INDICE

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1. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE LOS

VEHÍCULOS AUTOMÓVILES ................................................................................................ 1

1.1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 1

1.2. EL VEHÍCULO AUTOMÓVIL. CONCEPTO ........................................................... 1
1.3. PRINCIPALES REQUERIMIENTOS EXIGIDOS A LOS
VEHÍCULOS AUTOMÓVILES ................................................................................................ 3
1.4. EL SISTEMA HOMBRE-VEHÍCULO MEDIO ........................................................ 4
1.5. OBJETIVOS Y ALCANCE DE LA TEORÍA DE LOS
VEHÍCULOS AUTOMÓVILES ................................................................................................ 7

2. INTERACCIÓN ENTRE EL VEHÍCULO Y LA SUPERFICIE

DE RODADURA ...................................................................................................................... 13

2.1. CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS NEUMÁTICOS ............................ 13

2.1.1. Introducción 13
2.1.2. Estructura de la cubierta 15

2.1.2.1. Componentes principales ............................................................................................ 15

2.1.3. Materiales 20
2.1.4. Configuración de la banda de rodamiento y costados 25
2.1.5. Designación de los neumáticos. Parámetros fundamentales 27

2.2. CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DE LOS NEUMÁTICOS ............................ 33

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2.2.1. Fuerzas y momentos que actúan sobre los neumáticos 33

2.2.2. Fuerza normal. Deformación radial, rigidez radial

estática y dinámica ..................................................................................................................... 35
2.2.3. Resistencia a la rodadura. Coeficiente de resistencia
a la rodadura 41

2.2.3.1. Influencia de los factores de diseño y

construcción del neumático en la resistencia
a la rodadura 44
2.2.3.2. Influencia de las condiciones operativas en la
resistencia a la rodadura 46
2.2.3.3. Influencia de las características de la
superficie de rodadura en la resistencia a la
rodadura del neumático 49
2.2.3.4. Valores del coeficiente de resistencia a la rodadura ................................................... 49

2.3. ESFUERZOS LONGITUDINALES (TRACCIÓN Y

FRENADO). DESLIZAMIENTO. ADHERENCIA ................................................................ 50

2.3.1. Tracción 50
2.3.2. Esfuerzo de frenado 53
2.3.3. Coeficiente de adherencia. Valor máximo y valor
de deslizamiento puro ................................................................................................................ 54
2.3.4. Comportamiento del neumático sobre superficies
cubiertas de agua. Hidroplaneo (Acuaplaning). ........................................................................ 59

2.4. ESFUERZOS TRANSVERSALES SOBRE EL NEUMÁTICO.

DERIVA ..................................................................................................................................... 66

2.4.1. Variación de la fuerza transversal de contacto

con el ángulo de deriva .............................................................................................................. 69
2.4.2. Factores que afectan al comportamiento transversal
del neumático 71
2.4.3. Angulo de caída de la rueda (ã) 79
2.4.4. Momento autolineante 82
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Ejercicio 2.1 84

2.5. MODELOS PARA SIMULAR LA INTERACCIÓN

NEUMÁTICO-SUPERFICIE DE RODADURA..................................................................... 87

2.5.1. El modelo de Dugoff 87

2.5.2. El modelo de Bakker, Nyborg y Pacejka 95

2.5.2.1. Expresiones propuestas ............................................................................................... 96

2.5.2.2. Obtención de los coeficientes ..................................................................................... 99
2.5.2.3. Influencia de la carga vertical ................................................................................... 102
2.5.2.4. Influencia del ángulo de caída .................................................................................. 105
2.5.2.5. Esfuerzos longitudinales y laterales combinados ..................................................... 108
2.5.2.6. Momento autoalineante durante esfuerzos
combinados laterales y de frenada ........................................................................................... 118

Ejercicio 2.2 121

3. AERODINÁMICA DE LOS AUTOMÓVILES ..................................................... 127

3.1. ACCIONES AERODINÁMICAS SOBRE LOS SOLIDOS.

CONCEPTOS GENERALES ................................................................................................. 127

3.1.1 Introducción .............................................................................................................. 127

3.1.2. Propiedades de los fluidos incompresibles 130
3.1.3. Flujo exterior 132

3.1.3.1. Resistencia debida al rozamiento .............................................................................. 134

3.1.3.2. Resistencia de presión ............................................................................................... 135
3.1.3.3. Efecto del ángulo de incidencia sobre una
placa plana 139
3.1.3.4. Sólidos currentilíneos o aerodinámicos .................................................................... 141
3.1.3.5. Perfil de ala 143

3.1.4. Flujo interior 144

3.1.5. Problemas especiales 147
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3.1.5.1. Ruido 147

3.1.5.2. Efecto aeroelástico .................................................................................................... 147
3.1.5.3. Transporte de partículas ............................................................................................ 148

3.2. ACCIONES AERODINÁMICAS SOBRE LOS

VEHÍCULOS AUTOMÓVILES ............................................................................................ 149

3.2.1. Fuerzas y momentos sobre los vehículos 149

3.2.2. Resistencia al avance 151

3.2.2.1. Influencia de la parte delantera ................................................................................. 154

3.2.2.2. Influencia de la parte trasera ..................................................................................... 159
3.2.2.3. Laterales 165
3.2.2.4. Bajos del vehículo ..................................................................................................... 165
3.2.2.5. Ruedas 166
3.2.2.6. Spoiler delantero 166
3.2.2.7. Spoiler trasero 169
3.2.2.8. Influencia de otros factores sobre Cx ........................................................................ 170

3.2.3. Optimización de la forma del vehículo 174

3.2.4. Resistencia al avance de vehículos industriales,
autobuses y autocares ............................................................................................................... 175

3.2.4.1. Combinaciones de vehículos..................................................................................... 176

3.2.4.2. Forma de la cabina .................................................................................................... 178
3.2.4.3. Influencia de los deflectores aerodinámicos
y otros dispositivos 180

3.2.5. Sustentación aerodinámica y momento de cabeceo 182

3.2.6. Fuerza lateral y momento de guiñada 186
3.2.7. Comportamiento dinámico bajo la acción de viento lateral.
Límite de seguridad .................................................................................................................. 187

3.2.8 Momento de vuelco ................................................................................................... 192

3.2.9. Ensayos aerodinámicos de vehículos 193
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Ejercicio 3.1. 199

4. DINAMICA LONGITUDINAL. PRESTACIONES .............................................. 203

4.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 203

4.2. RESISTENCIA AL MOVIMIENTO ....................................................................... 204
4.3. ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO
LONGITUDINAL ................................................................................................................... 210
4.4. ESFUERZO TRACTOR MÁXIMO LIMITADO POR LA
ADHERENCIA EN VEHÍCULOS DE DOS EJES ............................................................... 213
4.5. ESFUERZO TRACTOR MÁXIMO LIMITADO POR LA
ADHERENCIA EN VEHÍCULOS COMPUESTOS
TRACTOR-SEMIRREMOLQUE .......................................................................................... 216
4.6. CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR Y TRANSMISIÓN .................................... 219

4.6.1. Introducción 219

4.6.2. Características de los motores 219
4.6.3. Transmisión. Funciones y características generales 224
4.6.4. Determinación de relaciones de transmisión 226
4.6.5. Diagrama de tracción de un vehículo 231
4.6.6. Transmisión hidrodinámica 232

4.6.6.1. Introducción 232

4.6.6.2. Embrague hidrodinámico .......................................................................................... 233
4.6.6.3. Convertidor de par..................................................................................................... 236
4.6.6.4. Trabajo conjunto del motor y convertidor ................................................................ 240
4.6.6.5. Esfuerzo tractor en llanta y velocidad de
desplazamiento del vehículo en función
del régimen del motor 242

4.7. PREDICCIÓN DE LAS PRESTACIONES DE UN VEHÍCULO ......................... 243

4.7.1. Introducción 243

4.7.2. Velocidad máxima 244
4.7.3. Aceleración 245
4.7.4. Rampa máxima 249
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Ejercicio 4.1. 250

Ejercicio 4.2. 253
Ejercicio 4.3. 259
Ejercicio 4.4. 264
Ejercicio 4.5. 271

5. FRENADO DE VEHÍCULOS AUTOMÓVILES .................................................. 291

5.1. FRENADO. INTRODUCCIÓN............................................................................... 291

5.2. FUERZAS Y MOMENTOS QUE ACTÚAN EN EL
PROCESO DE FRENADO ..................................................................................................... 292

5.2.1. Fuerza de frenado 292

5.2.2. Efecto de un desnivel longitudinal 293
5.2.3. Resistencia a la rodadura 293
5.2.4. Acciones aerodinámicas 294
5.2.5. Resistencia del motor y transmisión 294

5.3. CONDICIONES IMPUESTAS POR LA ADHERENCIA.

REPARTO ÓPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO .......................................................... 295

5.3.1. Frenado de vehículos de dos ejes 295

5.3.1.1. Reparto óptimo de fuerzas de frenado ...................................................................... 297

5.3.1.2. Curvas de equiadherencia. Modificación del
reparto de fuerzas de frenado ................................................................................................... 303

5.3.2. Frenado de vehículos articulados tractor-semirremolque 309

5.3.2.1. Efectos del bloqueo de ruedas................................................................................... 309
5.3.2.2. Reparto de fuerzas de frenado................................................................................... 310

5.4. EL PROCESO DE FRENADO ................................................................................ 314

5.4.1. Rendimiento de frenado 314

5.4.2. Distancia de frenado 315
5.4.3. Tiempo de frenado 316
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5.4.4. Potencia disipada durante el frenado 317

5.5. SISTEMAS ANTIBLOQUEO DE FRENADO (ABS) .......................................... 319

5.5.1. Introducción 319

5.5.2. Objetivos de los sistemas ABS 321
5.5.3. Principios físicos de un sistema antibloqueo 321
5.5.4. Elementos fundamentales de un sistema antibloqueo 324
5.5.5. Criterios y ciclos de control 327
5.5.6. Técnicas de control en los sistemas ABS 331

Ejercicio 5.1. 336

Ejercicio 5.2. 341
Ejercicio 5.3. 344
Ejercicio 5.4. 348

6. DINÁMICA LATERAL DEL VEHÍCULO............................................................ 355

6.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 355

6.2. GEOMETRÍA DE LA DIRECCIÓN ....................................................................... 357
6.3. MANIOBRABILIDAD A VELOCIDAD MUY REDUCIDA .............................. 364

6.3.1. Desviación de rodadas en movimiento estacionario

durante giros 365
6.3.2. Desviación transitoria de rodadas. 368

6.4. CIRCULACIÓN EN CURVA. VELOCIDADES LÍMITE

DE DERRAPE Y DE VUELCO. ............................................................................................ 372

6.4.1. Cálculo aproximado de la velocidad límite de derrape 372

6.4.2. Cálculo aproximado de la velocidad límite de vuelco. 373
6.4.3. Consideraciones acerca de la adherencia lateral
en circulación en curva............................................................................................................. 375
6.4.4. Estabilidad en condiciones de vuelco estático. 377

6.4.4.1. Vehículos con suspensión rígida............................................................................... 377

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6.4.4.2. Influencia de la suspensión elástica. ......................................................................... 379

6.4.4.3. Influencia del centro de balanceo de la
suspensión. 382
6.4.4.4. Respuesta de vehículos con varios ejes. ................................................................... 384
6.4.4.5. Otras variables que influyen en el vuelco
de vehículos. 387

6.5. COMPORTAMIENTO DIRECCIONAL DEL VEHÍCULO

EN RÉGIMEN ESTACIONARIO. ......................................................................................... 387

6.5.1. Introducción. 387

6.5.2. Modelo lineal simplificado de un vehículo para el estudio
de giros estacionarios. .............................................................................................................. 389
6.5.3. Respuesta direccional. Vehículos neutros,
subviradores y sobreviradores. ................................................................................................ 393
6.5.4. Respuesta direccional estacionaria frente a acciones
sobre el volante. 397

6.5.4.1. Ganancia de aceleración lateral................................................................................. 397

6.5.4.2. Ganancia de velocidad de guiñada. .......................................................................... 399
6.5.4.3. Ganancia de curvatura. .............................................................................................. 400

6.5.5. Ensayos para el estudio de las características direccionales

en régimen estacionario............................................................................................................ 401

6.5.5.1. Ensayos a radio constante. ........................................................................................ 401

6.5.5.2. Ensayos a velocidad constante. ................................................................................. 403
6.5.5.3. Ensayos con ángulo de dirección constante. ............................................................ 404

6.6. MODELO LINEALIZADO PARA EL ESTUDIO DE

LA DINÁMICA LATERAL ................................................................................................... 406

6.6.1. Introducción. 406

6.6.2. Modelo de vehículo linealizado 406
6.6.3. Período transitorio de la respuesta a una variación brusca
del ángulo de giro. .................................................................................................................... 416
6.6.4. Aplicación al caso de giros estacionarios 418
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6.6.5. Condiciones de estabilidad. 421

6.6.6. Factores que influyen en la estabilidad direccional. 423
6.6.7. Influencia de la suspensión en el comportamiento
virador del vehículo.................................................................................................................. 425

6.6.7.1. Efecto de la distribución de momentos de balanceo.

Influencia de las barras estabilizadoras.................................................................................... 425

Ejercicio 6.1 433

Ejercicio 6.2 440
Ejercicio 6.3 444
Ejercicio 6.4 448
Ejercicio 6.5 455
Ejercicio 6.6 460
Ejercicio 6.7 466
Ejercicio 6.8. 471
Ejercicio 6.9. 477
Ejercicio 6.10. 484
Ejercicio 6.11. 488

7. DINÁMICA DE UN VEHÍCULO DOTADO DE SUSPENSIÓN ........................ 493

7.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 493

7.1.1. Respuesta humana a las vibraciones. Criterios de ICV 494

7.1.2. Las vibraciones en los vehículos automóviles.
Influencia de la suspensión. ..................................................................................................... 497

7.2. EL SISTEMA DE SUSPENSIÓN ........................................................................... 500

7.2.1. Predimensionamiento de la suspensión 504

7.2.2 Introducción a la función de transferencia................................................................ 509
7.2.3. Aplicación de la función de transferencia
en el diseño de la suspensión ................................................................................................... 511
7.2.4. Uso y aplicación de la función de transferencia 513
7.2.5. Modelo de 2 grados de libertad (2 G.D.L.) 514
7.2.6. Función de transferencia en el modelo de 2 G.D.L. 517
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7.3. MOVIMIENTOS DE CABECEO Y VAIVÉN ....................................................... 521

7.3.1. Frecuencias de cabeceo y vaivén 523

7.3.2. Modelos de 4 G.D.L. 527
7.3.3. Aplicación de modelos de 4.G.D.L. 530
7.3.4. Respuesta en curva 533
7.3.5. Suspensión con eje rígido 536

7.4. SUSPENSIÓN NEUMÁTICA ................................................................................. 540

7.4.1. Comportamiento real de los cojinetes neumáticos 543

7.4.2. Modelos con suspensión neumática 545

7.5. EL PERFIL SUPERFICIAL DE CARRETERA COMO

UNA FUNCIÓN ALEATORIA.............................................................................................. 550

7.5.1. Introducción 550

7.5.2. Principales parámetros estadísticos. 551
7.5.3. Correlación entre dos funciones 553
7.5.4. Autocorrelación 554
7.5.5. Transformada de Fourier de Funciones Periódicas
y no periódicas 556
7.5.6. Densidad espectral de un proceso aleatorio 558
7.5.7. Densidad espectral de la carretera. 560

Ejercicio 7.1 564

Ejercicio 7.2. 569