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Manuel Cardona
manuel.cardona@udb.edu.sv
x = l1 cosq1 + l2 cos(q1 + q2 )
y = l1 senq1 + l2 sen(q1 + q2 )
T = 0 A6 = 0 A1 1 A2 2 A3 3 A4 4 A 5 5 A6
S2
Y1
X1
S1
Yo
So Xo
2 32 32 32 3
C✓i S✓i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
6 S✓i C✓i 0 07 6 07 6 07 6 07
i 1
Ai = 6 7 60 1 0 7 60 1 0 7 60 C↵i S↵i 7
4 0 0 1 05 4 0 0 1 di 5 40 0 1 0 5 40 S↵i C↵i 05
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
C✓i C↵i S✓i S↵i S✓i ai C✓i
6 S✓i C↵i C✓i S↵i C✓i ai S✓i 7
i 1
Ai = 6
4 0
7
S↵i C↵i di 5
0 0 0 1
Joint θ d a α
1 θ1 0 a1 0
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 0
b1) q=[30°, 20 cm, 50 cm, 20° ], b2) q=[-‐ 40°, 30 cm, 40 cm, -‐30° ]
d3
l4
θ4
d2
θ1
l1
d3
l4
θ4
d2
θ1
l1
d3
l4
θ4
d2
θ1
l1
z3 y4
d2 x4
θ1
z1 z4
y1
z0 x1
l1
y0
x0
Articulación θ d a α
1 θ1 l1 0 0
2 90º d2 0 90º
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0
Articulación θ d a α
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -‐90º
3 0 q3 0 0
2 3 2 3
C1 0 S1 0 C2 0 S2 0
6 S1 0 C1 07 6 S2 0 C2 07
0
A1 = 6
40
7 1
A2 = 6 7
1 0 l1 5 40 1 0 05
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
C1 C2 S1 C 1 S2 q 3 C 1 S2
6 S1 C 2 C1 S1 S2 q 3 S1 S2 7
T = A1 A2 A3 = 6
0 1 2
4 S2
7
0 C2 q3 C 2 + l1 5
0 0 0 1
• Difícil resolución
• Puede no tenerla
• Puede tener múltiple solución
l3
Z0 l2
pz
Y0
r
X0 px
py
q1
l3
Z0 l2
pz
Y0
r
X0 px
py
q1
l3
q3
l3
q3
pz pz
𝛼 l2
l2
β q2
q2
r r
Solución doble
2 3 2 3
C1 0 S1 0 C2 0 S2 0
6 S1 0 C1 07 6 S2 0 C2 07
0
A1 = 6 7 1
A2 = 6
40
7
40 1 0 l1 5 1 0 05
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
1 0 0 0 2 3
C1 C2 S1 C 1 S2 q 3 C 1 S2
60 1 0 07 6 S1 C 2
2
A3 = 6 7 C1 S1 S2 q 3 S1 S2 7
40 0 1 q3 5 T = A3 = 6
0
4 S2
7
0 C2 q3 C 2 + l1 5
0 0 0 1 0 0 0 1
p
q1 = arctan( pxy )
C 2 C 1 px + C 2 S1 py + S2 pz l 1 S2 = 0
p
p2x +p2y
q2 = arctan (l1 pz )
S2 C 1 px S 2 S 1 py + C 2 pz C 2 l1 = q3
q
q3 = C2 (pz l1 ) S2 p2x + p2y
En resumen:
p
q1 = arctan( pxy )
p
p2x +p2y
q2 = arctan (l1 pz )
q
q3 = C2 (pz l1 ) S2 p2x + p2y