UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS HUMANNAS 

METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION CIENTIFICA

NOMRE: NRC:3831
• Ronald Díaz
• Elian Cabrea
• David Molina
• Ariel Cañas
• Jordan Quishpi

FECHA: 15/07/2021  NOMBRE DEL PROFESOR: Lourdes de la

Cruz Bermeo

Título: Brazo Robótico

Objetivos

 Organizar las palabras claves de cada artículo y buscar su definición mediante fuentes
primarias.
 Elaborar una nueva búsqueda de artículos relacionados al tema en diferentes motores de
búsqueda y almacenarlos de forma ordenada a través de una bitácora de búsqueda.
 Conocer la nuevas tendencia y tecnologías que se usan en prótesis de brazo robótico
1.Palabras Claves

1.Exoesqueleto
mecatrónico

2. Robótica móvil

3. Señal Mioelectrica

4. Materiales
Inteligentes

5. Brazo robótico

6. Grados de Libertad
 7. Sistema Cyber-
fisico

8. Biónico

Keywords
1. Mechatronic
exoskeleton
2. Mobile robotics
3. Myoelectric signal
4. Smart Materials
5. Robotic arm
6. Degrees of freedom
7. Cyber-physical
system
8. Bionic

Definition

Exoesqueleto mecatrónico: Estructura mecatrónica con la capacidad de ser acoplada a una

extremidad de manera externa y la cual permite el desarrollo de los movimientos en las diferentes
articulaciones de esta misma.
Fuente: (PDF) Diseño de un exoesqueleto mecatrónico de brazo basado en screws y robots
paralelos (researchgate.net)
Robótica móvil: La robótica móvil reúne ciencias del ámbito de la ingeniería e informática, a la
vez que ciencias cognitivas, inteligencia artificial, creando robots que son capaces de moverse
autónomamente y de ejecutar determinadas acciones
Fuente: intro-robotica.pptx (inaoep.mx)
Señal Mioelectrica: es probablemente el esquema de control más popular. Se basa en el concepto
de que siempre que un músculo en el cuerpo se contrae o se flexiona, se produce una pequeña
señal eléctrica (EMG) que es creada por la interacción química en el cuerpo, utilizada en
exoesqueletos mecatrónicos para un correcto desarrollo.
Fuente: Prototipo de una Prótesis Mioeléctrica para la Emulación de una Articulación de Codo
(scielo.org.mx)
Materiales Inteligentes: El término inteligente es definido para calificar y describir una variedad
de materiales que tienen la capacidad de cambiar sus propiedades físicas como rigidez,
viscosidad, forma y color; con la presencia de un estímulo fijo.
 Fuente: Estudio_del_estado_del_arte_de_las_protesis_de_man - Rese\u00f1a
bibliogr\u00e1fica\/Review Estudio del estado del arte de las pr\u00f3tesis de mano Jofre L |
Course Hero
Brazo robótico: Se trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones
principales son parecidas a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de un robot
más complejo o ser independiente.
Fuente: Qué es el brazo robótico y en qué industrias se emplea - Esneca
Grados de libertad: A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una articulación
se le denomina GDL (Grado de libertad), los grados de libertad de un robot es el número de
movimientos independientes que puede realizar. Considerando un espacio 3D, el máximo GDL es
seis.
Fuente: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT CON TRES
GRADOS DE LIBERTAD PARA POSICIONAMIENTO DE OBJETOS. (itca.edu.sv)
Sistema cyber-fisico
Un sistema ciber-físico integra capacidad de computación, almacenamiento y comunicación, junto
con capacidades de seguimiento y/o control de objetos en el mundo físico. Estos sistemas están
normalmente conectados entre sí, y a su vez conectados con el mundo virtual de las redes
digitales globales.
Fuente: Sistemas Ciberfísicos - ITI
Biónico
La biónica se define como el análisis de sistemas encontrados en la naturaleza para hallar métodos
e innovaciones aplicables al diseño estudiando estos sistemas desde cuatro puntos fundamentales:
forma, función, contexto y estructuras.
Fuente: : La relación entre la biónica y el diseño para los criterios de forma y función | Catálogo
Digital de Publicaciones DC (palermo.edu)

Artículos
Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico con Tres Grados de Libertad, como
Objeto de Estudio

Motor de Fecha Ecuación No.Resultados Resultado más relevante

Búsqueda
Google Académico 13/07/2021 Brazo robótico 14.400 Diseño y Construcción del Prototipo de un
resultados Brazo Robótico con Tres Grados de
Libertad, como Objeto de Estudio
Google Académico 13/07/2021 brazo robótico 549 resultados Brazo robótico controlado por
por señales electromiografía
bioeléctricas
Puesta en marcha de brazo robótico y
desarrollo de aplicaciones
Google Académico 14/07/2021 Robótica en 2.870 resultados Prótesis de mano activa basada en robótica
prótesis con suave
 sistemas
inteligente

2. Hacer una NUEVA búsqueda usando diferentes motores de búsqueda: Google académico,
repositorios, bases de datos, entre otras.

Motor de búsqueda Fecha de Palabras claves No. De Listado de artículos

búsqueda artículos

Google 2015 Robótica 2.900 Sistemas de automatización y robótica para

las pymes españolas
Google 2018 Robótica 2.900 Impacto del 5G
Google 2019 Robótica 2.900 Innovación tecnológica industria 4.0 y
tecnología inteligente
Google 2017 Robótica 2.900 Modelado y simulación dinámica del robot
industrial fanuc m-410ib/700
Google 2020 Robótica 2.900 Sistema de control y monitorización de la
temperatura mediante el uso de tarjetas
embebidas de bajo costo para el sector
industrial.

Google Académico 2020 Automatización 4.900 Diseño e implementación de un brazo

robótico industrial mediante control por
computadora
Google Académico 2019 Automatización 4.900 Arquitecturas de sistemas embebidos
utilizables en robótica autónoma.
Google Académico 2019 Automatización 4.900 Prototipo de Célula Robótica para
Manufactura.
Google Académico 2020 Automatización 4.900 Automatización y Control de una Línea de
Ensamble de Transmisores Clinker con
Robots de Seis Grados de Libertad y PLC -
Repositorio 2019 Automatización 1.740 Industria 4.0 en el Grado de Ingeniería
ESPE Electrónica y Automática
Repositorio 2014 Automatización 1.740 Análisis de caso para un estudio de tiempos y
ESPE movimientos, desde el punto de vista de la
industria 4.0: kaizen en un robot
Google Academico 2015 Robotica 2.900 Sistema de identificación de intención de
movimiento para el control mioelectrico de
una protesis de mano robotica.
Google Academico 2026 Robotica 2.900 Diseño y construcción de una mano robótica
para la enseñanza del alfabeto dactilológico
universal para personas sordomudas
Google Academico 2020 Robotica 1.740 Diseño y desarrollo de dispositivo de
captación de movimientos de una ano humana
 para control de una mano robotica.

3. Mejores artículos

1.Sistemas de automatización y robótica para las pymes españolas

2.Impacto del 5G
3.Innovación tecnológica industria 4.0 y tecnología inteligente
4.Modelado y simulación dinámica del robot industrial fanuc m-410ib/700
5.Sistema de control y monitorización de la temperatura mediante el uso de tarjetas embebidas de bajo costo
para el sector industrial.

6.Diseño e implementación de un brazo robótico industrial mediante control por computadora

7.Arquitecturas de sistemas embebidos utilizables en robótica autónoma.
8. Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioelectrico de una protesis de mano
robotica.
9. Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal para
personas sordomudas
10. Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de movimientos de una ano humana para control de una
mano robotica.

4.Parametros

Nombre Actualidad Citaciones Grado Tipo

1.Sistemas de automatización y robótica 2015 0 4 Articulo
para las pymes españolas
2.Impacto del 5G 2019 0 4 Articulo
3.Innovación tecnológica industria 2020 0 4 Revista
4.0 y tecnología inteligente Científica
4. Tecnologías de la industria 4.0 2020 0 4 Revista
aplicables para el desarrollo de pymes Científica
5.Sistema de control y monitorización de 2019 0 4.5 Revista
la temperatura mediante el uso de tarjetas Científica
embebidas de bajo costo para el sector
industrial.
6.Desarrollo de aplicaciones interactivas 2020 0 3 Tesis de Grado
mediante robótica persuasiva para adultos
mayores utilizando el robot humanoide
nao
7.Arquitecturas de sistemas embebidos 2019 0 4 Revista
utilizables en robótica autónoma. Científica
8. Sistema de identificación de intención 2015 0 4.5 Revista
de movimiento para el control Científica
mioelectrico de una protesis de mano
robotica.
2016 0 5 Tesis de Grado
9. Diseño y construcción de una mano
robótica para la enseñanza del alfabeto
dactilológico universal para personas
sordomudas

10. Diseño y desarrollo de dispositivo de 2020 0 3 Tesis de Grado

captación de movimientos de una ano
humana para control de una mano robotica
 ARTICULO

Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico
universal para personas sordomudas

Autores: Andrade Zeas, Diego Miguel Zúñiga Tenesaca, Daniel Alejandro

Año de publicación: 2016
Link: https: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/1068
Palabras Clave: ROBÓTICA, SOFTWARE PARA COMPUTADORES, PERSONAS CON
DISCAPACIDADES, SORDOMUDOS, SORDOS - MEDIOS DE COMUNICACIÓN
Resumen:
El presente proyecto de tesis trata sobre el Tema: "Diseño y construcción de una mano robótica
para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal para personas sordomudas"; teniendo este
prototipo como principal objetivo ayudar al aprendizaje de personas que tienen deficiencia
auditiva, descrito de una mejor manera personas que siempre carecieron del sentido auditivo.
Mediante el diseño y la construcción de una mano robótica, capaz de realizar las señas del
alfabeto dactilológico interactuando con la persona a través del reconocimiento de señas
capturadas por una cámara web, se trata de facilitar el aprendizaje de dicho alfabeto pudiendo así
evitar que una persona realice la enseñanza. Para la realización de dicho prototipo se ha dispuesto
de tres fases, la primera es realizar la selección de una letra que se quiera aprender, seguidamente
observamos la seña que representa la letra en la mano robótica, y por ultimo imitamos la seña con
nuestra mano ubicada debajo de la cámara para comprobar si la imitación esta correcta, si así lo es
volvemos a la primera fase completando así el proceso de enseñanza de una letra.
Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioelectrico de una
protesis de mano robotica.

Autores:César Augusto Quinayás-Burgos, Carlos Alberto Gaviria López

Año de publicación: 2015
Link: https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=5429404
Palabras Clave: robotica, centroide, vectores, musculos sanos, primitivas motoras.
Resumen:
Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento
para el control de un prototipo de prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando
características temporales de cálculo simple es posible obtener un agrupamiento de vectores lo
suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones muy
simples. Así, en este trabajo se propone un clasificador basado en la mínima distancia al centroide
de los grupos que caracterizan los movimientos que se van a identificar, modificando el conocido
algoritmo k vecinos más próximos para sacar mayor provecho de la fase de entrenamiento del
clasificador en la fase de clasificación y obtener respuesta en tiempo real. Se presentan resultados
de clasificación de intención de movimiento, obtenidos usando el porcentaje de éxito como
medida de efectividad, al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados
experimentales muestran que el sistema puede ser efectivo para el control de ejecución de cuatro
primitivas motoras de un prototipo de prótesis de mano robótica.

Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de movimientos de una ano humana para

control de una mano robotica

Autores: ALEXIS ANDRES JARA LIRA

Año de publicación: 2020
Link:https://repositorio.usm.cl/bitstream/handle/11673/49552/3560902038987UTFSM.pdf?
sequence=1&isAllowed=y
Palabras Clave: Mano Robótica, Telecomando, Gripper, Control PID
Resumen:
En la búsqueda de la emulación del movimiento de una mano humana para realizar agarres
básicos, en el presente trabajo de tesis se desarrolla un sistema de control para una mano robótica
que emula los movimientos de flexión y extensión de los dedos y la muñeca de una mano
humana. El sistema consiste en un dispositivo de captación de los movimientos de una mano
humana a través de sensores MEMS con los que se obtiene la orientación de las falanges mediales
de cada dedo lo que sirve como referencia para un control del tipo PID sobre los actuadores de la
mano robótica, de esta forma se genera un control a lazo cerrado en donde la mano robótica
replica los movimientos

BIBLIOGRAFIAS:
[1] Andrade, Z., Diego M., y Daniel, A.(1 de agosto de 2016) Diseño y construcción de una
mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal para personas sordomudas.
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/1068
[2]César, A., Burgos, Carlos A., y Gaviria L.(21 de enero de 2015) Sistema de identificación de
intención de movimiento para el control mioelectrico de una protesis de mano robotica.
https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=5429404
[3] Alexis, A.(14 de julio) Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de movimientos de una
ano humana para control de una mano robotica
https://repositorio.usm.cl/bitstream/handle/11673/49552/3560902038987UTFSM.pdf?
sequence=1&isAllowed=y