ⎟ ∝ iωσμ (95)
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠
132
a la ley de dependencia con la inversa de la frecuencia cuando se considera sólo el
excitador (el campo magnético generado es más pequeño) y sí se cumple cuando se
tiene el imán (el campo magnético es considerablemente mayor). Todo lo descrito
anteriormente tiene sentido para los sensores resistivos, ya que la impedancia es
resistiva, luego la salida será directamente proporcional a la corriente inducida.
Por otra parte, se deduce claramente de la expresión anterior, que la corriente inducida
I’ será proporcional al tamaño del sensor, es por ello que en uno de los sensores
resistivos, que es de un tamaño considerablemente menor que el resto, los efectos
magnéticos son despreciables cuando sólo se considera el excitador, pero sí se aprecia
algún efecto en el caso del imán.
El caso del sensor piezoeléctrico, donde la dependencia que se tiene es respecto al
cuadrado del inverso de la frecuencia, también queda justificado, ya que en estos
sensores lo que se genera directamente por efecto de la fuerza son cargas, no corrientes,
esto es, su salida en tensión depende de la carga.
En general la carga Q’ generada por una corriente I’ que varía sinusoidalmente en el
tiempo vendrá dada por
I′
Q′ = ∫ I ′ dt = ∫ I 0′eiωt dt = (96)
iω
Lo que implica es que la carga generada en el sensor por esta corriente inducida por los
efectos magnéticos es por sí misma inversamente proporcional a la frecuencia y con un
desfase de -90º. Por otra parte, hay que recordar que, en las mediciones normales con el
sensor cargado, lo que ocurre es que se produce carga por efecto de la polarización del
piezoeléctrico por efecto de las fuerzas, no se producen corrientes, por lo que no existe
dependencia de la carga con la frecuencia ni desfase adicional de -90º. Otra forma de
verlo es decir que la impedancia del piezoeléctrico es capacitiva (Z = 1/iωC).
Por tanto se tiene que, ya que la corriente inducida por los efectos magnéticos va
dividida entre la frecuencia, se deduce la dependencia de la tensión de salida inducida
por este efecto para estos sensores tendrá una dependencia como la inversa de la
frecuencia al cuadrado y un desfase total de 180º (o 0º debido a la indeterminación de la
fase debido a que su cálculo se realiza por medio de la función arco tangente en la
aproximación a seno y su resultado está definido salvo un múltiplo entero de π).
133
2.2.3.4.4 Una forma de evitar las influencias magnéticas del excitador
Figura 149: Montaje del cubo de separación para Figura 150: Montaje del cubo de separación
el sensor INTERFACE 1610 para el sensor HBM 2UB
134
sin carga sin cubo sin carga con cubo
1,7
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,6
1,5
1,4
200 Hz
1,3
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 151: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB
(sensor resistivo) sin carga y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y
cuando se coloca sobre el cubo
1,04
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,02
1,00
200 Hz
0,98
0,96
0,94
0,92
0,90
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 152: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB
(sensor resistivo) con una carga nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor
directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
135
1 kg sin cubo 1 kg con cubo
1,010
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,005
1,000
200 Hz
0,995
0,990
0,985
0,980
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 153: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB
(sensor resistivo) con una carga nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor
directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
En las graficas anteriores se aprecia claramente cómo los efectos magnéticos han
quedado minimizados para el módulo de la sensibilidad del sensor resistivo HBM 2UB.
También se obtienen resultados similares para la fase, como se aprecia en las gráficas
siguientes:
60
50
40
Fase/º
30
20
10
0
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 154: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) sin carga y en dos casos, cuando se conecta el sensor
directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
136
0,35 kg sin cubo 0,35 kg con cubo
12
10
8
Fase/º
6
4
2
0
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 155: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) con una carga nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando
se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
3
Fase/º
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 156: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor HBM 2U (sensor resistivo) con una carga nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se
conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
El sensor resistivo HBM 9UB no se ensaya con el cubo porque no se apreciaba ningún
efecto magnético debido a su pequeño tamaño. Los resultados para el sensor resistivo
INTERFACE 1610 se presentan a continuación:
137
sin carga sin cubo sin carga con cubo
1,05
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,00
0,95
200 Hz
0,90
0,85
0,80
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 157: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo) sin carga y en dos casos, cuando se conecta el sensor
directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
1,02
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,00
0,98
200 Hz
0,96
0,94
0,92
0,90
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 158: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se
conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
138
1 kg sin cubo 1 kg con cubo
1,02
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,01
1,00
200 Hz
0,99
0,98
0,97
0,96
0,95
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 159: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se
conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
Como se deduce de las gráficas anteriores el efecto queda corregido con el uso del cubo
para el sensor INTERFACE 1610. Lo mismo ocurre con la fase como se presenta en las
gráficas siguientes:
35
30
25
20
Fase/º
15
10
5
0
-5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 160: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) sin carga y en dos casos, cuando se conecta el
sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
139
0,35 kg sin cubo 0,35 kg con cubo
18
16
14
12
10
Fase/º
8
6
4
2
0
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 161: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga nominal de 0,35 kg y en dos
casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
8
7
6
5
Fase/º
4
3
2
1
0
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia/Hz
Figura 162: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la frecuencia
para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga nominal de 1 kg y en dos casos,
cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
140
sin carga sin cubo sin carga con cubo
1,45
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,40
1,35
1,30
1,25
200 Hz
1,20
1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 163: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico) sin carga y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo
1,05
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,04
1,03
200 Hz
1,02
1,01
1,00
0,99
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 164: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico) con una carga nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el
sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
141
1 kg sin cubo 1 kg con cubo
1,020
módulo de la sensibilidad a
Módulo de la sensibilidad/
1,015
1,010
200 Hz
1,005
1,000
0,995
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frecuencia /Hz
Figura 165: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada frecuencia
dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico) con una carga nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se conecta el
sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre el cubo
En el apartado anterior se han explicado los efectos encontrados que pudiesen influir en
las mediciones y se ha evaluado su influencia y las distintas maneras de minimizarla. En
este apartado se recogen las correcciones que hay que realizar para la correcta
determinación de la sensibilidad del sensor.
142
2.2.4.1 Corrección por la masa interna del sensor
La principal corrección a realizar viene del hecho de que el sensor sin estar cargado
pero sujeto a una aceleración sinusoidal en el tiempo tiene una salida que varía
sinusoidalmente en el tiempo. La causa de esto es que existen partes del mismo que
actúan como carga, esto es lo se denomina carga interna del sensor, mint. Por ello la
sensibilidad habrá de corregirse de acuerdo a la siguiente expresión:
m
Sm = S ⋅ (97)
m + mint
Es claro que esta corrección será más importante cuanto menor sea la carga aplicada. Es
una corrección que sólo afecta al módulo y no a la fase de la sensibilidad. Para la
determinación de la carga interna del sensor se consideran las sensibilidades obtenidas
para las tres cargas menores y se determina cuál ha de ser la carga interna del sensor mint
de forma que al aplicar la corrección de la ecuación anterior las sensibilidades sean lo
más parecidas posible. Debido a los efectos magnéticos y otras correcciones a realizar
que se describirán en los apartados siguientes, el rango de frecuencias a considerar ha de
excluir las bajas frecuencias y las altas frecuencias, se toma por ello un rango de 200 Hz
a 1000 Hz. En principio, los efectos magnéticos se evitan con la ayuda de un cubo que
aumenta la distancia del sensor al excitador como ya se ha descrito, pero aquí no se
tiene en cuenta por la mayor dispersión de las medidas resultantes.
143
0,35 kg 1 kg 2 kg
1,08
1,06
1,04
1,02
1,00
0,98
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
0,35 kg 1 kg 2 kg
1,14
Módulo de la sensibilidad
1,12
1,10
normalizado
1,08
1,06
1,04
1,02
1,00
0,98
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
En este segundo caso se representa lo mismo que en el anterior, pero aquí el sensor es
más grande y la corrección por la carga interna más importante (315 g).
144
0,35 kg 1 kg 2 kg
Módulo de la sensibilidad 2
1,8
normalizado
1,6
1,4
1,2
0,8
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
0,35 kg 1 kg 2 kg
2
Módulo de la sensibilidad
1,8
normalizado
1,6
1,4
1,2
0,8
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
En el caso de las tres cargas menores estas cargas van atornilladas al sensor. En el caso
de las cargas mayores existe un acoplamiento intermedio que va roscado al sensor y las
145
masas se ajustan al mismo por presión. Este tipo de acoplamiento se utiliza, por ejemplo,
en mediciones en estático de par de torsión con buenos resultados.
En la figura siguiente se muestra una imagen de las dos partes principales del acoplador
y de la masa.
A) Parte del acoplador al B) Parte del acoplador al que se C) Carga que se acopla a la parte B
que se rosca el sensor acopla la carga y la parte A del del acoplador por presión cuando se
acoplador aprietan los tornillos
En la figura siguiente se muestra una imagen del conjunto masa más acoplador. Hay que
tener en cuenta que la rosca del acoplador tiene una métrica específica y que para
algunos sensores han sido necesarios acopladores suplementarios para conectar el
sensor con este acoplador y con las otras masas menores, pero siempre han ido roscados.
146
Figura 171: Esquema del conjunto masa más acoplador
Aunque la masa esté perfectamente ligada al acoplador, lo que se observa en todos los
casos es que la aceleración de la masa y del acoplador es distinta cuando están
acoplados y, por tanto, sometidos al mismo movimiento. A continuación se muestran
dos fotografías en las que se aprecia el método de medida para el acoplador y para la
masa.
Figura 172: Haz láser focalizado sobre la masa Figura 173: Haz láser focalizado sobre el
acoplador
Para la medición de la sensibilidad sobre la masa se tiene que hacer una circunferencia
bastante grande, por lo que el efecto del lugar geométrico del haz debido al “rocking
motion” es bastante considerable. Por el contrario, para el acoplador la circunferencia de
147
medida puede ser pequeña, aunque hay mayor dificultad por el hecho de que hay que
enfocar sobre la circunferencia óptima dentro de un agujero.
6,1 kg 11,2 kg
1,05
Relación de aceleraciones
1,00
acoplador/masa
0,95
0,90
0,85
0,80
0,75
0,70
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
148
V
Sm = (98)
(m1 + mint ) a1 + m2a2
donde V es la señal del sensor y m1 y m2 son respectivamente las cargas del acoplador y
de la masa, mint es la masa interna del sensor y a1 y a2 las aceleraciones
correspondientes.
V
S1 =
(m1 + m2 ) a1
(99)
V
S2 =
(m1 + m2 ) a2
m1 + m2
Sm =
m1 + mint m2 (100)
+
S1 S2
149
1,1 kg 6,1 kg 7,2 kg
1,05
normalizado
1,00
0,95
0,90
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 175: Representación de la sensibilidad normalizada para el acoplador (masa = 1,1 kg) y la
masa (masa = 6,1 kg) por separado y para el conjunto (masa = 7,2 kg)
1,3
Módulo de la sensibilidad
1,2
normalizado
1,1
1,0
0,9
0,8
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 176: Representación de la sensibilidad normalizada para el acoplador (masa = 1,1 kg) y la
masa (masa = 11,2 kg) por separado y para el conjunto (masa = 12,3 kg)
De acuerdo a las gráficas anteriores se observa que la sensibilidad está más influida por
la sensibilidad medida de la masa que la sensibilidad medida del acoplador, debido a
que su masa es considerablemente mayor.
Por otra parte, hay que tener en cuenta que esta corrección sólo afecta al módulo de la
sensibilidad, no a la fase.
150
2.2.4.3 Corrección por la rigidez de las masas
La velocidad a la que se transmite la onda, esto es, la velocidad del sonido en la masa,
vendrá dada por:
Y
c= (101)
ρ
ω 2π
k= = (102)
c λ
de donde hay que determinar los coeficientes A y B. Para ello se tienen las siguientes
condiciones de frontera:
151
⎛ ∂ξ ⎞
⎜ ⎟ =0 (104)
⎝ ∂x ⎠ x = L
⎛ ∂ξ ⎞
T0eiωt = −Y ⎜ ⎟ (105)
⎝ ∂x ⎠ x = 0
T0
B=
(
iYk ei 2 kL − 1 )
(106)
T0ei 2 kL
A=
(
iYk ei 2 kL − 1 )
152
De acuerdo con el resultado anterior se tiene que la sensibilidad corregida Sc se puede
obtener a partir de Sm con las notaciones anteriores de acuerdo a la siguiente expresión:
⎛ ⎞
⎜ ρ ⎟
⎜ ω ( L + L0 ) ⎟
Sc = S m ⋅ ⎜ Y
⎟ (109)
⎛
⎜ sen⎜ ω (L + L ) ρ ⎞⎟
⎟
⎜ ⎜ 0
Y ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
Este resultado es muy importante, ya que implica que la aceleración medida por el láser
en la superficie de la masa estará modulada por el factor sen(k(L+L0))/(k(L+L0))
respecto a la aceleración sufrida por la misma y, por tanto, a la sensibilidad se la tendrá
que dividir también por este factor. Las alturas de las masas, L, disponibles se recogen
en la siguiente tabla:
Masa Altura
0,35 kg 25 mm
1 kg 40 mm
2 kg 50 mm
7,2 kg 180 mm
12,3 kg 180 mm
ω ρ
k= =ω (110)
c Y
153
donde Y es el módulo de Young del material, ρ es la densidad del material y ω es la
frecuencia angular.
Las masas de las que se dispone son de materiales distintos y sus propiedades a
considerar se recogen en la tabla siguiente:
De acuerdo a estos parámetros se tienen las siguientes velocidades del sonido, c, para
los distintos materiales utilizados, así como las longitudes de onda asociadas a la
máxima frecuencia de excitación (2400 Hz) y la mínima frecuencia de excitación (5 Hz).
Es claro, además, a partir de los resultados de la tabla anterior, que esta corrección no
tendrá importancia para las bajas frecuencias, pero sí para las altas frecuencias y, en
especial, cuanto mayor sea la altura de la masa. En nuestro caso las masas más altas
tienen una altura de 18 cm, del orden de la décima parte de la longitud de onda a asociar
a la frecuencia máxima.
154
Altura de la masa
2,5 cm 4 cm 5 cm 18 cm
18%
15%
12%
9%
6%
3%
0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 177: Representación de la relación entre el tiempo que tarda la onda de deformación en
atravesar la masa (ida y vuelta) y el periodo del movimiento de excitación
De la figura anterior se deduce que el efecto es mucho más importante para las masas de
18 cm de altura y que, para bajas frecuencias, este efecto es despreciable, pero no así
para las altas frecuencias.
Hay que tener en cuenta que habrá que sumar a la altura de la masa una altura que
dependerá del sensor y será la misma para todas las cargas. Ello viene dado por la
transmisión de la onda de deformación a través del sensor hasta la parte del mismo
sensible a la fuerza. Esto será una constante del sensor que habrá que determinarse
considerando que la diferencia de sensibilidad ha de ser mínima entre las distintas
cargas. Es claro que no se sabe la composición de esta parte, por lo que no se puede
determinar ni su densidad ni su módulo de Young, pero en la práctica se supone que
será básicamente acero como lo es el vástago que sobresale del sensor, por lo que se
155
asumirá que esta longitud efectiva tiene estas propiedades. Como consecuencia, en el
caso de que las masas no sean de acero, las propiedades a considerar, que serán bastante
parecidas, se determinarán a partir de una ponderación de los valores de las mismas en
función de la longitud efectiva del sensor y la longitud de la masa a considerar de
acuerdo a las siguientes expresiones:
ρ masa L + ρsensor L0
ρ=
L + L0
(111)
Y L + Ysensor L0
Y = masa
L + L0
siendo ρmasa la densidad de la masa, ρsensor la densidad del sensor, Ymasa el módulo de
Young de la masa, Ysensor el módulo de Young del sensor, L la longitud de la masa y L0
la longitud efectiva del sensor.
2,5 cm 4 cm 5 cm 18 cm
5%
Variación del módulo de la
4%
sensibilidad
3%
2%
1%
0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 178: Representación de la variación del módulo de la sensibilidad antes y después de aplicar
la corrección por rigidez de las masas en función de la frecuencia de excitación para masas de
distintas longitudes. En este caso la longitud efectiva del sensor es nula
156
2,5 cm 4 cm 5 cm 18 cm
20%
Variación del módulo de la
15%
sensibilidad
10%
5%
0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 179: Representación de la variación del módulo de la sensibilidad antes y después de aplicar
la corrección por rigidez de las masas en función de la frecuencia de excitación para masas de
distintas longitudes. En este caso la longitud efectiva del sensor es 155 mm
La primera corrección a aplicar será la corrección por la masa interna del sensor. Para
ello se considerarán las curvas de la relación entre el módulo de la sensibilidad y
frecuencia para las tres cargas más pequeñas (0,35 kg, 1 kg y 2 kg), ya que para las
cargas mayores esta corrección no tiene relevancia, ni tampoco para la fase. Para evitar
las influencias del magnetismo y la rigidez de las masas se considerará sólo el rango de
200 Hz a 1000 Hz, donde el efecto de estas influencias es mínimo. Entonces se calcula
por mínimos cuadrados el valor de masa que minimiza la distancia entre las tres curvas
para el rango de frecuencias considerado.
157
Una vez determinada la masa interna del sensor se realiza la corrección por
acoplamiento para las otras dos cargas, 7,2 kg y 12,3 kg.
Por último, se considera la corrección por la rigidez de las masas. Se considera para
todas las cargas y el rango de frecuencias completo. Entonces se calculan por mínimos
cuadrados la longitud efectiva del sensor que minimiza la distancia entre las curvas
disponibles (una por carga) para todo el rango de frecuencias.
Podría pensarse que la forma correcta sería realizar una corrección por la rigidez de las
masas para el acoplador y para la masa correspondiente en el caso de cargas acopladas
de forma separada entre ellos, ya que claramente tienen alturas diferentes. En la práctica
no es necesario, ya que esta corrección es relativamente pequeña y la carga de la masa
es mucho mayor que la del acoplador, con lo que dinámicamente domina el movimiento
de la masa. Por lo tanto, es suficiente realizar esta corrección después de la corrección
por acoplamiento.
158
entrada de la parte electrónica del vibrómetro. Las señales han de generarse con una
desviación en fase definida de acuerdo a:
4 πs
Δϕ = (112)
λ
Δf = Δϕ ⋅ f vib (113)
El vibrómetro láser proporciona una señal proporcional a la velocidad, por lo que para
transformar la indicación a aceleración hay que multiplicar la salida por la frecuencia.
La frecuencia es determinada por el programa en Labview a partir del reloj interno del
módulo PXI 1033. Este reloj tiene unas especificaciones [31] de ± 2 × 10-5 en relativo,
con lo que la incertidumbre a asignar por ello es despreciable. El programa de
adquisición de datos proporciona la desviación típica de la medición de la frecuencia,
para cada una de las mismas. Se tiene que el límite superior de las mismas es 0,001 Hz.
Si la frecuencia mayor de medida es 5 Hz, se tiene que la contribución es de 0,005 8 %
considerando una distribución rectangular.
159
El efecto de la variación de temperatura sobre el vibrómetro láser [32] es del ± 1 %
entre 5 ºC y 40 ºC. La temperatura de referencia es 23 ºC, la máxima variación de
temperatura en el laboratorio es de ± 2 ºC y se considera una distribución rectangular.
Máxima
Fuente de Incertidumbre Tipo de
contribución a la
incertidumbre típica distribución
incertidumbre
Calibración del
0,125 % Normal 0,125 %
vibrómetro láser
Frecuencia 0,001 Hz Rectangular 0,005 8 %
Influencia de la
0,029 %/ºC Rectangular 0,033 %
temperatura
Deriva 0,058 % Rectangular 0,058 %
Por otra parte, se tiene que todo el procesamiento requerido de las señales produce un
retardo en la señal de salida. Este retardo tiene un valor constante de Δτ = 11 μs [32] (se
considerará una incertidumbre de ± 1 μs). Este retardo no afecta a la medida del módulo
de la aceleración, pero sí a la fase de la forma:
Δϕ = Δτ ⋅ f vib (114)
siendo fvib la frecuencia de excitación. Por lo tanto, habrá que realizar la corrección
correspondiente.
160
Máxima
Fuente de Incertidumbre Tipo de
contribución a la
incertidumbre típica distribución
incertidumbre
Calibración del
0,15º Normal 0,15º
vibrómetro láser
Deriva 0,17º Rectangular 0,17º
2.3.2 Masa
- Calibración
- Resolución en el cero
- Resolución de la indicación
- Repetibilidad
- Deriva
161
Se refiere a la posible deriva entre calibraciones. En nuestro caso para ambas balanzas
es despreciable, por lo que se considera como la incertidumbre de calibración, pero
como distribución rectangular.
- Excentricidad
Este efecto da cuenta del error debido al descentramiento del centro de gravedad de una
carga. Para evaluar este efecto, durante la calibración, se han realizado pesadas con una
determinada carga Lecc en los extremos de la balanza, obteniéndose una variación en la
indicación ΔIecc. La incertidumbre relativa se obtiene como el cociente ΔIecc/Lecc, tomado
como distribución rectangular.
Por otra parte, hay que tener en cuenta que los errores determinados durante la
calibración son pequeños, por lo que se sumarán a la incertidumbre expandida a asignar
sin penalizar demasiado la misma.
162
Balanza METTLER TOLEDO PM2000, rango 500 g
Máxima contribución
Fuente de incertidumbre
a la incertidumbre
Calibración 0,025 g
Repetibilidad 0,003 g
Deriva 0,03 g
Excentricidad 0,023 g
Error 0g
Repetibilidad 0,003 g
Deriva 0,03 g
Excentricidad 0,023 g
Error 0,03 g
163
En este caso, de acuerdo al certificado, la repetibilidad es cero, por lo que se asume de
nuevo una contribución igual a la de resolución en la indicación.
Como incertidumbre típica para la balanza METTLER TOLEDO PM2000 para el rango
de 2 kg se tiene, por lo tanto, 0,12 g.
Repetibilidad 0,02 g
Deriva 0,023 g
Excentricidad -
Error 0,28 g
La balanza está equipada con un dispositivo centrador, por lo que no existe contribución
por excentricidad.
Como incertidumbre típica para la balanza METTLER TOLEDO KA50-S se tiene, por
lo tanto, 0,36 g.
Para los cálculos posteriores es interesante calcular una incertidumbre típica relativa
máxima que poder asignar a la masa. Para ello es claro que la incertidumbre típica
relativa máxima se dará para el caso de la carga de 350 g. Este valor es de 0,014 3 %.
164
Dado que esta incertidumbre es muy baja y, por otro lado, es difícil estimar la deriva de
las cargas durante el uso, por suciedad, rozaduras a aplicar el par de apriete, etc., por lo
que se va a mayorar la incertidumbre típica al 0,02 %. De todas formas se han hecho
algunas comprobaciones de las derivas de las cargas y no se han observado derivas
apreciables. Esta contribución a la incertidumbre del 0,02 % es relativamente pequeña
respecto al cómputo total.
Han sido necesarios dos acondicionadores de señal, uno de carga, el B&K 2525, y otro
de tensión, el DEWETRON. Durante su utilización la sensibilidad del B&K 2525 se ha
ajustado a 0,001 V/pC y la tensión de alimentación del DEWETRON se ha ajustado a
5 V.
165
−t
U (t ) = S A ⋅ (SS ⋅ F (t ) + I D ⋅ t ) ⋅ e τ
(115)
Este efecto no tiene mayor influencia en el módulo de la sensibilidad, pero tiene un gran
efecto en su fase. La fase del acondicionador de carga ha sido caracterizada mediante un
medidor de fase CLARKE HESS 6000 y un generador de señal AGILENT 33250
obteniéndose la siguiente curva para la fase de la sensibilidad del acondicionador frente
a la frecuencia:
30
25
Fase de la sensibilidad del
acondicionador de carga/º
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Esta es una corrección importante a aplicar a la fase medida por el sensor piezoeléctrico
KISTLER 9175B.
166
adquisición de datos 4462 (24 bits, 204,8 kS/s) de National Instruments para los que se
ha realizado un programa en Labview.
Máxima
Fuente de Incertidumbre Tipo de
contribución a la
incertidumbre típica distribución
incertidumbre
Calibración del
0,005 % Normal 0,005 %
generador de señal
Resolución del
10 -6 V Rectangular 0,000 29 %
generador de señal
Resolución de la
10 -5 V Rectangular 0,002 9 %
indicación
Repetibilidad 10 -5 V Rectangular 0,002 9 %
167
Como aclaración respecto a la repetibilidad hay que señalar que no se ha observado
ninguna variación en la repetibilidad de las mediciones, por lo que se ha considerado la
resolución otra vez como contribución a la incertidumbre.
Para minimizar este efecto se ajusta el sistema antes de su utilización, además las
temperaturas de referencia del emplazamiento del Laboratorio de Corriente Alterna y
del emplazamiento donde se está realizando este trabajo son las mismas, siendo el
coeficiente por temperatura [35] 5 × 10-6/ºC de la indicación. Es por ello que la
influencia de la temperatura se considera equivalente para el sistema de adquisición de
señales que para el generador de señal.
Incertidumbre
Contribución
asociada
Calibración 0,007 7 %
Resolución 0,002 9 %
168
La incertidumbre típica relativa que se obtiene es de 0,008 5 %.
Por otra parte, se tiene que no se va a realizar ninguna corrección, por lo para obtener
una incertidumbre de uso global se le ha de sumar a la incertidumbre anterior el error
máximo, con lo que tiene una incertidumbre global de uso de 0,05 %, lo que supone una
incertidumbre típica de 0,025 %.
Durante las mediciones se utilizan dos canales simultáneamente con lo que las
mediciones son mutuamente dependientes y la correlación es máxima; por lo que la
incertidumbre expandida a considerar será el doble, 0,1 %, lo que supone una
incertidumbre típica de 0,05 %.
Las necesidades de incertidumbre para las mediciones de desfase no son exigentes, por
lo que se va a utilizar este error sistemático como contribución a la incertidumbre. Dado
que la incertidumbre de la referencia utilizada es despreciable frente a este error
sistemático, de igual forma que otras posibles componentes tales como la resolución de
la indicación proporcionada por el programa a partir de la tarjeta de adquisición de datos
o la repetibilidad, se considera esta contribución como la incertidumbre para la fase
asociada a la calibración eléctrica del sistema de adquisición de datos.
169
2.3.4.2 Contribución a la incertidumbre por la aproximación a seno
â = ( A0 )2 + (B0 )2
⎛ − B0 ⎞ (117)
aϕ = atan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ A0 ⎠
Este ajuste se realiza por mínimos cuadrados mediante el método SVD (Singular Value
Decomposition) que realiza el programa en Labview automáticamente. El programa
proporciona también el error cuadrático medio del ajuste de acuerdo a la siguiente
expresión:
1 n
s2 = ∑ ( yi − ŷi )2 (118)
n i =1
siendo yi el dato adquirido e ŷi el dato resultado del ajuste. El programa proporciona
una medición por segundo. Como se tiene 40 kS/s de velocidad de muestreo, se tiene
que n = 40 000, por lo que, aunque de forma correcta el parámetro a dividir sería n – 9
170
en vez de n solamente ya que se tienen 9 parámetros a determinar en principio, pero
como n es tan grande dicha corrección es despreciable.
Se han omitido los armónicos puesto que realmente son una contribución muy pequeña
(del orden del 2 % o menos en amplitud) y el siguiente cálculo sólo atañe a la
determinación de la incertidumbre.
∂Σ
= 2∑ ( Acos(2πft i ) − Bsen (2 πft i ) + C − ai ) cos(2 πft i ) = 0
∂A i
∂Σ
= 2∑ ( Acos(2 πft i ) − Bsen (2 πft i ) + C − ai ) sen (2πft i ) = 0 (121)
∂B i
∂Σ
= 2∑ ( Acos(2πft i ) − Bsen (2 πft i ) + C − ai ) = 0
∂C i
171
A∑ cos 2 (2 πft i ) − B ∑ sen (2 πft i ) cos(2 πft i ) + C ∑ cos(2 πft i ) − ∑ ai cos(2 πft i ) = 0
i i i i
A∑ sen (2πft i ) cos(2 πft i ) − B ∑ sen (2 πft i ) + C ∑ sen (2 πft i ) − ∑ ai sen (2 πft i ) = 0 (122)
2
i i i i
En este caso se tiene que el número de muestras es muy alto (40 000 por medición) y
que el número de ciclos mínimo es 5, ya que la frecuencia más pequeña es 5 Hz. Por lo
primero se pueden asimilar los sumatorios a integrales y, por lo segundo, se puede
suponer que tenemos periodos completos (en el peor caso se tendrá un error de medio
ciclo en 5 ciclos, que sería un ± 5 %). Ello es asumible, ya que todo este tratamiento sólo
sirve para la estimación de la incertidumbre. Utilizando las siguientes identidades
matemáticas:
1 − cos(2α )
sen 2α =
2
cos 2α =
1 + cos (2α )
2 (123)
sen (2α )
senα cosα =
2
2 πm 2 πm
∫ cosβ dβ = ∫ senβ dβ = 0
0 0
2
A= ∑ ai cos(2πfti )
n i
2
B = − ∑ ai sen (2 πfti ) (124)
n i
1
C = ∑ ai
n i
172
2
⎛ ∂A ⎞ 2
u ( A) = ∑ ⎜
2 ⎟ u (a j )
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟
⎠
2
⎛ ∂B ⎞ 2
u (B ) = ∑ ⎜
2 ⎟ u (a j ) (125)
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟
⎠
2
⎛ ∂C ⎞ 2
u (C ) = ∑ ⎜
2 ⎟ u (a j )
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟
⎠
⎛ ∂A ⎞ ⎛ ∂B ⎞ 2
u ( A, B ) = ∑ ⎜ ⎟⎜ ⎟u (a j )
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟ ⎜ ∂a ⎟
⎠⎝ j ⎠
⎛ ∂A ⎞ ⎛ ∂C ⎞ 2
u ( A,C ) = ∑ ⎜ ⎟⎜ ⎟u (a j ) (126)
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟ ⎜ ∂a ⎟
⎠⎝ j ⎠
⎛ ∂B ⎞ ⎛ ∂C ⎞ 2
u (B ,C ) = ∑ ⎜ ⎟⎜ ⎟u (a j )
⎜
j ⎝ ∂a j
⎟ ⎜ ∂a ⎟
⎠⎝ j ⎠
2 2
⎛2⎞ ⎛2⎞ n ⎛2⎞
u ( A) = s ⎜ ⎟
2 2
∑ cos (2πfti ) = s ⎜ n ⎟ 2 = s 2 ⎜ n ⎟
2 2
⎝n⎠ j ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2 2
⎛2⎞ ⎛2⎞ n ⎛2⎞
u (B ) = s ⎜ ⎟
2 2
∑ sen (2πfti ) = s ⎜ n ⎟ 2 = s 2 ⎜ n ⎟
2 2
(127)
⎝n⎠ j ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
s2 s2 s2
u 2 (C ) = ∑ n2
1 = n =
n2 j n
2
⎛2⎞
u ( A, B ) = s ⎜ ⎟2
∑ cos(2πft i ) sen(2πft i ) = 0
⎝n⎠ j
2
⎛2⎞
u ( A,C ) = s 2 ⎜ ⎟ ∑ cos(2πft i ) = 0 (128)
⎝n⎠ j
s2
u (B ,C ) = ∑ sen(2πft i ) = 0
n2 j
173
Estos resultados permiten determinar la incertidumbre del módulo y la fase de la
aceleración de la forma siguiente:
u 2 (â ) = u 2 ( A2 + B 2 = ) ∂ 2 â 2
u ( A ) +
∂ 2 â 2 ⎛2⎞
u (B ) = s 2 ⎜ ⎟
A2 + B 2 ⎛2⎞
= s2⎜ ⎟
∂A 2
∂B 2
⎝n⎠ ( A2 + B 2 )
2
⎝n⎠
⎛ B ⎞ ⎞ ∂ aϕ 2 ∂ aϕ 2
2 2
⎛
u 2 (aϕ ) = u 2 ⎜⎜ atan⎜ ⎟ ⎟⎟ = u ( A ) + u (B ) = (129)
⎝ A ⎠ ⎠ ∂A ∂B 2
2
⎝
2
⎛2⎞⎛ A ⎞ ⎛ 1 B2 ⎞
2
⎛2⎞⎛ 1 ⎞
= s ⎜ ⎟ ⎜⎜ 2
2
⎟⎟ ⎜⎜ 2 + 4 ⎟⎟ = s 2 ⎜ ⎟ ⎜ 2 2 ⎟
⎝n⎠⎝ A + B ⎝n⎠⎝ A + B ⎠
2
⎠ ⎝A A ⎠
Se tiene esta contribución tanto para la señal del vibrómetro láser como para la señal del
sensor que, aunque sean adquiridas por el mismo sistema de adquisición de datos, se
considerará que la correlación es nula ya que las aproximaciones a seno son
independientes.
⎛ s2 s2 ⎞⎛2⎞
w( S )aprox = ⎜⎜ 2 s 2 + 2 v 2 ⎟⎟ ⎜ ⎟ (130)
⎝ As + Bs Av + Bv ⎠⎝n⎠
180 ⎛ s s2 s v2 ⎞⎛ 2⎞
u (ϕ )aprox = ⎜⎜ 2 + ⎟⎟ ⎜ ⎟ (131)
π ⎝ As + Bs2 Av2 + Bv2 ⎠⎝n⎠
174
2.3.4.3 Contribución a la incertidumbre por la repetibilidad de las mediciones
No hay que olvidar que encada ensayo el sistema permanece realizando mediciones un
mínimo de 10 s en cada frecuencia, por lo que se realizan un mínimo de 10 mediciones
por frecuencia. Es claro que otra contribución a la incertidumbre será la desviación típica
de la media de las 10 mediciones tanto del módulo de la sensibilidad, como de su fase
correspondiente.
2.3.5 Contribución a la incertidumbre del efecto del lugar geométrico del haz
1,05 100 Hz
125 Hz
150 Hz
Módulo de la sensibilidad
1,03 200 Hz
250 Hz
normalizado
300 Hz
1,01 400 Hz
500 Hz
650 Hz
0,99
800 Hz
900 Hz
1250 Hz
0,97
1500 Hz
1600 Hz
0,95 1700 Hz
1800 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
1900 Hz
Orientación /º 2000 Hz
Figura 181: Módulo de la sensibilidad normalizado para una carga de 7,2 kg siendo la
circunferencia de medida del orden de 1 cm
175
Esto es, existe una relación sinusoidal entre el módulo de la sensibilidad y la orientación
del punto de medida. También se obtienen gráficas similares para la fase.
1000 Hz
1,04
1100 Hz
1,03 1250 Hz
Módulo de la sensiblidad
1400 Hz
1,02
1500 Hz
normalizado
1,01 1600 Hz
1700 Hz
1,00
1800 Hz
0,99 1900 Hz
0,98 2000 Hz
2100 Hz
0,97 2200 Hz
0 50 100 150 200 250 300 350
2300 Hz
Orientación/º 2400 Hz
Figura 182: Módulo de la sensibilidad normalizado para una carga de 1 kg siendo la circunferencia
de medida mínima. Se aprecia que este efecto es importante para 1100 Hz
Por otra parte, en el caso de las mediciones sobre la masa cuando se utiliza
acoplamiento por presión simplemente no es posible realizar las mediciones en un
círculo pequeño (véase el apartado 2.2.4.4).
Debido a que este efecto puede aparecer se ha de asumir que tanto el módulo de la
sensibilidad como la fase correspondiente van a seguir relaciones sinusoidales de la
forma:
y = m + Asen (θ + ϕ ) (132)
176
donde y representa tanto el módulo de la sensibilidad como la fase y θ representa la
orientación, quedando m, A y ϕ como parámetros a determinar. Realmente de estos
parámetros el único que interesa es m, que corresponderá al módulo de la sensibilidad o
a la fase correspondiente al centro de la masa, que es donde idealmente habrá de
focalizar el haz láser del vibrómetro.
Σ=∑
(m + Asen (θi + ϕ ) − yi )2 (133)
i σ i2
∂Σ
= 2∑
(m + Asen(θi + ϕ ) − yi ) = 0
(134)
∂m i σ i2
( yi − Asen(θi + ϕ ))
∑ σ i2
i
m= (135)
1
∑σ 2
i i
177
En la práctica, dado que la amplitud del efecto A es pequeña y su determinación con
incertidumbre no es necesaria, se determinarán todos los parámetros mediante la opción
solver de Excel, tomándose como valor de inicio para m el promedio, para A la
semidiferencia entre los valores máximo y mínimo y para ϕ se tomará el cero como
valor de inicio.
( )
u2 y j
2 ∑
⎛ ∂m ⎞ 2 σ 4j
u (m ) = ∑
2 ⎜
⎜
⎟
⎟
( )
u yj =
j
=
1
(136)
j ⎝ ∂y j ⎠ 1
2
⎛ ⎞ ∑
⎜∑ 1 ⎟ σ i2
⎜ i σ2 ⎟ i
⎝ i ⎠
media ponderada.
Por otra parte, cada sensor tiene un coeficiente de variación de la linealidad respecto de
la temperatura que proporciona el fabricante. Los sensores también tienen un coeficiente
de variación de la señal de cero con la temperatura. En nuestro caso la influencia de la
temperatura en la señal del cero no va ser relevante, ya que la medición de la fuerzas
178
viene dada por la medición de la amplitud de las señales sinusoidales que varían
rápidamente en el tiempo.
A continuación se presenta una tabla con los sensores ensayados ([25], [26], [36] y [37]),
sus respectivos coeficientes de variación de la linealidad con la temperatura y la
contribución a la incertidumbre asociada por este efecto dadas las condiciones del
laboratorio.
Coeficiente de variación de
Contribución la
Modelo de sensor la linealidad respecto de la
incertidumbre
temperatura
INTERFACE 1610 0,001 6 %/ºC 0,001 8 %
A continuación se presentan dos tablas resumen de las contribuciones del sistema, una
para el módulo de la sensibilidad y otra para la fase. Hay que recordar que todas las
incertidumbres están en % para el módulo de la sensibilidad y en grados (º) para la fase
y los coeficientes de sensibilidad asociados son iguales a la unidad en todos los casos.
179
Magnitud de influencia Contribución a la incertidumbre
Masa 0,02 %
Influencia de la temperatura en el
Desde 0,0018 % a 0,058 %
sensor
Lugar geométrico del haz (incluye
0,1 %
aproximación a seno y repetibilidad)
No hay que olvidar que para el sensor KRISTLER 9175B hay que añadir la
incertidumbre típica asociada por la corrección del efecto del amplificador de carga, que
es 0,2º hasta 15 Hz y es 0,05º para todo el resto del rango de frecuencia.
180
2.3.7.3 Contribución a la incertidumbre por las correcciones a aplicar por la masa
interna del sensor, acoplamiento de elementos de carga y la rigidez de las masas
En primer lugar hay que demostrar que la corrección por acoplamiento de elementos de
carga no lleva asociada ninguna contribución a la incertidumbre. En efecto, de acuerdo
a esta corrección, la sensibilidad asociada a dos cargas acopladas, 1 y 2, viene dada por
la siguiente expresión:
m1 + m2
Sm =
m1 + mint m2 (137)
+
S1 S2
donde mint es la masa interna del sensor, m1 y m2 son las masas de cada carga, y S1 y S2
las sensibilidades respectivas. La masa interna del sensor mint va a ser una corrección
pequeña, ya que m1 y m2 son mucho mayores, por lo que para el cálculo de la
incertidumbre puede despreciarse.
m1 + m2 ⎛ m1 m ⎞
u (S ) = 2
⎜⎜ 2 S1 + 22 S 2 ⎟⎟ wS +
⎛ m1 m2 ⎞ ⎝ S1 S2 ⎠
⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ S1 S 2 ⎠
⎡ ⎛ ⎞⎤ (138)
⎢ (m1 + m2 )⎜⎜ m1 + m2 ⎟⎟ ⎥
⎢ m + m2 ⎝ S1 S 2 ⎠ ⎥ w = Sw
+⎢ 1 − ⎥ m S
⎛ m1 m2 ⎞ ⎛ m m ⎞
2
⎢ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎜⎜ + 1 2
⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ S1 S 2 ⎠ ⎝ S1 S 2 ⎠ ⎥⎦
181
u (S1 ) = S1wS
u (S 2 ) = S 2 wS
u (m1 ) = m1wm (139)
u (m2 ) = m2 wm
r (S1 , S 2 ) = r (m1 ,m2 ) = 1
Como consecuencia de la calibración se van a tener para cada carga dos curvas de
calibración, una del módulo de la sensibilidad y otra de la fase de la sensibilidad, ambas
en función de la frecuencia de excitación. Ya se indicó, dada la incertidumbre que se
consigue con este sistema, que no tiene sentido considerar la dependencia de la
sensibilidad con la fuerza, por lo que se considerará que cada conjunto de curvas para el
módulo de de la sensibilidad y para la fase correspondiente en realidad deberían ser una
sola después de hacer las correcciones correspondientes. Como consecuencia, para cada
frecuencia de excitación se considerará como contribución a la incertidumbre en su caso
la desviación típica de la media entre los distintos módulos de sensibilidad y entre las
distintas fases:
2
n
⎛ n
z ⎞
∑ ⎜ zi − ∑ ni ⎟ (140)
i =1 ⎝ i =1 ⎠
ucorr =
n(n − 1)
donde n es el número de cargas y los zi son los módulos o las fases de la sensibilidad
para cada carga i en cada frecuencia de excitación.
Esta contribución se ha separado de las demás porque depende grandemente del sensor
y puede ser además una contribución muy importante.
182
2.3.7.4 Incertidumbre expandida
uc4
υeff = 4
ucorr (141)
n −1
U = k ⋅ uc (142)
donde k es el factor de cobertura para una probabilidad del 95,45 % asumiendo una
distribución t de Student para los grados de libertad efectivos determinados previamente.
En la práctica, para la región de frecuencias bajas y medias se obtienen valores de k
muy próximos a 2, lo que indica que la contribución a la incertidumbre por variabilidad
tras las correcciones a aplicar por la masa interna del sensor, acoplamiento de elementos
de carga por presión y la rigidez de las masas no es una contribución dominante. Sin
embargo, el valor de k obtenido en la región de altas frecuencias aumenta con la
frecuencia, lo que indica que esta contribución a la incertidumbre es una contribución
dominante en la determinación de la incertidumbre.
183
3. RESULTADOS
A continuación se van a presentar los resultados para cuatro sensores distintos sobre los
que se ha realizado todo el tratamiento descrito anteriormente.
Figura 183: Imagen de detalle del sensor Figura 184: Imagen del sensor KISTLER 9175B
KISTLER 9175B con su cable
Los resultados del módulo de la sensibilidad para las tres cargas más pequeñas (0,35 kg,
1 kg y 2 kg) sin ninguna corrección se presentan en el rango de 200 Hz a 1000 Hz en la
siguiente gráfica:
184
0,35 kg 1 kg 2 kg
-3,4
-3,5
(pC/N)
-3,6
-3,7
-3,8
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 185: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
Como consecuencia de la evaluación de estos datos se tiene que la masa interna del
sensor es 42 g. Estos resultados corregidos se presentan en la siguiente gráfica:
0,35 kg 1 kg 2 kg
-3,3
Módulo de la sensibilidad /
-3,4
-3,5
(pC/N)
-3,6
-3,7
-3,8
-3,9
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 186: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg con la corrección de la masa interna
del sensor
185
0,35 kg 1 kg 2 kg 7,2 kg 12,3 kg
-3,20
-3,25
/(pC/N)
-3,30
-3,35
-3,40
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 187: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la masa interna
del sensor y por acoplamiento de elementos de carga
-3,31
Módulo de la sensibilidad
-3,32
-3,33
/(pC/N)
-3,34
-3,35
-3,36
-3,37
-3,38
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 188: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
186
Como resultado final se incluye el promedio con la incertidumbre expandida asociada:
-3,3
-3,31
-3,32
-3,33
-3,34
-3,35
-3,36
-3,37
-3,38
-3,39
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 189: Resultados del módulo de la sensibilidad con su incertidumbre expandida asociada
10
Fase de la sensibilidad/º
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
187
10
5
Fase de la sensibilidad/º
-5
-10
-15
-20
-25
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Como se verá a continuación para el resto de los sensores se observa una dependencia
lineal con la frecuencia. Para los sensores piezoeléctricos, sin embargo, no se tiene esta
dependencia. El efecto viene dado por el acondicionador de carga tal y como se discutió
en el apartado 2.3.3.
2
0
Fase de la sensibilidad/º
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 192: Fase corregida de la sensibilidad del sensor KISTLER 9175B con su incertidumbre
asociada
188
Se observa una dependencia lineal con la frecuencia, de igual forma que para el resto de
los sensores que se han estudiado.
Figura 193: Imagen de detalle del sensor HBM Figura 194: Imagen del sensor HBM U9B con su
U9B cable
Dado su pequeño tamaño y la fragilidad de sus conectores sólo se va a ensayar para las
tres cargas más pequeñas (0,35 kg, 1 kg y 2 kg). A continuación se presentarán cada una
de las correcciones realizadas para el módulo de la sensibilidad y los resultados finales
obtenidos. Como consecuencia de su pequeño tamaño la influencia magnética del
excitador es despreciable, por lo que no ha sido necesario realizar ensayos con el cubo.
Los resultados del módulo de la sensibilidad para las tres cargas más pequeñas (0,35 kg,
1 kg y 2 kg) sin ninguna corrección se presentan en el rango de 200 Hz a 1000 Hz en la
siguiente gráfica:
189
0,35 kg 1 kg 2 kg
0,001014
sensibilidad/(mV/V)/N 0,001012
0,001010
Módulo de la
0,001008
0,001006
0,001004
0,001002
0,001000
0,000998
0,000996
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 195: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
Como consecuencia de la evaluación de estos datos se tiene que la masa interna del
sensor es 3 g. Estos resultados corregidos se presentan en la siguiente gráfica:
0,35 kg 1 kg 2 kg
0,001014
0,001012
sensibilidad/(mV/V)/N
0,001010
Módulo de la
0,001008
0,001006
0,001004
0,001002
0,001000
0,000998
0,000996
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 196: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg con la corrección de la masa interna
del sensor
Esta corrección no se realiza ya que este sensor no se ensaya con las cargas acopladas.
190
3.2.3 Correcciones por la rigidez de las masas
0,35 kg 1 kg 2 kg
0,001025
sensibilidad/(mV/V)/N
0,001015
Módulo de la
0,001005
0,000995
0,000985
0,000975
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 197: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
191
0,001025
sensibilidad/(mV/V)/N 0,001015
Módulo de la
0,001005
0,000995
0,000985
0,000975
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 198: Resultados del módulo de la sensibilidad con su incertidumbre expandida asociada
0,35 kg 1 kg 2 kg
1
Fase de la sensibilidad/º
-1
-2
-3
-4
-5
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
192
1
Fase de la sensibilidad/º
0
-1
-2
-3
-4
-5
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 201: Imagen de detalle del sensor HBM Figura 202: Imagen del sensor HBM U2B con su
U2B cable
193
A continuación se presentarán cada una de las correcciones realizadas para el módulo de
la sensibilidad y los resultados finales obtenidos. Para bajas frecuencias se han
considerado los datos obtenidos conectando el sensor al cubo y éste al excitador para
evitar los efectos magnéticos y, para altas frecuencias, se han considerado los datos
obtenidos directamente con el sensor conectado al excitador.
Los resultados del módulo de la sensibilidad para las tres cargas más pequeñas (0,35 kg,
1 kg y 2 kg) sin ninguna corrección se presentan en el rango de 200 Hz a 1000 Hz en la
siguiente gráfica:
0,35 kg 1 kg 2 kg
0,000225
sensibilidad/(mV/V)/N
0,000220
Módulo de la
0,000215
0,000210
0,000205
0,000200
0,000195
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 203: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
Como consecuencia de la evaluación de estos datos se tiene que la masa interna del
sensor es 36 g. Estos resultados corregidos se presentan en la siguiente gráfica:
194
0,35 kg 1 kg 2 kg
0,000225
sensibilidad/(mV/V)/N
0,000220
Módulo de la
0,000215
0,000210
0,000205
0,000200
0,000195
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 204: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg con la corrección de la masa interna
del sensor
0,000205
sensibilidad/(mV/V)/N
0,000200
Módulo de la
0,000195
0,000190
0,000185
0,000180
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 205: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la masa interna
del sensor y por acoplamiento de elementos de carga
195
3.3.4 Resultados para el módulo de la sensibilidad
0,000206
sensibilidad/(mV/V)/N
0,000204
Módulo de la
0,000202
0,000200
0,000198
0,000196
0,000194
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 206: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
0,000206
0,000204
sensibilidad/(mV/V)/N
0,000202
Módulo de la
0,000200
0,000198
0,000196
0,000194
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 207: Resultados del módulo de la sensibilidad con su incertidumbre expandida asociada.
196
3.3.5 Resultados para la fase de la sensibilidad
2
Fase de la sensibilidad/º
-1
-2
-3
-4
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
2
Fase de la sensibilidad/º
-1
-2
-3
-4
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
197
3.4 Sensor INTERFACE 1610
Figura 210: Imagen de detalle del sensor Figura 211: Imagen del sensor INTERFACE
INTERFACE 1610 1610 con su cable
Los resultados del módulo de la sensibilidad para las tres cargas más pequeñas (0,35 kg,
1 kg y 2 kg) sin ninguna corrección se presentan en el rango de 200 Hz a 1000 Hz en la
siguiente gráfica:
198
0,35 kg 1 kg 2 kg
0
sensibilidad/(mV/V)/N
-0,0002
Módulo de la
-0,0004
-0,0006
-0,0008
-0,001
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 212: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
Como consecuencia de la evaluación de estos datos se tiene que la masa interna del
sensor es 315 g. Estos resultados corregidos se presentan en la siguiente gráfica:
0,35 1 2
0
sensibilidad/(mV/V)/N
-0,0002
Módulo de la
-0,0004
-0,0006
-0,0008
-0,001
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecuencia/Hz
Figura 213: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg con la corrección de la masa interna
del sensor
199
0,35 kg 1 kg 2 kg 7,2 kg 12,3 kg
-0,00038
sensibilidad/(mV/V)/N
-0,00040
Módulo de la
-0,00042
-0,00044
-0,00046
-0,00048
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 214: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la masa interna
del sensor y por acoplamiento de elementos de carga
-0,000455
sensibilidad/(mV/V)/N
-0,000460
Módulo de la
-0,000465
-0,000470
-0,000475
-0,000480
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 215: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
200
Como resultado final se incluye el promedio con la incertidumbre expandida asociada:
-0,000450
-0,000455
sensibilidad /(mV/V)/N
Módulo de la
-0,000460
-0,000465
-0,000470
-0,000475
-0,000480
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 216: Resultados del módulo de la sensibilidad con su incertidumbre expandida asociada
1
Fase de la sensibilidad/º
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
201
1
0
Fase de la sensibilidad/º
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
202
y=Xa (143)
donde y es la matriz columna con componentes y1,…yn, que son las distintas
determinaciones del módulo de la sensibilidad para cada frecuencia:
⎛ y1 ⎞
⎜ ⎟
⎜y ⎟
y=⎜ 2⎟ (144)
M
⎜ ⎟
⎜y ⎟
⎝ n⎠
⎛1⎞
⎜ ⎟
⎜1⎟
X =⎜ ⎟ (145)
M
⎜ ⎟
⎜1⎟
⎝ ⎠
La idoneidad de este método radica en que no sólo toma en consideración las distintas
incertidumbres obtenidas del módulo de la sensibilidad para cada frecuencia de
excitación, sino también las correlaciones entre ellas. Estas han de considerarse en
principio, ya que todas estas determinaciones tienen las mismas fuentes de trazabilidad.
Así se tiene la correspondiente matriz de varianza covarianza V:
⎛ u 2 ( y1 ) u ( y1 , y 2 ) K u ( y1 , y n ) ⎞
⎜ ⎟
⎜ u ( y 2 , y1 ) u 2 ( y 2 ) L u ( y 2 , y n )⎟
V =⎜ ⎟ (146)
⎜ M M O M ⎟
⎜ u( y , y ) u( y , y )
⎝ n 1 n 2 L u ( y n ) ⎟⎠
2
203
donde las u2(yi) son las varianzas para cada frecuencia de excitación i y las u(yi,yj) son
las covarianzas. Como término de covarianza se asumirá el 0,2 % de incertidumbre a
asignar al módulo de la sensibilidad de acuerdo al apartado 2.3.7.1.
Para realizar el ajuste por mínimos cuadrados se tiene que cumplir que la siguiente
expresión ha de ser mínimo:
Σ = ( y − X a ) V −1 ( y − X a ) = min
T
(147)
(
a = X TV −1 X )−1
X TV −1 y (148)
(
V (a ) = X TV −1 X )
−1
(149)
Los módulos de la sensibilidad obtenidos para los cuatro sensores de los que se dispone
se presentan en la siguiente tabla:
Incertidumbre
Sensor Valor
expandida
KISTLER 9175B -3,349 pC/N 0,40 %
204
Como resultado se tiene que las incertidumbres obtenidas vienen dadas por la
incertidumbre asociada al módulo de la sensibilidad de acuerdo al apartado 2.3.7, esto
es, no tiene influencia la variabilidad asociada a las correcciones a aplicar por la masa
interna del sensor, acoplamiento de elementos de carga y la rigidez de las masas.
Los módulos de la sensibilidad obtenidos por este método para los cuatro sensores de
los que se dispone se presentan en la siguiente tabla:
Incertidumbre
Sensor Valor
expandida
KISTLER 9175B -3,350 pC/N 0,08 %
205
Los valores no varían significativamente frente a los anteriores, pero las incertidumbres
son bastante inferiores. Esto implica que las correlaciones no tienen una gran influencia
en los resultados y se puede tomar cualquiera de las dos como referencia.
Las incertidumbres obtenidas por medio de la media ponderada son muy pequeñas, las
obtenidas por el ajuste por mínimos cuadrados son cuatro veces mayores, pero aún así
se alejan bastante de la incertidumbre a considerar durante el uso posterior del sensor,
dada la gran cantidad de efectos que influyen en el mismo. Es por ello importante
asociar a la medición la incertidumbre que se obtuvo durante la calibración como límite
inferior de la incertidumbre de uso del sensor.
En las gráficas siguientes se presenta para cada uno de los cuatro sensores cuatro curvas:
De las gráficas siguientes se deduce que, en algunos casos, las variaciones del módulo
de la sensibilidad obtenido para cada frecuencia de excitación respecto de la media
206
ponderada son mayores que la incertidumbre asignada a ésta. Tiene entonces sentido
tomar la opción más conservadora de considerar la incertidumbre obtenida en la
calibración. Como la dependencia de esta incertidumbre con la frecuencia no tiene
relación práctica se ha determinado un límite de la incertidumbre de uso como la recta
que cubre todas las incertidumbres de calibración en función de la frecuencia.
1,2%
1,0%
0,8% A
B
0,6%
C
0,4% D
0,2%
0,0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
2,5%
2,0%
A
1,5%
B
C
1,0%
D
0,5%
0,0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
207
3,0%
2,5%
2,0% A
B
1,5%
C
1,0% D
0,5%
0,0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
2,5%
2,0%
A
1,5%
B
C
1,0%
D
0,5%
0,0%
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Dado que la fase de la sensibilidad tiene una dependencia lineal con la frecuencia y que
la incertidumbre también depende de la frecuencia, siendo más importante a frecuencias
altas, bajas y medias en ese orden, se realizará un ajuste lineal de la fase respecto a la
frecuencia de excitación. El ajuste será de la forma:
208
ϕ = p⋅ f (151)
⎛ f1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ f2 ⎟
X =⎜
M ⎟ (152)
⎜ ⎟
⎜
⎝ f n ⎟⎠
Los parámetros p de las rectas de la fase de la sensibilidad obtenidos para los sensores
junto con su incertidumbre, así como los valores máximos de la fase, se presentan en la
siguiente tabla:
Fase
Sensor p/(º/Hz) U(p)/(º/Hz) máxima/º
(2400 Hz)
KISTLER
-5,6607 × 10-3 8,2 × 10-6 -13,48
9175B
HBM U9B -1,978 × 10-3 2,4× 10-5 -4,75
Estas pendientes son negativas, lo que está de acuerdo con el modelo propuesto en el
apartado 1.6.1:
209
⎛ − bω ⎞ (153)
ϕ ∝ atan⎜ ⎟
⎝ k ⎠
Una aproximación más sencilla es no tener en cuenta las correlaciones, por lo que existe
la posibilidad de realizar un ajuste lineal ponderado. En este ajuste, los coeficientes con
sus correspondientes incertidumbres se obtienen de las fórmulas descritas a
continuación, donde cada fase ϕi correspondiente a la frecuencia fi tiene una
incertidumbre asociada u(ϕi).
n fϕ
∑ u 2 i(ϕi )
i =1
p= 2
i
n f
∑ u 2 (iϕ )
i =1 i
(154)
1
u( p ) = 12
⎛ n fi2 ⎞
⎜⎜ ∑ 2 ⎟⎟
⎝ i =1 u (ϕ )
i ⎠
Los coeficientes de las rectas de fase de la sensibilidad obtenidos para los sensores junto
con su incertidumbre, así como los valores máximos de la fase y el límite de
incertidumbre de uso, se presentan en la siguiente tabla:
Fase
Incertidumbre
Sensor p/(º/Hz) U(p)/(º/Hz) máxima/º
de uso/º
(2400 Hz)
KISTLER
-5,515 × 10-3 7,5 × 10-5 -13,23 0,63
9175B
HBM U9B -1,908 × 10-3 7,4 × 10-5 -4,58 0,59
210
Los resultados obtenidos en ambos casos son muy concordantes, excepto en el caso de
sensor KRISTLER 9175B, donde los resultados no son concordantes. Como
consecuencia se deduce el posible efecto de las correlaciones puede ser no despreciable
según el caso.
En este caso las incertidumbres obtenidas por el ajuste lineal ponderado sin covarianzas
son ligeramente mayores, pero aún así son muy pequeñas. Es por ello que se hace
necesario establecer una incertidumbre de uso, que se asume como la mayor obtenida
durante la calibración y se incluye en la tabla anterior.
En las gráficas siguientes se presenta para cada uno de los cuatro sensores cuatro curvas:
Se toman los resultados del ajuste lineal ponderado sin covarianza porque es el que tiene
mayor incertidumbre y así poder comparar el peor caso posible con la incertidumbre
asignada de uso.
211
0,7
Incertidumbre de la fase/º 0,6
0,5
A
0,4 B
0,3 C
D
0,2
0,1
0,0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 223: Representación de la variación de la fase respecto de la recta de ajuste lineal sin
covarianzas (A), la incertidumbre asignada de acuerdo a la recta de ajuste lineal sin covarianzas
(B), las incertidumbres expandidas asociadas (C) y el límite de incertidumbre de uso para el sensor
KISTLER 9175B
0,7
Incertidumbre de la fase/ª
0,6
0,5
A
0,4 B
0,3 C
D
0,2
0,1
0,0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 224: Representación de la variación de la fase respecto de la recta de ajuste lineal sin
covarianzas (A), la incertidumbre asignada de acuerdo a la recta de ajuste lineal sin covarianzas
(B), las incertidumbres expandidas asociadas (C) y el límite de incertidumbre de uso para el sensor
HBM U9B
212
2,0
Incertidumbre de la fase/º 1,8
1,6
1,4
A
1,2
B
1,0
C
0,8
D
0,6
0,4
0,2
0,0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 225: Representación de la variación de la fase respecto de la recta de ajuste lineal sin
covarianzas (A), la incertidumbre asignada de acuerdo a la recta de ajuste lineal sin covarianzas
(B), las incertidumbres expandidas asociadas (C) y el límite de incertidumbre de uso para el sensor
HBM U2B
0,9
0,8
Incertidumbre de la fase/º
0,7
0,6 A
0,5 B
0,4 C
0,3 D
0,2
0,1
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia/Hz
Figura 226: Representación de la variación de la fase respecto de la recta de ajuste lineal sin
covarianzas (A), la incertidumbre asignada de acuerdo a la recta de ajuste lineal sin covarianzas
(B), las incertidumbres expandidas asociadas (C) y el límite de incertidumbre de uso para el sensor
INTERFACE 1610
213
asociar a las mediciones eléctricas necesarias, ya que la fuerza será una medida eléctrica
divida entre la sensibilidad, será en general despreciable frente a la asociada a la
sensibilidad, por lo que básicamente se puede asociar el límite de la incertidumbre de
módulo y fase de la sensibilidad con la incertidumbre mínima del módulo y la fase de la
fuerza a medir. No hay que olvidar que en las mediciones reales pueden parecer otros
factores de incertidumbre, con lo que realmente ésta es una incertidumbre mínima.
xs 1
S ∝ =
m&x&up k + b 2ω 2
2
(155)
⎛ − bω ⎞
ϕ = atan⎜ ⎟
⎝ k ⎠
b 1 m 1
= = (156)
k Q k Qω 0
&x&up
R= cos(ϕ up − ϕdown ) − 1 (157)
&x&down
214
En las siguientes figuras se presentan ejemplos de este comportamiento. En la primera
se representa un ejemplo del módulo de la relación entre la aceleración medida sobre la
masa y la aceleración medida sobre el excitador.
160
Módulo de la relación de potencias
140
120
100
80
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 227: Representación de la variación del módulo de la relación entre la potencia del sistema y
la potencia generada por el excitador para el sensor KISTLER 9175B con una masa de 12,3 kg
200
Fase de la relación de potencias /º
150
100
50
-50
0 500 1000 1500 2000
Frecuencia /Hz
Figura 228: Representación de la variación de la fase de la relación entre la potencia del sistema y
la potencia generada por el excitador para el sensor KISTLER 9175B con una masa de 12,3 kg
215
cuales la potencia es la mitad que la potencia de resonancia, así como de la carga del
sensor (incluida la masa interna del sensor) de acuerdo a las expresiones siguientes:
k
ω0 =
m
(158)
b
ω1 − ω 2 =
m
A w
y = y0 + (159)
2π 4( x − xc )2 + w2
xc
y0
216
ω0 = 2πxc
(160)
ω1 − ω2 = 2πw
Sensor k /(N/m)
Las desviaciones de los valores para las distintas cargas son del orden del 20 %, pero
para el parámetro b son mucho mayores. Por ello se determinará b a partir de los
resultados de la fase de la sensibilidad.
De los resultados obtenidos para los sensores se tiene que la dependencia entre la fase y
la frecuencia de excitación es lineal. De la ecuación de fase en función de la frecuencia
de excitación se puede obtener la información de b/k a partir de la pendiente de la
tangente de fase de la sensibilidad respecto de la frecuencia:
b
tan (ϕ ) = − ω (161)
k
217
Para ello se realiza un ajuste por mínimos cuadrados a una recta con ordenada en el
origen nula. Se realiza como en el caso anterior para la fase por un ajuste por mínimos
cuadrados tomando en cuenta la matriz varianza covarianza.
En la siguiente tabla se presentan los cocientes b/k para cada sensor con sus
incertidumbres expandidas asociadas:
218
A partir de los valores de b/k obtenidos por medio del ajuste por mínimos cuadrados
tomando en cuenta la matriz varianza covarianza y los valores de k se pueden obtener
los valores de b. Estos valores se recogen en la siguiente tabla:
Sensor b /(kg/s)
Estos valores son parecidos a los que se tienen del estudio de la resonancia. Es por ello
por lo que se deduce que la influencia del acondicionador de señal (con las correcciones
ya expuestas en el apartado 2.3.3 para el caso del acondicionador de carga) es
despreciable en la determinación de b a partir de la fase.
⎛ ρ ⎞
F = mgl ⎜⎜1 − a ⎟⎟ (162)
⎝ ρm ⎠
donde F es la fuerza generada, m es el valor de masa del (los) elemento(s) de carga que
genera(n) la fuerza F, gl es el valor de la gravedad local y el término entre paréntesis es
219
la corrección por empuje del aire que depende de la densidad del aire ρa y la densidad
media ρm del material del (los) elementos de carga que genera(n) la fuerza F.
220
- repetibilidad con rotación de la posición del sensor en distintos ángulos,
X = A + B × F + C × F2 + D× F3
(163)
U = A′ + B′ × F + C ′ × F 2
221
Coeficiente Valor
B´ 3,588 34 × 10-3
222
2,0%
1,8%
1,6%
1,4%
1,2% A
1,0% B
0,8% C
0,6%
0,4%
0,2%
0,0%
0 20 40 60 80 100 120 140
Fuerza/N
Respecto a las incertidumbres, para las cargas más pequeñas es mayor la obtenida en
condiciones estáticas, pero según aumenta la carga la incertidumbre expandida en
condiciones estáticas disminuye notablemente frente a la incertidumbre expandida en
condiciones dinámicas que permanece constante.
223
1,0
0,8
0,6
A
B
0,4
0,2
0,0
0 20 40 60 80 100 120 140
Fuerza/N
Por otra parte, hay que destacar que en esta calibración se ha utilizado otro amplificador
de tensión, el amplificador de tensión utilizado ha sido el DMP 40, no el DEWETRON
y aún así se han obtenido resultados concordantes. De ello se deduce que la influencia
del amplificador es mínima en los resultados de la calibración para este caso.
224
X = A + B× F + C × F2 + D× F3
(164)
U = A′ + B′ × F + C ′ × F 2 + D′ × F 3 + E ′ × F 4
Coeficiente Valor
B´ 1,010 99 × 10-4
225
1.2%
1.0%
0.8%
A
0.6% B
C
0.4%
0.2%
0.0%
0 20 40 60 80 100 120 140
Fuerza/N
226
3.5
3.0
2.5
2.0 A
1.5 B
1.0
0.5
0.0
0 20 40 60 80 100 120 140
Fuerza/N
En general la calidad metrológica de este sensor es mucho mejor que el anterior y, por
ello, la incertidumbre asociada en condiciones estáticas es bastante inferior.
227
4. DISCUSIÓN
En el apartado 1.3 se incluye que este trabajo surgió debido a la participación del CEM
en el proyecto EMRP IND09, en concreto en el paquete de trabajo dedicado a fuerzas
dinámicas focalizando su actividad en las fuerzas sinusoidales. De los tres participantes
en el proyecto, sólo dos, el PTB y el CEM, han conseguido resultados. En este apartado
se discuten las contribuciones de cada uno de los participantes.
Es un concepto que aparece casi siempre en todos sus trabajos [11-13]. Los
resultados obtenidos para los parámetros tienen menor incertidumbre que los de
este trabajo, ya que su excitador permite hacer un barrido con la misma amplitud
en el que la frecuencia aumenta de forma lineal y continua en el tiempo con una
tasa de variación definida. Este tipo de excitación se conoce como excitación
“chirp” y la tasa de variación de la frecuencia en el tiempo puede ser
configurada por el usuario a su elección. El excitador del CEM, por el contrario,
no tiene esa posibilidad, ya que al realizar un barrido en frecuencia ésta va
aumentando en escalones de 1 Hz por segundo como mínimo, luego se pierde
mucha precisión en la determinación de la curva de resonancia.
228
efectos no se perciben, ya que siempre se “tara” el sensor restando su salida a
fuerza nula para el resto de cargas.
d) Estudio del lugar geométrico del haz con determinación del movimiento de la
superficie mediante un vibrómetro láser de escaneo.
Este estudio aparece en su referencia [14] y de acuerdo al mismo han medido las
aceleraciones transversales mediante acelerómetros triaxiales. La gran
desventaja es que sólo han medido dichas aceleraciones sobre las superficies
superiores de las masas, que es donde han acoplado dichos acelerómetros. El
CEM, por el contrario, ha realizado dicho estudio con el vibrómetro láser, lo
cual presenta ventajas que se describirán más delante en este apartado.
229
Las principales contribuciones del CEM han sido las siguientes:
230
d) Determinación de la corrección por acoplamiento de los elementos de carga.
Por otro lado, también se ha estudiado la nada despreciable influencia del par de
apriete del acoplamiento de la masa al sensor, dando como resultado unas
recomendaciones a seguir para asegurar la reproducibilidad de las mediciones.
g) Estudio del efecto del lugar geométrico del haz con un vibrómetro láser puntual.
En este trabajo se ha estudiado el efecto del lugar geométrico del haz con un
vibrómetro láser puntual. Esta parte ha sido laboriosa, ya que ha habido que
realizar muchas mediciones, pero los resultados son similares a los que se
obtendrían con un vibrómetro láser de escaneo.
231
Por otra parte, se ha desarrollado un procedimiento para determinar el valor
correcto de la sensibilidad a asignar de forma que la incertidumbre asociada por
este efecto sea mínima.
La publicación que contiene la mayor parte de los resultados de este trabajo se titula
“Force Sensor Characterization Under Sinusoidal Excitations” y es la referencia [40].
232
En resumen, este trabajo cubre el estudio de importantes factores de influencia y
aspectos de la calibración de sensores de fuerza bajo estímulos sinusoidales no
contemplados en trabajos previos del PTB y que conllevan una mejora sustancial del
método de calibración, así como una mayor confianza en los resultados de medida.
233
5. CONCLUSIONES
Una de las mayores dificultades del trabajo ha sido la toma de datos en tiempo real de
las señales del vibrómetro láser, el acelerómetro auxiliar y el sensor a calibrar y su
tratamiento posterior. Como tratamiento de datos se ha escogido la aproximación a un
seno tomando en consideración los armónicos hasta el tercer orden.
Se han encontrado factores de influencia propios de estas mediciones causados por los
efectos derivados del montaje y la influencia del excitador. Como conclusiones del
estudio de estos factores de influencia se tiene:
- Para realizar mediciones que estén lo menos afectadas posible por el cabeceo del
sistema (“rocking motion”) es recomendable que el haz del vibrómetro láser esté
lo más centrado posible respecto del eje de medida.
234
- Para realizar mediciones a bajas frecuencias (típicamente inferiores a 200 Hz) y
cargas pequeñas, se recomienda aumentar la distancia entre el sensor y la
armadura del excitador para evitar los posibles efectos magnéticos. Realmente
no se puede establecer cuánto hay que aumentar la distancia ni el tamaño que ha
de tener la carga para que este efecto deje de ser notable, ya que esto depende de
las características del excitador disponible para realizar las mediciones. Por otra
parte, hay que tener en cuenta las características del acoplador que se utiliza para
aumentar la distancia, ya que su uso puede aumentar el cabeceo del sistema. De
todas formas se recomienda utilizar este acoplador sólo en el rango de
frecuencias donde sean patentes los efectos magnéticos del excitador.
235
El modelo físico que en principio habría de seguir el sistema es el de un oscilador
armónico amortiguado forzado. El patrón descrito también ha permitido verificar el
comportamiento resonante del sensor, pero la determinación de los parámetros del
sistema tales como la frecuencia de resonancia o el factor de calidad, y especialmente
este último, llevan mucha incertidumbre asociada por falta de reproducibilidad. Como
consecuencia, las constantes de elasticidad y amortiguamiento asociadas también tienen
mucha incertidumbre asociada, y especialmente ésta última. Una solución propuesta es
determinar la constante de amortiguamiento a partir de la constante de elasticidad y la
pendiente de la dependencia lineal de la tangente de la fase de la sensibilidad con la
frecuencia.
236
Fc = Sc ⋅ V − mint ⋅ a (165)
- La constante de elasticidad, k
237
6. LÍNEAS FUTURAS
Dentro de las líneas futuras de trabajo en este campo se propone, en primer lugar, la
mejora del patrón. Un componente fundamental del mismo a mejorar sería el generador
de vibraciones.
Por otra parte, un nuevo generador de vibraciones podría tener una mayor rango de
funcionamiento en frecuencia, lo que aumentaría el rango de funcionamiento del patrón
y tendría más versatilidad, ya que se podría utilizarse la señal del vibrómetro como
señal de control de la aceleración (el actual necesita un acelerómetro de control externo).
Esto sería una gran ventaja, ya que mejoraría la estabilidad y reproducibilidad de la
aceleración generada.
Otra mejora del patrón sería disponer de mejores masas. Por un lado tendrían que ser
macizas para no tener que realizar las correcciones por acoplamiento de carga por
presión. Otra corrección a minimizar sería la corrección por la rigidez de las masas. Es
claro que esta corrección es más importante cuanto mayor sea la altura de la masa a
238
considerar, por lo tanto, una gran mejora del patrón sería disponer de masas más bajas y
de mayor diámetro. Por otra parte, tendrían que seguir siendo cilíndricas y se tendrían
que acoplarse al sensor en su centro como las masas actuales para asegurar la simetría
del sistema y minimizar los posibles efectos de cabeceo. Tampoco hay que olvidar que
deberán tener una sujeción adecuada para poder aplicar más fácilmente el par de apriete
requerido. Un material adecuado para su fabricación sería uno con propiedades
mecánicas similares al vástago de conexión del sensor (normalmente acero) para
asegurar una adecuada transmisión de la onda de deformación del sensor a la masa.
Otra línea futura muy interesante de trabajo sería la de tener la posibilidad de realizar la
calibración de más sensores, con distintos principios de funcionamiento y, por supuesto,
habría que incluir más sensores piezoeléctricos. Es claro que no cualquier tipo de sensor
serviría, ya que hay de disponer también de acondicionadores de señal adecuados de
forma que la respuesta del conjunto fuera lo suficientemente rápida para la realización
de mediciones dinámicas. El propósito de realizar calibraciones con más sensores sería
tener la posibilidad de estudiar en más detalle los factores de influencia y descubrir
otros factores que pudieran aparecer para otros tipos de sensores.
239
7. BIBLIOGRAFÍA
[4] El Sistema Internacional de Unidades (SI), 2ª edición en español 2008 [en línea].
[ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en Web:
<http://www.cem.es/sites/default/files/siu8edes.pdf>
[5] European Metrology Research Programme (EMRP) [en línea]. [ref. de 5 de agosto de
2014]. Disponible en web: <http://www.emrponline.eu>
[7] BARTOLI, C. et al, “Dynamic calibration of force, torque and pressure sensors” [en
línea]. IMEKO 22nd TC3, 15th TC5 and 3rd TC22 International Conferences, 3 – 5
Febrero 2014, Ciudad del Cabo, Sudáfrica. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en
web: <http://www.imeko.org/publications/tc22-2014/IMEKO-TC3-TC22-2014-007.pdf>
240
[9] KOBUSCH, M., KLAUS, L., BRUNS, T., “Model-Based Analysis of the Dynamic
Behaviour of a 250 kN Shock Force Calibration Device” [en línea]. XX IMEKO World
Congress, 9 – 14 Septiembre 2012, Busan, República of Corea. [ref. de 5 de agosto de
2014]. Disponible en web: <http://www.imeko.org/publications/wc-2012/IMEKO-WC-
2012-TC3-O10.pdf.
[10] MENG, F. et al, “A New Method for Dynamic Force Measurement at NIM” [en
línea]. 21st Conference on Measurement of Force, Mass and Torque, 21 – 25 Noviembre
2010. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en web: <http://www.imeko.org/
publications/tc3–2010/IMEKO-TC3–2010–002.pdf >
241
[17] STEFANESCU, D. M., Handbook of Force Transducers – Principles and
Components, ed Springer, 2011, 612 p. IBN-13: 978-3642182952
[18] KARKI, J. Signal conditioning piezoelectric sensors [en línea]. Texas Instruments
Applications Report sloa033a, September 2000. [ref. de 5 de agosto de 2014].
Disponible en Web: <http://www.ti.com/lit/an/sloa033a/sloa033a.pdf>
[19] MEDINA, N., ROBLES, J., VICENTE, J., “Realization of sinusoidal forces at
CEM” [en línea]. IMEKO 22nd TC3, 15th TC5 and 3rd TC22 International Conferences,
3 – 5 Febrero 2014, Ciudad del Cabo, Sudáfrica. [ref. de 5 de agosto de 2014].
Disponible en web: <http://www.imeko.org/publications/tc22-2014/IMEKO-TC3-
TC22-2014-001.pdf>
[20] MEDINA, N., ROBLES, J., “Nuevo sistema primario de vibraciones del Centro
Español de Metrología” [en línea]. 4º Congreso Español de Metrología, Santander, 1 –
3 Junio 2009. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en Web:
<http://www.congresodemetrologia.es/>
[21] Singular Value Decomposition (SVD) tutorial-MIT [en línea]. BE.400 / 7.548. [ref.
de 5 de agosto de 2014]. Disponible en Web: <http://web.mit.edu/be.400/www/SVD/
Singular_Value_Decomposition.htm>
[23] CABRAL A. et al. “Primary laser vibration metrology: evaluation of the rocking
motion impact in the accuracy of acceleration measurements” Proc. of SPIE Vol. 7098
70980 Z-1 doi: 10.1117/12.803151
[24] RIPPER G., GARCIA, G., DIAS, R., “Primary accelerometer calibration problems
due to vibration exciters” [en línea]. XVIII IMEKO World Congress, 17 – 22 Septiembre
2006, Río de Janeiro, Brasil. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en web: <http://
www.imeko.org/publications/wc-2006/PWC-2006-TC22-008u.pdf>
242
[25] Mounting instructions HBM U2B. [en línea]. [ref. de 5 de agosto de 2014].
Disponible en Web: <http://www.hbm.com/fileadmin/mediapool/hbmdoc/technical/
a0382.pdf>
[26] Mounting instructions HBM U9B [en línea]. [ref. de 5 de agosto de 2014].
Disponible en Web: <http://www.hbm.com/fileadmin/mediapool/hbmdoc/technical/
a0137.pdf>
[27] SMYTHE, W.R., Static and dynamic electricity, McGraw-Hill, New York, 1950.
616 p. ISBN-13: 978-0891169161, ISBN-10: 0891169164
[29] KINSLER, L. et al, Fundamentals of Acoustics, 4ª ed. John Wiley and Sons, 2000,
560 p. ISBN 0-471-84789-5
[31] User manual NI PXI 1033 [en línea]. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en
Web: <http://www.ni.com/pdf/manuals/371991b.pdf>
[34] MACK O., “A new calibration method with static loads for piezoelectric force
transducers” [en línea]. XVIII IMEKO World Congress, 17 – 22 Septiembre 2006, Río
de Janeiro, Brasil. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en web: <http://
www.imeko.org/publications/wc-2006/PWC-2006-TC3-018u.pdf>
243
[36] Slimline Quartz Force Links [en línea] [ref. de 5 de agosto de 2014].Disponible en
Web: <http://www.kistler.com/ch/de/product/force/9173B>
[37] Model 1600 Gold Standard Calibration Load Cell [en línea]. [ref. de 5 de agosto
de 2014]. Disponible en Web: <http://www.interfaceforce.de/userfiles/downloads/69-D-
20132202082253.pdf>
[38] España. Orden ITC/2581/2006, de 28 de julio, que define los patrones nacionales
de las unidades derivadas, del S.I. de unidades. Boletín Oficial del Estado. 5 de agosto
de 2016. num. 186. p. 29521-29525.
[39] SCHLEGEL, C., “Dynamic calibration of force now possible” [en línea]. PTB
News 1-2013. [ref. de 5 de agosto de 2014]. Disponible en web: <http://www.ptb.de/
cms/fileadmin/internet/publikationen/ptb_news/pdf/englisch/news_1_2013_en.pdf>
[40] MEDINA, N., DE VICENTE, J., “Force Sensor Characterization Under Sinusoidal
Excitations” [en línea]. Sensors 2014, 14(10), p 18454-18473. doi:10.3390/s141018454.
[ref. de 6 de octubre de 2014]. Disponible en web: < http://www.mdpi.com/1424-
8220/14/ 10/18454>
244
AGRADECIMIENTOS
Esta tesis no podría haber sido realizada sin la inestimable colaboración y apoyo de una
serie de personas a las que desde aquí quiero comunicar mi más sincera gratitud.
A Eusebio Rubio le doy las gracias por su generosa cooperación para solucionar los
problemas técnicos relativos al excitador que surgieron a lo largo del desarrollo de la
tesis.
Por último, quisiera expresar mi más profunda gratitud a mis padres Leandro Medina y
Mª Nieves Martín por todo su cariño y apoyo constantes durante esta tesis y en la vida.
i
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 21: Variación de la densidad de flujo magnético (B) bajo un esfuerzo .............. 26
ii
Figura 26: Aplicación de fuerzas sobre elemento de carga ............................................ 34
Figura 33: Esquema del circuito para obtención de señales en cuadratura .................... 53
Figura 35: Fotografía del haz láser del vibrómetro incidiendo sobre una masa............. 62
Figura 37: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una
distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100
Hz ....................................................................................................................... 63
Figura 38: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una
distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz
............................................................................................................................ 63
Figura 39: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una
distancia al centro de 0,5 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000
Hz ....................................................................................................................... 64
Figura 40: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz ............................ 64
iii
Figura 41: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz ............................... 65
Figura 42: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 0,35 kg y una distancia al centro de
0,5 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz ............................. 65
Figura 48: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 1 kg y una distancia al centro de 0,5
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz ................................... 68
Figura 51: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
distancia al centro de 1,7 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000
Hz ....................................................................................................................... 70
Figura 52: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7
cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz .................................. 70
Figura 53: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7
cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz ..................................... 71
Figura 54: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz ................................... 71
Figura 55: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 1,7
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta
gráfica para ver el comportamiento total de la fase, ya que debido al
comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias. ................................................................................................ 72
Figura 56: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
iv
distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100
Hz ....................................................................................................................... 72
Figura 57: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650
Hz ....................................................................................................................... 73
Figura 58: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
distancia del centro de 2,2 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000
Hz ....................................................................................................................... 73
Figura 59: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2
cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz .................................. 74
Figura 60: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2
cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650 Hz ..................................... 74
Figura 61: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz ................................... 75
Figura 62: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,2
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta
gráfica para ver el comportamiento total de la fase, ya que debido al
comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias. ................................................................................................ 75
Figura 63: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100
Hz ....................................................................................................................... 76
Figura 64: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
v
distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de excitación de 125 Hz a 650
Hz ....................................................................................................................... 76
Figura 65: Resultado para el módulo de la sensibilidad normalizada en los tres rangos
de frecuencias frente a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una
distancia del centro de 2,7 cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000
Hz ....................................................................................................................... 77
Figura 66: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7
cm para frecuencias de excitación de 18,75 Hz a 100 Hz .................................. 77
Figura 69: Resultado para la variación de la fase en los tres rangos de frecuencias frente
a la orientación en grados para la carga de 2 kg y una distancia del centro de 2,7
cm para frecuencias de excitación de 800 Hz a 2000 Hz. Se ha añadido esta
gráfica para ver el comportamiento total de la fase, ya que debido al
comportamiento a 1600 Hz se hacía imposible discernir el comportamiento a
otras frecuencias. ................................................................................................ 79
Figura 83: Variación del módulo de la sensibilidad en % para la carga nominal de 0,35
kg ........................................................................................................................ 87
vi
Figura 93: Puntos de medida de la aceleración trasversal para una carga nominal de 2 kg
............................................................................................................................ 94
Figura 94: Aceleración del eje x en % respecto a la aceleración en el eje vertical para
cada uno de los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga
nominal de 2 kg .................................................................................................. 95
Figura 95: Aceleración del eje y en % respecto a la aceleración en el eje vertical para
cada uno de los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga
nominal de 2 kg .................................................................................................. 95
Figura 98: Aceleración del eje x en % respecto a la aceleración en el eje vertical para
cada uno de los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga
de 12,3 kg ........................................................................................................... 98
Figura 99: Aceleración del eje y en % respecto a la aceleración en el eje vertical para
cada uno de los puntos donde se ha focalizado el vibrómetro láser para la carga
de 12,3 kg ........................................................................................................... 98
Figura 102: Variación de la fase para la carga nominal de 12,3 kg para frecuencias de
excitación de 300 Hz a 1600 Hz....................................................................... 100
Figura 103: Variación de la fase para la carga nominal de 12,3 kg para frecuencias de
excitación de 1700 Hz a 2400 Hz..................................................................... 100
vii
Figura 107: Fase de la relación de aceleraciones frente a la frecuencia para la carga
nominal de 1 kg en todo el rango de frecuencias ............................................. 103
viii
Figura 121: Gráfica que presenta las frecuencias de los picos frente a la inversa de la
raíz cuadrada de la carga .................................................................................. 111
Figura 122: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo), sin carga y cargas
nominales de 0,35 kg y 1 kg ............................................................................. 113
Figura 123: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y
cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg.................................................................. 113
Figura 124: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico), sin carga y
cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg.................................................................. 114
Figura 125: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor HBM 2UB
(sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg .................. 114
Figura 126: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor
INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y
1 kg ................................................................................................................... 115
Figura 127: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico). Para este caso el resultado es independiente de la
carga ................................................................................................................. 115
Figura 128: Gráfica que presenta la fase frente a la frecuencia para el sensor KISTLER
9175B (sensor piezoeléctrico). Este es el resultado obtenido cuando se corrige la
respuesta del acondicionador de señal.............................................................. 116
Figura 129: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
inversa de la frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo), sin carga y
cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg.................................................................. 116
Figura 130: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
ix
inversa de la frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin
carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg ..................................................... 117
Figura 131: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente al
cuadrado de la inversa de la frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor
piezoeléctrico), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1 kg...................... 117
Figura 132: Gráfica que presenta la fase frente a la inversa de la frecuencia para el
sensor HBM 2UB (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de 0,35 kg y 1
kg ...................................................................................................................... 118
Figura 133: Gráfica que presenta la fase frente a la inversa de la frecuencia para el
sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo), sin carga y cargas nominales de
0,35 kg y 1 kg ................................................................................................... 118
Figura 135: Imán colocado en la parte superior del sensor .......................................... 120
Figura 136: Imán conectado al excitador (moviéndose) y sensor colgado (estático)... 120
Figura 137: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) ..................................................... 121
Figura 138: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de
la frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo)................................ 121
Figura 139: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo)........................................ 122
Figura 140: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de
la frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) .................. 122
Figura 141: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor HBM U9B (sensor resistivo) ..................................................... 123
Figura 142: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la inversa de
la frecuencia para el sensor HBM U9B (sensor resistivo)................................ 123
Figura 143: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico).................................. 124
x
Figura 144: Gráfica que presenta el módulo de la salida del sensor frente al cuadrado de
la inversa de la frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor
piezoeléctrico) .................................................................................................. 124
Figura 145: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) ..................................................... 125
Figura 146: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo)........................................ 125
Figura 147: Gráfica que presenta la fase de la salida del sensor frente a la frecuencia
para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico).................................. 126
Figura 148: Esquema que representa las líneas del campo magnético, así como la
corriente inductora I y la inducida I’ ................................................................ 129
Figura 149: Montaje del cubo de separación para el sensor INTERFACE 1610......... 134
Figura 150: Montaje del cubo de separación para el sensor HBM 2UB ...................... 134
Figura 151: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) sin carga y en dos casos,
cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre
el cubo .............................................................................................................. 135
Figura 152: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) con una carga nominal de
0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y
cuando se coloca sobre el cubo......................................................................... 135
Figura 153: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) con una carga nominal de
1 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y
cuando se coloca sobre el cubo......................................................................... 136
Figura 154: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) sin carga y en dos casos,
xi
cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se coloca sobre
el cubo .............................................................................................................. 136
Figura 155: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2UB (sensor resistivo) con una carga nominal de
0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y
cuando se coloca sobre el cubo......................................................................... 137
Figura 156: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor HBM 2U (sensor resistivo) con una carga nominal de 1
kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y
cuando se coloca sobre el cubo......................................................................... 137
Figura 157: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) sin carga y en
dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se
coloca sobre el cubo ......................................................................................... 138
Figura 158: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga
nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 138
Figura 159: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga
nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 139
Figura 160: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) sin carga y en
dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se
coloca sobre el cubo ......................................................................................... 139
Figura 161: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga
xii
nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 140
Figura 162: Gráfica que presenta la fase de la sensibilidad a cada frecuencia frente a la
frecuencia para el sensor INTERFACE 1610 (sensor resistivo) con una carga
nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 140
Figura 163: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico) sin carga y en
dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al excitador y cuando se
coloca sobre el cubo ......................................................................................... 141
Figura 164: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico) con una carga
nominal de 0,35 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 141
Figura 165: Gráfica que presenta el cociente del módulo de la sensibilidad a cada
frecuencia dividido entre el módulo de la sensibilidad a 200 Hz frente a la
frecuencia para el sensor KISTLER 9175B (sensor piezoeléctrico) con una carga
nominal de 1 kg y en dos casos, cuando se conecta el sensor directamente al
excitador y cuando se coloca sobre el cubo...................................................... 142
xiii
Figura 169: Módulo de la sensibilidad normalizado respecto de la sensibilidad nominal
después de la corrección para cargas nominales de 0,35 kg, 1 kg y 2 kg, siendo
la carga interna del sensor 315 g ...................................................................... 145
Figura 180: Fase de la sensibilidad del acondicionador de carga B&K 2525.............. 166
Figura 181: Módulo de la sensibilidad normalizado para una carga de 7,2 kg siendo la
circunferencia de medida del orden de 1 cm .................................................... 175
xiv
Figura 182: Módulo de la sensibilidad normalizado para una carga de 1 kg siendo la
circunferencia de medida mínima. Se aprecia que este efecto es importante para
1100 Hz ............................................................................................................ 176
Figura 183: Imagen de detalle del sensor KISTLER 9175B ........................................ 184
Figura 184: Imagen del sensor KISTLER 9175B con su cable.................................... 184
Figura 185: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
.......................................................................................................................... 185
Figura 187: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la
masa interna del sensor y por acoplamiento de elementos de carga ................ 186
Figura 188: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
.......................................................................................................................... 186
Figura 192: Fase corregida de la sensibilidad del sensor KISTLER 9175B con su
incertidumbre asociada ..................................................................................... 188
Figura 194: Imagen del sensor HBM 9B con su cable ................................................. 189
Figura 195: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
.......................................................................................................................... 190
Figura 197: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
.......................................................................................................................... 191
xv
Figura 198: Resultados del módulo de la sensibilidad con su incertidumbre expandida
asociada ............................................................................................................ 192
Figura 201: Imagen de detalle del sensor HBM U2B .................................................. 193
Figura 202: Imagen del sensor HBM U2B con su cable .............................................. 193
Figura 203: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
.......................................................................................................................... 194
Figura 205: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la
masa interna del sensor y por acoplamiento de elementos de carga ................ 195
Figura 206: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
.......................................................................................................................... 196
Figura 210: Imagen de detalle del sensor INTERFACE 1610 ..................................... 198
Figura 211: Imagen del sensor INTERFACE 1610 con su cable................................. 198
Figura 212: Módulo de la sensibilidad para 0,35 kg, 1 kg y 2 kg sin ninguna corrección
.......................................................................................................................... 199
Figura 214: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con las correcciones de la
masa interna del sensor y por acoplamiento de elementos de carga ................ 200
xvi
Figura 215: Módulo de la sensibilidad para todas las cargas con todas las correcciones
.......................................................................................................................... 200
xvii
Figura 225: Representación de la variación de la fase respecto de la recta de ajuste lineal
sin covarianzas (A), la incertidumbre asignada de acuerdo a la recta de ajuste
lineal sin covarianzas (B), las incertidumbres expandidas asociadas (C) y el
límite de incertidumbre de uso para el sensor HBM U2B................................ 213
xviii