Tarea 4

Amanda González Rojas

B83492

I Parte diseño:
Pregunta 1.
Código:

Diagrama de Bode de la planta combinado con el integrador:

Figura 1. Diagrama de Bode de la planta combinado con el integrador con los márgenes de
estabilidad relativa y frecuencia de cruce de ganancia.
 Figura 2. Respuesta temporal con el porcentaje de sobrepaso, tiempo al pico y valor en régimen
permanente indicado.

Pregunta 2.
Se obtiene la ganancia usando el comando margin para obtener la magnitud en dB donde
se obtiene una frecuencia de 15 rad/s.

Figura 3. Diagrama de Bode de la planta combinado con el integrador mostrando la indicación de 15

rad/s.
Se tiene que una frecuencia de 15 rad/s con una magnitud de ganancia Kp igual a en
decibeles 5,06 dB y de forma lineal sería 1,7906.
Pregunta 3.

Figura 4. Diagrama de Bode del sistema G1.

¿Cómo cambió la respuesta temporal?

Ahora, analizando se obtiene que el tiempo de asentamiento aumento, que el tiempo al
pico aumento en menor tiempo.

Pregunta 4.
El margen de fase adicional que se requiere para cumplir con el margen de fase deseado:
40° − 21,9° = 18,1°
Ahora, se le agrega 6 grados a 18,1° dando como resultado 24,1°.
Pregunta 5.
Valor de α:
1 + 𝑠𝑒𝑛(24,1°)
𝛼= = 2,3803
1 − 𝑠𝑒𝑛(24,1°)
Pregunta 6.
Que alcance:
−10𝑙𝑜𝑔10 (2,3803) = −3,7663 𝑑𝐵
Ahora, buscando la ganancia -3,7663 dB en el sistema:

Figura 5. Diagrama de Bode del sistema no compensado.

Obteniendo 𝜔𝑚 = 18,9 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Pregunta 7.
Calculando el valor de la constante de tiempo T :
Siendo la ecuación igual:
1
𝜔𝑚 =
√𝛼𝑇
Despejando:
1
𝑇= = 0,03429 𝑠
√2,3803 ∗ 18,9
Pregunta 8.
Siendo la función de transferencia del controlador:
1 + 𝛼𝑇𝑠 1 + 0,08162𝑠
𝐶 (𝑠 ) = =
1 + 𝑇𝑠 1 + 0,03429𝑠
Pregunta 9.
Código usado:

Figura 6: Diagrama de Bode del sistema compensado.

Pregunta 10

Figura 7: Respuesta temporal indicando el tiempo a pico, el porcentaje de sobrepaso, el valor de la

salida en estado estable y el 𝑒pr0.

Comprobando si cumple los requisitos:

Tiempo al pico tp ≤ 0,175 s 0,152 s
Frecuencia de cruce de 19 rad/s
ganancia 𝜔g≥ 15 rad/s
Porcentaje de sobrepaso 29,8 %
𝑀p≤ 35%
Margen de fase ≥ 40 grados 41,8 grados
Error permanente a una 0 porque al final da 1 que
entrada tipo escalón unitario respecto a la referencia
𝑒pr0 = 0 que es 1.

Pregunta 11.
¿Qué efecto tiene el ajuste del valor de 𝐾𝑝 en la respuesta temporal? Explique qué
comportamiento tiene su incremento en los índices de desempeño.
Al aumentar la ganancia el tiempo al pico t p disminuye, el porcentaje de sobrepaso
aumenta y el siento de asentamiento disminuye.

II Parte Implementación usando la aplicación Qlabs:

 Figura 8: Imagen extraída de la aplicación Qlabs con los valores dados en la I Parte Diseño.

Dado el comportamiento del servo y la respuesta temporal del modelo en la Figura 8

con los valores mostrados, se obtiene:
Tiempo al pico 1 s - 1,16 s = 0,16 s
aproximadamente
Porcentaje de sobrepaso 2,51
∗ 100 = 31,375%
8

Error permanente a una 0, estabilizándose con la

entrada tipo escalón referencia
unitario

Se obtiene que el porcentaje de sobrepaso, el error permanente y el tiempo al pico sí

cumplen los requisitos que se pedían.