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Cinemática

Bibliografía de Referencia

Boiffier - “The Dynamics of Flight – The Equations”,
1998.

Etkin – Dynamics of Atmosferic Flight – 1972, 2005
Dynamics of Flight, Stability & Control, 1959, 1996

Cook – “Flight Dynamics principles”, 2013.

Zipfel – Modeling and Simulation of Aerospace Vehicle
Dynamics – 2002


Goldstein – Theoretical Mechanics

Landau, Lifschitz – Curso Abreviado de Física Teórica, Vol. 1 -
1971
Axiomas:


Cuerpo Material: Variedad tridimensional,
diferenciable, cuyos elementos se denominan
Partículas. Posee una propiedad escalar, no
negativa (Masa).

Fuerza: Acción mecánica del medio ambiente
sobre el cuerpo.

Espacio-tiempo euclideo
3
ds =dx +dx +dx =∑ dx
2 2 2 2 2
1 2 3 i
i=1
Axiomas (2):


Homogeneidad de espacio y tiempo: No
existen instantes ni puntos del espacio
preferenciales.

Isotropía: No existen direcciones preferenciales.

Causalidad: Existe una causa unívoca para cada
efecto
Axiomas (3):

Ecuaciones constitutivas


Invariancia de coordenadas: Las EC son
independientes del sistema de coordenadas en el
que se expresen.

Invariancia dimensional: Las EC son
independientes del sistema de medidas en el que
se expresen.

Indiferencia material: Las EC son
independientes del observador.
Tensores Cartesianos
– Primer Orden

B BA A
[ x ] =[ T ] [ x ]

– Segundo Orden

B BA A BA
[ X ] =[ T ] [ X ] [ T ]
Tensores Cartesianos
– Sentido Físico:

Propiedad intrínseca – no depende del Sistema
de Coordenadas usado

– Sentido Matemático:

Están definidos en cualquier sistema
Velocidad y aceleración de un punto


P: punto en el espacio
● FI: Terna Fija
● FM: Terna Móvil
● w : Vel. Ang. de FM
respecto a FI
Relación Fundamental de la
Cinemática
A B
d d BA
X B= X B +ω × X B
dt dt

[ ]
BA BA
0 −Ω z Ω y
Haciendo: ω × X B =Ω X B Donde: BA
Ω = Ωz 0 −Ω x
−Ω y Ω x 0

A B
d d BA
X B= X B +Ω X B
dt dt
Transformaciones
Ángulos de Euler

De X0Y0Z0 a X3 Y3 Z3

Y sobre Z0
q sobre Y1
F sobre X2

[] []
X3 X0
Y 3 = RΨ , θ , Φ Y 0
Z3 Z0
Descripción de la Actitud

[ ]
C ψ .C θ S ψ. C θ −S θ
R(ψ ,θ , ϕ)= −S ψ.C ϕ+C ψ. S θ. S ϕ C ψ.C ϕ+S ψ. S θ . S ϕ C θ. S ϕ
S ψ. S ϕ+C ψ. S θ .C ϕ −C ψ. S ϕ+S ψ. S θ. C ϕ C θ.C ϕ

[][ ][ ]
1 S ψ. T θ C ϕT θ
ϕ̇ 0 Cϕ −S ϕ p
θ̇ = Sϕ Cϕ
. q
ψ̇ 0 r
Cθ Cθ
Teorema de Euler

Una rotación en el espacio es equivalente a
una rotación plana alrededor de un vector fijo.
– Siendo:
E =eje de rotacion

E x  1 2  ( R23  R32 )  sen


E y  1 2  ( R31  R13 )  sen

E z  1 2  ( R12  R21 )  sen


cos   1 2  ( R11  R22  R33  1)
Cuaterniones
q=q 0 +i 1 q 1 +i 2 q 2 +i 3 q 3

Donde:
i 12=i 22 =i 32=−1
i 1⋅i 2 =i 3
i 2⋅i 3=i 1
i 3⋅i 1=i 2
y:
i 1⋅i 2 +i 2⋅i 1 =0
i 1⋅i 3 +i 3⋅i 1=0
i 2⋅i 3 +i 3⋅i 2 =0

q20q21 q 22q 23=1


Se puede probar que:
[q0 , q1 , q2 , q3 ]=[cos α , E x sin α , E y sin α , E z sin α ]
2 2 2 2

q 0  cos( 2)  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)  cos( 2)


q1  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)  sen( 2)  cos( 2)
q 2  cos( 2)  sen( 2)  cos( 2)  sen( 2)  cos( 2)  sen( 2)
q 3  sen( 2)  cos( 2)  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)
[] []
x X
y =R (q 0, q 1 , q 2 , q3 ). Y
z cuerpo Z GCI

[ ]
2 2 2 2
q 0 +q1 −q 2 −q 3 2.(q 1 . q 2−q 0 . q 3 ) 2.(q1 . q 3−q 0 . q 2 )
R (q0, q 1, q 2, q 3 )= 2.(q 1 . q 2 −q 0 . q 3 ) q 20 −q12 +q 22 −q 32 2.(q 2 . q 3−q 0 . q1 )
2.(q1 . q 3 +q0 . q 2 ) 2.(q 2 . q 3 −q 0 . q 1 ) q02−q 21 −q 22 +q 23

[] [ ][ ]
q˙0 0 − p −q −r q 0
q˙1 = 1 p 0 r −q . q 1
q˙2 2 q −r 0 p q2
q˙3 r q −p 0 q3
Sistemas de Coordenadas
Bibliografía Utilizada en la Clase:

Boiffier – 2.1., 2.2.

Cook – 2.1.;...;2.4.

Zipfel – Cap. 3.

Otra Biliografía Sugerida:



Etkin [72] – Cap. 4

Roskam [79] – 2.1.; 2.4.
Sistema Inercial

Centrado en la Tierra
X en dirección al
Equinoccio Vernal
Z hacia el Norte
Y perpendicular
directo
Sistema Geocéntrico

Centrado en la Tierra
X en dirección al
Meridiano de
Greenwich
Z hacia el Norte
Y perpendicular
directo
Sistema Geodésico
Sistema Tierra

Geodésico
Z hacia el Centro
X Norte
Y Este (directo)
Tierra
Z hacia el Centro
X Dirección de Vuelo
Y normal (directo)
Sistema Cuerpo
Sistema Viento
Sistema Estabilidad