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Sec Tema 1 Teoria de Sistemas 1314a Ocw-5195
Sec Tema 1 Teoria de Sistemas 1314a Ocw-5195
Curso 2013/2014-1
Índice
La Teoría de Control es una rama de la Teoría de Sistemas que se encarga de analizar y modificar el
comportamiento de los sistemas dinámicos. En la terminología de control, el sistema dinámico bajo
estudio recibe el nombre de “planta”.
Un comportamiento “adecuado” es, por ejemplo, que la respuesta temporal de la planta “y” siga las
variaciones de una señal de referencia “r” (también llamada consigna o set-point), y r . Que el
comportamiento sea además “robusto” implica que el seguimiento y r debe mantenerse a pesar
de los errores en el modelo de la planta (incertidumbre) y la presencia de perturbaciones externas
(ruido).
Los sistemas de control cuyo objetivo es el seguimiento de consignas también reciben el nombre de
“servosistemas” puesto que, en cierto modo, se comportan como siervos (esclavos).
Son todos los tecnológicos, incluyendo también los económicos y ecológicos. Por ejemplo:
Regulación de procesos de producción (fábricas, refinerías, centrales nucleares,...)
Electrónica y comunicaciones (amplificadores operacionales AOs, lazos de enganche de
fase PLLs, controles automáticos de ganancia AGC,...)
Ingeniería mecánica (servomecanismos,...)
Ingeniería de estructuras (control de vibraciones,...)
Automoción (sistemas de control en vehículos: frenado asistido ABS, servodirección,...)
Navegación en general (náutica, aeronáutica, astronáutica, diseño de autopilotos,...)
Cibernética (robótica, bioingeniería,...)
Economía (control del PIB, relaciones de maximización/minimización de beneficios/costes,
identificación de series temporales para predicción bursátil,...)
Sistemas ecológicos (establecimiento de paradas biológicas/periodos de veda, control de
fluviales, predicción meteorológica...)
etc.
La Ingeniería de Control aborda todo tipo de problemas. Atendiendo a las dimensiones de los
problemas, éstos se pueden clasificar en:
Problemas de pequeña escala: desensibilizar un AO, climatizar una estancia,...
Problemas de gran escala (large scale systems, LSS): control de lentes en observatorios
astronómicos (Mauna Keck, Canarias), control de compuertas en presas y canales ...
Problemas muy complejos (very complex systems, VCS): redes de distribución eléctrica,
ferrocarriles, redes de alcantarillado,…
2. Representación de sistemas
Vamos a ilustrar la descripción de un mismo sistema dinámico por medio de una ecuación
diferencial ordinaria (EDO), un sistema de ecuaciones de estado (EE) y una función de transferencia
(FT). El sistema escogido es el péndulo simple de la figura.
b F
mg
La descripción del comportamiento de sistemas dinámicos por medio de EDOs es resultado directo
de la aplicación de las leyes de la física. En nuestro caso, la dinámica del péndulo viene descrita
por medio de la EDO no lineal de segundo orden,
b g F d
2
sin ,
ml
l ml
dt
u
(0) (posición: arriba, pegado al techo),
2
(0) 0 (velocidad: parado)
Ejemplo 1. Obtención de la ecuación diferencial ordinaria del péndulo simple. El modelo del
comportamiento dinámico del péndulo simple puede obtenerse de diversas maneras.
En movimiento rectilíneo, la segunda ley de Newton establece que la fuerza neta F (N) aplicada
sobre un cuerpo es directamente proporcional a su aceleración a (m/s2) siendo la constante de
proporcionalidad la masa m (kg). Así, F m a .
La versión para movimiento rotacional establece que el par neto T (Nm) aplicado a un cuerpo es
proporcional a su aceleración angular (rad/s2) siendo la constante de proporcionalidad el momento
de inercia J (Nmrad-1s2). Así, T J .
Suponer que la bola está subiendo con una aceleración . El balance de las fuerzas que actúan
tangencialmente al movimiento de la bola (par debido a la gravedad, rozamiento y excitación) es:
Notar que el par debido al rozamiento y a la gravedad se oponen al par de excitación. El momento
de inercia se calcula como J mi ri 2 . En nuestro caso, J ml 2 . Sustituyendo valores se
obtiene:
b g F
2
sin
ml l ml
d L L
0
dt q i qi
En los sistemas más generales (con disipación de energía y excitación externa), la ecuación de
Lagrange es
d L L P
Qi
dt q i qi q i
donde la función de potencia P describe la disipación de energía del sistema y Qi son las fuerzas
externas generalizadas que actúan sobre el sistema.
Para obtener la EDO del péndulo simple por Lagrange, el procedimiento es el siguiente. Suponer
que = 0 es el origen de potencial (posición vertical del péndulo = 0). Si se sube el péndulo a una
1 2 1
posición vertical de h, la energía cinética es E cinet T mv m(l) 2 y la energía potencial
2 2
1
es E pot V mgh mgl (1 cos ) . La disipación por el rozamiento es P b 2 . Y el par de
2
excitación aplicado a sistema es Q F l .
1 2 2
El Lagrangiano es L T V ml mgl (1 cos ) . Las ecuaciones de Lagrange, con un
2
grado de libertad (en nuestro caso ), son:
d L L P
Q
dt
d 1 2
Lo que da: ml 2 mgl sin b F l ml 2 mgl sin b F l .
dt 2
Si la ED es complicada o presenta un orden elevado se hace difícil trabajar con ella. Por eso, es
conveniente convertirla en un sistema de ecuaciones de estado o en una función de transferencia,
que son descripciones mucho más sencillas de manejar y, como veremos más adelante, nos
permitirán diseñar sistemas de control.
Variables de estado
Las variables de estado se definen como el mínimo conjunto de variables capaces de describir en su
totalidad el comportamiento de un sistema dinámico. Para identificarlas hay varias guías:
Una variable es variable de estado si necesitamos conocer su valor inicial para caracterizar
la evolución temporal del sistema.
Ecuaciones de estado
Las ecuaciones de estado (EE) no son otra cosa que ecuaciones diferenciales de primer orden, cada
una correspondiente a una variable de estado.
Conversión de EDO a EE
a n EDOs de 1er orden, hay que renombrar las variables. Lo habitual es empezar por la variable sin
derivar, que en nuestro caso es . Así, asignamos la primera variable de estado x1 a , x1 .
Notar que x1 . La segunda variable de estado, x2, se escoge como la derivada de la primera,
x2 x1 , o lo que es lo mismo, x 2 . Notar que dos variables de estado bastan para describir el
comportamiento del péndulo, puesto que el sistema de segundo orden. Notar también que x 2 .
Si el sistema fuera de orden superior, cada nueva variable de estado se escoge como la derivada de
la anterior, es decir, x3 x 2 , x 4 x 3 ,...
excitación
x1 x2
sin u x 2 sin x1 x2 u CI: x1 (0) , x2 (0) 0
2
x1
x 2 x1 x 2 x1
Si el sistema es lineal (en nuestro caso, podemos suponerlo así para pequeños desplazamientos
alrededor del punto de equilibrio, sin x1 x1 ) se puede utilizar la notación matricial (A, B, C, D)
x1 0 1 x1 0
x 2 1
u
x 2
A B
x Ax Bu
x
y Cx Du y 1 0 1 0 u
x 2 D
x ( 0) C
/ 2
x(0)
0
Si el sistema es lineal, pero sus parámetros varían con el tiempo, las matrices A, B, C, D serán
funciones del tiempo,
x A (t )x B(t )u
y C(t )x D(t )u
x ( 0)
Si el sistema es MIMO (multiple input multiple output), en vez de señales entrada/salida escalares,
u(t), y(t), tendremos vectores u(t), y(t).
x Ax Bu
y Cx Du
x ( 0)
Si el sistema no es lineal, las ecuaciones de estado no serán lineales tampoco. Una notación general
para un sistema SISO (single input single output) no lineal es:
x (t ) f1 (x(t ), u (t ))
y (t ) f 2 (x(t ), u (t ))
x(0)
En primer lugar hay que obtener la ecuación transformada (notar que, al transformar, hay que tener
en cuenta las condiciones iniciales):
u
Transformada de Laplace
Se agrupan términos,
s 2
s ( s) U ( s) s (0) (0)
Respuesta Respuesta
Zero state (ZS) Zero input (ZI)
1 s 1
( s ) 2 U ( s) 2 ( 0) 2 (0)
s s s s s s
FT (CI=0)
Notar que la función de transferencia es el término que relaciona únicamente entrada (excitación) y
salida (respuesta). Si trabajamos con funciones de transferencia estamos asumiendo que las
condiciones iniciales son nulas ya que no estamos teniendo en cuenta la respuesta zero-input.
Símbolos
X(s)
T(s)
Las operaciones son sumas y restas, y tomas de información (sin que haya drenaje, es decir,
no se tiene en cuenta la conservación de la energía, sólo se toma información)
X1
+ X1
X1
X2 + Y
X1
X3
Fig. 2. Circuito RC
V1 V2 1
Puesto que I y V2 I , el esquema de bloques es el siguiente:
R Cs
V1 + 1 I
R
V2 1
Cs
Si se desea obtener la función de transferencia en lazo cerrado V2(s)/V1(s) una opción es usar las
reglas reducción que nos proporciona el álgebra de bloques (ver Ejemplo 4).
Reglas de reducción
Teq
X1 Y1=X2 Y2
T1 T2
Y2 T 2X 2 T2T1 X 1
Fig. 4. Interconexión en cascada
Nota: Cuidado con la propiedad conmutativa. Si los bloques son SISO no pasa nada pero si son
MIMO el orden del producto es relevante a fin de que las dimensiones de las matrices sean
compatibles. (Consejo: es conveniente multiplicar siempre de atrás hacia delante, desde la salida a
la entrada)
Teq
T1
+ Y
X
T2 +
Y (T1 T 2) X
Fig. 5. Interconexión en paralelo
Y G
Tercera interconexión: retroacción, Teq
R 1 GH
Teq
R Y
+ G
+
Notar que en el numerador va la ganancia directa entre la entrada (R) y la salida (Y) y, en el
denominador se pone 1 menos la ganancia de lazo.
La ganancia directa es el producto de todos los bloques que se encuentran en el camino directo entre
R e Y. La ganancia de lazo es el producto de todos los bloques que se encuentran en el lazo.
La ganancia de lazo es ahora L=-HGC (notar que el signo negativo se puede interpretar como si
hubiera un bloque encargado de cambiar el signo antes de entrar en el sumador. Si hubiera un
número par de cambios de signo en el lazo, L sería positiva)
Teq
R Y
+ C G
_
Y GC
Por tanto, la función de transferencia en lazo cerrado que relaciona Y con R es: .
R 1 HGC
Y 1
Si la ganancia directa es muy grande, GC , el servo se comporta como un inversor .
R H
Ejemplo 4. Circuito RC
Considerar de nuevo el esquema de bloques
V1 + 1 I
R
V2 1
Cs
La función de transferencia en lazo cerrado que relaciona la tensión de entrada V1 con la de salida
V2 es
1 1
V2 ( s ) Cs R 1 /( RCs ) 1
V1 ( s) 1 1 1 1 /( RCs) RCs 1
1
Cs R
Reglas auxiliares
X Y
T
y queremos acceder a X pero no es posible acceder físicamente (puede que sea una variable interna
del sistema), podemos hacer lo siguiente (puesto que X=(1/T)Y),
X Y
T
X
1/T
Inversión de orden: Si queremos cambiar el orden entre un bloque y un sumador, podemos aplicar
la propiedad distributiva, Y T ( X 1 X 2 ) TX 1 TX 2 .
X1 + Y
T
+
X1 + Y
T
+ T
X2 X2
Y G GH 1
Notar que son equivalentes puesto que .
R 1 GH 1 GH H
Sistemática de reducción
Para simplificar los esquemas de bloques hay que seguir los pasos detallados a continuación:
1) Reducir las interconexiones evidentes (serie, paralelo, retroacción).
2) Cuando no se pueda acceder a alguna señal, aplicar las reglas auxiliares.
3) No cruzar lazos.
4) Reducir desde dentro hacia fuera (empezar por los lazos más internos).
Símbolos
Las operaciones de suma y resta se llevan a cabo en los propios nodos. En realidad son
todo sumas, si se quiere restar hay que cambiar el signo de la transmitancia
correspondiente.
-T(s)
H(s)
G 1
1
E Y
R
-H
El flujograma de estado es un caso particular de flujograma de señal que se caracteriza por que las
variables de los nodos son variables de estado (y no cualquier variable general) y las transmitancias
que nos llevan de una a otra son integradores.
Ejemplo 7. Flujograma de estado del péndulo simple. Vamos a obtener el flujograma de estado
del péndulo simple considerado en apartados anteriores.
y, para cada una de ellas, se construye el flujo de integradores hasta anular dicha derivación
x 2 x1 x 2 x1 1
1
s -1
s -1
y
u
-
-
La regla de Mason permite obtener la función de transferencia entre cualquier entrada y cualquier
salida de un flujograma. Es muy útil en los casos de flujogramas muy complejos, con muchos lazos
y cruces entre ellos.
Y ( s)
p k k
k
U ( s)
donde Li son todos los lazos (caminos cerrados con circulación, es decir, donde el sentido de las
flechas forma un círculo) del flujograma; LiLj son productos de todos los lazos Li, Lj que no se
tocan entre ellos (si tuvieran un solo nodo en común se supondría que ya se tocan); LiLjLk son
ternas de lazos que no se tocan entre ellos; y así sucesivamente.
El factor pk, k = 1, ... , K indica camino directo (path) entre la entrada y la salida consideradas.
El factor k se construye exactamente como pero sólo tiene en cuenta los lazos que no tocan a pk.
La fórmula de Mason es muy fácil de recordar (hay que saberla de memoria). Notar que la
condición siempre es que no se tocan.
También hay que identificar todos los lazos del flujograma. En nuestro caso hay dos:
L1 s 1 ( ) y L2 s 1 s 1 ( ) .
x 2 x 2 x1 x1 1
1
s -1
p1 s -1
y
u
L1
L2
-
-
2
A continuación hay que construir el factor : 1 L L L
i 1
i
i j
i j . Los factores cruzados son
para pares, ternas, etc. de lazos que no se tocan. Puesto que, en nuestro caso, L1 y L2 se tocan, no
2
existen términos cruzados y nos queda: 1 L
i 1
i 1 s 1 s 2 1 s 1 s 2 .
Finalmente, hay que construir el factor k para cada uno de los caminos directos pk. Estos factores
se construyen únicamente con los lazos del flujograma que no tocan al camino directo
correspondiente. Puesto que, en nuestro caso, todos los lazos del flujograma tocan a p1, nos queda
1 = 1.
Y ( s)
p k k
p1 1
s 2
2
1
U ( s) 1 s s
1 2
s s
2.3 Analogías
Todos los sistemas cuyo comportamiento se describe por una ED con la misma forma reciben el
nombre de sistemas "análogos". Por ejemplo, el péndulo simple y un PLL (phase-lock loop) son
sistemas análogos.
En la Teoría de Sistemas es indiferente cuál es el origen físico del sistema (eléctrico, mecánico,
hidráulico,...). Una vez pasado a dominio transformado todos se tratan igual. Ello es posible por las
analogías presentes en los modelos de parámetros concentrados.
Tipos de variables
Para entender mejor a que se refieren, considerar una resistencia R. La variable across es la tensión
y la variable through es la corriente.
Tipos de relaciones
Los tres tipos de relaciones dan lugar a tres tipos de elementos ideales.
L 1 muelle muelle
L
Almacenamiento i vdt F k vdt T k dt
energía inductivo
C dv masa dv inercia d
Almacenamiento iC F m TJ
energía capacitivo dt dt J dt
Tabla 1. Analogías (I)
inertancia
Almacenamiento q I hdt No hay
de energía inductivo
(sólo en tuberías)
capacidad dh capacidad d
Almacenamiento qA térmica qC
de energía capacitivo dt dt
Tabla 2. Analogías (II)
+
Iin L R C Vo
_
xin x
Fig. 16. Sistema mecánico de traslación
d 2x d ( x xin ) X bs
F kx m b 0 , kX ms 2 X bXs bsX in ,
dt 2
dt X in ms bs k
2
2.4 Linealización
A menudo, las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema no son lineales.
También las características de los elementos sensores y actuadores suelen ser no lineales. En todas
estas ocasiones, a fin de poder analizar los sistemas y diseñar controladores lineales, es muy
interesante contar con herramientas que nos permitan obtener aproximaciones lineales de los
modelos.
Las aproximaciones lineales sólo son válidas en una región próxima al punto de operación alrededor
del cual se ha obtenido el modelo linealizado. Aun así son muy útiles y, si es necesario, se pueden
adoptar estrategias multi-modelo para diferentes puntos de operación (o de equilibrio) y diseñar
otros tantos controladores lineales.
El método más común para obtener una aproximación lineal de una expresión no lineal f(x) es hallar
el desarrollo en serie de Taylor de f(x) alrededor del punto de operación x0
df 1 d2 f
f ( x) f ( x0 ) ( x x0 ) ( x x0 ) 2
dx x0 2 dx 2 x0
df
f ( x) f ( x0 ) ( x x0 )
dx x0
En este punto es posible definir unas nuevas variables, llamadas variables incrementales,
consistentes en restar el punto de operación a las variables originales. Así, las nuevas variables
“linealizadas” serán: x x x x0 y f f f ( x) f ( x0 ) . Notar que de esta manera la
df
relación entre f y x ya es lineal (e igual a la derivada en el punto de equilibrio ) y, por
dx x0
tanto, todas las herramientas de análisis y diseño de controladores lineales las aplicaremos sobre
estas nuevas variables f y x .
Ejemplo 10. Linealización. Suponer que se dispone de un sensor no lineal cuya característica es
vc (t ) 3 10c(t ) 4 . A fin de poder trabajar con él con métodos lineales, por ejemplo en un
diagrama de bloques, hay que obtener una aproximación lineal alrededor del punto de operación c0.
d c 1
c c0 c c0 c0 c ,
dc c0
2 c0
1
vc (t ) 3 10c(t ) 4 3 10 c0 3 10 c (t ) 4
2 c0
obteniendo la siguiente relación entre las variables incrementales:
vc (t ) 3 10 c0 4 3 10
1
2 c0
c (t )
vc ( t )
Suponiendo que el punto de trabajo es c0 0.4 , tenemos que vco 3 10c0 4 10 y que la
1
relación entre las variables incrementales es vc (t ) 3 10 c (t ) 7.5c (t ) .
2 c0
12 2
1.5
10
vc0
1
8
0.5
vc = vc - vc0
6 0
vc
-0.5
4
-1
2
-1.5
c0
0 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
c c = c - c0
(a) (b)
Fig. 17. Linealización de una característica no lineal
f f
z f ( x0 , y0 ) ( x x0 ) ( y y0 )
x x0 , y0 y x0 , y0
1 2 f 2 f 2 f
2 .( x x0 ) 2 2 .( y y0 ) 2 ( x x0 ) ( y y0 )
2! x x , y y x , y xy x , y
0 0 0 0 0 0
Ejemplo 11. Linealización de una ecuación diferencial con dos variables. La ecuación
diferencial que relaciona la tensión en un electroimán u y la altura h que alcanza una bola metálica
en un levitador magnético de un eje es:
k k v2 u 2
h g
m h2
Se desea obtener la función de transferencia que relaciona ambas variables suponiendo que el resto
de parámetros son constantes.
u2
El desarrollo en serie de es:
h2
u 2 u 02 1 1 u2 u u2 ~
2
2 2 2u (u u 0 ) u 2 (2) 3 (h h0 ) 02 2 02 u~ 2 03 h
h h0 h u 0 , h0 h u 0 , h0 h0 h0 h0
Por tanto,
k kv2
u02 u0 u02 h g k kv u0 1 2 u 2
2 2
h g 2 2 2 u2 3
h
m h0 h0 h0 m h02 u0 h0
g
mg 2 k k v2 u 02
Puesto que k v2 u 02 h0 , g , por lo que queda
k m h02
2 g 2 g
h h u kh h ku u
h0 u0
2g 2 g 2 gk v
donde hemos definido k h y ku .
h0 u0 i0
Así, la función de transferencia que relaciona en pequeña señal la tensión de entrada al electroimán
~
H ( s) k
u(t) con la posición de la bola h(t) es ~ 2 u .
U (s) s k h
R1 R2
V’
+ +
V1 I1 I2 V2
_ C1 C2 _
Se pide:
(a) Representar su esquema de bloques (tomar como entrada V1 y como salida V2).
(b) Representar su flujograma de señal.
V2 ( s )
(c) Aplicar la regla de Mason a fin de obtener las transmitancias T1 ( s ) y
V1 ( s )
I 2 ( s)
T2 ( s ) .
V1 ( s )
Solución:
(a) En primer lugar escribimos las relaciones algebraicas (en el dominio transformado s) que se
cumplen en cada uno de los elementos resistores y condensadores:
V1 V ' I I2 V 'V2 I
I1 , V' 1 , I2 , V2 2
R1 C1 s R2 C2 s
Y a continuación las representamos (las variables E1, E2, E3 las hemos definido por
conveniencia pero no es obligatorio hacerlo):
V1 + _ E2 V’ +
E1 1 I1 1 E3 1 I2 1 V2
R1 + C1 s R2 C2 s
_ _
(b) Flujograma de señal. Una opción directa es poner un nodo para cada variable del esquema de
bloques anterior (notar que en un flujograma las flechas van en medio de cada trazo y no
pegadas a los nodos):
-1
L2
1 1
1 1 1 1
V1 E1 I1 1 E2 V’ E3 I2
R1 C1 s R2 C 2 s V2
L1 L3
-1 -1
Otra opción también válida es representar el flujograma a partir de los sumadores (cada nodo
corresponde a un sumador)
1 1 1 1
1 R1 C1 s R2 C2 s
V1 E1 E2 E3 I2
L1 L2 L3 V2
1
1 1
C2 s
C1 s R2
V2 ( s ) I ( s)
(c) Regla de Mason: Calcular T1 ( s ) y T2 ( s ) 2
V1 ( s ) V1 ( s )
p k k
Se trata de aplicar la fórmula k
, donde , k dependen de los lazos del flujograma y pk son
los caminos directos entre las entradas y salidas consideradas.
En ambos casos T1, T2 el denominador será el mismo puesto que sólo depende de los lazos L1, L2
y L3 (y éstos no cambian aunque entremos por un nodo cualquiera y salgamos por otro nodo
diferente cada vez).
1 1 1
Los lazos son: L1 , L2 , L3 . Los lazos L1 y L3 no se tocan
R1C1 s R2 C1 s R2 C 2 s
puesto que no tienen ningún nodo en común. Así
1 1 1 1
1 L1 L2 L3 L1 L3 1
R1C1 s R2 C1 s R2 C 2 s R2 C 2 R1C1 s 2
R2 C 2 R1C 2 R1C1 1
1
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C1 s 2
Para hallar la transmitancia T1 hay que identificar los caminos directos entre V1 y V2. En nuestro
1
caso sólo hay un camino, p1 , y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 C 2 R1C1 s 2
V ( s ) p1 1
tenemos 1=1. Así, T1 ( s ) 2 ,
V1 ( s )
1
R2 C 2 R1C1 s 2 1
T1 ( s )
R C R1C 2 R1C1
1 2 2
1 R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
2
2
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C1 s
Para hallar la transmitancia T2 hay que identificar los caminos directos entre V1 y I2. En nuestro
1
caso sólo hay un camino, p1 , y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 R1C1 s
I ( s ) p1 1
tenemos 1=1. Así, T2 ( s ) 2 ,
V1 ( s )
1
R2 R1C1 s C2 s
T2 ( s )
R C R1C 2 R1C1
1 2 2
1 R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
2
2
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C1 s
Nota: Cuando se pide una transmitancia hay que llegar hasta el final, es decir, hay que dar el
resultado como fracción de dos polinomios en s, numerador y denominador. Notar también cómo el
denominador en ambos casos es el mismo puesto que el flujograma (con sus lazos) no ha cambiado.
El hecho de entrar y salir por distintos puntos del flujograma afecta sólo a los ceros (raíces del
numerador) de la transmitancia y no a los polos (raíces del denominador).
Las dos ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) que describen su comportamiento son
T J1 k 1 2 y 0 B2 k 2 1 , siendo T el par aplicado (excitación), J el momento
de inercia, k la constante de elasticidad y B la constante de rozamiento viscoso. 1 y 2 son las
posiciones angulares correspondientes a un extremo y otro del eje flexible.
Se pide: (a) representar el flujograma de estado, (b) a partir de él, obtener las ecuaciones de estado,
(c) aplicar la regla de Mason al flujograma de estado a fin de obtener las funciones de transferencia
1(s)/T(s) y 2(s)/T(s).
Solución:
En primer lugar se despejan las derivadas de mayor orden de cada una de las ecuaciones:
T k k
1 1 2
J J J
k k
2 2 1
B B
-k/J
k/J
-k/B
Se renombran los nodos del FGE (empezando por las variables sin derivar y siguiendo el sentido de
derivación) y se escriben las ecuaciones en función de las variables de estado xi:
-k/J
1/J
1 s-1 1 s-1 1
T
x2
x1 x2 x1
k/J x1 x 2
k k 1
x 2 x1 x3 T
2 s-1 2 J J J
x3 x3 k/B k k
x 3 x1 x3
-k/B B B
Puesto que el sistema es lineal podemos expresar las EE en formato matricial. Si, por ejemplo, se
definen dos salidas, y1=1=x1 y y2=2=x3, el conjunto de ecuaciones de estado más la ecuación de
salida puede escribirse como:
0 1 0 0
x k / J 0 k / J x 1 / J T
x Ax bu
0 k / B 0
, k / B
y Cx du
1 0 0 0
y x T
0 0 1 0
entrada
-k/J
1/J L2
1 -1 1
T s 1 s-1
x2
x1 x 2 x1
k/J
L3
2 s-1 2
x3 x3 k/B
L1
-k/B
Para cada una de las funciones de transferencia, 1(s)/T(s) y 2(s)/T(s), hay que identificar,
además, los caminos directos entre entrada y salida (para cada una de las funciones de transferencia
sólo hay un camino directo, marcados en verde y rojo respectivamente).
Así:
1 1 2 k 3
p1 s 2 s s
1 ( s ) J p J JB Bs k
1 1
T ( s ) 1 L 1 k s 1 1 s 1 s 2 BJs kJs kBs
k k 3 2
1 1
B B J
k 3
2 ( s ) p1
k 3 s
s p11 JB k
JB
T (s) 1 1 s 1 s 2 BJs kJs kBs
k k 3 2
1
B J
Ks
JM
JL
La figura muestra el esquema de bloques correspondiente, que relaciona el par generado por la
conversión (TE) con la posición (angular) del motor (PM) y la de la carga (PL) que, obviamente, son
distintas. Las fuerzas elásticas son proporcionales (Ks) a la diferencia de posición entre el motor y
la carga (PM-PL). Las fuerzas de amortiguamiento son proporcionales (b) a la diferencia de
velocidad entre el motor y la carga (VM-VL).
Ic IF TM AM VM PM
Control de TE +
KT
corriente
+
Ks
+
b
+
+
TL AL VL PL
Solución:
Aunque no es obligatorio, se puede dibujar el flujograma de señal para ver mejor los lazos y
caminos directos. Hay varios posibles flujogramas (unos contienen todas las variables incluyendo
las intermedias, como el de la siguiente figura; otros pueden ser más simplificados).
-1
1
TE 1/JM 1/s 1/s PM
1
-1
1
Ks
b
1 -1
-1
En primer lugar hay que identificar todos los lazos (caminos cerrados) del flujograma.
Dependiendo del grado de simplificación del flujograma puede haber un número diferente de lazos,
pero, en cualquier caso, el resultado final una vez aplicada la regla de Mason debe ser el mismo.
-Ks
1 L1
TE 1/JM 1/s
1/s PM
L2 1
-b
1
b -1
L3
-1
Ks
1 11
L1 1 K s , , ,
JM s s
-Ks
1
TE 1/JM 1/s 1/s PM
1
-b L5
1
b -1 L6
-1
Ks
Hay que identificar cuáles son los pares de lazos que no se tocan entre sí, es decir, que no tienen
ningún nodo en común. Éstos son (L1 , L3) y (L2 , L4). No hay ningún triplete de lazos que no se
toquen entre sí.
1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L1 L3 L2 L4
Función de transferencia : Para construirla hay que identificar todos los caminos
directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PM. En nuestro caso sólo hay 1
camino directo:
El factor delta asociado a este camino, 1, se construye de forma análoga a la general pero
teniendo en cuenta sólo los lazos que no tocan a p1. En nuestro caso son L3 y L4:
Así,
Función de transferencia : Para construirla hay que identificar todos los caminos
directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PL. En este caso hay 2 caminos
directos.
Ambos caminos tocan a todos los lazos, por tanto, sus factores delta son directamente 1=2=1.
Así,
L1
1
TE TM 1/JM 1/s 1/s PM
L2
-b
Ks b
b
-b Ks
L3
L4
-Ks
, , ,
-Ks
1
TE TM 1/JM 1/s 1/s PM
-b
Ks L6 b
b
-b Ks
L5
-Ks
-Ks
1
TE TM 1/JM 1/s 1/s PM
L7
-b
Ks b
b
-b Ks
L8
-Ks
3. Respuesta temporal
y p (t ) 3 y p (t ) 2 y p (t ) u (t ) 0 0 2 A 1 A 0 .5
3) Solución total:
.
Para obtener el valor de los coeficientes c1, c2 se aplican las condiciones iniciales:
y (0) c1 c2 0.5 1
y (0) c1 2c2 0
Ya hemos visto que una forma de describir los sistemas es por medio de funciones de transferencia
en el dominio transformado: dominio “s” para sistemas en tiempo continuo y dominio “z” para
sistemas en tiempo discreto. En los próximos apartados se verá cómo obtener respuestas temporales
a partir de las transformadas de Laplace de las señales y los sistemas.
Definición
Bilátera: YII ( s) L II y (t )
y (t )e st dt
La transformada bilátera se usa en cálculos de potencia (p. ej., para obtener densidades espectrales
de potencia a partir de autocorrelaciones).
Notar que la transformada de Fourier tiene la misma forma que la transformada de Laplace (basta
sustituir s por j).
u(t) y(t)=h(t)*u(t)
h(t)
U(s) Y(s)=H(s)·U(s)
H(s)
Propiedades
Derivación en t:
d n y (t ) n 1 n 2 dy ( t ) d n 2 y (t ) d n 1 y (t )
s n
Y ( s ) s y ( 0 ) s ... s
dt n dt t 0 dt t 0
dt t 0
dx (t )
una variable denota derivada respecto al tiempo, x (t ) ).
dt
Tabla de transformadas
La siguiente tabla muestra las transformadas que se utilizarán en este curso. Es necesario
aprenderlas de memoria. Notar la aplicación de las propiedades presentadas anteriormente.
x(t ) X(s)
(t ) 1
1, t 0 (escalón unitario) 1/s
t , t 0 (rampa unitaria) 1/s2
1 e at , t 0 1
sa
sin o t , t 0 0
s o2
2
coso t , t 0 s
s o2
2
Ae at sin o t , t 0 A 0
( s a) 2 o2
Tabla 3. Principales transformadas de Laplace
Filtro generador
3.2.2 Teorema del valor inicial (TVI) y teorema del valor final (TVF)
Y ( s ) bn 1 s n 1 b0 (s z )
i
polinomios. Por ejemplo, para M ( s ) k i
:
U ( s) an s n a0 (s p )
j
j
La fórmula general para calcular los residuos (en el caso de polos simples) es
Ai ( s pi )Y ( s ) s p .
i
En el caso de que haya polos complejos conjugados es más conveniente obtener el residuo
gráficamente (es más rápido y se evitan los errores de cálculo, muy frecuentes al usar la fórmula
anterior). Además, cuando dos polos son complejos conjugados, sus residuos también lo son.
( s z1 ) ( s z m ) A1 A2 A3 B
Y ( s) k
( s p1 ) ( s p2 ) s p1
3 3
s p1 s p1 s p2
2
d d2
A1 ( s p1 ) 3 Y ( s ) A2 ( s p1 ) 3 Y ( s ) A3 ( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1 ds s p1 ds 2 s p1
simples de los cuales nos sepamos de memoria la trasformada de Laplace inversa. En otras
palabras, interesa descomponer Y(s) de la siguiente manera,
1 A A B
Y ( s) 21 2
s ( s 5) s
2
s s5
Analíticamente,
1 1
A1 Y ( s ) s 2
s 0 ( s 5) s 0
5
A2
d
ds
Y (s)s 2
d 1
1
ds ( s 5) s 0 ( s 5) 2
1
25
s 0 s 0
1 1
B Y ( s)( s 5) s 5 2
s s 5 25
Por tanto,
1 (1 / 5) (1 / 25) (1 / 25)
Y ( s) 2 .
s ( s 5)
2
s s s5
y (t ) t 1 e 5t , t 0
1 1
5 25
En la Fig. 19 se ilustra el cálculo gráfico del residuo de p3. En primer lugar, hay que trazar todos
los vectores que van de todas las raíces (polos y ceros) hacia el polo en cuestión, p3.
j
p1
z1
p3
p2
Puesto que p3 es complejo, su residuo A3 también lo es, por tanto hay que obtener módulo y fase:
Módulo: Para calcular el módulo notar que se incluye la ganancia de Y(s), k, y que el módulo de los
vectores con origen en los ceros se sitúa en el numerador y el módulo de los vectores con origen en
los polos en el denominador.
( p 3 z1 )
Módulo: A3 k
( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 )
Fase: Para calcular la fase, se suman todas las fases de los vectores con origen en los ceros y se les
resta la suma de todas las fases de los vectores con origen en los polos.
Fase: A3 ( p 3 z1 ) ( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 ) 0 ( ) 0
Para ello, en primer lugar, hay que representar los polos y ceros de Y(s) en el plano complejo s,
j
2( s 1) A B
Y ( s)
s( s 3) s s 3
Para obtener el valor del residuo A correspondiente al polo s=0, se trazan los vectores que van del
resto de raíces (polos y ceros) hacia el polo en cuestión s=0. En nuestro caso, como sólo hay un
polo más y un cero sólo tenemos dos vectores Vp y Vz.
j
Vz
Vp
Notar que, al calcular el módulo, hay que tener en cuenta la ganancia k de Y(s) (en este caso vale 2).
Si hubiéramos tenido n polos y m ceros, las fórmulas hubieran sido:
Módulo:
Fase:
Módulo:
Fase:
Para obtener el residuo B se trazan los vectores que van del resto de raíces (polos y ceros) hacia el
polo en s=-3.
j
Vz
Vp
El residuo es:
Módulo: , Fase:
2( s 1) A B 2/3 4/3
Y ( s)
s( s 3) s s 3 s s3
s 1 s 1.61
( s 1.61) 1
/ 0.61
s 1 0.61
H ( s) 1
s 1.61 s 1.61
p =
-1.6100
k =
1
Una función de transferencia racional H(s) puede descomponerse en producto de factores simples
( s z1 ) ( s z m )
k , donde se explicitan la ganancia, los polos pi y los ceros zj. Obsérvese la
( s p1 ) ( s p n )
“normalización” de los coeficientes de s. Así, cada factor (s - pi) corresponde a un vector desde el
polo pi al punto complejo s general (ver Fig. 20).
j
s
(s p1 )
p1
z1
p1 s
p2
p3
Cada polo o autovalor (eigenvalue) tiene asociado un modo natural o autofunción (eigenfunction)
que puede representarse gráficamente. En los sistemas en tiempo continuo el modo natural
asociado a un polo p es ept y el modo natural asociado a un par de polos complejos conjugados p,
p* es ept + ep*t.
La Fig. 21 muestra un conjunto de polos junto con sus modos naturales asociados.
j
(b)
-2 -1 1
-3 -j
(a) El modo natural asociado al polo p=-3 es la exponencial decreciente e-3t. Notar que la constante
de tiempo de la exponencial es la inversa del polo,=1/3.
(c) El modo natural asociado al polo p=-1 es la exponencial decreciente e-t. Esta exponencial es
más persistente en el tiempo que la asociada al polo -3. Por tanto el polo en -1 se dice que es
más dominante que el polo en -3.
(d) El modo natural asociado al polo p=1 es la exponencial creciente et. Notar que un polo con
parte real positiva (polo en el semiplano derecho del plano complejo) tiene asociado como
modo natural una exponencial creciente con el tiempo. Se trata por tanto de un polo inestable.
Nota: En los sistemas discretos, los modos naturales son pn para el caso de polo real y (p*)n + (p)n
para el caso de polos complejos conjugados, respectivamente.
1
La transformada de Laplace del escalón es U ( s ) .
s
2( s 2) 1
La transformada de Laplace de la salida del sistema será Y ( s ) H ( s )U ( s ) .
( s 4s 3) s
2
Para obtener y(t) sólo queda aplicar la transformada de Laplace inversa a Y(s). Para ello, primero
descomponemos Y(s) en suma de fracciones simples (de las cuales nos sabemos de memoria sus
transformadas inversas),
A B C
Y (s) ,
s s 3 s 1
-3 -2 -1 0
El resultado es:
2 4
A 2 A 0 0 0 0
1 3 3
1 1
B 2 B 180 180 180 180
23 3
1
C 2 1 C 0 180 0 180
1 2
4 / 3 (1 / 3) (1)
Por tanto, Y ( s ) . La aplicación de la transformada de Laplace inversa
s s3 s 1
término a término nos da:
4 1 3t
y (t ) e e t , t 0
3 3
Una manera de verificar que no hay errores es comprobar que y(0)=0 (condiciones iniciales nulas
puesto que partíamos de una función de transferencia estrictamente propia).
En cuanto a la representación gráfica, notar que la respuesta total es la suma de cada uno de los tres
términos:
2
1.5
0.5
-0.5
y(t)
y1(t)=4/3
-1
-3t
y2(t)=-(1/3)*e
-1.5 -t
y3(t)=-e
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Los polos dominantes son aquellos con más peso y más persistentes en la respuesta temporal
transitoria. Para identificarlos hay que tener en cuenta tanto el valor del polo como el de su residuo.
Considerar el diagrama de polos y ceros de la Fig. 22.
j
(3) (2) (1)
El polo (3) no es dominante puesto que está lejos del eje imaginario. Ello hace que su aportación al
t
transitorio sea pequeña por dos motivos: (a) Modo natural: e 3 tiende más rápidamente a cero, y
(b) Residuo: A3 es de menor valor pues en su cálculo aparecen valores (módulos) elevados en el
denominador.
El polo (1) tampoco es dominante por la presencia cercana de un cero. Si hay un cero cercano, el
residuo resulta pequeño, al aparecer un factor (módulo) reducido en el numerador.
1) Modelo:
Función de transferencia: Diagrama de polos y ceros:
j
Y ( s) k
G ( s)
U ( s) s 1 -1/
3) Respuesta impulsional:
k Representación gráfica (k/ = 1):
Formulación: y (t ) e t /
1.0
0.9
Área: 0
e t / dt 0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.00
2 3 4 5
Fig. 25. Respuesta impulsional de primer orden
4) Respuesta a la rampa:
Formulación: Representación gráfica (k/ = 1):
y (t ) k (t ) e t / 4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.00
2 3 4 5
Fig. 26. Respuesta a la rampa de primer orden
1) Modelo:
n
p*
2) Respuesta indicial:
e nt
Formulación: y (t ) 1 sin( d t )
1 2
Representación gráfica:
Tiempo de subida: tr
d
R pt
0.04 0.02 Tiempo de pico: tp
d
1 4
Tiempo de establecimiento (2%): t s
n
3
0.5
(1 e n t ) Tiempo de establecimiento (5%): t s
n
Error permanente: e() 1 G(0)
0
tD tr tp ts 1 2
Rebase máximo: R pt e
Fig. 28. Respuesta indicial de segundo orden
0.7 5%
Fig. 29. Rebase en función del
1 2
La expresión exacta es R pt e amortiguamiento
1 1
envolvente (1 e n t ) . 1 2
1 2 0
y(t) 1
1 e n t
1 2
1
Para trazar el amortiguamiento hay dos alternativas. La exacta es (1 e n t ) pero, por
1 2
comodidad, se usa la aproximación (1 e n t ) .
3) Respuesta impulsional:
n
Expresión temporal: y (t ) e nt sin(d t )
1 2
Representación gráfica:
n
Tiempo de pico: t1 tp
1 2 d
n
e nt
1 2
sen( d t ) Punto tangente a la exponencial envolvente
(tiempo de pico de sen( d t ) ):
0
T
t2
4 2 d
T
Tiempo de medio periodo: t3
2 d
t1 t2 t3
Fig. 31. Respuesta impulsional de segundo orden
( s b)
Con cero adicional :
b p
bp 1 n yz
Rpzt e d Rpt
1
b y
-b
1
t pz
d p*
a
Con polo adicional :
(s a) p
y
a 2 n
Rppt e d Rpt yp
2
ap
-a
2
t pp
d p*
(respuesta inversa): 1
p
0.8
( s c) 0.6
y
c
c 0.4
c
0.2
0
yz
p*
-0.2
0 2 4 6 8 10 12
200( s 11
.)
2) Caso de sí tener ceros: H ( s)
( s 1)( s 8s 20)( s 15)
2
j
Las consideraciones anteriores pueden verse p
sustancialmente modificadas debido al 2j
efecto que los ceros tienen sobre los p4
residuos. En particular puede reducir la escalón
importancia del polo más cercano al cero -15 -4 -1.1 -1
eclipsando su dominancia (que, en este caso,
pasaría a los dos polos complejos). p*
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s3 1. 75 0 s 2 2.15 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2.1 0 s3 3. 4 20 s 2 2. 7 30 s 40
2) Polinomios de Butterworth:
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 0 0 s 2 2. 0 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2. 6 0 s 3 3. 4 20 s2 2. 6 30 s 40
3) Polinomios de Bessel:
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 73 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 43 0 s 2 2. 46 20 s 30
d 4 ( s) s 4 3.12 0 s 3 4. 39 20 s 2 3. 20 30 s 40
Nota: Las funciones de transferencia con estos polinomios como denominador son más conocidas
en el ámbito del diseño de filtros pasa-bajas.
>> [z,p,k]=buttap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0 0 0 0 1
de =
1.0000 2.6131 3.4142 2.6131 1.0000
Para obtener los polinomios normalizados (0=1) de Bessel se puede usar la función besselap:
>> [z,p,k]=besselap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0 0 0 0 1
de =
1.0000 3.1239 4.3916 3.2011 1.0000
1) Retardo puro:
3
Función de transferencia: H ( s ) 3e 2 s
Respuesta indicial:
2 t
2) Constante de tiempo con retardo puro:
1
Función de transferencia: H ( s ) 3 e 2s 3
1 2s
Respuesta indicial:
2 t
3) Dos constantes de tiempo iguales con retardo puro:
1
Función de transferencia: H ( s ) 3 e 2s 3
(1 s) 2
Ejemplo 18. Respuesta indicial de un sistema con retardo puro en MATLAB. Se usa la
función tf ajustando el propiedad InputDelay y a continuación se ejecuta la instrucción step:
Step Response
>> H=tf(3,[1 0],'InputDelay',2),H 4
3.5
Transfer function:
3
3
2.5
exp(-2*s) * -
s 2
Amplitude
1.5
0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Ejemplo 19. Introducción de sistemas. Para introducir un sistema dinámico descrito por medio
de una función de transferencia se pueden entrar por separado el polinomio numerador y el
polinomio denominador.
2
1) Introducir el sistema H ( s ) :
s 0.5s 1
2
>> num=2;
>> den=[1 0.5 1];
(Notar que se usan corchetes para entrar polinomios mientras que para entrar escalares no es necesario).
2) También es posible agrupar los polinomios numerador y denominador en una única variable
tipo sys (de system). Para ello se usa la función tf (de transfer function):
>> H=tf(num,den)
Transfer function:
2
---------------
s^2 + 0.5 s + 1
(Notar que, en MATLAB, los argumentos de entrada de las funciones van dentro de paréntesis y separados
por comas).
1 0.1s
3) Para introducir sistemas con retardos puros, como, por ejemplo, G ( s ) e , se puede
s 1
usar la función set junto con la propiedad 'InputDelay':
Ejemplo 20. Polos, ceros, residuos. Para obtener los polos y ceros de un sistema se pueden usar
las funciones roots, pole, zero, pzmap. Los residuos se pueden obtener con ayuda de la
función residue. Se pide:
2
1) Introducir el sistema H ( s ) . Crear las variables num, den, H.
s 0.5s 1
2
>> roots(den)
>> pole(H)
ans =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
>> roots(num)
>> z=zero(H)
z =
Empty matrix: 0-by-1
Pole-Zero Map
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis
Notar que la función pzmap invocada con argumentos de salida devuelve el valor de los polos y
ceros,
>> [p,z]=pzmap(num,den)
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
z =
Empty matrix: 0-by-1
pero si se invoca sin argumentos de salida lo que hace es representar el diagrama de polos y ceros.
En la figura anterior, además, con axis hemos ajustado los ejes de la representación.
(Notar que, en MATLAB, los argumentos de salida de las funciones, si hay más de uno, van entre corchetes y
separados por comas).
(Se sugiere teclear >>help pzmap para obtener más información, puesto que la mayoría de funciones
realizan diferentes acciones según la sintaxis con que son invocadas).
5) Obtener la descomposición de H(s) en suma de fracciones simples. Para ello, los residuos se
pueden obtener con ayuda de la función residue:
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
0 - 1.0328i
0 + 1.0328i
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
k =
[]
Para interconectar sistemas se pueden usar las funciones series, parallel o feedback. Para
multiplicar polinomios se puede usar la función conv.
r + y
2) Obtener a mano la función de transferencia en lazo cerrado T(s) que relaciona la señal de
salida y con la señal de entrada de referencia r
Solución: La fórmula es la siguiente (notar el signo + del denominador, que corresponde al caso de
retroacción negativa):
La ganancia directa es y la ganancia del lazo es la cascada de todos los bloques que
forman, . Así,
(Notar que, por defecto, la función feedback asume que la retroacción es negativa con lo que no hay que
especificar el signo del lazo).
Función Descripción
impulse respuesta impulsional (excitación impulso unitario)
step respuesta indicial (excitación escalón unitario)
lsim respuesta a excitaciones arbitrarias tales como rampas, sinusoides,
combinaciones de señales,…
linspace, : funciones que sirven para generar vectores de tiempo
plot función que sirve para representar señales en función del tiempo
conv de “convolución”. Es una función que sirve para multiplicar 2 polinomios.
Es útil para introducir el sistema cuando la función de transferencia nos la
dan factorizada en polinomios de orden 1 y 2.
Tabla 4. Funciones para simular la respuesta temporal
Las funciones impulse, step y lsim se pueden invocar con diferentes sintaxis. Por ejemplo, si
se invocan sin argumentos de salida, directamente representan la respuesta; y si se invocan con
argumentos de salida, no la representan pero guardan las muestras de la respuesta en una variable
para poderlas representar después con plot. Para más información, se sugiere hacer >>help
nombre_funcion.
Generación del vector tiempo: Cuando sea necesario generar un vector de muestras temporales
(p.ej., para usar en lsim) se puede utilizar la función linspace o la función “dos puntos” ( : ).
>> t=linspace(0,10);
>> t=linspace(0,10,500);
>> t=0:0.1:10;
La primera instrucción genera 100 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y los guarda en
la variable t. La segunda instrucción genera 500 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y
los guarda en la variable t. La tercera instrucción genera un vector t de muestras entre 0 y 10
espaciadas 0.1, es decir, t=[0 0.1 0.2 … 10].
1) Para representar su respuesta indicial la manera más sencilla es la siguiente (ver Fig. a):
>> t=linspace(0,35);
>> step(num,den,t)
3) Guardar las muestras de la respuesta indicial en un vector y representar la respuesta con plot.
Rotular los ejes y poner una rejilla (ver Fig. c).
>> y=step(num,den,t);
>> plot(t,y,'r--')
>> grid,title('Respuesta indicial'),xlabel('Tiempo [s]')
Obtención de la respuesta temporal (notar que también es posible invocar lsim sin argumentos de
salida).
Construcción del modelo Simulink: Se arrastran cada uno de los bloques necesarios desde las
librerías hacia nuestra ventana de modelo. El bloque Transfer Fcn está en la librería Continuous, el
bloque Scope está en Sinks y el bloque Step en Sources. Con ayuda del ratón se conectan los
bloques entre sí. Para editar los bloques (y poner así los valores de nuestro sistema) basta con hacer
doble clic sobre ellos.
Simulación: Abrir el Scope y clicar en el botón de Run, . Con los prismáticos del Scope se
puede autoescalar la representación (ver Fig. a). Si se quieren cambiar las opciones de simulación y
poner el fin, por ejemplo, a t=30s, hay que ir en la barra de menús a Simulation, y después a
Configuration parameters... (ver Fig. b).
(a) (b)
Fig. 36. Simulación de respuestas temporales con Simulink
Y ( s) k n2
H (s) 2
U ( s) s 2 n s n2
1
se expresa como y (t ) k 1 e nt sin( d t ) , t 0 para 0 1 y donde
1 2
d n 1 2 , arccos( ) . Para ello, (a) obtener la expresión de Y(s) y
descomponerla en suma de fracciones simples (una para cada polo), (b) representar el diagrama de
polos y ceros de Y(s), (c) hallar gráficamente los residuos, y (d) aplicar la transformada de Laplace
inversa.
2) Demostrar vía TVF y TVI que (a) y () k , (b) y (0 ) 0 , y (c) y(0 ) 0 .
Solución:
1)
(a) Descomposición en suma de fracciones simples:
1
La respuesta indicial es Y ( s ) H ( s )U ( s ) H ( s ) . Los polos de H(s) son
s
A B B*
Por tanto, la descomposición en suma de fracciones simples es: Y ( s )
s s p s p*
j
jn
p
j d
n
p*
Residuo A: j
jn
p
1
A kn2 k
n n
A 0 0
p*
Residuo B: j
jn
1 1 p jd
B kn2 k
n 2d 2 1 2
B 0 90 90
90
p*
A B B* 1
Y ( s)
L
y (t ) A Be pt B * e p*t , t 0
s s p s p*
y (t ) A B e nt e jB e jd t e jB e jd t , t 0
e nt 2 cosd t / 2 , t 0
k
y (t ) k
2 1 2
1
y (t ) k 1 e nt sin d t , t 0
1 2
2)
kn2 1
(a) y ( ) lim sY ( s ) lim s k
s 0 s 0 s 2n s s
2 2
n
kn2 1
(b) y (0 ) lim sL y (t ) lim s sY ( s )
2
y (0) lim s 2 0
s s s0 s 2 s 2 s
0 n n
kn2 1
(c) y(0 ) lim sLy(t ) lim s s Y ( s ) s y (0) lim s 3 kn2
2
y (0)
s s s 0 s 2n s n s
2 2
0 0
3)
1
(a) y (t ) k 1 e nt sin d t , t 0 y ( ) lim y (t ) k
1 2 s
(b) y (t )
k
e n
n t
sind t e ntd cosd t
1 2
y (0) lim y (t )
k
n sin
d 0
cos
s 0
1 2 n
d
n n
(c)
y(t )
k
n n e t sind t e td cosd t
n n
1 2
1 2
0
y(0) lim y (t )
k
n n sin
d cos
s 0
1 2 d n
n n
k
d cos
n
sin
d
1 2 n d
kn n n
4( s 1) 4 4s ~ ~
G( s) 2 2 G ( s ) sG ( s )
s s4 s s4 s s4
2
Solución:
~ 4
1) Respuesta indicial de G ( s ) ,
s s4
2
1 1 16 1 j 15 1 j 3.8
Los polos del sistema son p1, 2 0.5 j1.9 , donde la
2 2 2
constante de tiempo viene determinada por la inversa de la parte real, que es n 0.5 , la
frecuencia natural es el módulo de los polos, n = 2 y la frecuencia de oscilación amortiguada es la
parte imaginaria de los polos, d = 1.9.
~ 4 1 A A* B
Y (s)
s s 4 s s p1 s p2 s
2
1
B 4 1 -0.5
2 2
B 0 75 75 0 90
~
y (t ) B 2 A e 0.5t sin1.9t A 90 1 1.04e
0.5t
sin1.9t 105
180 180
~
y (t ) 1 1.04e 0.5t sin 1.9t 105
180
Para la representación es útil notar que y () 1 , d = 1.9 (con lo que el periodo de oscilación es
2 6.28 4 4
T 3.3s , ts 8s , 0.25 (con lo cual R pt 45% ),
d 1.9 n 0.5
3.14
tp 1.6 s y la envolvente exponencial que pasa por los mínimos es 1 e 0.5t .
d 1.9
Step Response
1.5
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
4( s 1) 4 4s ~ ~
G( s) 2 2 G ( s ) sG ( s )
s s4 s s4 s s4
2
Por tanto,
y (t ) 1 1.04e 0.5t 1.5 sin 1.9t 105 1.9 cos1.9t 105
180 180
Step Response
2
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Los sistemas con ceros de fase no mínima (situados en el semiplano derecho) se caracterizan por
tener una respuesta temporal inversa. En el transitorio, y hasta que no se llega al régimen
permanente, presentan una dinámica “de oposición” al signo la excitación.
Un cero de fase no mínima es un cero en el semiplano derecho (SD) del plano complejo. El nombre
se justifica por el hecho de que, a igual módulo, la fase que introduce el cero es mayor si éste se
encuentra en el SD que si se encuentra en el semiplano izquierdo (SI). Si el cero está en el SI se
dice que es de fase mínima.
j j
2j 2j
1.9j 1.9j
105 105
90 90
Solución:
k 1 k /
Y ( s ) H ( s )U ( s )
s 1 s 2
(s 1 / )s 2
k / A A B
Y (s) 21 2
( s 1 / )s 2
s s s 1 /
k /
A1 Y ( s ) s 2 k
s 0 ( s 1 / ) s 0
k /
A2
d
ds
Y ( s)s 2 s 0
(s 1 / )2
k
s 0
k /
B Y ( s )( s 1 / ) s 1 / k
s2 s 1 /
La siguiente figura muestra la respuesta a la rampa unitaria como suma de los dos términos
y1 (t ) k (t ) e y 2 (t ) ke t / (para la simulación se ha tomado k=2, =1).
8 y1=k(t-)
y2=k exp(-t/)
6 y3=y1+y2
-2
0 1 2 3 4 5
n2 1
Y ( s ) H ( s )U ( s )
s 2 n s n s 2
2 2
n2 1 A A B B*
Y (s) 21 2 donde p n j n 1 2
s 2 n s n s
2 2 2
s s s p s p*
d
n2
A1 Y ( s ) s 2 1
s 0 s 2 2 n s n2 s 0
Residuo B: j
jn
1 1 1 p jd
B 2
n
n n 2d 2d 2n 1 2
B 0 90 90 2
90
p*
Notar que n sin d , n cos n y, por tanto, se puede calcular como
d 1 2
arctan arctan .
n
2 2 1
y (t ) t 2 B e nt cosd t B t e nt sin d t 2 , t 0
n n d
-2
0 2 4 6 8 10
4. Respuesta frecuencial
Dado un sistema H(s) su respuesta frecuencial se define como H ( s ) s j , es decir, como su valor en
el eje de frecuencias j.
4.1.1 Bases
Condiciones
Ha de alcanzarse el régimen permanente, es decir, el sistema ha de ser estable.
Debe reproducirse la forma (sin distorsión) de las sinusoides, es decir, el sistema ha de ser SLI
(Sistema Lineal Invariante con el tiempo).
Amplificación y desfase
En estas condiciones la respuesta es una sinusoide con la misma frecuencia que la sinusoide de
excitación, pero su amplitud y fase inicial son diferentes. Para determinarlas hay que calcular la
amplificación A() = (amplitud de salida) / (amplitud de entrada) y el desfase () = (fase de
salida) – (fase de entrada) que introduce el sistema H(s):
A( ) H ( j ) ,
( ) H ( j )
j
j1
k ( j1 z )
A(1 ) H ( s ) s j
1
( j1 p1 )( j1 p2 ) p1 1
( 1 ) H ( s) s j 1 2
1
z
2
p2
Notar que la metodología es la misma que para el cálculo de residuos con la única diferencia de que
aquí sólo se van a considerar puntos sobre el eje imaginario (eje de frecuencias).
Polar. Nyquist
Una sola curva Nyquist: Im
Construcción laboriosa (punto a punto
con ayuda del diagrama de polos y 0
ceros) 1 Re
Interesante para el análisis cualitativo A1
(estabilidad y compensación)
()
Log-log. Bode
Bode: 20log(A)
Construcción rápida gracias a las reglas de
Bode A1|dB
Muy útil: Análisis y síntesis
0dB
La fase es poco exacta y requiere cuidado log
cuando hay factores de fase no mínima.
0
log
1
Notas
a2
Amplificación (factor de): relación entre amplitudes A( ) , a1: amplitud de entrada, a2:
a1
amplitud de salida.
a
Ganancia de amplitud (medida logarítmica de su magnificación): log 2 log a 2 log a1 .
a1
Ganancia de potencia: Se refiere al aumento del nivel logarítmico (log P2 – log P1) y no al del
nivel de la potencia (P2 – P1).
P2
B y dB: son unidades logarítmicas de potencia relativa log .
P1
Relación entre ganancia (dB) y amplificación (A): Como las potencias dependen del cuadrado
de las amplitudes
2
P a a
En Bel (B): log 2 log 2 2 log 2
P1 a1 a1
P a
y en deciBelios (dB): 10 log 2 20 log 2 20 log A .
P1 a1
n2
1) Función de transferencia: H ( s) 2 (SLI y estable)
s 2 n s n2
p*
10
A Ar
9
Ar 8
7
6
5
4
1 3
2
0.7
1
r b 0
0 0.2 0.4 0.6 0.7
(a) (b)
Fig. 37. (a) Amplificación en coordenadas lineales. (b) Valor de la resonancia en función del coeficiente de
amortiguamiento.
5) Curva de ganancia/atenuación
P2 1 P
Atenuación de la potencia a la mitad: , 10 log 2 3dB
P1 2 P1
A2 1 ( A2 ) 2 A
Atenuación de la amplitud a la mitad: , 10 log 2
20 log 2 6dB
A1 2 ( A1 ) A1
20logA dB
0 dB
-3 dB
-2
r n b 12
. n log
Fig. 38. Ganancia/atenuación en coordenadas logarítmicas.
6) Curva de rebase/resonancia
4
3.5 M p
3
2.5
1.5
1 M pt = 1 + R pt
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.7 0.8 1
Fig. 39. Rebase en tiempo y rebase en frecuencia en función del coeficiente de amortiguamiento.
20 log k
-n múltiplos de 20dB/dec
0 log
Fig. 40. Módulo en el caso de tener integradores
Desfase: 1) Trazar asíntotas (n90) de acuerdo con la pendiente (n) de la poligonal de ganancia.
2) Trazar a sentimiento una curva que, orientada por las asíntotas, pase aproximadamente
por los puntos medios de los cambios (saltos) de asíntota. De modo “simbólico” dicha
aproximación tendrá en cuenta (cualitativamente) el efecto de los polos y ceros
cercanos.
3) En caso necesario, en las frecuencias de interés (en particular la de ganancia nula o
crossover) efectuar las correcciones pertinentes de la curva anterior cuantificando el
efecto de los polos y ceros cercanos con ayuda de las curvas normalizadas.
s 1 e s 0
s 1
200 0
1/0 2/0
180 -20
160
-40
140
-60
-60
120
fase [grados]
-80
fase [grados]
100
80 -100
60 -120 -120
40 -140
20
-160
0
-180
-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -200
frecuencia [rad/s] -1 0 1
10 10 10
frecuencia [rad/s]
Ejemplo 24. Eje logarítmico. Para representar un diagrama de Bode, lo primero es representar
correctamente los valores de las décadas en escala logarítmica. Para ello es necesario saber de
memoria los logaritmos en base 10 del 1 al 10. En realidad, basta con recordar que log 2 0.3 y
log 3 0.47 . A partir de estos dos valores deducir el valor del resto de la década y representarla.
Solución:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
-20
-40 -45
-60
-80
-100
-120
-140 -135
-160
-180
=1 =2
Sin embargo, ello no es exacto puesto que las frecuencias de los polos (=1 y =2) están separadas
menos que una década y por tanto cada polo afecta al vecino. Hay pues que corregir la fase. Ello se
hace con ayuda de las gráficas normalizadas del apartado siguiente o cualquier libro de texto. Se
lee la corrección de fase a la frecuencia: ( donde corregir la fase)/( del polo que afecta).
Corrección a =2. Para ver cómo afecta el polo en =1 a la fase del polo en =2, se coge la gráfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asíntota vertical corresponda a =1.
A continuación se busca donde cae =2 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asíntota
poligonal, hay que elevar la fase 25. Así pues, la fase en =2 no es -135 sino -135+25=-110.
-10
-20
-30
-40
-45
-50
-60
-70
25
-80
-90
=1 =2
Corrección a =1. Para ver cómo afecta el polo en =2 a la fase del polo en =1, se coge la gráfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asíntota vertical corresponda a =2.
A continuación se busca donde cae =1 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asíntota
poligonal, hay que bajar la fase 25. Así pues, la fase en =1 no es -45 sino -45-25=-70.
(Notar que, al ser reales ambos, el efecto del polo en -1 sobre el polo en -2 es de igual magnitud que
el efecto del polo en -2 sobre el polo en -1)
-10
25
-20 -10
25
-30 -20
-40 -30
-45
-50 -40
-45
-60 -50
-70 -60
-80 -70
-90 -80
-90
= 0.1 = 0.5 = 1 = 10
= 0.2 = 1.0 = 2 = 20 =1 =2
-20
-40 -45
-60
-45-25=-70
-80
-100 -135+25=--110
-120
-140 -135
-160
-180
=1 =2
10
0 0
3dB
asíntota
0 -20
Asíntota
(-20dB/dec)
-40 1
arg -45
-10
20 log10
1 1 j / p
1 j / p
-60
-20
-80
-90
-30 -1 0 1
-100 -1
10 10 10 10 100 101
Frecuencia normalizada, /p Frecuencia normalizada, /p
20 0.1
0.1
0 0 0.2
0.2
10 0.3
0.3
0.5
0.5 -50
0 0.707
0.707
-10 asíntota -90
-100
1
-40dB/dec arg
-20 1 j 2 / n ( / n ) 2
-150
1
-30 20 log 10 asíntota
1 j 2 / n ( / n ) 2 -180
-40 -200 -1 0 1
1
10
-1
10
0
10 10 10 10
Frecuencia normalizada, / n
Frecuencia normalizada, / n
Función Descripción
bode Diagramas de Bode (módulo y fase)
nyquist Diagrama polar (o de Nyquist)
nichols Diagrama fase-ganancia (o de Nichols)
logspace Función que sirve para generar vectores de frecuencias (espaciado
logarítmico)
freqs Valores (complejos) de la respuesta frecuencial
semilogx Función útil cuando se quiere representar por separado la magnitud o la fase
del diagrama de Bode
Tabla 5. Funciones para simular respuesta frecuenciales
Ejemplo 26. Respuesta frecuencial (diagrama de Bode). Representar los diagramas de Bode
2
(magnitud y fase) de la respuesta frecuencial del siguiente sistema H ( s ) .
s 0.5s 1
2
Si se quieren guardar en un vector las muestras del módulo y la fase de la respuesta frecuencial
para, por ejemplo, representarla más tarde (ver Fig. c), se puede hacer
>> [mag,fase]=bode(num,den,w);
>> subplot(211),semilogx(w,20*log10(mag),'r')
>> subplot(212),semilogx(w,fase,'g')
Finalmente, si se quiere saber cuál es el valor numérico del módulo (en lineal) y la fase (en grados)
a una frecuencia concreta (por ejemplo, a =2rad/s y a =20rad/s), se puede invocar la función
bode con argumentos de salida:
>>[mag,fase]=bode(num,den,2)
>>[mag,fase]=bode(num,den,20)
o bien
>> [mag,fase]=bode(num,den,[2 20])
mag =
0.6325
0.0050
fase =
-161.5651
-178.5643
Ejercicio 7. Diagrama de Bode. (a) Representar los diagramas asintóticos de Bode de módulo y
fase del siguiente sistema:
100
G( s)
s( s 5)( s 10)( s 2 0.2 s 1)
Eje: En primer lugar hay que dibujar el eje. Tenemos codos a 5, 10 y 1. Por tanto el eje lo
haremos de 0.1 a 100 (una década por delante y otra por detrás de las décadas donde se hallan los
codos). Hemos marcado el tercio y los dos tercios de cada década (correspondientes a los valores
0.2 y 0.4, 2 y 4, 20 y 40) y la posición del codo a frecuencia 5.
0.1 1 5 10 100
100 1
G ( s)
s 5 10 s s 2
1 1( s 0.2 s 1)
5 10
100 2
y vemos que, a bajas frecuencias, G ( j ) . En concreto, a frecuencia =0.1 rad/s el
50 j j
2
módulo es G ( j 0.1) 20 que, pasado a dB es
0.1
Diagrama asintótico del módulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo y los polos complejos conjugados una pendiente de -40dB/dec con codo en
la frecuencia natural.
dB
26dB
30
-20dB/dec
20
6dB
10
-80dB/dec
-100dB/dec
Diagrama asintótico de la fase: Cada polo real baja 90° y el par de polos complejos conjugados
bajan 180°. Puesto que hay un integrador la fase desde continua vale -90°.
fase
0.1 1 5 10 100
-90°
-180° -180°
-270°
-315°
-360°
-405°
-450°
(b) Correcciones del módulo: Los dos polos complejos son resonantes con =0.1. La magnitud de
la resonancia para dsetas pequeñas es aproximadamente 1/(2). En nuestro caso, 1/0.2, que pasado
a dB es 20log5=14dB. Así, a =1rad/s, el valor del módulo será aproximadamente
6dB+14dB=20dB:
dB
26dB
30 20dB
-20dB/dec
20
6dB
10
-80dB/dec
-100dB/dec
(c) Corrección de la fase: Las frecuencias 1 y 5 y las frecuencias 5 y 10 están separadas menos de
una década, por tanto hay que corregir la fase a dichas frecuencias.
Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -405º. Para ver cómo le afecta el polo a 5 se toma
la curva de fase normalizada para el caso de un polo simple. Esta curva normalizada la centramos
en =5 y buscamos cuanto vale la fase a =10 (para ello, en la curva normalizada leemos la fase a
10/5=2. Son unos -65º o, lo que es lo mismo, hay que subir 25º con respecto al valor asintótico que
es -90º). La corrección, es pues, sumar 25º.
fase
0.1 1 5 10 100
-90°
-180°-12°=-192°
-180° -180°
-270°
-315°+0°-25°=-340° -315°
-360° -405°+25°=-380°
-405°
-450°
Solución:
Eje: En primer lugar hay que dibujar el eje. Tenemos codos a 4 y 10. Por tanto el eje lo haremos
de 0.1 a 100 (una década por delante y otra por detrás de las décadas donde se hallan los codos).
Hemos marcado el tercio y los dos tercios de cada década (correspondientes a los valores 0.2 y 0.4,
2 y 4, 20 y 40).
0.1 1 4 10 100
80 1
G( s) e 0.1s
s 4 10 s s
1 1
4 10
80 2
y vemos que, a bajas frecuencias, G ( j ) . En concreto, a frecuencia =0.1 rad/s el
40 j j
2
módulo es G ( j 0.1) 20 que, pasado a dB, es
0.1
Diagrama asintótico del módulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo.
dB
26dB
30
-20dB/dec
20
6dB
10
4
-10 0.1 1 10 100
-40dB/dec
-20
-60dB/dec
Diagrama asintótico de la fase: En la parte de fase mínima (es decir, sin tener en cuenta el retardo
puro), cada polo real introduce un desfase de -90°. Puesto que hay un integrador la fase desde
continua vale -90°.
fase
0.1 1 4 10 100
-90°
-135°
-180°
-225°
-270°
-360°
-450°
(b) Corrección de la magnitud: Puesto que no hay resonancias (raíces complejas conjugadas con
coeficientes de amortiguamiento pequeños) no hay correcciones significativas a hacer en el
diagrama de Bode de la magnitud.
(c) Corrección de la fase: Las frecuencias 4 y 10 están separadas menos de una década, por tanto
hay que corregir la fase a dichas frecuencias.
Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -225º. Para ver cómo afecta el polo a 4 en la fase a
=10rad/s, se toma la curva de fase normalizada (centrada en =1) para el caso de un polo simple.
Esta curva normalizada la centramos en =4 y buscamos cuánto vale la fase a =10 (para ello, en
la curva normalizada leemos la fase a 10/4=2.5). Son unos -70º o, lo que es lo mismo, hay que subir
20º con respecto al valor asintótico que es -90º). La corrección, es pues, sumar 20º con lo que
queda que la fase corregida a =10rad/s es -225º +20º =-205º.
Puesto que sólo hay dos polos y la curva normalizada de fase es simétrica, la corrección de la fase a
=4rad/s debida al polo en 10 es -135º -20º =-155º.
fase
0.1 1 4 10 100
-90°
-135°
-135°-20°=-155°
-180° -225°+20°=-205°
-225°
Fase sin retardo
-270°
-360°
-450°
Fase con retardo
Ahora hay que añadir el efecto del retardo puro. Este es un término de fase, , que no afecta al
módulo. A frecuencia =1rad/s, el desfase introducido es 1rad/s0.1s=0.1rad=5.7º. A frecuencia
=10rad/s, el desfase introducido es 10rad/s0.1s=1rad=57º. A frecuencia =20rad/s, el desfase
introducido es 20rad/s0.1s=2rad=114º. A frecuencia =40rad/s, el desfase introducido es
40rad/s0.1s=4rad=230º…
0.5 -1 -0.5 1
(a) (b) (c) (d)
(a)
H H
0 k 0 0 3 0
H0
-c -b -a a bc
k 0 90 3 270
0
3
Im dB
H0 H0>1
Re deg
-1 -270 H0<1
(b)
H H
0 k 0 0 0 90 90
0bc
-c -b k 0 90 3 270
0
3
Im dB
Re -90 deg
-1 -270
(c)
H H
0 k 0 180 180
2k
0.5
0.5 k 0 90 90
0
Im dB
2k>0
-2k
Re -270 -180 -90 deg
2k<0
(d)
H H
0 k 180 0 0 180
2k
0.5 1
1 2 135 60 45 30
-1 -0.5 1 k 0.89k
2 0.25 1
k 90 90 2 90
0
3
Im
dB
Re deg
-2k -90 180
(e)
H H
0 a 0 0 90 2 180
(2) b00
1 cte 90 2 180
k 90 90 3 180
0
3
dB
Im
Re deg
-270 -90
(f)
H H
0 b 0 0 90 2 180
(2) a 00
1 cte 90 2 180
k 90 90 3 180
0
3
dB
Im
Re deg
-270 -90
(g)
H H
(3) 0 a b
0 2 90 3 270
000
1 cte 90 3 270
k 2 90 2 90 3 90
0
3
Im dB
Re -90
deg
-270
2 2 25
H1 ( s) , H 2 ( s) , H 3 ( s) 2
( s 1)( s 2) s( s 0.1) s 2 0.1 5s 25
Solución:
2
Primer sistema: H 1 ( s )
( s 1)( s 2)
Asintótico: La ganancia en continua es H1(0)=1, por tanto el diagrama se inicia con una banda plana
de valor 0dB. El polo en -1 introduce una caída de -20dB/dec a partir de 1rad/s y el polo en -2
introduce una nueva caída de -20dB/dec a partir de 2rad/s. Así, a partir de 2rad/s, el diagrama
asintótico presenta una pendiente de -40dB/dec.
Correcciones: A frecuencia =2rad/s el codo del diagrama asintótico del módulo vale -6dB. A
este valor hay que restarle 3dB puesto que el polo en -2 es un polo simple. Pero además hay que
tener en cuenta el efecto del polo cercano (a menos de una década) situado en =1rad/s. Para esto
último, se toma la curva de módulo normalizada (centrada en =1rad/s) y se busca cuánto cae el
módulo con respecto de la asíntota a frecuencia 2rad/s. Esta caída es de 1dB. En definitiva, la
corrección total a frecuencia =2rad/s es: H 1 ( j 2) 6dB 3dB 1dB 10dB .
Correcciones: Para ver el efecto del polo en -1 sobre la fase a =2rad/s se toma la curva
normalizada de fase para el caso de polo simple y se mira cuánto difiere la fase “real” del diagrama
asintótico. A =2rad/s vemos que la fase “real” está unos 30º por encima de la asíntota. Por tanto,
la corrección es: H 1 ( j 2) 135º 30º 105º . Para ver el efecto del polo en -2 sobre la fase
en =1rad/s se toma la curva normalizada y se busca la fase a frecuencia = 1/2 rad/s. Esta fase
está unos 30º por debajo de la asíntota, así, H 1 ( j1) 45º 30º 75º .
Diagrama de Nyquist: Para representarlo basta con tomar algunos puntos del diagrama de Bode.
Por ejemplo, a =0rad/s el módulo vale 1 y la fase 0º; a =1rad/s el módulo vale 0.6 (-4dB) y la
fase -75º; a =2rad/s el módulo vale 0.3 (-10dB) y la fase -105º; a =∞ el módulo vale 0 y la fase -
180º. A continuación se representan en coordenadas polares y se juntan los puntos con un trazo.
Diagrama de Nichols: El procedimiento es el mismo que para el diagrama de Nyquist, sólo que
ahora el plano de representación es el fase (grados)-ganancia (dB) con origen de coordenadas en
(0dB,-180º).
Nyquist Nichols
0.6 -10
-40
0.4
-20
-60
0.2
-30
-80 0
0
-0.2 -40
-45
Phase (deg)
-0.4
-50
-90
-0.6
-135 -60
-0.8
-180 -1 -70
-2 -1 0 1 2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 10 10 10 10 -180 -135 -90 -45 0
Real Axis Open-Loop Phase (deg)
Frequency (rad/sec)
2
Segundo sistema: H 2 ( s )
s( s 0.1)
Asintótico: Puesto que hay un integrador hay que obtener la aproximación de bajas frecuencias.
2 20
Ésta es H 2 ( s ) BF . Así, a =1rad/s el módulo correspondiente a la recta introducida
s0.1 s
por el integrador es H 2 ( j1) 20 ( 26dB) ; y a =0.1rad/s es H 2 ( j 0.1) 200 ( 46dB) . A
=0.1rad/s, puesto que hay un polo simple, la pendiente pasará de -20dB/dec a -40dB/dec.
Diagramas de Nyquist y Nichols: Se procede igual que en el sistema anterior. En el caso del
diagrama de Nyquist es posible calcular la asíntota que cruza el eje real:
2 2 0.1 j 2 2 0.2
H 2 ( j ) j 4
0.1 j 0.1 j 0.01
2 2 4 2
0.01 2
2
ReH 2 ( j ) 2 200
0.01 0
Nyquist Nichols
100
2000 60
50
Open-Loop Gain (dB)
1000 50
Imaginary Axis
0
40
0
-50
-90 30
-1000
Phase (deg)
20
-2000
-135 10
-3000
0
25
Tercer sistema: H 3 ( s )
s 2 0.1 5s 25
2
Asintótico: La ganancia en continua es 1, por tanto, el Bode se inicia con una banda plana de valor
0dB. A continuación hay un codo correspondiente a los dos polos complejos conjugados que
introducen una pendiente de -40dB/dec. El codo está situado en la frecuencia natural
n 25 5rad / s .
Nyquist Nichols
0 4 10
-20 0
Open-Loop Gain (dB)
2
Imaginary Axis
-40
-10
0
-60
0 -20
-2
Phase (deg)
-45
-30
-90
-4 -40
-135
-180 -6 -50
-1 0 1 2
10 10 10 10 -3 -2 -1 0 1 2 3 -180 -135 -90 -45 0
Frequency (rad/sec) Real Axis Open-Loop Phase (deg)
5. Alfabeto griego
6.1 Introducción
Para la realización de las prácticas de servomotores se utilizarán los diversos módulos de que
dispone el Equipo Feedback, un generador de funciones, un osciloscopio digital, un multímetro
digital y un ordenador (con una tarjeta de adquisición incorporada).
El Equipo Feedback es un equipo modular diseñado para realizar el control retroactivo (velocidad y
posición) de un motor de continua, permitiendo estudiar experimentalmente los efectos y
limitaciones de las diversas configuraciones y algoritmos de control. Lo componen:
Fuente de alimentación: La fuente de alimentación del equipo suministra una tensión simétrica de
15V y una corriente máxima de 3A y es la encargada de polarizar al resto de módulos:
6.2.1 Planta
1v 25
entrada
salida
25 1v
entrada
Devanados Servoamplificador
del motor +24v
A
F F
V1 A A
F
V2
El driver utilizado permite la excitación del motor tanto por inducido (rotor o armadura) como por
excitación (estátor o campo). Los segmentos punteados de la Fig. 51 indican, mediante la letra
correspondiente (F: field, A: armature) qué conexiones deben realizarse para establecer un tipo de
excitación u otra. En términos generales, el control por inducido necesita más aporte de tensión
para conseguir que el motor empiece a girar y para aumentar la velocidad de rotación, pero es más
fácil de controlar puesto que las características tensión-velocidad y carga-velocidad presentan
menos pendiente (sensibilidad). Por otro lado, en ambos tipos de excitación, y debido a la fricción
de las escobillas, la tensión de control deberá superar un cierto valor mínimo para que el motor
empiece a girar.
Control por inducido (armadura o rotor). Con las conexiones A, el circuito resultante es el de la
Fig. 52. La fuerza contra-electromotriz (fcem) generada por el movimiento del rotor aparece entre
el emisor de los transistores y masa y, por lo tanto, en ausencia de carga, para aumentar la velocidad
habrá que aumentar las tensiones de control V1(t) o V2(t). Si se mantiene la tensión de control
constante y se aumenta la carga, lo que aumentará (para que aumente el par y la carga gire) será la
corriente inyectada por los emisores (ii(t)).
+24v
+ Vf=cte -
Rf
If =cte B=cte
I1 I2 Ra La
Ia(t)
+ + Lf
+ + b
V1 V2
Va(t) fcem(t) M J
M
- - ,
- -
(a) (b)
d 1
(t ) J (t ) b (t ) J b (t ) , ( s ) (s) b (s)
dt Js
Va 1 Ia 1 1 1
km
Ra (1 a s ) J s s
fcem b
b
ke
Función de transferencia: A partir del diagrama de bloques de la figura anterior, se obtiene que las
funciones de transferencia de Va(t) a (t) y de Va(t) a (t) son, respectivamente
( s ) km ( s ) km 1
y
Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e s
Haciendo la hipótesis de Ra La , el modelo simplificado de primer orden queda como
( s ) kM ( s ) kM
y
Va ( s ) M s 1 Va ( s ) s ( M s 1)
km Ra J
siendo k M y M .
Ra b k m k e Ra b k m k e
Control por campo (excitación o estator): Con las conexiones F el circuito de control del motor
es el que muestra la
Fig. 54.
+24v
M
+ Vf(t) -
Rf
If (t) B(t)
Ia=cte Ra La
I1 I2 Lf
+ +
+ +
b
V1 V2 Va=cte fcem M J
- - ,
- -
(a) (b)
La fcem generada por el giro del motor aparece entre el colector de los transistores y la
alimentación, y no influye en la corriente inyectada por éstos que pasará a depender básicamente de
las tensiones de entrada V1, V2. El resultado es que una vez alcanzado el par mínimo para que el
motor empiece a girar, la corriente se mantendrá constante (al no depender de la fcem) y el motor
irá aumentando su velocidad. Si no hay carga, un ligero incremento de V1, V2, aumentará
substancialmente la velocidad; y si se carga, aunque sea muy ligeramente el motor, la velocidad
descenderá bruscamente al no aumentar la corriente para compensar el aumento de carga.
Ecuaciones dinámicas:
1 1 Lf
Parte eléctrica: I f ( s ) V f (s) V f ( s ) , con f
Rf Lf s R f (1 f s ) Rf
Flujo magnético: B (t ) k f I f (t )
d 1
Carga: (t ) J (t ) b (t ) J b (t ) , ( s ) ( s ) b ( s )
dt Js
Fcem: V a fcem R a I a
Esquema de bloques:
Vf 1 If 1 1 1
R f (1 f s )
km J s s
b
b
Función de transferencia: A partir del diagrama de bloques anterior se obtiene que las funciones de
transferencia de Vf(t) a (t) y de Vf(t) a (t) son, respectivamente
( s ) km ( s ) km 1
y
V f ( s ) R f (1 f s )(b Js) V f ( s) R f (1 f s )(b Js) s
( s ) kM ( s ) kM
y
V f ( s) M s 1 V f ( s ) s( M s 1)
km J
siendo k M y M .
Rf b b
6.2.3 Sensores
Potenciómetro de entrada: Es el encargado de transducir la consigna en la mayoría de los
montajes que realizaremos. El dial que lleva incorporado tiene un rango útil nominal de hasta 300
y la tensión total alrededor de él es de 30V, por tanto su resolución es de 1V/10.
15v
R
+
VR
-15v
-150 150
+
VT
Potenciómetro de salida: Tiene las mismas características que el potenciómetro de entrada y está
conectado al eje del motor con una relación de engranajes de 1:N, siendo N = 30 (ver Figura).
Puesto que su tensión Vc es proporcional a la posición angular del eje del motor, se utilizará para
medir la posición del motor y visualizar su velocidad de rotación.
1
M
30
C2
R2
V1 R1 R1
V2 R1
R1 + Vo
V3
Atenuador: Está formado por dos potenciómetros independientes de 10K y permite atenuar la
señal de salida del filtro compensador, por lo que la combinación de ambos módulos (operacional y
atenuador) constituye un controlador de ganancia ajustable.
1 2
15v 15v
+ +
Vo1 Vo2
-15v -15v
(a) Esquema conceptual (b) Modulo atenuador
Fig. 60. Atenuador
Ambos módulos se usan para implementar controladores de ganancia variable, por ejemplo,
Unidad operacional
V1 100K
100K
V2 Vo
100K + I 100K 10K
V'
V1 100K
10K
10K 100K
10K V2
10K
+ Vo
Unidad atenuadora
Fig. 61. Unidad operacional y atenuador
V1 V2 V '0 V 'Vo
Por un lado, I y por otro I .
100 K 10 K (1 )10 K
0 V '
Puesto que I , podemos sustituir V ' I 100 K , y queda
100 K
I 100 K I 100 K Vo
I .
10 K (1 )10 K
1
donde la ganancia del controlador es k p 0.1(1 ) .
Las posiciones del dial de la unidad atenuadora corresponden a 10. Por tanto, la relación entre la
posición del dial, el factor y la ganancia del controlador es:
posición 0 0.5 1 2 5 10
= posición/10 0 0.05 0.1 0.2 0.5 1
1 20.09 10.09 5.08 2.05 1
k p 0.1(1 )