Dinámica de Rotación

Sólido rígido es el cuerpo cuyas

partículas conservan invariantes en el
tiempo las distancias relativas que las
separan
En el movimiento de rotación las
partículas del sólido rígido describen
trayectorias circulares con centro en el
eje de rotación y situadas en planos
perpendiculares a dicho eje
Centro de Masas
Definición
El centro de masas de un cuerpo es un punto que
describe la misma trayectoria que una partícula
sometida a las mismas fuerzas que el cuerpo
r
r
rcm =
∑ mi ri
∑m i

Propiedades
La resultante de las fuerzas exteriores aplicadas
sobre un sistema puede considerarse aplicada
sobre el centro de masas
La cantidad de movimiento de un sistema es igual
a la de su centro de masas
Fext = m acm
 Centro de Masas

r r
Cuerpos r
rcm =
∑ mi ri r
vcm =
∑ mi vi r
acm =
r
∑ mi ai
Discretos ∑m i ∑m i ∑m i

r r r
Cuerpos r
rcm =
∫ r dm r
vcm =
∫ dm
v r
acm =
∫ adm
Continuos ∫ dm ∫ dm ∫ dm
 Comparación dinámica de
traslación y de rotación
FUERZA CAUSA MOMENTO

EFECTO ACELERACIÓN
ACELERACIÓN ANGULAR

INERCIA MOMENTO
MASA DE INERCIA

r r r r
∑ F = ma LEY
∑ M = Iα
Ejercicio: deducir la ley
fundamental de la dinámica
de rotación a partir de la 2ª
ley de Newton
Momento de Inercia
El momento de Inercia de una partícula
respecto a un eje es el producto de la masa
por el cuadrado de la distancia al eje de
giro r
I = m r2 r
m

Es una medida de la inercia del cuerpo

al giro sobre ese eje
No es propio del cuerpo, depende del eje
Es una magnitud tensorial
Su unidad es kg·m2
Ejercicio: comparar con la masa
Teorema de Steiner

El momento de inercia de un sólido

respecto a un eje es igual a la suma del
momento de inercia del sólido respecto a
un eje paralelo al primero y que pase por
su centro de masas Icm, más el producto
de la masa total del sólido M, por el
cuadrado de la distancia entre los ejes

I = I CM + Md 2
Momento cinético o angular
El momento cinético o angular L, de una partícula respecto
a un punto O es el producto vectorial de su posición r,
respecto a dicho punto por su cantidad de movimiento p.
r r r
L=r× p
• Es el momento de la cantidad de movimiento
• También puede expresarse como:
r r
L = Iω
• De esta forma la ley fundamental de la dinámica puede
expresarse: r
r dL
M =
dt
 Teorema de conservación
del Momento Angular
Si la suma de los momentos de las
fuerzas exteriores que actúan sobre un
sistema es nulo, el momento angular del
sistema permanece constante
SI M=0 => L=cte

APLICACIONES
Movimiento de planetas
Ejercicio: ver casos en los que se Giro de patinador
cumpla el teorema Rueda de bicicleta