Ecuaciones de Vuelo

Linealización
Pequeñas perturbaciones
 Bibliografía de Referencia

●
Etkin – 1972 – 5.7 a 5.15
●
Cook – 2007 – 4.1.2. a 4.4.3.
●
Schmidt, L. - Introduction to Aircraft Flight Dynamics – 4.4. a
4.6.
●
Zipfel – 2002 Cap. 7
●
Schmidt, D. - Modern Flight Dynamics – 2.3 a 2.6
 Modelo de Dinámica del Vuelo
Forma tensorial de las Ecuaciones de Movimiento

[ ]
I B
dv B B
+m [ ΩBI ] [ v IB ] =[ f aer ] + [ f prp ] + m [ g ]
B B B B
Fuerzas m
dt

[ ]
BI B
B B dω B B B BI B
Momentos [I ]
B
dt
+ Ω [ I B ] ω =[ mB ]
[ BI
] [ ] B
 Expansión de las Ecuaciones

[] [ ][ ] [ ]
U̇ 0 −r q U X
Fuerzas m V̇ + m r 0 −p V = Y
Ẇ −q p 0 W Z

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ]
I x −I xy −I zx ṗ 0 −r q I x −I xy −I zx p L
Momentos −I xy I y −I yz q̇ + r 0 − p −I xy I y −I yz q = M
−I xz −I yz Iz ṙ −q p 0 −I xz −I yz Iz r N

[ ][ ] [ ][ ]
X X a + X g + X c+ X p + X d L L a + L g + Lc + L p + L d
Y = Y a + Y g + Y c+ Y p + Y d M = M a + M g + M c+ M p + M d
Z Z a + Z g + Z c + Z p+ Z d N N a + N g + N c + N p+ N d
 Linealización
Hipótesis
●
Tierra Inmóvil y Plana
●
Atmósfera en reposo
ω E =0 ; RE =∞ X d =Y d =Z d = Ld =M d =N d =0
●
Avión en equilibrio inicial Perturbaciones respecto al
estado inicial
X 0 =Y 0 =Z 0= L0= M 0 =N 0=0

[ ][ ]
U U e +u
●
Avión simétrico en el V = V e + v=v
plano XZ W W e+w
I xy =I yz =0 Velocidades angulares
pequeñas
●
Vuelo simétrico, sin
rolido
●
Uso de ejes cuerpo,
ϕ=β= ψ=0 aerodinámico y vertical del
vehículo
●
Nos queda:

[ ][ ]
u̇+ q W e X a + X g + X c+ X p
m v̇+ p W e + r U e = Y a + Y g + Y c + Y p
ẇ−q U e Z a + Z g + Z c+ Z p

[ ][ ]
I x ṗ−I xz ṙ L a + L g + Lc + L p
I y q̇ = M a + M g + M c+ M p
I z ṙ− I xz ṗ N a + N g + N c+ N p
 ●
Gravedad: ●
Propulsión:

[ ][ ][ ] [] [ ]
Xg 1 ψ −θ −m g s θ e Xp c αt
Y g = −ψ 1 ϕ 0 Y p =( T e + Δ T ) 0
Zg θ −ϕ 1 m g c θe Zp −s α t
 Fuerzas Aerodinámicas
●
Las fuerzas y momentos aerodinámicos son función
sólo de las variables perturbadas y sus derivadas.
●
Expandiendo por Taylor:

( )( )( )( )
2 2 2 2 2 2 2 2
∂X ∂ X U ∂X ∂ X V ∂X ∂ X W ∂X ∂ X p
X a= X ae + U+ + ... + V + + ... + W + + ... + p+ + ... + ...
∂U ∂ U 2 2! ∂V ∂V 2 2! ∂W ∂W 2 2! ∂p ∂ p 2 2!

que queda:
X a= X ae +
( ∂X
∂U
U+
∂X
∂V
V+
∂X
∂W
W+
∂X
∂p
p+
∂X
∂q
q+
∂X
∂r
r+
∂X
∂ Ẇ
Ẇ
)
●
Desarrollo similar para las otras Fuerzas y Momentos
Fuerzas y Momentos de Control
●
Igual tratamiento que para las aerodinámicas

[ ][ ][ ]
∂X ∂X ∂X

[]
∂ξ ∂η ∂ζ
X
∂Y ξ+ ∂Y η+ ∂Y ζ
Y =
∂ξ ∂η ∂ζ
Z c
∂Z ∂Z ∂Z
∂ξ ∂η ∂ζ

[][ ][ ][ ]
∂L ∂L ∂L
∂ξ ∂η ∂ζ
L
∂ M ξ+ ∂ M η+ ∂ M ζ
M =
∂ξ ∂η ∂ζ
N c
∂N ∂N ∂N
∂ξ ∂η ∂ζ
●
Reemplazamos:

[ ][ ]
u̇+ q W e X a + X g + X c+ X p
m v̇+ p W e + r U e = Y a + Y g + Y c + Y p
ẇ−q U e Z a + Z g + Z c+ Z p

[ ][ ]
I x ṗ−I xz ṙ L a + L g + Lc + L p
I y q̇ = M a + M g + M c+ M p
I z ṙ− I xz ṗ N a + N g + N c+ N p
 Desacople de las ecuaciones

●
Plano XZ => Ec. Longitudinales

[ ][ ]
m ( u̇+ q W e ) X a+ X g + X c + X p
m ( ẇ−q U e ) = Z a + Z g + Z c + Z p
I y q̇ M a + M g + M c+ M p
 Desacople de las ecuaciones

●
Plano XY, YZ => Ec. Látero-Direccionales

[ ][ ]
m( v̇ + p W e + r U e ) Y a + Y g + Y c+ Y p
I x ṗ−I xz ṙ = La + L g + L c + L p
I z ṙ −I xz ṗ N a + N g + N c+ N p
 Práctico
●
Demostrar que si un Sólido Rígido tiene
simetría respecto al plano XZ, sus Productos de
Inercia Ixy e Iyz son nulos

●
Derivar las Ecuaciones de movimiento
longitudinal en forma adimensional – citar refs.

●
Expandir las derivadas de estabilidad
longitudinal hasta el segundo orden; explicitar
cuales son despreciables – citar refs.