Estabilidad Dinámica

Longitudinal
 Bibliografía de Referencia

●
Etkin – 1996 – Caps. 4, 5, 6
●
Cook – 2007 – Caps. 4, 5, 6
●
Schmidt – Cap. 4,5, 6
●
Russell – Cap. 9
 Expansión de las Ecuaciones

[] [ ][ ] [ ]
U̇ 0 −r q U X
Fuerzas m V̇ + m r 0 −p V = Y
Ẇ −q p 0 W Z

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ]
Ix −I xy −I zx ṗ 0 −r q Ix −I xy − I zx p L
Momentos − I xy Iy − I yz q̇ + r 0 − p −I xy Iy − I yz q = M
− I xz −I yz Iz ṙ −q p 0 − I xz −I yz Iz r N

[ ][ ] [ ][ ]
X X a + X g + X c+ X p + X d L L a + L g + Lc + L p + L d
Y = Y a + Y g + Y c+ Y p + Y d M = M a + M g + M c+ M p + M d
Z Z a + Z g + Z c + Z p+ Z d N N a + N g + N c + N p+ N d
 Linealización
Hipótesis
●
Tierra Inmóvil y Plana
●
Atmósfera en reposo
ω E =0 ; RE =∞ X d =Y d =Z d = Ld =M d =N d =0
●
Avión en equilibrio inicial
●
Perturbaciones respecto al
estado inicial
X =Y =Z =L=M =N =0

[ ][ ]
U U e+ u
●
Avión simétrico en el V = V e + v=v
plano XZ W W e+ w

I xy = I yx = I yz = I zy =0 ●
Velocidades angulares
pequeñas
●
Vuelo simétrico, sin
rolido
●
Uso de ejes cuerpo,
ϕ=β= ψ=0 aerodinámico y vertical del
vehículo
●
Nos queda:

[ ][ ]
u̇+ q W e X a + X g + X c+ X p
m v̇+ p W e + r U e = Y a + Y g + Y c + Y p
ẇ−q U e Z a + Z g + Z c+ Z p

[ ][ ]
I x ṗ−I xz ṙ L a + L g + Lc + L p
I y q̇ = M a + M g + M c+ M p
I z ṙ− I xz ṗ N a + N g + N c+ N p
 ●
Gravedad: ●
Propulsión:

[ ][ ][ ] [] [ ]
Xg 1 ψ −θ −m g s θ e Xp c αt
Y g = −ψ 1 ϕ 0 Y p =( T e + Δ T ) 0
Zg θ −ϕ 1 m g c θe Zp −s α t
 Fuerzas Aerodinámicas
●
Las fuerzas y momentos aerodinámicos son función
sólo de las variables perturbadas y sus derivadas.
●
Expandiendo por Taylor:

( )( )( )( )
2 2 2 2 2 2 2 2
∂X ∂ X U ∂X ∂ X V ∂X ∂ X W ∂X ∂ X p
X a= X ae + U+ + ... + V + + ... + W + + ... + p+ + ... + ...
∂U ∂ U 2 2! ∂V ∂V 2 2! ∂W ∂W 2 2! ∂p ∂ p 2 2!

que queda:
X a= X ae +
( ∂X
∂U
U+
∂X
∂V
V+
∂X
∂W
W+
∂X
∂p
p+
∂X
∂q
q+
∂X
∂r
r+
∂X
∂ Ẇ
Ẇ
)
●
Desarrollo similar para las otras Fuerzas y Momentos
Fuerzas y Momentos de Control
●
Igual tratamiento que para las aerodinámicas

[ ][ ][ ]
X X X
∂ ∂ ∂η ∂

[]
X ∂ξ ∂ζ
Y ξ+ Y η+ Y ζ
Y =∂ ∂ ∂
∂ξ ∂η ∂ζ
Z c
Z Z Z
∂ ∂ ∂
∂ξ ∂η ∂ζ

[][ ] [ ] [ ]
L L L
∂ ∂ ∂η ∂
∂ξ ∂ζ
L
M ξ+ M η+ M ζ
M = ∂ ∂ ∂
∂ξ ∂η ∂ζ
N c
N N N
∂ ∂ ∂
∂ξ ∂η ∂ζ
●
Reemplazamos:

[ ][ ]
u̇+ q W e X a + X g + X c+ X p
m v̇+ p W e + r U e = Y a + Y g + Y c + Y p
ẇ−q U e Z a + Z g + Z c+ Z p

[ ][ ]
I x ṗ−I xz ṙ L a + L g + Lc + L p
I y q̇ = M a + M g + M c+ M p
I z ṙ− I xz ṗ N a + N g + N c+ N p
 Desacople de las ecuaciones

●
Plano XZ => Ec. Longitudinales

[ ][ ]
m ( u̇+ q W e ) X a+ X g + X c + X p
m ( ẇ−q U e ) = Z a + Z g + Z c + Z p
I y q̇ M a + M g + M c+ M p
●
Incorporando el ángulo de actitud q

[ ][ ]
m ( u̇+ q W e ) X a + X g + X c+ X p
m ( ẇ−qU e ) = Z a + Z g + Z c + Z p
I y q̇ M a + M g + M c+ M p
θ̇ q
Queda:

[][ ][ ] [ ]
u̇ xu xw xq xθ u xη xτ
ẇ = z u z w z q z θ w + z η z τ η
q̇ mu mw mq mθ q mη mτ [ τ ]
θ̇ 0 0 1 0 θ 0 0

[ ẋ ]=[ A ][ x ]+ [ B ][ u ]
Otra forma (de Schmidt):
w(t ) d θ(t ) d α (t )
α(t )= ; q(t ) = ; α˙(t ) =
V dt dt

donde:

V =V 0= √u 0 + v 0 +w 0 2 2 2
Queda:

[][ [] ] [ ]
xu xα xq xθ xη xτ
u̇ u
α̇ = z u z α z q z θ α + z η z τ η
q̇ m u mα m q mθ q mη mτ [ τ ]
θ̇ θ
0 0 1 0 0 0

[ ẋ ]=[ A ][ x ]+ [ B ][ u ]
Si hacemos u=0:

[ ẋ ]=[ A ][ x ] x= x 0 e
λt

y la Ecuación característica:
[ A−λ I ] v=0
∣A−λ I∣=0
donde :
λ : autovalores
v : autovector
 La solución de la Ecuación característica tiene
la forma:
4 3 2
Aλ + B λ + C λ + D λ+ E =0
con cuatro raíces.

●
La solución general de la ec. de movimiento es
λi t
x= x 0 ei
 λ=n±i ω , n> 0
λ> 0, Real

λ< 0, Real λ=n±i ω , n< 0

 Ecuación Característica
●
Volviendo a la ec:
4 3 2
Aλ + B λ + C λ + D λ+ E =0
Criterio de Estabilidad de Routh

A , B , D , E> 0
R= D ( BC − AD )−B E > 0
2

E< 0⇒ divergencia
R< 0 ⇒oscil. divergente
 Modos B-747

●
Etkin95
Variaciones con velocidad y altitud
 Derivadas de estabilidad
1 u
X a=T −D=T − ρ S C D
2 2

1
X a =T −D=T − ρU 2 S C D
2
−1
Z a =−L= ρU 2 S C L
2
1
M a = ρU 2 S ¯c̄ C m
2
Derivando respecto a U:

∂ Xa ∂T 1 ∂CD
= −ρU S C D − ρU 2 S
∂ U ∂U 2 ∂U
∂ Za 1 2 ∂CL
=−ρ U S C L− ρU S
∂U 2 ∂U
∂ Ma 1 2 ∂Cm
=−ρU S ¯c̄ C m − ρU S ¯c̄
∂U 2 ∂U
 Derivadas de estabilidad
1 1
Para adimensionalizar dividimos por ρU S y por ρU S ¯c̄ para el momento
2 2

Y consideramos la condición de equilibrio

U e =V e ;C D=C D ;C L=C L ; C m=C m =0

e e e

∂ xa 1 Te ∂CD
= xu = ∂ −2 C D −V e e

∂U 1 ∂Ue e
∂Ue
ρV e 2
2
∂ za ∂CL
=z u =−2 C L −V e e

∂U e
∂U e
∂ ma 1 ∂Cm
=mu = M u =V e e

∂U 1 2 ∂Ue
ρV e S ¯c̄
2
Derivadas de Estabilidad

C x =C T +Cl . α −C d
C z =−(C L +Cd . α )

T
donde C T = 2
V
ρ . .S
2
 Derivadas en α (C x α ,C z α ,C m α )

∂ Cx ∂ C T ∂ CL ∂ CD
Cxα = = +C L + α −
∂α ∂α ∂α ∂α
Alrededor de la condición de equilibrio:

Cxα = (
∂ Cx
∂α 0 )
=C L 0− ( )
∂ CD
∂α 0

Cxα = (∂ Cx
∂α 0 )
=C L 0−
2. C L 0
π . Ae
C Lα
Czα = ( )
∂Cz
∂α 0
=−( C L α +C D 0 )≈C L α

C m α =C L α ( X cg − X n )
 Práctico
●
Determinar los coeficientes A, B, C, D, E de la
Ecuación Característica en función de las
derivadas de estabilidad
●
Determinar las características de los
autovalores según los coeficientes
●
Sobre el ejemplo 4.2. de [Cook], calcular los
coeficientes y los autovalores para el F-4
Phantom