MICROCONTROLADORES

M.Sc. César Augusto Peña C.

Profesor de planta – Ingeniería mecatrónica

Universidad de Pamplona
 PUERTO A
Cada línea puede
suministrar 20 mA o
absorber hasta 25 mA

El puerto puede
suministrar máximo 50
mA o absorber 80 mA

RA<0:3>: Admite niveles de entrada TTL y de salida CMOS

La línea RA4 dispone de un circuito Schimitt Trigger que proporciona una

buena inmunidad al ruido y puede funcionar como entrada
de pulsos externos para el TMR0
 PUERTO B
Cada línea puede
suministrar 20 mA o
absorber hasta 25 mA

El puerto puede
suministrar máximo 100
mA o absorber 150 mA

El pin RB0/INT: Puede funcionar como un pin de petición de una

interrupción externa

Los pines RB<4:7> se pueden programar para que generen una interrupción
en el caso que algunos de los valores lógicos asociados a estos pines cambie

Programando el bit RBPU# como 0 (Registro Option) se activan la resistencias

pull-up (resistencias de elevado valor conectadas al positivo de alimentación
 INTERRUPTORES
Esquema de conexionado de interruptores
 PULSADORES
Esquema de conexionado de pulsadores
 REBOTES
Efecto de los rebotes:
 LEDS

Modo fuente

Modo sumidero
SENSOR DE CONTACTO
RELÉS Y MICRO-RELES
 SENSOR ÓPTICO DE RAYOS
INFRARROJOS POR REFLEXIÓN

CNY70
SENSOR ÓPTICO DE RAYOS
INFRARROJOS DIRECTO

H21A1
LDR – SENSOR DE LUMINOSIDAD
SENSORES DE TEMPERATURA
LM35

LM35: 10 mV/Cº
TECLADOS
PANTALLAS DE LCD
SENSOR INFRARROJO (DISTANCIAS)

El Sharp GP2D02 es un sensor medidor de

distancias por infrarrojos con un rango de trabajo
de 10 a 80 cm, El sensor utiliza solo una línea de
entrada y otra de salida para comunicarse con el
procesador principal. Su utilización es tan
sencilla como mandar un pulso bajo en la
entrada de control, esperar 70 ms y mandar 8
pulsos de reloj para leer el valor de la distancia
medida

El Sharp GP2D05 es un sensor medidor de

distancias por infrarrojos que indica mediante
una salida lógica (0 o 1) si hay algún objeto
dentro del alcance preestablecido. El rango se
ajusta entre 10 y 80 cm con la ayuda de una
resistencia variable fácil de regular.
SENSOR INFRARROJO (DISTANCIAS)

El Sharp GP2D12 es un sensor medidor de

distancias por infrarrojos que indica
mediante una salida analógica la distancia
medida. La tensión de salida varia de forma
no lineal cuando se detecta un objeto en
una distancia entre 10 y 80 cm.

El Sharp GP2Y0A02YK es un sensor de

infrarrojos que proporciona una lectura
continua de la distancia medida como una
tensión analógica dentro de un rango de 20
a 150 cm.
SENSORES POR ULTRASONIDOS

SRF08 es un medidor ultrasónico de

distancias. El sensor es capaz de
detectar objetos a una distancia de
6m con facilidad ademas de
conectarse al microcontrolador
mediante un bus I2C, por lo que se
pueden conectar cuantos sensores
sean necesarios en el mismo bus.

El sensor SRF08 Incluye además un

sensor de luz que permite conocer el
nivel de luminosidad usando
igualmente el bus I2C y sin
necesidad de recursos adicionales
PIR – SENSOR DE MOVIMIENTO

El sensor pir detector de movimientos

por infrarrojos incluye una lente tipo
fresnel de plástico que le proporciona
un alcance de 5 metros y un ángulo
de detección de 60 º
SENSOR DE VIBRACIONES

Sensor de vibración sin mercurio

específicamente diseñado para la detección
del movimiento y la vibración. No le afecta
la posición de montaje, ofreciendo un nivel
similar de sensibilidad independientemente
de ésta, siendo adecuado para circuitos
analógicos o digitales. El sensor reacciona
cuando es desequilibrado por un impacto o
vibración, produciendo un breve cambio de
estado (pasa de abierto a cerrado o
viceversa). El tiempo de perturbación
dependerá de la cantidad de energía
recibida en el momento del impacto.
SENSOR DE ACELERACIÓN

Sensor de aceleración formado por una

cápsula hermética que contiene un
contacto normalmente abierto y que se
cierra cuando se produce una
aceleración o impacto superior a 5 G +-
1,5 G. Cuando en nivel de aceleración
decrece por debajo del umbral de
disparo, el contacto se habré de nuevo.
Este sensor resulta útil para detectar
impactos y agresiones en los robots.
Dado la brevedad del contacto en caso
de impacto
BRUJULA DIGITAL

La brújula digital CMPS03 es un sensor de

campos magnéticos que una vez calibrado
ofrece una precisión de 3-4 grados. Tiene
dos interfaces, mediante pulsos
temporizados (modulación en anchura), o
bien por medio de un bus I2C, lo que facilita
su comunicación con una amplia gama de
microcontroladores.
Este sensor magnético esta específicamente
diseñado como sistema de navegación para
robots. La brújula esta basada en los
sensores KMZ51 de Philips que son lo
suficientemente sensibles como para captar
el campo magnético de la tierra.
SENSOR DE INCLINACIÓN

Sensor de inclinación completamente

exento de mercurio y totalmente auto
contenido en una cápsula metálica. El
sensor es para montaje horizontal, su
estado de conmutación cambia al ser
inclinado unos 10º de la horizontal. Los
contactos del sensor estarán
normalmente abiertos o cerrados, según
en la posición en que se monte. La
sensibilidad cambia según la posición
de montaje. Muy útil para detectar si un
robot esta volcado