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CAPÍTULO 2: MODELACIÓN MATEMÁTICA

2.1 MODELOS

Un modelo matemático es una expresión analítica que representa el funcionamiento a lo largo del
tiempo, obtener el modelo de un sistema dinámico es el primer paso en el proceso de análisis y se
define como un juego de ecuaciones que representa la dinámica del sistema con exactitud. Un
modelo matemático útil no debe ser muy complicado, como tampoco muy simple y debe
representar los aspectos esenciales de un componente físico. Dependiendo del sistema y de las
circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más adecuado que otros modelos, lo
que quiere decir que un mismo sistema puede tener diferentes modelos que lo representen, en este
caso se dice que los modelos son equivalentes.

Para definir el modelo matemático de la dinámica de un sistema ya sea mecánico, eléctrico, etc.,
existen un sinnúmero de herramientas matemáticas, la mayoría de ellas se hace en términos o a
partir de Ecuaciones Diferenciales. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser obtenidas utilizando
las leyes físicas que rigen un sistema en particular.

Una vez obtenido el modelo matemático del sistema se recurre al uso de diversas herramientas
analíticas y de computación para investigar bajo condiciones específicas, el comportamiento del
sistema y encontrar mediante un procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de
un modo específico, esto se denomina simulación. A partir de la simulación puede evaluarse la
modificación de la estructura física, en un proceso denominado diseño.

Es posible aumentar la exactitud de un modelo matemático incrementando su complejidad, en

algunos casos se incluye gran número de ecuaciones diferenciales para describir un sistema
completo.

Los modelos matemáticos brindan los medios para capturar el comportamiento de un sistema
sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de
ecuaciones matemáticas. La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:

• Simulados en situaciones hipotéticas,

• Ensayados en estados que serían peligrosos en el sistema real,

• Usados como base para sintetizar controladores (elementos de corrección del comportamiento).

El enfoque del modelado en la teoría de sistemas es el entendimiento de los sistemas físicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza física (de
tipo eléctrico, químico, térmico, mecánico, biológico, etc.) se les pueda aplicar una sola teoría para
analizarlos, describirlos o controlarlos.

El modelo depende de la naturaleza del sistema (leyes físicas que lo gobiernan), el comportamiento
lineal o no y la invariancia o no en el tiempo de su comportamiento, en base al comportamiento
dinámico de los sistemas, se puede construir la siguiente clasificación:

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Figura 2.1 Comportamiento dinámico de los sistemas físicos

En los acápites posteriores nos ocuparemos de los sistemas LTI (lineales e invariantes en el
tiempo), que son por naturaleza de los que se ocupa la teoría clásica de control. Para este estudio
necesitamos definir algunos conceptos que nos permitan la construcción de estos modelos

2.1.1 Cantidades físicas.

Para lograr un tratamiento tan general, se deben buscar las propiedades que son comunes entre
diversos sistemas físicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar
en términos de las cantidades físicas que ayudan a describir los sistemas, así que para construir el
modelo matemático de cualquier sistema debemos definir:

a) Constantes: son las constantes numéricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos
de los sistemas (normalmente masas, inductancias, resistencias, coeficientes caloríficos, etc.).
Estas constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.

b) Variables o señales: el comportamiento dinámico de un sistema puede describirse a través de

las variables del sistema, las cuales suelen ser las variables independientes o entradas del
sistema, las cuales suelen ser conocidas a priori. Y las variables dependientes o salidas del
sistema, las cuales pueden ser determinadas una vez que las entradas han sido especificadas.

 Variables tipo flujo: son cantidades que “fluyen” o se transmiten a través de un medio
(corriente eléctrica, caudal de un líquido, fuerza mecánica, carga eléctrica.). Para ser
medidas se deberá colocar un instrumento que interrumpa el medio a través del cual fluyen.

 Variables tipo potencial o esfuerzo: son cantidades que se miden tomando en

consideración dos puntos y su valor es la “diferencia relativa” entre esos dos puntos
(voltaje, presión, temperatura, desplazamiento, velocidad aceleración).

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2.1.2 Leyes Físicas

La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema
son las leyes físicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:

a) Leyes de Conservación de la “masa”:

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑛𝑜𝑑𝑜 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑑 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑒 𝑛𝑜𝑑𝑜

Ejemplos de este tipo de leyes son:

 La ley de corrientes de Kirchoff ∑ 𝑖 0

 La segunda ley de Newton: ∑ 𝐹 𝑚𝑎

b) Leyes de Conservación de circuito:

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 0

Ejemplos de este tipo de leyes son:

 La ley de voltajes de Kirchoff: ∑ 𝑣 =0

 Desplazamientos r en una trayectoria cerrada: ∑ 𝑟 0

2.1.3 Componentes

Además de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este
análisis que están concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente
sólo en un punto.

Cada componente de un sistema introduce una relación constitutiva entre la variable de flujo a
través de él y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo, una resistencia:

Figura 2.2 Resistencia eléctrica

Donde u(t) es el voltaje medido en Voltios (variable tipo potencial), i(t) la corriente medida en
amperios (variable tipo flujo) y R la resistencia en ohmios (componente con valor constante), se
cumple que:

u(t)=R.i(t)

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2.2 MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA ELÉCTRICO.

2.2.1 Definición de Variables

a) Carga q: es una propiedad intrínseca de algunas partículas subatómicas (pérdida o ganancia

de electrones). La materia cargada eléctricamente es influida por los campos electromagnéticos
siendo, a su vez, generadora de ellos. La interacción entre carga y campo eléctrico origina una
de las cuatro interacciones fundamentales: la interacción electromagnética.

b) Corriente I: se denomina intensidad de corriente eléctrica a la cantidad de electrones que

pasa por un conductor en la unidad de tiempo. En el Sistema Internacional de Unidades se
expresa en Cꞏs-1 (culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio. El valor I de la
intensidad instantánea será:
𝑑𝑞
𝐼
𝑑𝑡

Según la ley de Ohm, la intensidad de la corriente es igual al voltaje dividido por la impedancia
Z (esta impedancia la puede ofrecer una resistencia R, una inductancia L o una capacitancia
C), que oponen los cuerpos, luego:
𝑉
𝐼
𝑍

c) Voltaje o potencial eléctrico V: en un punto, es el trabajo que debe realizar una fuerza
eléctrica (ley de Coulomb) para mover una carga positiva q desde el infinito (donde el potencial
es cero) hasta ese punto, dividido por dicha carga. Dicho de otra forma, es el trabajo W que
debe realizar una fuerza externa para traer una carga unitaria q desde el infinito hasta el punto
considerado en contra de la fuerza eléctrica, dividido por esa carga. Matemáticamente se
expresa por:

𝑉 =I.Z

2.2.2 Leyes que rigen un circuito eléctrico:

a) Ley de Corriente: “La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que
salen del mismo” (primera Ley de Kirchhoff)

I1+I2+I3=I4+I5

Figura 2.3 Ley de Corriente

b) Ley de Voltaje: “La suma de caídas de tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión
a lo largo de una malla eléctrica” (segunda Ley de Kirchhoff)

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V  V1  V2  V3  0
V  V1  V2  V3
V m 0

Figura 2.4 Ley de Voltaje

2.2.3 Elementos Eléctricos

Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico L-R-C:

Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema y sumando los voltajes a lo largo del contorno
se tiene:
di ( t ) 1
L 2
 Ri ( t )   i ( t ) dt  v ( t )
dt C
1 dv ( t )
con
C  i ( t ) dt  v c ( t )  i ( t )  C c
dt
d 2 vc (t ) dv c ( t )
LC  RC  vc (t )  v (t )
dt 2 dt

Aplicando la transformada de La Place con condiciones iniciales nulas

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LCs2Vc (s)  RCsVc (s) Vc (s)  V (s)

Despejando la relación Salida/Entrada

1
Vc ( s ) LC
 2
V ( s) s  R s  1
L LC
Por lo que el sistema se puede representar

Se pueden obtener directamente los modelos matemáticos polinomiales, sin necesidad de plantear
las ecuaciones diferenciales, para ello se aplica la transformada de la place de cada derivada o
integral y se consigna al lado del parámetro como “s” en el numerador o denominador, según
corresponda, considerándose cada elemento directamente como una impedancia.

Ejemplo:

Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico, considerando 𝑖 𝑡 como la salida:

Ya definidas las corrientes y voltajes apropiados, se consignan las impedancias de cada elemento
según deriven, integren o sean proporcionales a las corrientes

O en diagrama de impedancias:

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Por último, se construyen las ecuaciones por cada contorno y se despeja I2(s)

En ocasiones es más sencillo modelar los circuitos empleando el análisis de nodos (Ley de
Corrientes de Kirchhoff) que el análisis de mallas, en cuyo caso, el número de ecuaciones
simultáneas es igual al número de nodos cuyo voltaje se desconoce.

En este método se emplean los términos de admitancia y se suman las corrientes que inciden en
cada nodo del circuito, considerando que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La
suma de corrientes es igual a cero. Como se muestra en el siguiente ejemplo:

a) Transformadores o acoplamientos magnéticos

Sea el transformador:

Figura 2.6 Circuito equivalente acoplamiento magnético

Donde
L1: inductancia del primario (H: henrios)
L2: inductancia del secundario (H: henrios)
N1: número de vueltas en el primario
N2: número de vueltas en el secundario
i1: corriente en el primario (A: amperios)
i2: corriente en el secundario (A: amperios)
V1: caída de tensión en los bornes del primario (V: voltios)
V2: caída de tensión en los bornes del secundario (V: voltios)
M: coeficiente de acoplamiento magnético (H: henrios)

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di1 di
V1  L1 M 2
dt dt
di1 di
V2  M  L2 2
dt dt

2.3 MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA MECÁNICO.

2.3.1 Definición de variables

a) Masa: cantidad de materia contenida en un cuerpo (generalmente constante).

b) Inercia: equivalente a la masa en un sistema rotacional

c) Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento del cuerpo sobre el cual
actúa. Fuerza de Contacto o Fuerza de Campo

d) Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el cual actúa.

e) Desplazamiento, Velocidad y Aceleración Lineal: El desplazamiento x es un cambio en la

posición, desde un punto a otro, en un marco de referencia. La velocidad v es la distancia del
desplazamiento en función del tiempo. La aceleración a es la derivada de la velocidad con
respecto al tiempo.

f) Desplazamiento, Velocidad y Aceleración Angular: El desplazamiento angular Q se mide

en radianes y es positivo en dirección contraria a las manecillas del reloj. La velocidad angular
w es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento angular Q. La aceleración angular
a es la derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo

2.3.2 Leyes que rigen un sistema mecánico

a) Primera Ley de Newton:

La cantidad de movimiento total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas
externas.

b) Segunda Ley de Newton:

La aceleración de un cuerpo es directamente proporcional a la fuerza que actúa sobre él e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.

F=ma
T=Jw

Si ∑F es la suma de todas las fuerzas en una dirección dada

∑F = m a
∑T = J w

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c) Tercera Ley de Newton:

A toda acción se opone una reacción de igual magnitud, pero de sentido contrario

2.3.3 Elementos Mecánicos:

Traslacionales

Rotacionales

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Rotacionales con engranajes

 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
T11  T2 2
T2 1 N 2
 
T1  2 N1

2.4 MODELOS MATEMÁTICO DE UN SISTEMA HIDRAÚLICO

Los elementos y relaciones matemáticas usadas para modelar un sistema hidráulico se muestran
a continuación

2.5 MODELOS MATEMÁTICO EN UN SISTEMA NEUMÁTICO

Los elementos y ecuaciones físicas se muestran a continuación:

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2.6 ANALOGÍAS EN LOS MODELOS

Cuando se observan las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de sistemas de

diferente naturaleza, se observan que muchos sistemas (eléctrico, mecánico, etc.), tienen la misma
forma por lo que se dice que estos dos sistemas son análogos (tienen el mismo comportamiento
dinámico). El concepto de sistemas análogos es útil en la práctica por dos razones:

1) La solución de la ecuación que describe un sistema físico se puede aplicar directamente a

sistemas análogos de otro campo.

2) Como un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que otro, en lugar
de construir y estudiar un sistema mecánico o hidráulico se puede construir y estudiar su
análogo eléctrico.

Por ejemplo, la analogía que se establecen con relación a las señales físicas que se manejan en los
sistemas eléctricos y mecánicos, se muestra a continuación:

En cuanto a las analogías sobre las leyes físicas que rigen a estos sistemas, se resumen en las
siguientes tablas:

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