SISTEMAS DINÁMICOS

Código: 243005A_614

Unidades 1 y 2

Etapa 4 - Definir El Modelo Matemático Del Problema Planteado

Presentado a:
Fabian Bolívar Marín
Tutor

Entregado por:

Anfred Angelis Cuenca Leiva

Código: 12200527

Grupo: 243005_44

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

DICIEMBRE 2019

CEAD NEIVA
 INTRODUCCIÓN

En el desarrollo del trabajo aplicaremos los principios de modelamiento de un sistema

dinámico en el dominio del tiempo para determinar las ecuaciones diferenciales y variables de

estado que lo representan.

Diseñaremos un diagrama de bloques equivalente al modelo matemático hallado en el

dominio de la frecuencia mediante modelos matemáticos requeridos para determinar la función

de transferencia, empleando sistemas físicos, transformada de Laplace y hallando la estabilidad

del sistema.
 ANEXO 2 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

SISTEMAS DINÁMICOS - 243005

Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo

Unidad 2 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia

Etapa 4 – Definir el modelo matemático del problema planteado – Entrega de

resultados

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de

prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la

creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la

máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla.

Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de

forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina

está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático;

en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

Sistemas Mecánico – Masa - Resorte

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere

modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo tanto, se

requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir modelos, es

importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.

 A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada la fuerza externa a la que está sometido el bloque u ( t ) y

como variable de salida el posicionamiento del bloque x ( t ):

Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema físico 1 son:

Masa del cuerpo m=1 Kg

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie b=3 N . s/m

Constante elástica del resorte k =6 N /m

Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las siguientes actividades

teóricas:

Encontrar La Ecuación Diferencial Del Modelo Matemático.

Para hallar el modelo dinámico asumo que la suma de las fuerzas deber ser igual a cero.

∑ F=0

Determino las fuerzas en el resorte en movimiento horizontal

 Fuerza del resorte = (K)
Fuerza de excitación = (u(t))
Fuerza de fricción o amortiguamiento= (b)
Fuerza generada por la masa = (m)

Observamos que la fuerza (u) es positiva por que se desplaza hacia la derecha, pero a la

vez se le oponen las fuerzas del resorte, del amortiguador, la fuerza de la masa por eso

inicialmente el modelo matemático se representaría de la siguiente manera:

dx dv d 2 x
x=desplazamiento Velocidad ( v )= =x 'aceleración ( a )= = 2 =x ' '
dt dt d t

Según segunda ley de Newton dice que la Fuerza es = A la masa x la aceleración

La ley de Hooke ley de la elasticidad que el alargamiento de un muelle es directamente

proporcional al módulo de la fuerza que se le aplique, siempre y cuando no se deforme
permanentemente dicho muelle.
F=k⋅(x−x0)

Entonces
u−m x ' ' −b x' −kx=0
 Acomodo la ecuación en función de (u)

u=m x ' ' +b x ' + kx Ecuación direncial

Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función de

transferencia.

u=m x ' ' +b x ' + kx Ecuación direncial

Aplico la transformada de Laplace

Considero que mis condiciones iniciales del objeto están en reposo

x ( 0 )=0 ; x ' ( 0 )=0

m [ X ( s ) s2 −x ( 0 ) s−x ' ( 0 ) ] +b [ X ( s ) s−x ( 0 ) ] + kX ( s )=U ( s)

Como tengo mis condiciones iniciales puedo reducir la ecuación quedando así:

mX ( s ) s2 +bX ( s ) s+ kX ( s )=U ( s)

Factorizo factor común

X ( s ) ( m s 2+bs +k )=U ( s)

La función de transferencia con relación de la transformada de Laplace de entrada (X(s)) y la

transformada de Laplace en la salida (Y(s)).

X (s) 1
= Función de Transferencia
U ( s) m s 2+ bs+ k

X (s) 1
= 2
U ( s) s +3 s+6

Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:

 Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el dominio

del tiempo del modelo matemático del sistema.

u=m x ' ' +b x ' + kx Ecuación direncial

Para graficar debo despejar la derivada de mayor grado que en este caso es ( x '' )

1
x '' = (u−b x ' −kx)
m

Diagrama de Bloques Ecuación Diferencial

 Gráfica Ecuación Diferencial del Sistema1

Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

X (s) 1
= 2 Función de Transferencia
U ( s) m s + bs+ k

X (s) 1
= 2
U ( s) s +3 s+6

Diagrama de Bloques Función de Transferencia

 Gráfica Función de Transferencia

Observamos que las gráficas son las misma, deducimos que el sistema es estable.

Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida del

sistema cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =12V durante los primeros 5 segundos

y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 10 segundos más, de

manera que la simulación dura 15 segundos.

Diagrama de Bloques Entrada Escalón

 Gráfica Ejercicio Entrada Escalón

Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del tiempo,

debe estar en su página de YouTube y hace entrega del enlace del video en el foro de

interacción y producción de la unidad.

Link del vídeo

https://www.youtube.com/watch?v=k3OxrgF6GlQ
 CONCLUSIONES

 Identifique los diferentes tipos de sistemas y modelos para reconocer los sistemas

físicos existentes en procesos industriales.

 Me permitió aplicar las técnicas de análisis de circuitos y de resolución de

ecuaciones lineales para obtener las ecuaciones diferenciales que describen los

sistemas dinámicos en un problema planteado.

 Me permitió en profundizar el manejo de la herramienta Matlab

 Referencias

Colombia, M. (2017). ¿Cómo simular un sistema masa resorte con Simulink? Parte 1. Vídeo

YouTube. Recuperado https://www.youtube.com/watch?v=MHh5mFvBUjI&t=37s

Sistemas, S. y. (2018). masa-resorte-amortiguador: ecuación diferencial y función de

transferencia. Vídeo YouTube. Recuperado https://www.youtube.com/watch?v=O9yIRbC7CoE