Inicio

Determinar
variables Longitudes y ángulos de
inclinación de eslabones
en el modelo por
Función de lazo algebra compleja.
abierto y cerrado, y Modelo
ángulos de entrada cinemático
basado en ec. de
Freudenstein
A partir de las derivadas
Cálculo de parciales con respecto a
Jacobiano cada variable.

Se necesita una
Sustituir los valores inicialización de las
inciciales de las variables para que
variables arranque el método.

Evaluación del El método de

método Newton-Raphson en su
forma matricial.
xk+1 = xk - f/J

Calculo del error Error basado en la

entre los puntos distancia euclidiana entre
deseados y los dos puntos en el plano.
obtenidos

Valor típico de la
tolerancia de 10-3
Ayuda a determinar la
no error < tolerancia convergencia del
método

Sí

Fin